KR20190123882A

KR20190123882A - Omni-directional mopping robot

Info

Publication number: KR20190123882A
Application number: KR1020180047755A
Authority: KR
Inventors: 박흠용
Original assignee: 박흠용
Priority date: 2018-04-25
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2019-11-04

Abstract

The present invention relates to an omnidirectional mopping robot capable of rubbing and wet-cleaning the surface of a floor while driving omnidirectionally by rotating a pad clockwise or counterclockwise with fewer motors than an existing robot cleaner. The omnidirectional mopping robot includes: a body; an operating part dividing the body into quadrants and including first, second, third and fourth motors installed in the quadrants, respectively; four pad assemblies including first, second, third and fourth pad assemblies connected to one of the motors and tilted to have a lower surface having uneven frictional force with the surface of the floor; and a control part controlling the rotating direction of the pad assemblies. The first, second, third and fourth motors are independently operated, so the first, second, third and fourth assemblies are independently operated.

Description

Omni-directional mopping robot}

본 발명은 전방향 구동이 가능한 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기존의 로봇 청소기보다 더 적은 수의 모터를 사용하여 패드를 시계방향 혹은 반시계방향으로 회전시켜 전방향 주행이 가능하도록 하고, 전방향 주행을 통해 바닥면을 문지르며 습식 청소를 하는 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner capable of driving in all directions, more specifically, by using a smaller number of motors than the conventional robot cleaner to rotate the pad clockwise or counterclockwise to enable the omni-directional driving, The present invention relates to a mop cleaning robot capable of driving in an omnidirectional manner by rubbing the floor through omnidirectional driving and performing wet cleaning.

로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 기기이다. 로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.The robot cleaner is a device that performs cleaning by sucking foreign substances such as dust from the floor while driving the cleaning area by itself without a user's manipulation. The robot cleaner determines the distance to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor, and cleans the cleaning area while switching directions by selectively driving the left and right wheel motors of the robot cleaner.

최근에는 바닥의 먼지 등의 이물질을 흡입하는 로봇 청소기뿐만 아니라, 바닥의 먼지를 닦아내는 로봇 청소기가 등장하고 있다. 상기 종래의 로봇 청소기는 저면에 패드가 구비되고, 로봇 청소기의 이동시 패드가 바닥면에 붙어 밀고 이동하는 방식으로 바닥의 먼지를 닦아낸다.Recently, robot cleaners for wiping off dust on the floor have emerged, as well as robot cleaners for sucking foreign substances such as dust on the floor. The conventional robot cleaner is provided with a pad on the bottom, and wipes the dust on the floor in a manner that the pad is pushed and moved to the bottom surface when the robot cleaner moves.

이러한 상기 로봇 청소기는 운행패턴 방법으로 크게 두 가지가 있는데, 첫 번째는 랜덤(random) 청소 방법으로 로봇은 단지 센서에 인식된 정보로 장애물 유무만을 판단하여 회전 및 직진을 랜덤으로 결정하는 방법이고, 두 번째는 패턴 청소 방법으로서 로봇은 센서에 인식된 정보로 장애물 유무를 판단하고 또한 로봇 자신의 위치를 알아내어 로봇 자신을 특정한 패턴으로 이동시키면서 청소하는 방법으로 보통 가장 간단한 지그재그(zigzag) 패턴을 많이 사용한다.The robot cleaner has two driving pattern methods. The first method is a random cleaning method, in which a robot determines randomly a rotation and a straight line by judging only presence or absence of obstacles based on information recognized by a sensor. The second is the pattern cleaning method. The robot determines the presence of obstacles based on the information recognized by the sensor, and finds the position of the robot itself and moves the robot itself to a specific pattern to clean it. use.

그런데 이와 같은 종래의 로봇청소기 구동 방식은 청소기에 탑재된 정해진 청소 알고리즘에 의해 단순히 센서감지에 의한 전후좌우 이동을 통한 청소를 진행하는 방식이기 때문에, 청소가 누락되거나 일괄적인 청소로 인해 매우 비효율적이라는 문제가 제기되었다.However, since the conventional robot cleaner driving method is a method of simply cleaning by moving the front, rear, left, and right sides by the sensor detection by a predetermined cleaning algorithm mounted on the cleaner, the cleaning is missing or very inefficient due to the collective cleaning. Was raised.

대한민국 공개특허공보 제10-2013-0021212호(2013.03.05)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0021212 (2013.03.05) 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0107642호(2013.10.02)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0107642 (2013.10.02)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 단순히 센서감지에 의한 전후좌우 이동과는 다르게 4개의 모터로 패드의 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 가능하도록 하여 전방향 주행을 함으로써 제한적인 주행으로 인한 청소가 누락되는 문제를 해결하고자 한다.The present invention was created in order to solve the above problems, unlike the front and rear, left and right movement by simply detecting the sensor to be able to rotate in the clockwise or counterclockwise direction of the pad with four motors to travel in all directions limited To solve the problem of missing cleaning caused by.

또한, 본 발명은 기존의 청소 로봇(또는 로봇청소기)에 비해 적은 개수의 모터를 사용하여 재료비를 절감할 수 있도록 한다.In addition, the present invention can reduce the material cost by using a small number of motors compared to the conventional cleaning robot (or robot cleaner).

한편, 본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, other objects that are not mentioned will be clearly understood from the following description.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇은 본체와, 상기 본체를 사분면으로 구분하여 상기 사분면의 각 부분에 장착되는 제1모터, 제2모터, 제3모터 및 제4모터를 포함하는 구동부와, 상기 복수의 모터 중 어느 하나와 연결되고, 하단면이 바닥면과 불균일한 마찰력을 갖도록 틸팅된 제1패드 어셈블리, 제2패드 어셈블리, 제3패드 어셈블리 및 제4패드 어셈블리를 포함하는 4개의 패드 어셈블리 및 상기 패드 어셈블리의 회전 방향을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제1모터, 상기 제2모터, 상기 제3모터, 상기 제4모터는 각각 독립적으로 구동하여, 상기 제1패드 어셈블리, 상기 제2패드 어셈블리, 상기 제3패드 어셈블리 및 상기 제4패드 어셈블리를 각각 독립적으로 구동하는 것을 특징으로 한다.Mop cleaning robot capable of omni-directional driving according to the present invention for achieving the above object is the first motor, the second motor, the third motor and the third divided into the quadrant and mounted on each part of the quadrant A first pad assembly, a second pad assembly, a third pad assembly, and a fourth pad, which are connected to any one of the plurality of motors, the first motor assembly including a four motor, and tilted to have a non-uniform frictional force with the bottom surface. Four pad assembly including the assembly and a control unit for controlling the rotation direction of the pad assembly, wherein the first motor, the second motor, the third motor, the fourth motor is driven independently of each other, And independently driving the first pad assembly, the second pad assembly, the third pad assembly and the fourth pad assembly.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 4개의 패드 어셈블리 각각은 상기 모터의 구동력을 전달하고 구동 샤프트, 상기 샤프트에 연결되는 회전이 가능한 회전판 및 상기 회전판 하부에 마련되는 패드를 포함하되, 상기 패드 어셈블리의 4개의 구동 샤프트는 서로 다른 네 방향으로 각각 소정의 각도로 기울어져 고정되어 있으며, 이에 따라 상기 회전판은 각각 누름점을 지니고, 상기 누름점은 서로 다른 방향을 지니는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, each of the four pad assembly includes a drive shaft for transmitting the driving force of the motor and a rotating plate connected to the shaft and a pad provided below the rotating plate, the pad assembly The four drive shafts of the four shafts are fixed to be inclined at a predetermined angle in each of the four different directions, so that the rotating plate has a pressing point, respectively, characterized in that the pressing point has a different direction.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 각각의 회전판의 누름점은 상기 본체의 중심에 대해서 사선 방향으로 각각 형성되며, 상기 4개의 회전판의 누름점은 본체 중심에 대해 80~100도의 각도로 서로 이격되어 있는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, the pressing points of the respective rotating plates are each formed in an oblique direction with respect to the center of the body, the pressing points of the four rotating plates are spaced apart from each other at an angle of 80 to 100 degrees with respect to the center of the body It is characterized by that.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 4개의 회전판에 형성된 누름점 중에서, 제1회전판의 누름점은 제3회전판의 누름점과 대각선 대칭되어 외측으로 형성되고, 제2회전판의 누름점은 제4회전판의 누름점과 대각선 대칭되어 외측으로 형성되는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, among the pressing points formed on the four rotating plates, the pressing point of the first rotating plate is formed outwardly diagonally symmetric with the pressing point of the third rotating plate, the pressing point of the second rotating plate is the fourth It is characterized by being formed outwardly symmetrically with the pressing point of the rotating plate.

본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 상기 회전판과 상기 패드 사이에는 상기 패드의 하단면 전체가 바닥면에 접촉되도록 하는 복수의 주름이 형성된 고무나 실리콘 소재의 주름관(flexible tube) 혹은 스펀지 소재의 탄성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred embodiment of the present invention, an elastic portion of a flexible tube or sponge material made of rubber or silicone material having a plurality of corrugations formed so that the entire bottom surface of the pad contacts the bottom surface between the rotating plate and the pad. It is characterized by including.

상기 과제의 해결 수단에 의해, 본 발명의 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇은 패드의 구동에 의해 청소 로봇 본체를 이동시키면서 자동으로 걸레질을 수행할 수 있다. 이에 따라, 주행의 구동을 개시하는 간단한 조작만으로 인력을 사용하지 않고 바닥의 전 면적에 걸쳐 걸레질을 자동으로 수행할 수 있어 걸레질을 포함하여 이루어지는 청소작업의 편의를 도모할 수 있다.By the means for solving the above problems, the mop cleaning robot of the omni-directional drive of the present invention can automatically mop while moving the cleaning robot body by the drive of the pad. Accordingly, it is possible to automatically mop the entire area of the floor without using manpower by only a simple operation of starting driving of the driving, so that cleaning work including mopping can be facilitated.

또한, 전방향 구동이 가능한 기존의 청소 로봇에 비해 적은 수의 모터를 사용하여 바닥면을 청소하고 전방향으로 주행할 수 있으므로 재료비를 절감할 수 있다.In addition, compared to the conventional cleaning robot that can be driven in all directions, using a lower number of motors can be used to clean the floor and run in all directions can reduce the material cost.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 해당 업계 종사자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention is not limited to those mentioned above, other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇을 밑에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 전진 주행를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 후진 주행을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 좌측 주행를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 우측 주행를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 정지 상태를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing the appearance of a mop cleaning robot capable of driving in all directions according to a preferred embodiment of the present invention from below.
2 is a view for explaining the forward driving of the mop cleaning robot capable of driving in the forward direction in accordance with a preferred embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the backward driving of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the left driving of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining the right driving of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a stationary state of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예를 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하여지도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한, 복수형도 포함한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiment is to complete the disclosure of the present invention, having ordinary skill in the art to which the present invention belongs It is provided to inform the full scope of the invention. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural forms unless the context clearly indicates otherwise.

이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 한편, 해당 기술 분야의 통상적인 지식을 가진 자로부터 용이하게 알 수 있는 구성과 그에 대한 작용 및 효과에 대한 도시 및 상세한 설명은 간략히 하거나 생략하고 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. On the other hand, the illustration and the detailed description of the configuration and its operation and effects can be easily understood from those skilled in the art will be briefly or omitted and will be described in detail with respect to the parts related to the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇을 밑에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the appearance of a mop cleaning robot capable of driving in all directions according to a preferred embodiment of the present invention from below.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇은 본체(100), 구동부(110), 패드 어셈블리(10) 및 제어부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the mop cleaning robot capable of omnidirectional driving according to a preferred embodiment of the present invention includes a main body 100, a driving unit 110, a pad assembly 10, and a controller 50.

본체(100)는 외측 둘레에 형성되어 외부 충격으로부터 상기 본체(100)를 보호하는 범퍼를 형성한다. 상기 범퍼의 일측에는 센서가 구비될 수 있으며, 상기 센서는 장애물 감지 센서, 위치 감지 센서 등을 포함할 수 있다. 상기 센서에 의해 청소 로봇의 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있으며, 상기 센서는 도킹 스테이션 또는 패드 교체 장치에 구비된 센서와 통신하여 상기 청소로봇을 도킹 스테이션 또는 패드 교체 장치로 안내할 수 있다.The main body 100 is formed around the outer side to form a bumper that protects the main body 100 from external impact. A sensor may be provided at one side of the bumper, and the sensor may include an obstacle sensor, a position sensor, and the like. The sensor may detect an obstacle located in front of the cleaning robot, and the sensor may communicate with the sensor provided in the docking station or the pad replacement device to guide the cleaning robot to the docking station or the pad replacement device.

또한, 상기 본체(100)는 외관을 형성하는 커버를 포함한다. 상기 커버의 일측에는 물탱크가 마련되고, 상기 물탱크에는 물이 수용된다. 상기 물탱크에 수용된 물은 물 공급관 혹은 노즐에 의해 상기 패드 어셈블리(10)로 제공되며, 상기 패드 어셈블리(10)는 공급받을 물을 통해 바닥면을 습식 청소할 수 있다.In addition, the main body 100 includes a cover forming an appearance. One side of the cover is provided with a water tank, the water tank is accommodated. The water contained in the water tank is provided to the pad assembly 10 by a water supply pipe or a nozzle, and the pad assembly 10 may wet-clean the bottom surface through the water to be supplied.

구동부(110)는 제1모터(1), 제2모터(2), 제3모터(3) 및 제4모터(4)를 포함한다. 상기 복수의 모터는 상기 본체(100)를 사분면으로 구분하여 상기 사분면의 각 부분에 장착된다. 이때, 제1사분면에 장착되는 모터를 제1모터(1), 제2사분면에 장착되는 모터를 제2모터(2), 제3사분면에 장착되는 모터를 제3모터(3), 제4사분면에 장착되는 모터를 제4모터(4)라고 한다.The driving unit 110 includes a first motor 1, a second motor 2, a third motor 3, and a fourth motor 4. The plurality of motors are mounted to each part of the quadrant by dividing the main body 100 into quadrants. At this time, the motor mounted on the first quadrant is the first motor (1), the motor mounted on the second quadrant the second motor (2), the motor mounted on the third quadrant the third motor (3), the fourth quadrant The motor to be mounted on is referred to as a fourth motor (4).

패드 어셈블리(10)는 제1패드 어셈블리(11), 제2패드 어셈블리(12), 제3패드 어셈블리(13) 및 제4패드 어셈블리(14)를 포함한다. 상기 제1패드 어셈블리(11)는 상기 제1모터(1)에 장착되고, 상기 제2패드 어셈블리(12)는 상기 제2모터(2)에 장착되고, 상기 제3패드 어셈블리(13)는 상기 제2모터(3)에 장착되고, 상기 제4패드 어셈블리(14)는 상기 제4모터(4)에 장착되어 배치될 수 있다.The pad assembly 10 includes a first pad assembly 11, a second pad assembly 12, a third pad assembly 13, and a fourth pad assembly 14. The first pad assembly 11 is mounted on the first motor 1, the second pad assembly 12 is mounted on the second motor 2, and the third pad assembly 13 is mounted on the first motor 1. The fourth pad assembly 14 may be mounted on the second motor 3 and mounted on the fourth motor 4.

또한, 상기 4개의 패드 어셈블리(10)는 상기 모터의 구동력을 전달하는 제1구동 샤프트(21), 제2구동 샤프트(22), 제3구동 샤프트(23) 및 제4구동 샤프트(24)를 포함하는 4개의 구동 샤프트(20)와, 상기 각각의 구동 샤프트에 연결되는 회전이 가능한 제1 회전판(31), 제2 회전판(32), 제3 회전판(33) 및 제4 회전판(34)을 포함하는 4개의 회전판(30) 및 상기 각각의 회전판 하부에 마련되는 제1패드(41), 제2패드(42), 제3패드(43) 및 제4패드(44)를 포함하는 4개의 패드(40)로 구성된다.In addition, the four pad assemblies 10 may include a first driving shaft 21, a second driving shaft 22, a third driving shaft 23, and a fourth driving shaft 24, which transmit driving force of the motor. Four drive shafts 20 and a rotatable first rotary plate 31, a second rotary plate 32, a third rotary plate 33 and a fourth rotary plate 34 connected to the respective drive shafts are included. Four pads including four rotating plates 30 including a first pad 41, a second pad 42, a third pad 43, and a fourth pad 44 provided below the respective rotating plates. It consists of 40.

상기 패드 어셈블리(10)의 제1구동 샤프트(21), 제2구동 샤프트(22), 제3구동 샤프트(23) 및 제4구동 샤프트(24)는 각각 하단면이 바닥면과 불균일한 마찰력을 갖도록 소정의 각도를 이루어 기울어지게 마련된다. 또한, 상기 각각의 회전판과 각각의 패드 사이에는 상기 패드의 하단면 전체가 바닥면에 접촉되도록 하는 복수의 주름이 형성된 주름관(flexible tube) 형태의 탄성부를 포함하며, 상기 탄성부는 스펀지, 고무관, 실리콘 등 탄성력을 가지는 소재로 형성될 수 있다.The first driving shaft 21, the second driving shaft 22, the third driving shaft 23, and the fourth driving shaft 24 of the pad assembly 10 have lower frictional forces with non-uniform lower surfaces. It is provided to be inclined at a predetermined angle to have. In addition, between each of the rotating plate and each of the pad includes a plurality of pleated flexible tube (flexible tube) formed in the form of the bottom surface of the pad in contact with the bottom surface, the elastic portion, sponge, rubber tube, silicon It may be formed of a material having an elastic force.

즉, 상기 패드 어셈블리(10)는 상기 구동 샤프트(20)에 의해 하단면이 바닥면과 불균일한 마찰력을 갖도록 틸팅되어, 이에 따라 상기 회전판(30)이 각각의 누름점을 지니며, 상기 누름점은 서로 다른 방향을 지닌다.That is, the pad assembly 10 is tilted by the drive shaft 20 so that the bottom surface has a non-uniform frictional force with the bottom surface, so that the rotating plate 30 has respective pressing points, and the pressing points Have different directions.

상기 제1패드 어셈블리(11)에 생기는 누름점을 P1, 상기 제2패드 어셈블리(12)에 생기는 누름점을 P2, 상기 제3패드 어셈블리(13)에 생기는 누름점을 P3, 상기 제4패드 어셈블리(14)에 생기는 누름점을 P4라고 할 수 있다.The pressing point generated in the first pad assembly 11 is P1, the pressing point generated in the second pad assembly 12 is P2, the pressing point generated in the third pad assembly 13 is P3, and the fourth pad assembly is The pressing point generated at (14) can be called P4.

상기 각각의 누름점(P1, P2, P3, P4)은 상기 본체(100)의 중심에 대해서 사선 방향으로 각각 형성되며, 상기 각각의 누름점은 상기 본체(100) 중심에 대해 80~100도의 각도로 서로 이격되어 형성된다.Each pressing point (P1, P2, P3, P4) is formed in an oblique direction with respect to the center of the main body 100, each pressing point is an angle of 80 to 100 degrees with respect to the center of the main body 100 Are formed spaced apart from each other.

이때, 상기 4개의 회전판에 형성된 누름점 중에서, 제1회전판(31)의 누름점은 제3회전판(33)의 누름점과 대각선 대칭되어 외측으로 형성되고, 제2회전판(32)의 누름점은 제4회전판(34)의 누름점과 대각선 대칭되어 외측으로 형성되는 것을 특징으로 한다.At this time, among the pressing points formed on the four rotating plates, the pressing point of the first rotating plate 31 is diagonally symmetrical with the pressing point of the third rotating plate 33, and the pressing point of the second rotating plate 32 is The fourth rotating plate 34 is characterized in that it is formed diagonally symmetrical with the pressing point of the outer side.

실시예로, 상기 제1패드 어셈블리(11)와 상기 제4패드 어셈블리(14)의 중간지점을 기준으로 하며, 상기 제1패드 어셈블리(11)의 누름점 P1은 상기 중간지점으로부터 45도의 외측에 위치하고, 상기 제2패드 어셈블리(12)의 누름점 P2는 상기 중간지점으로부터 135도의 외측에 위치하고, 상기 제3패드 어셈블리(13)의 누름점 P3은 상기 중간지점으로부터 225도의 외측에 위치하고, 상기 제4패드 어셈블리(14)의 누름점 P4는 상기 중간지점으로부터 315도의 외측에 위치할 수 있다.In an embodiment, the midpoint of the first pad assembly 11 and the fourth pad assembly 14 is referred to, and the pressing point P1 of the first pad assembly 11 is 45 degrees outside of the midpoint. The pressing point P2 of the second pad assembly 12 is located at an outer side of 135 degrees from the middle point, and the pressing point P3 of the third pad assembly 13 is located at an outer side of 225 degrees from the middle point. The pressing point P4 of the four pad assembly 14 may be located outside 315 degrees from the midpoint.

따라서, 상기 패드 어셈블리(10)는 바닥면에 대해 소정 각도로 기울어진 상태로 회전을 하기 때문에 상기 패드(40)의 하단면과 바닥면 간의 마찰력은 불균일하게 발생할 수 있다. 누름점이 형성된 부분에서 상기 패드(40)의 하단면과 바닥면 간의 마찰력은 다른 부분에서의 마찰력에 비해 클 수 있고, 이를 이용하여 본원 발명은 상기 패드(40)의 하단면과 바닥면 간의 불균일한 마찰력에 의해 주행할 수 있다. Therefore, since the pad assembly 10 rotates in a state inclined at a predetermined angle with respect to the bottom surface, frictional force between the bottom surface and the bottom surface of the pad 40 may be non-uniformly generated. The friction force between the bottom surface and the bottom surface of the pad 40 at the pressing point may be greater than the friction force at the other portion, and by using the present invention, the non-uniformity between the bottom surface and the bottom surface of the pad 40 may be increased. It can run by friction force.

제어부(50)는 상기 제1모터, 상기 제2모터, 상기 제3모터, 상기 제4모터를 각각 독립적으로 구동하여 상기 제1패드 어셈블리(11), 상기 제2패드 어셈블리(12), 상기 제3패드 어셈블리(13) 및 상기 제4패드 어셈블리(14)의 회전 방향을 각각 제어함으로써, 상기 청소 로봇을 전방, 후방, 우측, 좌측뿐만 아니라 사선 주행도 가능하도록 제어한다.The controller 50 independently drives the first motor, the second motor, the third motor, and the fourth motor, so that the first pad assembly 11, the second pad assembly 12, and the first motor are driven. By controlling the rotation directions of the three pad assembly 13 and the fourth pad assembly 14, the sweeping robot is controlled to allow diagonal driving as well as front, rear, right and left sides.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 전진 주행를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the forward driving of the mop cleaning robot capable of driving in the forward direction in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 전진 주행은 상기 제1패드 어셈블리(11)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제2패드 어셈블리(12)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제3패드 어셈블리(13)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제4패드 어셈블리(14)가 시계 방향으로 회전함으로써 전진 주행이 가능하도록 한다.As shown in FIG. 2, in the forward driving of the mop cleaning robot capable of driving forward, the first pad assembly 11 rotates clockwise, and the second pad assembly 12 rotates counterclockwise. The third pad assembly 13 rotates in the counterclockwise direction, and the fourth pad assembly 14 rotates in the clockwise direction to enable forward driving.

이때, 상기 제1패드 어셈블리(11)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P1 지점의 상기 제1패드(41) 하단면과 바닥면 간에 C 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제2패드 어셈블리(12)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P2 지점의 상기 제2패드(42) 하단면과 바닥면 간에 C 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제3패드 어셈블리(13)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P3 지점의 상기 제3패드(43) 하단면과 바닥면 간에 C 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제4패드 어셈블리(14)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P4 지점의 상기 제4패드(44) 하단면과 바닥면 간에 C 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 따라서, 상기 청소 로봇은 A 방향으로 전진 주행이 가능하다.At this time, when the first pad assembly 11 rotates in the clockwise direction, friction force may be generated in the C direction between the bottom surface and the bottom surface of the first pad 41 at the pressing point P1. When the second pad assembly 12 rotates in the counterclockwise direction, frictional force may be generated in the C direction between the bottom surface and the bottom surface of the second pad 42 at the pressing point P2. When the third pad assembly 13 rotates in the counterclockwise direction, friction force may be generated in the C direction between the bottom surface and the bottom surface of the third pad 43 at the pressing point P3. When the fourth pad assembly 14 is rotated in the clockwise direction, friction force may be generated in the C direction between the bottom surface and the bottom surface of the fourth pad 44 at the pressing point P4. Therefore, the cleaning robot can move forward in the A direction.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 후진 주행을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the backward driving of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 후진 주행은 상기 제1패드 어셈블리(11)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제2패드 어셈블리(12)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제3패드 어셈블리(13)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제4패드 어셈블리(14)가 반시계 방향으로 회전함으로써 후진 주행이 가능하도록 한다.As shown in FIG. 3, in the backward driving of the mop cleaning robot capable of omnidirectional driving, the first pad assembly 11 rotates in a counterclockwise direction, and the second pad assembly 12 rotates in a clockwise direction. The third pad assembly 13 rotates in the clockwise direction, and the fourth pad assembly 14 rotates in the counterclockwise direction to enable the reverse driving.

이때, 상기 제1패드 어셈블리(11)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P1 지점의 상기 제1패드(41) 하단면과 바닥면 간에 A 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제2패드 어셈블리(12)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P2 지점의 상기 제2패드(42) 하단면과 바닥면 간에 A 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제3패드 어셈블리(13)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P3 지점의 상기 제3패드(43) 하단면과 바닥면 간에 A 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제4패드 어셈블리(14)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P4 지점의 상기 제4패드(44) 하단면과 바닥면 간에 A 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 따라서, 상기 청소 로봇은 C 방향으로 전진 주행이 가능하다.In this case, when the first pad assembly 11 rotates in the counterclockwise direction, friction force may be generated in the A direction between the bottom surface and the bottom surface of the first pad 41 at the pressing point P1. When the second pad assembly 12 rotates in the clockwise direction, friction force may be generated in the A direction between the bottom surface and the bottom surface of the second pad 42 at the pressing point P2. When the third pad assembly 13 rotates in the clockwise direction, friction force may be generated in the A direction between the bottom surface and the bottom surface of the third pad 43 at the pressing point P3. When the fourth pad assembly 14 rotates in the counterclockwise direction, friction force may be generated in the A direction between the bottom surface and the bottom surface of the fourth pad 44 at the pressing point P4. Therefore, the cleaning robot can move forward in the C direction.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 좌측 주행를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining the left driving of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 좌측 주행은 상기 제1패드 어셈블리(11)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제2패드 어셈블리(12)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제3패드 어셈블리(13)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제4패드 어셈블리(14)가 반시계 방향으로 회전함으로써 좌측 주행이 가능하도록 한다.As shown in FIG. 4, the left running of the mop cleaning robot capable of omnidirectional driving may include the first pad assembly 11 rotating in a clockwise direction, the second pad assembly 12 rotating in a clockwise direction, The third pad assembly 13 rotates counterclockwise, and the fourth pad assembly 14 rotates counterclockwise to allow left travel.

이때, 상기 제1패드 어셈블리(11)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P1 지점의 상기 제1패드(41) 하단면과 바닥면 간에 D 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제2패드 어셈블리(12)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P2 지점의 상기 제2패드(42) 하단면과 바닥면 간에 D 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제3패드 어셈블리(13)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P3 지점의 상기 제3패드(43) 하단면과 바닥면 간에 D 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제4패드 어셈블리(14)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P4 지점의 상기 제4패드(44) 하단면과 바닥면 간에 D 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 따라서, 상기 청소 로봇은 B 방향으로 좌측 주행이 가능하다.At this time, when the first pad assembly 11 rotates in the clockwise direction, friction force may be generated in the D direction between the bottom surface and the bottom surface of the first pad 41 at the pressing point P1. When the second pad assembly 12 is rotated in the clockwise direction, friction force may be generated in the D direction between the bottom surface and the bottom surface of the second pad 42 at the pressing point P2. When the third pad assembly 13 rotates in the clockwise direction, friction force may be generated in the D direction between the bottom surface and the bottom surface of the third pad 43 at the pressing point P3. When the fourth pad assembly 14 rotates in the counterclockwise direction, friction force may be generated in the D direction between the bottom surface and the bottom surface of the fourth pad 44 at the pressing point P4. Therefore, the cleaning robot can travel left in the B direction.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 우측 주행를 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the right driving of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 우측 주행은 상기 제1패드 어셈블리(11)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제2패드 어셈블리(12)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제3패드 어셈블리(13)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제4패드 어셈블리(14)가 시계 방향으로 회전함으로써 우측 주행이 가능하도록 한다.As shown in FIG. 5, in the right driving of the mop cleaning robot capable of omnidirectional driving, the first pad assembly 11 rotates counterclockwise, and the second pad assembly 12 rotates counterclockwise. In addition, the third pad assembly 13 rotates clockwise, and the fourth pad assembly 14 rotates clockwise to allow right traveling.

이때, 상기 제1패드 어셈블리(11)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P1 지점의 상기 제1패드(41) 하단면과 바닥면 간에 B 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제2패드 어셈블리(12)가 반시계 방향으로 회전하면, 누름점 P2 지점의 상기 제2패드(42) 하단면과 바닥면 간에 B 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제3패드 어셈블리(13)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P3 지점의 상기 제3패드(43) 하단면과 바닥면 간에 B 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 상기 제4패드 어셈블리(14)가 시계 방향으로 회전하면, 누름점 P4 지점의 상기 제4패드(44) 하단면과 바닥면 간에 B 방향으로 마찰력이 발생될 수 있다. 따라서, 상기 청소 로봇은 D 방향으로 우측 주행이 가능하다.In this case, when the first pad assembly 11 rotates in the counterclockwise direction, friction force may be generated in the B direction between the bottom surface and the bottom surface of the first pad 41 at the pressing point P1. When the second pad assembly 12 rotates in the counterclockwise direction, friction force may be generated in the B direction between the bottom surface and the bottom surface of the second pad 42 at the pressing point P2. When the third pad assembly 13 rotates in the clockwise direction, frictional force may be generated in the B direction between the bottom surface and the bottom surface of the third pad 43 at the pressing point P3. When the fourth pad assembly 14 is rotated in the clockwise direction, friction force may be generated in the B direction between the bottom surface and the bottom surface of the fourth pad 44 at the pressing point P4. Therefore, the cleaning robot can travel right in the D direction.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 정지 상태를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a stationary state of the mop cleaning robot capable of driving in all directions according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇의 정지 상태는 상기 제1패드 어셈블리(11)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제2패드 어셈블리(12)가 반시계 방향으로 회전하고, 상기 제3패드 어셈블리(13)가 시계 방향으로 회전하고, 상기 제4패드 어셈블리(14)가 반시계 방향으로 회전함으로써 정지가 가능하도록 한다.As shown in FIG. 6, the stationary state of the mop cleaning robot capable of omni-directional driving is that the first pad assembly 11 rotates clockwise and the second pad assembly 12 rotates counterclockwise. The third pad assembly 13 rotates in a clockwise direction, and the fourth pad assembly 14 rotates in a counterclockwise direction to allow a stop.

또한, 상기 제어부(50)는 상기 제1패드 어셈블리(11) 및 제4패드 어셈블리(14)의 틸팅 방향과 상기 제2패드 어셈블리(12) 및 제3패드 어셈블리(13)의 틸팅 방향을 좌우 대칭 상태로부터 90°범위 내에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 동시에 회전시키고, 상기 제1패드 어셈블리(11) 및 제4패드 어셈블리(14)와 상기 제2패드 어셈블리(12) 및 제3패드 어셈블리(13)의 회전 방향을 서로 반대로 하여 사선 주행이 가능하도록 제어한다.In addition, the controller 50 symmetrically tilts the tilting directions of the first pad assembly 11 and the fourth pad assembly 14 and the tilting directions of the second pad assembly 12 and the third pad assembly 13. The first pad assembly 11 and the fourth pad assembly 14 and the second pad assembly 12 and the third pad assembly 13 simultaneously rotating in a clockwise or counterclockwise direction within a range of 90 ° from the state. ), So that the running direction of the vehicle can be adjusted by reversing the directions of rotation of each other.

전술한 내용은 후술할 발명의 청구범위를 더욱 잘 이해할 수 있도록 본 발명의 특징과 기술적 장점을 다소 폭넓게 상술하였다. 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The foregoing has outlined rather broadly the features and technical advantages of the present invention in order that the claims that follow may be better understood. Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the invention is indicated by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the invention.

1 : 제1모터
2 : 제2모터
3 : 제3모터
4 : 제4모터
11 : 제1패드 어셈블리
12 : 제2패드 어셈블리
13 : 제3패드 어셈블리
14 : 제4패드 어셈블리
21 : 제1구동 샤프트
22 : 제2구동 샤프트
23 : 제3구동 샤프트
24 : 제4구동 샤프트
31 : 제1회전판
32 : 제2회전판
33 : 제3회전판
34 : 제4회전판
100 : 본체1: first motor
2: 2nd motor
3: 3rd motor
4: 4th motor
11: first pad assembly
12: second pad assembly
13: 3rd pad assembly
14: fourth pad assembly
21: first drive shaft
22: second drive shaft
23: third drive shaft
24: fourth drive shaft
31: first rotating plate
32: 2nd rotating plate
33: third rotating plate
34: 4th rotating plate
100: main body

Claims

In the robot that runs in all directions and cleans the mop,
main body;
A driving unit which divides the main body into quadrants and includes a first motor, a second motor, a third motor, and a fourth motor mounted to each part of the quadrant;
Four pad assemblies, including a first pad assembly, a second pad assembly, a third pad assembly, and a fourth pad assembly, which are connected to any one of the plurality of motors and are tilted to have a non-uniform frictional force with a bottom surface thereof. ; And
A control unit controlling a rotation direction of the pad assembly;
Including,
The first motor, the second motor, the third motor, and the fourth motor are independently driven to drive the first pad assembly, the second pad assembly, the third pad assembly, and the fourth pad assembly. Mop cleaning robot capable of driving in all directions, characterized in that each drive independently.

The method of claim 1,
Each of the four pad assemblies includes a drive shaft for transmitting a driving force of the motor, a rotatable plate connected to the shaft, and a pad provided below the rotatable plate.
The four drive shafts of the pad assembly are inclined and fixed at predetermined angles in four different directions, respectively, so that the rotating plates each have a pressing point, and the pressing points have different directions. Mop cleaning robot that can be driven in all directions.

The method of claim 2,
The pressing points of the respective rotating plates are formed in an oblique direction with respect to the center of the main body, respectively, and the pressing points of the four rotating plates are spaced apart from each other at an angle of 80 to 100 degrees with respect to the center of the main body. 2 mop cleaning robots available.

The method of claim 3, wherein
Among the pressing points formed on the four rotating plates, the pressing point of the first rotating plate is formed to be diagonally symmetrical with the pressing point of the third rotating plate, and the pressing point of the second rotating plate is diagonally symmetrical with the pressing point of the fourth rotating plate to the outside. Mop cleaning robot capable of driving in all directions, characterized in that formed by.

The method of claim 2,
An omnidirectional drive between the rotary plate and the pad includes a flexible tube or a sponge material made of a rubber or silicone material having a plurality of corrugations formed so that the entire bottom surface of the pad contacts the bottom surface. 2 mop cleaning robots available.