KR101966083B1 - Robot Cleaner - Google Patents

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KR101966083B1
KR101966083B1 KR1020170156226A KR20170156226A KR101966083B1 KR 101966083 B1 KR101966083 B1 KR 101966083B1 KR 1020170156226 A KR1020170156226 A KR 1020170156226A KR 20170156226 A KR20170156226 A KR 20170156226A KR 101966083 B1 KR101966083 B1 KR 101966083B1
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허주표
박금자
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허주표
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Abstract

The present invention relates to a robot cleaner with a floorcloth, which is a triangular robot cleaner having three floorcloth units capable of controlling the direction and speed of a circular movement of each of the three floorcloth units, autonomously driven, and able to clearly and rapidly clean. To this end, the robot cleaner comprises: the three floorcloth units which clean and drive by making a horizontal circular movement on each corner of a lower side of a triangular main frame; a cleaner supply unit which selectively supplies a cleaner to the floorcloth units; and an axial angle control apparatus which controls the rotary shaft, which is a shaft for rotation of the floorcloth units, and an inclination of the rotary shaft. The three floorcloth units are randomly selected to be a reciprocating cleaning plate, which makes a reciprocating motion to the sides, and two rotary cleaning plates, which make a rotation. The present invention is capable of greatly improving driving stability and cleaning efficiency.

Description

로봇 걸레청소기{Robot Cleaner}Robot Cleaner {Robot Cleaner}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 3개의 걸레청소부를 갖는 삼각형의 로봇청소기가 3개의 걸레청소부의 각각의 원운동의 방향 및 동작방법 및 속도를 조절하여 자가 주행 및 청소가 명확하고 신속하게 이루어지도록 한 로봇 걸레청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, in which a triangular robot cleaner having three wipe cleaners adjusts the direction and operating method and speed of each circular motion of the three wipe cleaners, so that self-running and cleaning can be performed clearly and quickly The present invention relates to a robot mop cleaner.

일반적으로 로봇 청소기는 자가주행으로 주행을 하며 바닥면을 자동으로 청소를 하는 장치이다.Generally, the robot cleaner is a device that runs on self-driving and automatically cleans the floor.

이러한 로봇청소기는 원형의 몸체에 자가주행을 위한 바퀴부와 바닥의 먼지를 흡입하는 진공흡입부를 구비하여 사용되고 있다.Such a robot cleaner is provided with a wheel portion for self-running and a vacuum suction portion for sucking dust on the floor, to a circular body.

거기에 나아가 바닥면을 진공흡입이 아닌 원형 걸레판의 걸레회전으로 바닥을 걸레질하는 걸레형 로봇청소기가 나와 사용되고 있다.In addition, the bottom surface is not vacuum suction, but a mop-type robot vacuum cleaner that wipes the floor by the mop rotation of the circular mop plate is used.

이러한 상기된 로봇청소기는 대한민국 특허 출원 제10-2007-0041890호와 같이 이동을 위한 바퀴부와 청소를 위한 걸레판을 구비하고 있다.The above-described robot cleaner is equipped with a wheel for moving and a mop plate for cleaning as in Korean Patent Application No. 10-2007-0041890.

하지만 이러한 걸레형 로봇청소기는 바퀴부와 걸레판이 모두 하부 바닥판과 닿게 구비되어서 바퀴부와 걸레판으로 밀착점이 분리되어서 청소를 위한 걸레판의 밀착력이 작아지게 되어 청소가 원활하게 이루어지지 않았다.However, in such a mop-type robot cleaner, both the wheel part and the mop plate are provided so as to be in contact with the lower deck, so that the adhesion points are separated by the wheel part and the mop plate, so that the adhesion force of the mop plate for cleaning is reduced.

또한, 일반적으로 두 개의 걸레판은 서로 맞물리는 방향으로 회전을 하는데 이러한 회전은 두 개의 걸레판이 맞닿는 부위가 상대적으로 겹치게 되어 균일한 청소가 이루어지지 않으며, 나아가 먼지와 같은 오염물질이 중앙부위에 쌓이게 된다는 문제점이 있었다. In addition, generally, the two mop plates are rotated in a direction in which they mesh with each other. Such rotation causes relatively overlapping portions where the two mop plates contact with each other, so that uniform cleaning is not performed. Further, .

또한, 종래의 걸레형 로봇청소기를 사용함에 있어서 일반적으로 걸레판을 물에 젖어 사용하거나 별도의 물주입장치를 구비하여 사용함으로 걸레판이 계속 젖어있게 되는 것이다. 이러한 젖어있음으로 청소 후 바닥에 물기가 남아 있어서 바닥의 젖음으로 인한 2차오염 및 미끄럼사고를 유발할 수 있는 문제점이 있었다.In addition, in using a conventional mop-type robot cleaner, the mop plate is generally used by wetting it with water or by using a separate water injection device, so that the mop plate is continuously wetted. There is a problem that the water remains on the floor after cleaning due to such wetting, which may cause secondary pollution and slip accident due to wetting of the floor.

대한민국 특허 출원 제10-2007-0041890호Korean Patent Application No. 10-2007-0041890

이에 본 발명은 상술한 바와 같이 종래의 로봇청소기의 이동을 위한 바퀴부와 청소를 위한 청소판의 별도 구비로 인하니 밀착력의 감소의 문제점을 해결하고, 젖어 있는 회전걸레판을 이용한 로봇청소기를 사용함에 바닥의 젖음의 문제를 해결하고, 로봇청소기의 주행 및 방향변경이 원만하게 이루어지게 하는 것을 목적으로 하는 것이다.As described above, the present invention solves the problem of reduction in adhesion due to the separate provision of the wheel portion for moving the robot cleaner and the cleaning plate for cleaning, and uses the robot cleaner using the wet rotary mop plate To solve the problem of wetting the floor, and to allow the robot cleaner to smoothly change its travel and direction.

이와 같은 목적을 해결하기 위하여, 삼각형의 본체 하부 각 모서리방면에 수평으로 원운동하여 청소 및 주행하는 3개의 걸레청소부, 상기 걸레청소부에 선택적으로 클리너를 공급하는 클리너공급부, 상기 걸레청소부에 회전의 축이 되는 회전축과 회전축의 기울기를 조절하는 축각조정장치를 구비하고, 상기 3개의 걸레청소부를 임의선택적으로 좌우왕복회전운동을 하는 1개의 왕복청소판, 회전운동하는 2개의 회전청소판으로 구비하는 로봇 걸레청소기를 제공하는 것이다.In order to solve the above-mentioned problem, there is provided a cleaning device comprising three mop cleaners for cleaning and running by circular motion horizontally on the respective corners of the lower part of the main body of the triangle, a cleaner supply part for selectively supplying cleaner to the mop cleaner, And a rotary angle adjusting device for adjusting the inclination of the rotary shaft and the rotary shaft. The three wiper-cleaning parts are provided with one reciprocating cleaning plate for arbitrarily selectively reciprocating the reciprocating motion in the left and right direction, Thereby providing a mop cleaner.

따라서, 본 발명은 3개의 원운동하는 3개의 걸레청소부로 청소 및 주행을 함께 수행함으로 청소의 효율감소를 예방하는 것이다.Accordingly, the present invention is to prevent the reduction in cleaning efficiency by performing cleaning and running together with three circular mop cleaning members.

또한 3개의 걸레청소부가 삼각형으로 배치되어 중심에 무게중심을 주게 되어 주행 및 청소가 안정적으로 유지되며, 청소가 이루어지는 영역이 서로 보안하여 이루어지는 것이다.In addition, the three mop cleaners are arranged in a triangular shape to give a center of gravity to the center of gravity, so that running and cleaning can be stably maintained, and areas for cleaning can be secured.

또한 3개의 걸레청소부의 회전축을 축각조정장치가 이용하여 무게중심을 변경하여 주행 및 방향의 변경이 용이하게 이루어지는 것이다.In addition, the rotation axis of the three mop-cleaning parts can be easily changed by changing the center of gravity using the angle adjusting device.

또한 걸레질을 진행함에 있어서 왕복운동의 걸레질과 회전운동의 걸레질을 복합적으로 이루어지며, 두 방법의 걸레질에 있어서 전방에 클리너를 공급하여 청소하고 후방에 그 클리너를 닦아내는 방법으로 바닥의 젖음을 방지하는 것이다.In addition, the wiping of the reciprocating motion and the wiping of the rotational motion is performed in combination with the wiping operation. In the two methods of wiping, the cleaner is supplied and cleaned in the front and the cleaner is wiped in the rear, will be.

또한 3개의 걸레청소부는 왕복청소판 및 회전청소판의 기능을 임의로 변경하게 하여 상황에 따라 유연한 사용이 이루어지는 것이다.In addition, the three mop cleaners allow the functions of the reciprocating cleaning plate and the rotary cleaning plate to be arbitrarily changed, so that they can be flexibly used depending on the situation.

도 1은 본 발명의 일 실시예를 보인 사면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예를 보인 하부도.
도 3은 본 발명에 따른 내부 구성의 예를 보인 내부도.
도 4는 본 발명에 따른 내부의 구동부와 축각조정장치의 예를 보인 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 걸레청소부의 구성을 보인 분해도.
도 6은 본 발명에 있어 축각조정장치를 이용하여 걸레청소부의 기울임을 보인 개략도.
도 7 및 8은 본 발명에 따른 왕복청소판과 회전청소판의 동작과정의 예를 보인 개략도.1 is a slope view showing an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view showing an embodiment of the present invention.
3 is an interior view showing an example of an internal configuration according to the present invention.
4 is an exemplary view showing an example of an internal driving unit and an axial angle adjusting apparatus according to the present invention.
5 is an exploded view showing the configuration of the lid cleaning unit according to the present invention.
6 is a schematic view showing the tilting of the mop cleaning part using the angle adjusting device in the present invention.
7 and 8 are schematic views showing an example of the operation of the reciprocating cleaning plate and the rotary cleaning plate according to the present invention.

이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 로봇 걸레청소기에 있어서 3개의 회전하는 걸레청소부(100)를 삼각형으로 구비하고 상기 걸레청소부(100)를 선택적인 구별되는 동작이 이루어지게 구성하여서 주행 및 청소의 효율을 높이는 목적으로 하는 것으로서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The present invention relates to a robot mop cleaner having three rotating mop cleaners (100) in a triangular shape and selectively operating the mop cleaner (100) to improve the running and cleaning efficiency , The terms and words used in the present specification and claims should not be construed to be limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor shall properly define the concept of the term to describe its invention in the best possible way The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

즉 본 발명은 모서리가 회전곡면으로 형성된 삼각형의 본체, 상기 본체 하부 각 모서리방면에 수평으로 원운동하여 청소 및 주행하는 3개의 걸레청소부(100), 본체 내부에 상기 3개의 걸레청소부(100)를 개별적으로 가동시키는 3개의 구동부(130), 본체 내부에 상기 걸레청소부(100)중 선택적으로 클리너를 공급하는 클리너공급부(150), 상기 본체외면에 청소과정에 장애물을 감지하도록 구비된 감지범퍼부(160), 상기 본체 내부에 상기 장치들을 제어하는 제어부, 상기 본체 내부에 동력원이 되는 충전전원부를 구비하는 것이다,That is, according to the present invention, there are provided a body of a triangle having corners formed by a rotation curved surface, three mop cleaners 100 for cleaning and traveling by circularly moving in a horizontal direction on the lower corner of the main body, A cleaner supply unit 150 for selectively supplying a cleaner among the mop cleaning unit 100 to the inside of the main body, a sensing bumper unit (not shown) 160, a control unit for controlling the devices inside the main body, and a charging power source unit as a power source in the main body.

또한, 상기 제어부는 상기 3개의 걸레청소부(100)의 회전속도, 방향 , 동작방법을 각각 다르게 조작가능 하도록 구비하는 것이다.In addition, the controller may be configured to operate the three lane scavenging units 100 in different manners, respectively.

또한, 상기 걸레청소부(100)는 회전의 축이 되는 회전축(110), 회전하여 청소가 이루어지는 회전판(120)으로 구비하고, 상기 회전판(120)은 하부면에 클리너배출구(122)를 갖는 원판(121), 상기 원판(121)하부에 청소가 이루어지는 부직걸레(123)를 구비하는 것이다,The wiping cleaner 100 includes a rotating shaft 110 serving as a rotating shaft and a rotating plate 120 rotated and rotated. The rotating plate 120 includes a circular plate having a cleaner outlet 122 121), and a non-woven mop (123) for cleaning the lower portion of the disk (121)

여기서 상기 회전판(120)이 바닥면과 본체 중심방향으로 각을 이루도록 상기 회전축(110)이 본체 중심방향 바깥과 안쪽 중 어느 한 방향으로 기울여지게 구비하는 것이다.Here, the rotation axis 110 is inclined in either the center or outward direction of the main body so that the rotation plate 120 is angled in the direction of the center of the main body.

또한, 상기 3개 회전축(110)의 그 기울임 정도를 각각 선택적으로 조절할 수 있는 축각조정장치(140)를 구비하여 실시할 수 있는 것이다.In addition, the present invention can be implemented by providing a shaft angle adjusting device (140) capable of selectively adjusting the degree of inclination of the three rotating shafts (110).

여기서, 본체 내부에 상기 3개에 회전축(110)의 그 기울임 정도를 각각 선택적으로 조절하는 축각조정장치(140)를 구비하는 것이다.In this case, the shaft adjusting device 140 is provided inside the main body so as to selectively adjust the inclination degree of the rotating shaft 110 to the three.

또한, 상기 걸레청소부(100)는 3개의 걸레청소부(100)중 좌우왕복원운동을 하는 1개의 왕복청소판(100a), 회전운동하는 2개의 회전청소판(100b)으로 선택적으로 구비하고, 상기 클리너공급부(150)는 왕복청소판(100a)와 회전청소판(100b) 중 어느 한 청소판을 선택하여 공급하도록 구비하는 것이다.In addition, the lint cleaning unit 100 may be selectively provided with one reciprocating cleaning plate 100a for reciprocating the left and right of the three lint cleaning units 100 and two rotating cleaning plates 100b for rotating the lint cleaning unit 100, The cleaner supply unit 150 is provided to selectively supply one of the reciprocating cleaning plate 100a and the cleaning plate 100b.

여기서 왕복청소판(100a) 및 회전청소판(100b)의 기능은 상기 제어부에 따라 걸레청소부(100)에 임의 변경이 이루어지는 것이다.Here, the functions of the reciprocating cleaning plate 100a and the rotary cleaning plate 100b are arbitrarily changed in the ladle cleaner 100 according to the control unit.

이때, 상기 걸레청소부(100)는 왕복청소판(100a)과 회전청소판(100b) 중 선택에 따라 주행의 전방에 배치하는 것이다.At this time, the mop cleaning unit 100 is disposed in front of the traveling according to the selection of the reciprocating cleaning plate 100a and the rotary cleaning plate 100b.

또한, 상기 본체의 중심에 로봇 걸레청소기의 이동이 원활이 이루어지도록 주행동작에 따라 로봇 걸레청소기의 무게중심을 전후좌우로 변경이 이루어지게 하는 이동무게추를 갖는 무게중심이동장치를 구비하여 실시할 수 있는 것이다.In addition, a center-of-gravity moving device having a moving weight for changing the center of gravity of the robot mop cleaner according to a traveling operation so as to smoothly move the robot mop cleaner to the center of the main body is provided You can.

또한, 상기 본체는 이동방향의 앞면에 전방의 절벽을 감지할 수 있는 절벽감지센서를 구비하고, 상기 감지범퍼부(160)는 벽면과 접촉시 회전하는 회전범퍼로 구비하여 실시할 수 있는 것이다.In addition, the main body includes a cliff-detecting sensor that can detect a front cliff on a front face of the moving direction, and the detecting bumper 160 can be implemented as a rotating bumper that rotates upon contact with a wall surface.

또한, 본 발명의 구성에 따른 효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.The effects of the configuration of the present invention are as follows.

상기한 바와 같이 로봇 걸레청소기에 있어서, 삼각형의 본체, 상기 본체 하부 각 모서리방면에 수평으로 원운동하여 청소 및 주행하는 3개의 걸레청소부(100)를 구비하여서 걸레청소부(100)의 회전으로 인하여 청소 및 주행이 함께 이루어지는 것이다. 또한 걸레청소부(100)를 3개로 대칭되게 구비하여 균형을 더 잘 잡게 되어 안정적인 청소와 주행이 가능한 것이다.As described above, the robot mop cleaner includes a triangular main body and three mop cleaners 100, which clean and run by circular motion horizontally on the respective corner lower sides of the main body. The mop cleaner 100 is cleaned And running. In addition, the mop cleaning unit 100 is provided symmetrically with three pieces, so that the balance can be better caught and the cleaning and running can be performed stably.

또한 종래의 2개의 걸레판를 갖는 로봇 걸레청소기에 비하여 회전걸레판이 맞물리는 부위의 청소의 부족함을 추가된 걸레판이 보강해주면서 빠짐없는 청소가 이루어지는 것이다.In addition, compared with the conventional conventional two-piece mop cleaner, the additional mop sheet reinforces the lack of cleaning of the portion where the rotary mop plate is engaged, and the cleaning is completed without fail.

또한, 발명에 있어서 상기 걸레청소부(100)는 회전의 축이 되는 회전축(110), 회전하여 청소가 이루어지는 회전판(120)으로 구비하고, 상기 회전판(120)은 하부면에 클리너배출구(122)를 갖는 원판(121), 상기 원판(121)하부에 청소가 이루어지는 부직걸레(123)를 구비하여 실시하게 되면 클리너를 이용하여 청소를 더욱 깜끔히 할수 있으며 오염된 걸레청소부(100)는 부직걸레(123)를 분리 청소하여 다시 사용할 수 있는 것이다.The mop cleaner 100 includes a rotating shaft 110 serving as a rotating shaft and a rotating plate 120 rotated and cleaned. The rotating plate 120 has a cleaner outlet 122 on the lower surface thereof The cleaner 121 can be cleaned by using the cleaner 121. The contaminated mop cleaner 100 can be cleaned by the nonwoven mop 123 ) Can be separated and cleaned and used again.

또한, 본 발명에 있어서 상기 회전판(120)이 바닥면과 본체 중심방향으로 각을 이루도록 상기 회전축(110)이 본체 중심방향 바깥과 안쪽 중 어느 한 방향으로 기울여지게 구비하여 실시하게 되면 회전판(120)이 맞물리는 중앙의 겹침이 발생하는 경우 바닥면과 일정각도로 경사지게 들어 올려서 맞물리는 부위와 바깥족의 작용힘의 균형을 이루게 하여 청소면의 균일화를 돕는 것이다.In addition, according to the present invention, when the rotary shaft 110 is inclined in either the outer or inner direction of the body so that the rotary plate 120 is angled in the direction of the center of the body, In case of overlapping of the center of the interlocking, it is raised at an angle to the bottom surface at a predetermined angle, thereby balancing the action force of the engaging portion and the outer side, thereby helping the uniformity of the cleaning surface.

또한, 본 발명에 있어서 본체 내부에 상기 3개에 회전축(110)의 그 기울임 정도를 각각 선택적으로 조절하는 축각조정장치(140)를 구비하여 실시하게 되면 로봇 걸레청소기의 주행 및 방향전환시에 무게중심 및 본체의 기울림을 조정하여 원활한 주행 및 방향전환이 이루어지는 것이다.In addition, in the present invention, when the rotary angle adjusting device 140 for selectively adjusting the degree of inclination of the rotary shaft 110 is provided in the three inside of the main body, It is possible to adjust the centering and bending of the main body so as to make smooth running and change of direction.

또한, 본 발명에 있어서 상기 걸레청소부(100)는 3개의 걸레청소부(100)중 좌우왕복원운동을 하는 1개의 왕복청소판(100a), 회전운동하는 2개의 회전청소판(100b)으로 선택적으로 구비하고, 상기 클리너공급부(150)는 왕복청소판(100a)와 회전청소판(100b) 중 어느 한 청소판을 선택하여 공급하도록 구비하여 실시하게 되면 회전을 이용한 회전청소와 왕복을 이용한 밀기청소를 함께할 수 있는 것이다. 또한 회전청소판(100b)을 이용한 주행시에 왕복청소판(100a)의 왕복정도를 이용하여 방향을 전환할 수 있는 것이다.In addition, in the present invention, the lint cleaning unit 100 may include a single reciprocating cleaning plate 100a for reciprocally moving left and right among the three lint cleaning units 100, and two rotating cleaning plates 100b for rotating And the cleaner supplying unit 150 is provided to selectively supply the cleaning plate 100a and the cleaning plate 100b to perform the rotary cleaning using the rotation and the push cleaning using the reciprocating, You can do it together. And the direction can be switched using the reciprocating degree of the reciprocating cleaning plate 100a at the time of traveling using the cleaning plate 100b.

또한 , 본 발명에 있어서 상기 걸레청소부(100)는 왕복청소판(100a)과 회전청소판(100b) 중 선택에 따라 주행의 전방에 배치하고 클리너공급부(150)를 왕복청소판(100a)와 회전청소판(100b) 중 어느 한 청소판을 선택하여 공급하도록 구비하여 실시하게 되면 According to the present invention, the lid cleaning unit 100 is disposed in front of the traveling according to the selection of the reciprocating cleaning plate 100a and the rotary cleaning plate 100b, and the cleaner supplying unit 150 is rotated with the reciprocating cleaning plate 100a If the cleaning plate 100b is selected and supplied,

1. 왕복청소판(100a)을 전방에 두고 왕복청소판(100a)에만 클린액을 주입하여 청소하면 후방 회전청소판(100b)이 클린액을 닦아내게 되어 젖은 바닥이 됨을 방지하고, 1. When the cleaning liquid is injected into only the reciprocating cleaning plate 100a with the reciprocating cleaning plate 100a in front, the rear cleaning plate 100b wipes the cleaned liquid,

2. 회전청소판(100b)을 전방에 두고 청소하게되며 회전청소판(100b)에 의해 가운데로 모인 먼지를 왕복청소판(100a)이 처리하여 더욱 깔끔한 청소가 이루어지는 것이다.2. The rotary cleaning plate 100b is forwardly cleaned, and the dust collected in the center by the rotary cleaning plate 100b is treated by the reciprocating cleaning plate 100a, and the cleaning is further cleaned.

또한, 본 발명에 있어서 상기 본체의 중심에 로봇 걸레청소기의 주행동작에 따라 로봇 걸레청소기의 무게중심을 전후좌우로 변경이 이루어지게 하는 이동무게추를 갖는 무게중심이동장치를 구비하여 실시하게 되면 주행 및 방향전환이 원활이 이루어지는 것이다.In addition, according to the present invention, when the center-of-gravity moving device having the moving weight to change the center of gravity of the robot mop cleaner in the forward, backward, leftward, and rightward directions according to the traveling operation of the robot mop cleaner is provided at the center of the main body, And the direction change is smoothly performed.

1: 본체
100: 걸레청소부 100a: 왕복청소판 100b: 회전청소판
110: 회전축 120: 회전판 121: 원판
122: 클리너배출구 123: 부직걸레
130: 구동부 140: 축각조정장치 150: 클리너공급부
151: 클리너용기 160: 감지범퍼부1: Body
100: mop cleaning unit 100a: reciprocating cleaning plate 100b: rotary cleaning plate
110: rotating shaft 120: rotating plate 121: original plate
122: Cleaner outlet 123: Non-woven mop
130: Driving unit 140: Axial angle adjusting device 150: Cleaner supply unit
151: Cleaner container 160: Detection bumper part

Claims (3)

로봇청소기에 있어서;
모서리가 회전곡면으로 형성된 삼각형의 본체, 상기 본체 하부 각 모서리방면에 수평으로 원운동하여 청소 및 주행하는 3개의 걸레청소부(100), 본체 내부에 상기 3개의 걸레청소부(100)를 개별적으로 가동시키는 3개의 구동부(130), 본체 내부에 상기 걸레청소부(100)중 선택적으로 클리너를 공급하는 클리너공급부(150), 상기 본체외면에 청소과정에 장애물을 감지하도록 구비된 감지범퍼부(160), 상기 본체 내부에 로봇 걸레청소기의 동작을 제어하는 제어부, 상기 본체 내부에 동력원이 되는 충전전원부를 구비하고,

상기 걸레청소부(100)는 회전의 축이 되는 회전축(110), 회전하여 청소가 이루어지는 회전판(120)으로 구비하고,

상기 회전판(120)은 하부면에 클리너배출구(122)를 갖는 원판(121), 상기 원판(121)하부에 청소가 이루어지는 부직걸레(123)를 구비하고,

상기 걸레청소부(100)는 전방에 좌우 왕복원운동을 하는 1개의 왕복청소판(100a), 후방에 회전운동하는 2개의 회전청소판(100b)으로 구비하고,

상기 회전판(120)이 바닥면과 본체 중심방향으로 각을 이루도록 상기 회전축(110)이 본체 중심방향 바깥과 안쪽 중 어느 한 방향으로 기울여지게 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 걸레청소기.
1. A robot cleaner comprising:
Three mop cleaners 100 for cleaning and traveling by circularly moving horizontally on the respective corner edges of the lower portion of the main body, and three mop cleaners 100 individually operated inside the main body A cleaner supply unit 150 for selectively supplying a cleaner among the mop cleaning unit 100 to the inside of the main body, a detection bumper unit 160 for detecting an obstacle in the cleaning process on the outer surface of the main body, A control unit for controlling the operation of the robot mop cleaner in the main body, and a charging power source unit serving as a power source in the main body,

The lint cleaning unit 100 includes a rotating shaft 110 serving as a rotating shaft and a rotating plate 120 rotated and rotated,

The rotary plate 120 has a circular plate 121 having a cleaner discharge port 122 on a lower surface thereof and a non-woven mall 123 for cleaning the lower surface of the circular plate 121,

The lint cleaning unit 100 is provided with one reciprocating cleaning plate 100a for reciprocating left and right in front and two rotating cleaning plates 100b for rotating backward,

Wherein the rotary shaft (110) is tilted in one of an outward direction and an inner direction of the main body so that the rotation plate (120) is angled in the direction of the center of the main body.
제 1항에 있어서,
상기 본체 내부에 상기 3개에 회전축(110)의 그 기울임 정도를 각각 선택적으로 조절하는 축각조정장치(140)를 구비하고,

상기 걸레청소부(100)는 상기 제어부의 제어에 의하여 왕복청소판(100a) 및 회전청소판(100b)으로 임의변경이 가능하도록 구비하고,

상기 클리너공급부(150)는 왕복청소판(100a)와 회전청소판(100b) 중 어느 한 청소판을 선택하여 공급하도록 구비하는 것을 특징으로 로봇 걸레청소기.
The method according to claim 1,
And a shaft angle adjusting device (140) for selectively adjusting the degree of inclination of the rotary shaft (110)

The lint cleaning unit 100 may be modified to be a reciprocating cleaning plate 100a and a rotary cleaning plate 100b under the control of the control unit,

Wherein the cleaner supply unit (150) is provided to selectively supply one of the reciprocating cleaning plate (100a) and the cleaning plate (100b).
제 1항 또는 2항에 있어서,
상기 본체의 중심에 로봇 걸레청소기의 이동이 원활이 이루어지도록 주행동작에 따라 로봇 걸레청소기의 무게중심을 전후좌우로 변경이 이루어지게 하는 이동무게추를 갖는 무게중심이동장치를 구비하고,

상기 본체는 이동방향의 앞면에 전방의 절벽을 감지할 수 있는 절벽감지센서를 구비하고,

상기 감지범퍼부(160)는 벽면과 접촉시 회전하는 회전범퍼로 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 걸레청소기.
3. The method according to claim 1 or 2,
And a center of gravity movement device having a moving weight for changing the center of gravity of the robot mop cleaner in a forward, backward, leftward, or rightward direction according to a traveling operation so as to smoothly move the robot mop cleaner to the center of the main body,

The main body is provided with a cliff detection sensor capable of detecting a front cliff on a front surface in a moving direction,

Wherein the detection bumper (160) is provided as a rotating bumper that rotates upon contact with a wall surface.
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