KR101968330B1 - 다중 센서를 구비한 호밍 장치 - Google Patents

다중 센서를 구비한 호밍 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치는, 목표물 탐색을 위한 탐색신호를 방사하도록 복수의 슬롯이 배열되고, 상기 복수의 슬롯이 배열된 영역을 제외한 영역에 적어도 두 개 이상의 광학계 수용공간이 형성되는 슬롯 배열 안테나부를 구비하는 밀리미터파 송수신부, 상기 광학계 수용공간 중에서 제1 수용공간에 구비되고, 목표물 지점으로부터 방사되는 적외선 파장대역 및 가시광 파장대역의 제1 광신호를 이용하여 목표물 영상정보를 검출하는 영상센서부, 및 상기 광학계 수용공간 중에서 제2 수용공간에 구비되고, 상기 목표물 지점으로부터 방사되는 레이저 파장대역의 제2 광신호를 이용하여 목표물 위치정보를 검출하는 레이저센서부를 포함한다.

Description

다중 센서를 구비한 호밍 장치{Homing apparatus with multiple sensor}
본 발명은 호밍 장치에 관한 것으로, 특히 다중 센서를 구비한 호밍 장치에 관한 것이다.
유도비행체의 유도 방식은 유도비행체에 탑재되는 호밍장치가 목표물을 탐색하는 방식에 따라 구분되며, 크게 능동 유도(Active Homing) 방식, 반능동 유도(Semi-Active Homing) 방식, 및 수동 유도(Passive Homing) 방식으로 구분된다.
수동 유도 방식은 유도비행체가 어떠한 신호도 방사하지 않고, 목표물에서 방출된 열 또는 전자파 등을 감지하여 목표물을 추적하는 방식을 의미하며, 능동 유도 방식은 유도비행체의 호밍장치가 목표물을 탐색하기 위한 신호를 방사하고, 반사된 반사신호를 수신하여 목표물을 추적하는 방식을 의미한다. 그리고 반능동 유도 방식은 능동 유도 방식과 수동 유도 방식이 혼합된 형태이다. 반능동 유도 방식에서는 외부의 별도 장치가 목표물을 향해 미리 지정된 파형의 전자파를 방사하고, 유도비행체의 호밍장치는 수동 유도 방식과 마찬가지로 직접 신호를 방사하지 않고, 목표물에 반사되어 수신되는 신호만을 분석한다.
종래의 호밍장치의 경우, 밀리미터파 센서, 반능동 레이저 센서(Semi-active laser sensor), LWIR 센서(Longwave Infrared sensor)와, 가시광 센서 등의 복수의 센서를 장착함으로써 반능동 유도 방식이 적용되고 있고, 일반적인 카세그레인(cassegrain) 반사판을 이용함으로써 하나의 신호 경로를 통해 목표물 정보를 송수신하는 구조로 설계되고 있다.
예컨대, 종래의 호밍장치의 경우, 카세그레인 반사판의 주반사판에 입사된 목표물의 영상신호가 부반사판에 반사된 후 LWIR 센서 또는 가시광 센서로 입력되도록 구성된다.
이러한 카세그레인 반사판이 적용된 종래의 호밍장치의 경우, 회전각도에 제한이 있어서 넓은 각도로 목표물 탐색을 할 수 없다는 단점이 있고, LWIR 센서의 초점거리가 길어져서 주반사판과 부반사판을 통하여 들어오는 적외선 영상신호의 관측시야(FOV: Field of View)를 원하는 만큼 구현하기 어려워 제한된 공간에서 원하는 성능을 낼 수 없는 문제가 있다.
또한, 종래의 호밍장치에 적용되는 카세그레인 반사판의 경우, 그 구조적 특성에 따라 적외선 영상의 일부를 가리는 현상이 발생하고, 동일한 신호경로 상의 밀리미터파 신호, 영상신호, 및 레이저신호가 다중 센서에 입력되도록 설계되기에 제한적이다.
대한민국 등록특허 제10-1589721호
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 동일한 신호경로 상의 밀리미터파 신호, 영상신호, 및 레이저신호가 입력되도록 구성되는 다중 센서를 구비한 호밍 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치는, 목표물 탐색을 위한 탐색신호를 방사하도록 복수의 슬롯이 배열되고, 상기 복수의 슬롯이 배열된 영역을 제외한 영역에 적어도 두 개 이상의 광학계 수용공간이 형성되는 슬롯 배열 안테나부를 구비하는 밀리미터파 송수신부; 상기 광학계 수용공간 중에서 제1 수용공간에 구비되고, 목표물 지점으로부터 방사되는 적외선 파장대역 및 가시광 파장대역의 제1 광신호를 이용하여 목표물 영상정보를 검출하는 영상센서부; 및 상기 광학계 수용공간 중에서 제2 수용공간에 구비되고, 상기 목표물 지점으로부터 방사되는 레이저 파장대역의 제2 광신호를 이용하여 목표물 위치정보를 검출하는 레이저센서부;를 포함한다.
상기 밀리미터파 송수신부는, 상기 슬롯 배열 안테나부에 결합하여 상기 탐색신호를 상기 슬롯 배열 안테나부에 전달하는 안테나 도파관부와, 상기 안테나 도파관부에 결합하여 상기 목표물로부터 반사된 반사신호를 검출하는 밀리미터파 검출부를 구비할 수 있다.
상기 슬롯 배열 안테나부는, 원형의 판 형상이며, 상기 제1 수용공간과 상기 제2 수용공간이 상기 복수의 슬롯을 사이에 두고 이격되게 형성될 수 있다.
상기 영상센서부는, 상기 제1 수용공간과 연통하도록 상기 슬롯 배열 안테나부에 결합하는 경통부와, 상기 경통부 내부에 구비되고, 상기 제1 광신호를 결상면에 집광하는 공통광학계를 포함할 수 있다.
상기 공통광학계는, 상기 제1 수용공간과 상기 경통부 내부에 구비되는 커버부, 상기 커버부를 대향하는 대물렌즈부, 상기 대물렌즈를 투과한 제1 광신호의 초점 거리를 보상하는 보상렌즈부, 및 상기 보상렌즈부를 투과한 제1 광신호를 상기 결상면에 집광하는 촬상렌즈부를 포함할 수 있다.
상기 영상센서부는, 상기 결상면을 구비하고, 상기 결상면에 집광되는 상기 제1 광신호를 검출하는 검출부, 및 상기 검출부에 의해 검출된 상기 제1 광신호를 이용하여 상기 목표물의 적외선 영상 또는 가시광 영상을 획득하는 영상획득부를 포함할 수 있다.
상기 레이저센서부는, 상기 제2 수용공간에 연통하도록 상기 슬롯 배열 안테나부에 결합하는 하우징, 상기 하우징 내부에 구비되고, 상기 제2 광신호가 입사되는 레이저광학계, 상기 제2 광신호가 집광되는 사분면을 구비하는 레이저검출부, 및 상기 사분면 각각으로부터 제2 광신호를 획득하는 레이저획득부를 포함할 수 있다.
상기 레이저검출부는, 제1 사분면에 위치하는 제1 검출기, 제2 사분면에 위치하는 제2 검출기, 제3 사분면에 위치하는 제3 검출기, 및 제4 사분면에 위치하는 제4 검출기를 포함할 수 있다.
상기 제2 광신호는 상기 목표물의 각도정보를 포함하고, 상기 목표물의 각도정보는, 상기 제1 검출기와 상기 제3 검출기의 신호세기를 합친 값에서 제2 검출기와 제4 검출기의 신호세기를 합친 값을 제외하여 산출되는 방위각 오차정보와, 제1 검출기와 제2 검출기의 신호세기를 합친 값에서 제3 검출기와 제4 검출기의 신호세기를 합친 값을 제외하여 산출되는 고각 오차정보를 포함할 수 있다.
상기 밀리미터파 송수신부가 거치되고, 상기 밀리미터파 송수신부가 상기 목표물을 지향하도록 고각 방향 또는 방위각 방향으로 회전 동작하는 김발구동부를 더 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치에 의하면, 영상센서부와 레이저센서부가 슬롯 배열 안테나부의 슬롯이 배열되지 않은 영역에 구비됨으로써, 하나의 김발구동부를 이용하여 슬롯 배열 안테나부의 지향 방향과 동일한 방향으로 영상센서부와 레이저센서부를 동시에 지향시킬 뿐만 아니라, 동일한 신호경로 상의 밀리미터파 신호, 영상신호, 및 레이저신호가 입력될 수 있다.
또한, 김발구동부의 구동각도를 통해 넓은 탐색 범위를 충분히 확보할 수 있다.
또한, 운용환경에 따라 공통광학계를 교체 장착함으로써, 적외선 영상의 관측 시야를 변경 가능하다.
이와 더불어, 다중 센서가 획득한 목표물의 정보 융합을 통해 전자전 능력 확대가 가능하다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 영상센서부의 구성 개념도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이저센서부의 구성 개념도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치가 구비되는 유도비행체의 구성요소를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치를 제어하기 위한 호밍제어부의 구성요소를 보여주는 도면이다.
도 8은 도 7의 다중 센서를 구비한 호밍 장치와 호밍제어부 사이의 신호 흐름을 보여주는 블록도이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 목표물 지향 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 정면도이다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 분해사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치(10)는, 목표물을 지정하여 지정된 목표물을 향해 비행하도록 유도비행체를 유도하는 것으로서, 밀리미터파 송수신부(100), 영상센서부(200), 및 레이저센서부(300)를 포함한다.
밀리미터파 송수신부(100)는, 목표물 탐색을 위한 탐색신호를 방사하도록 복수의 슬롯(Slot)이 배열되는 슬롯 배열 안테나부(110), 슬롯 배열 안테나부(110)에 결합하여 탐색신호를 슬롯 배열 안테나부(110)에 전달하는 안테나 도파관부(120), 및 안테나 도파관부(120)에 결합하여 목표물로부터 반사된 반사신호를 검출하는 밀리미터파 검출부(130)를 포함한다.
슬롯 배열 안테나부(110)는 원형의 판 형상일 수 있다. 슬롯 배열 안테나부(110)는 전면영역(Area)에 복수의 슬롯(Slot)이 배열된다. 슬롯 배열 안테나부(110)는 복수의 슬롯(Slot)을 통해 탐색신호를 방사할 수 있다. 슬롯 배열 안테나부(110)는 복수의 슬롯(Slot)이 형성된 전면영역(Area)을 제외한 영역에 두 개의 광학계 수용공간(SP1, SP2)이 형성된다. 여기서, 슬롯 배열 안테나부(110)는 중앙부에서 가장자리부로 갈수록 이득이 줄어들므로, 가장자리부에 슬롯(Slot)을 대체하여 광학계 수용공간(SP1, SP2)이 형성되더라도 큰 영향을 받지 않는다.
광학계 수용공간은 제1 수용공간(SP1)과 제2 수용공간(SP2)를 포함하고, 제1 수용공간(SP1)과 제2 수용공간(SP2)은 복수의 슬롯(Slot)을 사이에 두고 이격되게 형성된다. 제1 수용공간(SP1)은 슬롯 배열 안테나부(110)의 상부 가장자리 부근에 형성될 수 있고, 제2 수용공간(SP2)은 슬롯 배열 안테나부(110)의 하부 가장자리 부근에 형성될 수 있다. 제1 수용공간(SP1)과 제2 수용공간(SP2)은 원형일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
안테나 도파관부(120)는 슬롯 배열 안테나부(110)의 후면에 결합하며, 탐색신호를 슬롯 배열 안테나부(110)의 복수의 슬롯(Slot)에 전달할 수 있다. 여기서, 탐색신호는 밀리미터파 신호일 수 있다.
밀리미터파 검출부(130)는 안테나 도파관부(120)의 후면에 결합하며, 목표물로부터 반사된 반사신호를 수신할 수 있다. 여기서, 반사신호는 밀리미터파 신호일 수 있다. 반사신호는 목표물 추적 및 유도비행체의 유도에 이용될 수 있다.
영상센서부(200)는 슬롯 배열 안테나부(110)의 제1 수용공간(SP1)에 구비된다. 영상센서부(200)는 목표물로부터 방사되는 적외선 파장대역 및 가시광 파장대역의 제1 광신호가 입사될 수 있다. 영상센서부(200)는 제1 광신호를 통해 목표물의 가시광 영상과 적외선 영상을 검출할 수 있다. 검출된 가시광 영상과 적외선 영상은 목표물 추적 및 유도비행체의 유도에 이용될 수 있다. 영상센서부(200)는 일종의 원적외선 센서(Long wave Infrated sensor) 및 가시광 센서가 포함된 복합센서일 수 있으며, 가벼운 비냉각 방식이 적용될 수 있다. 영상센서부(200)의 구체적인 구성은 도 4를 통해 후술한다.
레이저센서부(300)는 슬롯 배열 안테나부(110)의 제2 수용공간(SP2)에 구비된다. 레이저센서부(300)는 목표물로부터 방사되는 레이저 파장대역의 제2 광신호가 입사될 수 있다. 여기서, 레이저 파장대역은 대략 1064[nm]일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 레이저센서부(300)는 제2 광신호를 통해 목표물의 각도정보를 검출할 수 있다. 검출된 목표물의 각도정보는 목표물 추적 및 목표물을 향한 유도비행체의 유도에 이용될 수 있다. 레이저센서부(300)는 일종의 반능동 레이저 센서(Semi-active laser sensor)일 수 있으며, 레이저센서부(300)의 구체적인 구성은 도 5를 통해 후술한다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치(10)는, 영상센서부(200)와 레이저센서부(300)가 슬롯 배열 안테나부(110)의 슬롯(Slot)이 배열되지 않은 영역에 구비됨으로써, 하나의 구동장치(예컨대, 도 6 및 도 7의 김발구동부(400))를 이용하여 슬롯 배열 안테나부(110)의 지향 방향과 동일한 방향으로 영상센서부(200)와 레이저센서부(300)를 동시에 지향시킬 수 있다.
또한, 다중 센서를 구비한 호밍 장치(10)는, 밀리미터파 송수신부(100), 영상센서부(200), 및 레이저센서부(300) 사이의 시선오차가 줄어듦으로써, 보다 정확한 목표물 정보를 획득할 수 있다.
이와 더불어, 다중 센서를 구비한 호밍 장치(10)는, 밀리미터파 송수신부(100), 영상센서부(200), 및 레이저센서부(300) 각각이 획득한 목표물 정보를 융합하는 것이 용이하며, 융합된 목표물 정보를 이용하여 보다 정확한 유도비행체의 유도가 가능하다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 영상센서부의 구성 개념도이다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 영상센서부(200)는 경통부(210), 공통광학계(220), 검출부(230), 및 영상획득부(240)를 포함한다.
경통부(210)는 전단이 개방되고 내부가 빈 통 형상일 수 있다. 경통부(210)는 전단이 슬롯 배열 안테나부(110)에 결합한다. 경통부(210)는 내부가 제1 수용공간(SP1)과 연통한다. 경통부(210) 내부 공간에는 공통광학계(220), 검출부(230), 및 영상획득부(240)가 구비된다.
공통광학계(220)는, 커버부(221), 대물렌즈부(223), 보상렌즈부(225), 반사경부(227), 및 촬상렌즈부(229)를 포함할 수 있다.
커버부(221)는 제1 수용공간(SP1) 및 경통부(210)의 전단 부근에 구비될 수 있다. 커버부(221)는 전면이 볼록하고 후면이 오목한 형태의 제1 커버부(221a)와, 제1 커버부(221a)의 후방에 구비되고, 커버부(221)를 마주보는 전면이 볼록하고 후면이 오목한 형태의 제2 커버부(221b)를 포함할 수 있다. 커버부(221)는 경통부(210)의 개방된 전단을 덮어 경통부(210) 내부의 각종 구성요소를 보호하는데 이용될 수 있다. 커버부(221)는 제1 광신호의 투과가 용이한 유리재질로 구성될 수 있다.
대물렌즈부(223)는 경통부(221)의 내부, 및 커버부(221)의 후방에 구비될 수 있다. 대물렌즈부(223)는 커버부(221)를 마주보는 전면이 볼록하고 후면이 오목한 형태의 제1 대물렌즈(223a)와, 제1 대물렌즈(223a)의 후방에 구비되고, 제1 대물렌즈(223a)를 마주보는 전면이 오목하고 후면이 오목한 형태의 제2 대물렌즈(223b)를 포함할 수 있다. 대물렌즈부(223)는 목표물의 상을 확대하는데 이용될 수 있다.
보상렌즈부(225)는 경통부(221)의 내부, 및 대물렌즈부(223)의 후방에 구비될 수 있다. 보상렌즈부(225)는 제1 보상렌즈(225a), 제2 보상렌즈(225b), 및 제3 보상렌즈(225c)를 포함할 수 있다.
제1 보상렌즈(225a)는 대물렌즈부(223)를 마주보는 전면이 볼록하게 형성되고 후면이 볼록하게 형성될 수 있다.
제2 보상렌즈(225b)는 제1 보상렌즈(225a)의 후방에 구비되고, 제1 보상렌즈(225a)를 마주보는 전면이 오목하게 형성되고 후면이 평평하게 형성될 수 있다.
제3 보상렌즈(225c)는 제2 보상렌즈(225b)의 후방에 구비되고, 제2 보상렌즈(225b)를 마주보는 전면이 볼록하게 형성되고 후면이 오목하게 형성될 수 있다.
상기한 구성으로 이루어진 보상상렌즈부(225)는 목표물의 초점거리를 보상하는데 이용될 수 있다.
반사경부(227)는 보상렌즈부(225)를 투과한 제1 광신호의 제1 진행경로(LP1)를 변경하기 위한 것으로서, 경통부(221) 내부, 및 보상렌즈부(225)의 후방에 구비될 수 있다. 반사경부(227)는 보상렌즈부(225)를 마주보는 반사면이 비스듬하게 배치되는 제1 반사경(227a)과, 제1 반사경(227a)에 수직한 반사면을 구비하는 제2 반사경(227b)을 포함할 수 있다.
반사경부(227)는 보상렌즈부(225)를 투과한 제1 광신호를 제1 반사경(227a)을 통해 반사함으로써, 제1 광신호의 제1 진행경로(Lp1)를 제1 진행경로(Lp1)에 수직한 제2 진행경로(Lp2)로 변경할 수 있다.
또한, 반사경부(227)는 제1 반사경(227a)에 반사된 제1 광신호를 제2 반사경(227b)를 통해 반사함으로써, 제1 광신호의 제2 진행경로(Lp2)를 제2 진행경로(Lp2)에 수직하고 제1 진행경로(Lp1)에 수평한 제3 진행경로(Lp3)로 변경할 수 있다.
이를 통해 반사경부(227)는 경통부(221)의 전단으로 입사되어 후단으로 진행하는 제1 광신호의 진행방향을 역으로 되돌릴 수 있으며, 보상렌즈부(225) 측방에 촬상렌즈부(229)가 구비되도록 함으로써, 경통부(221)의 길이가 감소되도록 한다. 즉, 영상센서부(200)는 최소화된 크기로 슬롯 배열 안테나부(110)에 결합할 수 있다.
촬상렌즈부(229)는, 경통부(221)의 내부, 및 보상렌즈부(225)의 측방에 구비됨으로써, 제2 반사경(227b)에 의해 경통부(221)의 전단 방향으로 진행하는 제1 광신호가 입사될 수 있다.
촬상렌즈부(229)는 제1 촬상렌즈(229a), 제2 촬상렌즈(229b), 및 제3 촬상렌즈(229c)를 포함할 수 있다.
제1 촬상렌즈(229a)는 제2 반사경(227b)에 의해 반사된 제1 광신호가 입사되는 전면이 평평하고 후면이 볼록하게 형성될 수 있다.
제2 촬상렌즈(229b)는 제1 촬상렌즈(229a)를 마주보는 전면이 볼록하고 후면이 오목하게 형성될 수 있다.
제3 촬상렌즈(229c)는 제2 촬상렌즈(229b)를 마주보는 전면이 볼록하고, 후면이 오목하게 형성될 수 있다.
촬상렌즈부(229)는 제3 촬상렌즈(229c)를 투과한 제1 광신호를 결상면(231)에 집광할 수 있다.
검출부(230)는 결상면(231)을 구비한다. 검출부(230)는 결상면(231)에 집광되는 제1 광신호를 검출한다. 검출부(230)는 검출한 제1 광신호를 전기적 신호로 변환할 수 있다.
영상획득부(240)는 상기 전기적 신호로 변환된 제1 광신호의 이득을 조정하고 디지털 신호로 변환할 수 있다. 영상획득부(240)는 일종의 영상획득 회로카드일 수 있다. 영상획득부(240)는 변환된 디지털 신호를 통해 목표물의 적외선 영상 또는 가시광 영상을 획득할 수 있다. 목표물의 적외선 영상 또는 가시광 영상은 목표물의 추적 및 유도비행체의 유도에 이용될 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이저센서부의 구성 개념도이다. 도 5의(a)는 레이저센서부의 측면도를 보여주고, 도 5의(b)는 레이저검출부의 사분면을 보여준다.
도 5의(a)와 (b)를 참고하면, 레이저센서부(300)는 하우징(310), 레이저광학계(320), 및 레이저검출부(330), 및 레이저 획득부(340)를 포함할 수 있다.
하우징(310)은, 제2 수용공간(SP2)에 연통하도록 슬롯 배열 안테나부(110)에 결합할 수 있다. 하우징(310)은 슬롯 배열 안테나부(110)에 결합하는 전단이 개방되고, 내부가 빈 원통 형상일 수 있다. 하우징(310)의 내부에는 레이저광학계(320), 및 레이저검출부(330)가 구비될 수 있다.
레이저광학계(320)는 제1 레이저렌즈(321), 제2 레이저렌즈(323), 및 제3 레이저렌즈(325)를 포함할 수 있다.
제1 레이저렌즈(321)는 전면과 후면이 평평하게 형성될 수 있다.
제2 레이저렌즈(323)는 제1 레이저렌즈(321)를 마주보는 전면이 볼록하게 형성되고 후면이 볼록하게 형성될 수 있다.
제3 레이저렌즈(325)는 제2 레이저렌즈(323)를 마주보는 전면이 볼록하게 형성되고 후면이 볼록하게 형성될 수 있다.
레이저광학계(320)는 제2 수용공간(SP2)에 구비되고 하우징(310)의 전단에 결합하는 커버부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 커버부는 제2 광신호가 투과하도록 유리재질로 형성되는 것이 바람직하다.
레이저광학계(320)는 제1 레이저렌즈(321), 제2 레이저렌즈(323), 및 제3 레이저렌즈(325)를 순차적으로 투과한 제2 광신호를 레이저검출부(330)에 집광시킬 수 있다.
레이저검출부(330)는 제1 사분면에 위치하는 제1 검출기(331), 제2 사분면에 위치하는 제2 검출기(333), 제3 사분면에 위치하는 제3 검출기(335), 및 제4 사분면에 위치하는 제4 검출기(337)를 포함할 수 있다.
레이저검출부(330)는 사분면에 집광되는 제2 광신호를 검출할 수 있다. 여기서, 사분면에 집광되는 제2 광신호의 에너지 총합은 제1 검출기(331), 제2 제2 검출기(333), 제3 검출기(335), 및 제4 검출기(337)의 신호세기를 합친 값이다. 복수의 검출기(330)는 검출한 제2 광신호를 전기적 신호로 변환하여 레이저 획득부(340)에 전달할 수 있다.
레이저획득부(340)는 상기 전기적 신호로 변환된 제2 광신호의 이득을 조정하고 디지털 신호로 변환할 수 있다. 레이저 획득부(340)는 변환된 디지털 신호를 통해 목표물의 각도정보를 획득할 수 있다.
예컨대, 목표물의 각도 정보는, 제1 검출기(331)와 제3 검출기(335)의 신호세기를 합친 값에서 제2 검출기(333)와 제4 검출기(337)의 신호세기를 합친 값을 제외하여 산출되는 방위각 오차정보와 제1 검출기(331)와 제2 검출기(333)의 신호세기를 합친 값에서 제3 검출기(335)와 제4 검출기(337)의 신호세기를 합친 값을 제외하여 산출되는 고각 오차정보를 포함한다. 목표물의 각도정보는 목표물의 추적 및 유도비행체의 유도에 이용될 수 있다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치가 구비되는 유도비행체의 구성요소를 보여주는 도면이다. 도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치를 제어하기 위한 호밍제어부의 구성요소를 보여주는 도면이다. 도 8은 도 7의 다중 센서를 구비한 호밍 장치와 호밍제어부 사이의 신호 흐름을 보여주는 블록도이다.
도 6 내지 도 8을 참고하면, 유도비행체(1)는 전방 일단이 돔형으로 형성되고 관형의 몸체를 가지며, 중앙부에 날개(wing)와 후방에 핀구조체(pin)를 구비한다. 유도비행체(1)는 호밍 장치(10)를 구비함으로써 비행 중 목표물 탐색 및 추적이 용이하고, 탐지된 목표물을 향해 유도 비행이 가능하다. 유도비행체(1)는 내부에 호밍 장치(10), 호밍제어부(20), 신관센서(30), 탄두(40), 유도조정부(50), 날개구동부(60), 및 추진부(70)를 구비할 수 있다.
호밍 장치(10)는 밀리미터파 송수신부(100)가 거치되는 김발구동부(400)를 더 포함할 수 있다.
김발구동부(400)는, 밀리미터파 송수신부(100)가 목표물을 지향하도록 고각 방향 또는 방위각 방향으로 회전 동작할 수 있다. 김발구동부(400)는 고각 방향으로 회전 동작하는 내부 김발구조체와, 방위각 방향으로 회전동작하는 외부 김발구조체의 조합으로 구성될 수 있다. 여기서, 내부 김발구조체와 외부 김발구조체 각각은 적어도 두 개 이상의 모터를 구비하고, 모터를 통해 회전동작이 가능하다. 외부 김발구조체에는 밀리미터파 송수신부(100)가 거치될 수 있다.
밀리미터파 송수신부(100)는 김발구동부(400)의 넓은 구동각도를 통해 충분한 탐색 범위를 확보할 수 있다. 또한, 영상센서부(200)와 레이저센서부(300)는, 밀리미터파 송수신부(100)의 제1 수용공간(SP1)과 제2 수용공간(SP2) 각각에 구비되므로, 밀리미터파 송수신부(100)와 거의 동일한 탐색 범위를 확보할 수 있다.
호밍제어부(20)는 서보제어기(21), 밀리미터파 송신기(22), 주파수합성기(23), 중간주파수신기(24), 신호처리기(25), 영상신호처리기(26), 및 전원공급기(27)를 포함할 수 있다.
서보제어기(21)는 김발구동부(400)를 제어하여 밀리미터파 송수신부(100)가 목표물을 지향하도록 지향 방향을 변경할 수 있다.
밀리미터파 송신기(22)는 목표물 탐색을 위한 탐색신호(밀리미터파 신호)를 증폭시켜 밀리미터파 송수신부(100)의 안테나 도파관부(120)에 전달할 수 있다.
주파수합성기(23)는 목표물 탐색을 위한 탐색신호(밀리미터파 신호)를 생성할 수 있다. 주파수합성기(23)는 밀리미터파 신호의 파형을 전달받으면 저출력의 밀리미터파 신호를 생성하여 밀리미터파 송신기(22)에 전달할 수 있다.
중간주파수신기(24)는 밀리미터파 검출부(130)에서 검출된 반사신호(밀리미터파 신호)를 신호처리가 용이한 신호로 필터링하고, 이득 조정 및 하향 변환할 수 있다.
신호처리기(25)는 호밍장치(10)에서 검출된 목표물에 대한 각종 신호를 수신하여 목표물의 거리정보와 각도정보를 추출할 수 있다. 또한, 신호처리기(25)는 목표물에 대한 각종 신호에 대해 디지털 변환을 수행하여 디지털 하향변환 및 필터링을 통해 실시간 처리가 가능한 신호로 변환한 후 목표물의 거리정보와 각도정보를 추출할 수 있다. 또한, 신호처리기(25)는 영상신호와 적외선 신호를 추출하기 위한 ROI(Region of Interest)를 설정하여 이를 영상센서부(200)와 레이저센서부(300) 각각에 전달할 수 있다. 또한, 신호처리기(25)는 송신할 밀리미터파 신호의 파형을 생성할 수 있다.
영상신호처리기(26)는 적외선 영상 또는 가시광 영상과, 레이저 신호로부터 목표물의 각도정보를 추출할 수 있다.
전원공급기(27)는 호망장치(10)의 각종 구성요소에 전원을 공급할 수 있다.
전처리기(28)는 가시광영상 또는 적외선영상과 제2 광신호로부터 획득된 레이저신호를 전처리함으로써 전처리된 신호 사이의 동기화를 수행하고, 영상 불균일을 보정할 수 있다.
신관센서(30)는, 탄두(40)와 목표물의 근접 여부를 센싱한다. 신관센서(30)는 목표물에 탄두(40)가 근접하면 탄두(40)를 점화하여 폭발시킬 수 있다.
탄두(40)는, 신관센서(30)의 제어에 의해 폭발하여 목표물에 물리적 피해를 끼칠 수 있다.
유도조정부(50)는, 관성 항법에 따라 유도비행체(1)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 유도 조종부(50)는 발사체로부터 유도비행체(1)의 발사 초기 위치와 목적지 위치 정보를 전달받고, 이를 이용하여 발사 초기 위치에서 이동한 유도비행체(1)의 현재 위치를 추정함으로써 유도비행체(1)가 목적지로 이동할 수 있도록 이동 방향을 결정할 수 있다.
날개구동부(60)는 유도조정부(50)의 신호에 따라 날개(wing)를 구동하여 유도비행체(1)의 비행 자세를 안정되게 유지할 수 있다.
추진부(70)는 로켓 엔진일 수 있으며, 유도비행체(1)의 전방 비행을 위한 추진력을 생성한다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치의 목표물 지향 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 센서를 구비한 호밍 장치(10)는, 영상센서부(200)를 이용하여 목표물의 적외선영상(표적영상)을 획득하고, 레이저센서부(300)를 이용하여 목표물의 레이저신호(표적신호)를 획득할 수 있다.
호밍제어부(20)는 적외선영상으로부터 목표물의 정밀각도정보를 획득하고, 레이저신호로부터 목표물의 거리 및 속도 정보를 획득할 수 있다. 호밍제어부(20)는 획득한 목표물의 정보를 융합하여 목표물의 각도정보를 수정할 수 있다. 호밍제어부(20)는 목표물의 각도정보를 이용하여 김발구동부(400)를 제어함으로써 호망장치(10)의 밀리미터파 송수신부(100)가 목표물(목표지점)을 정밀하게 지향하도록 할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
1: 유도비행체
10: 호밍 장치
100: 밀리미터파 송수신부
110: 슬롯 배열 안테나부
Slot: 슬롯
SP1: 제1 수용공간
SP2: 제2 수용공간
120: 안테나 도파관부
130: 밀리미터파 검출부
200: 영상센서부
210: 경통부
220: 공통광학계
221: 커버부
223: 대물렌즈부
225: 보상렌즈부
227: 반사경부
229: 촬상렌즈부
230: 검출부
231: 결상면
240: 영상획득부
300: 레이저센서부
310: 하우징
320: 레이저광학계
321: 제1 레이저렌즈
323: 제2 레이저렌즈
325: 제3 레이저렌즈
330: 레이저검출부
340: 레이저획득부
400: 김발구동부
20: 호밍제어부
21: 서보제어기
22: 밀리미터파 송신기
23: 주파수합성기
24: 중간주파수신기
25: 신호처리기
26: 영상신호처리기
27: 전원공급기
28: 전처리기
30: 신관센서
40: 탄두
50: 유도조종부
60: 날개구동부
70: 추진부

Claims (10)

  1. 목표물 탐색을 위한 탐색신호를 방사하도록 복수의 슬롯이 배열되고, 상기 복수의 슬롯이 배열된 영역을 제외한 영역에 적어도 두 개 이상의 광학계 수용공간이 형성되는 슬롯 배열 안테나부를 구비하는 밀리미터파 송수신부;
    상기 광학계 수용공간 중에서 제1 수용공간에 구비되고, 목표물 지점으로부터 방사되는 적외선 파장대역 및 가시광 파장대역의 제1 광신호를 이용하여 목표물 영상정보를 검출하는 영상센서부; 및
    상기 광학계 수용공간 중에서 제2 수용공간에 구비되고, 상기 목표물 지점으로부터 방사되는 레이저 파장대역의 제2 광신호를 이용하여 목표물 위치정보를 검출하는 레이저센서부;
    를 포함하고,
    상기 슬롯 배열 안테나부는, 상기 복수의 슬롯을 사이에 두고 서로 이격되도록 상기 제1 수용공간과 상기 제2 수용공간이 가장자리부에 형성되고,
    상기 밀리미터파 송수신부는,
    상기 슬롯 배열 안테나부에 결합하여 상기 탐색신호를 상기 슬롯 배열 안테나부에 전달하는 안테나 도파관부와, 상기 안테나 도파관부에 결합하여 상기 목표물로부터 반사된 반사신호를 검출하는 밀리미터파 검출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상센서부는,
    상기 제1 수용공간과 연통하도록 상기 슬롯 배열 안테나부에 결합하는 경통부와, 상기 경통부 내부에 구비되고, 상기 제1 광신호를 결상면에 집광하는 공통광학계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 공통광학계는,
    상기 제1 수용공간과 상기 경통부 내부에 구비되는 커버부, 상기 커버부를 대향하는 대물렌즈부, 상기 대물렌즈를 투과한 제1 광신호의 초점 거리를 보상하는 보상렌즈부, 및 상기 보상렌즈부를 투과한 제1 광신호를 상기 결상면에 집광하는 촬상렌즈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 영상센서부는,
    상기 결상면을 구비하고, 상기 결상면에 집광되는 상기 제1 광신호를 검출하는 검출부, 및 상기 검출부에 의해 검출된 상기 제1 광신호를 이용하여 상기 목표물의 적외선 영상 또는 가시광 영상을 획득하는 영상획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저센서부는,
    상기 제2 수용공간에 연통하도록 상기 슬롯 배열 안테나부에 결합하는 하우징, 상기 하우징 내부에 구비되고, 상기 제2 광신호가 입사되는 레이저광학계, 상기 제2 광신호가 집광되는 사분면을 구비하는 레이저검출부, 및 상기 사분면 각각으로부터 제2 광신호를 획득하는 레이저획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 레이저검출부는,
    제1 사분면에 위치하는 제1 검출기, 제2 사분면에 위치하는 제2 검출기, 제3 사분면에 위치하는 제3 검출기, 및 제4 사분면에 위치하는 제4 검출기를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 광신호는 상기 목표물의 각도정보를 포함하고,
    상기 목표물의 각도정보는, 상기 제1 검출기와 상기 제3 검출기의 신호세기를 합친 값에서 제2 검출기와 제4 검출기의 신호세기를 합친 값을 제외하여 산출되는 방위각 오차정보와, 제1 검출기와 제2 검출기의 신호세기를 합친 값에서 제3 검출기와 제4 검출기의 신호세기를 합친 값을 제외하여 산출되는 고각 오차정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 밀리미터파 송수신부가 거치되고, 상기 밀리미터파 송수신부가 상기 목표물을 지향하도록 고각 방향 또는 방위각 방향으로 회전 동작하는 김발구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서를 구비한 호밍 장치.
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