KR101965884B1 - 새들을 천정 컨베이어에 매다는 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

새들을 천정 컨베이어에 매다는 방법은 A) 홀더 내 제1 개구부로부터 새의 다리 및/또는 발을 내밀고 새의 목을 목덜미부에 두어 각각의 새를 홀더에 배치하는 단계; B) 발의 방향을 측정하는 단계; C) 다리 및/또는 발이 소정의 방향에 이를 때까지, 제1 개구부와 목덜미 사이에서 연장되는 회전축을 중심으로 새를 회전시키는 단계; 및 D) 새의 발 또는 다리를 컨베이어 상의 족쇄에 배치하는 단계를 포함한다. 홀더를 회전시키거나 또는 홀더 내 새를 회전함으로써 회전을 달성할 수 있다. 본 발명에 따른 장치에서 단계 B)와 단계 C)를 수행하기 위해 모니터링 스테이션 및 회전 스테이션이 제공된다. 홀더는 바람직하게 목덜미부에 제2 개구부를 갖는 개방형이다.

Description

새들을 천정 컨베이어에 매다는 방법 및 장치{A method and an apparatus for suspending birds from an overhead conveyor}

본 발명은, 각각의 새의 발 또는 다리를 컨베이어 상의 족쇄(shackle)에 배치하여, 새들을 천정 컨베이어에 매다는 방법 및 장치에 관한 것이다.

전세계 많은 가금류 도살장에서, 새들을 매다는 것은 수작업으로 행해지는 데, 이는 작업자가 각각의 새를 잡고 손과 팔을 이용해 새 몸통의 무게를 지지하면서 새의 발 또는 다리를 족쇄에 배치함을 의미한다. 특히 새들이 매달리기 전에 기절하지 않았을 때, 이러한 작업은 힘들뿐만 아니라 먼지투성이의 시끄러운 환경에서 수행된다.

새들을 어느 정도 자동화된 방식으로 매다는 방법들이 고안되었는데, 본 출원인들의 선행 국제출원 제WO2011/116774호에 하나의 예가 개시되어 있다. 이러한 선행 기술의 장치 및 방법은 작업 환경 측면에서 볼 때 분명히 이점이 있으나, 매다는 처리를 훨씬 더 순조롭게 수행하고 훨씬 더 많은 수의 새들을 정확하게 매달 수 있도록 하는 대안적인 방법과 이러한 처리에 사용하기 위한 장치를 제공하는 것이 여전히 요구된다.

이는, 새의 발 또는 다리를 족쇄에 배치하기 이전에, 다음 순서의 단계들을 포함하는 방법으로 달성된다.

A) 홀더 내 제1 개구부로부터 새의 다리 및/또는 발을 내밀고 새의 목을 홀더의 목덜미부에 두어 각각의 새를 홀더에 배치하는 단계;

B) 다리 및/또는 발의 방향을 측정하는 단계; 및

C) 다리 및/또는 발이 소정의 방향에 이를 때까지, 홀더의 제1 개구부에 의해 정의되는 평면과 홀더의 목덜미부에 의해 정의되는 평면 사이에서 연장되는 회전축을 중심으로 새를 회전시키는 단계.

또한, 본 발명의 목적은, 새의 목을 수용하도록 이루어진 목덜미부 및 새의 다리 및/또는 발이 내밀어질 수 있는 제1 개구부를 각각 구비한 복수의 홀더들; 각각의 새의 다리 및/또는 발의 방향을 측정하기 위한 모니터링 스테이션; 및 홀더의 제1 개구부에 의해 정의되는 평면과 홀더의 목덜미부에 의해 정의되는 평면 사이에서 연장되는 회전축을 중심으로 새를 회전시키기 위한 회전 스테이션을 포함하는, 새들을 천정 컨베이어에 매다는 장치로 달성된다. 모니터링 스테이션 및 회전 스테이션은 결합되어 모니터링과 회전이 실질적으로 동일한 장소에서 일어날 수 있다.

회전에 필요한 공간을 최소화하기 위해, 회전축은 가능하면 홀더의 대칭축과 일치시켜, 홀더의 제1 개구부 및 홀더의 목덜미부 사이에서 연장되는 것이 바람직하나, 홀더에 의해 정의되는 공간 밖에 위치할 수도 있다.

홀더는 바람직하게는 실질적으로 새의 몸통에 해당하는 크기의 공동을 갖는 중공형이어서 몸통을 감싼다. 이렇게 함으로써, 홀더가 회전될 때 새가 떨어지지 않도록 할뿐만 아니라, 새가 의식인 있는 상태, 즉 기절하지 않은 상태에서 처리될 경우 새를 조용하게 유지하는 데 도움을 줄 수도 있다.

홀더는 제1 개구부 및 목덜미부에 새의 목 및/또는 머리가 내밀어질 수 있는 제2 개구부를 구비한 개방형인 것이 바람직하다.

홀더의 적절한 일 실시예는 개방형 원뿔대로서, 새의 목은 직경이 가장 작은 말단 개구에 배치되고 새의 다리 및/또는 발은 직경이 가장 큰 말단 개구로부터 내밀어져 새가 배치된다. 이 원뿔은 연속적으로 예를 들어, 금속판과 같은 판재로 만들어질 수 있거나, 또는 이하에서 더 자세히 설명되는 것처럼 개구들을 가질 수 있으나, 이러한 개구들은 홀더에 삽입하고 이후 홀더를 비우는 중에, 새에게, 특히 날개에 손상을 가하지 않도록 설계되어야 한다.

홀더에 새를 배치하는 것은 수작업으로 행해질 수 있고, 새를 들어 올리지 않고, 예컨대 지지면 상에 새들을 배치하고 나서 새들을 개별적으로 홀더 안으로 잡아당김으로써 이루어질 수 있다. 개방형 홀더를 사용할 때, 작업자가 손을 홀더의 두 개구부를 통과시켜 새의 머리, 목, 다리 또는 발을 잡고 나서 손을 뒤로 당김으로써 이렇게 배치할 수 있다. 대안적으로, 홀더는, 두 개구부 사이에서 연장되어 작업자의 팔 또는 새의 목 또는 다리가 통과할 수 있도록 하는 세로 방향의 슬릿을 구비할 수 있다. 그러면, 작업자는 작업자의 손 또는 새의 부위를 슬릿을 통과시켜 홀더 너머로, 새를 잡고 홀더 안으로 당길 수 있다. 예를 들어 로봇 팔 및 잡아야 할 새의 관련 부위를 인식하기 위한 시각 시스템을 이용하여, 이러한 처리를 자동화할 수도 있다. 현재는 새의 머리를 당기는 것이 바람직한데, 이는 작업자 및 로봇 모두에 있어서 새를 찾아내어 잡는 데 용이하며, 이렇게 당기면 깃털의 방향으로 당겨져 저항을 최소화할 수 있기 때문이다.

새들을 당기지 않고 홀더에 배치하고자 할 경우, 예를 들어 새들이 미리 배치되어 있는 지지면을 기울여 홀더 안으로 새들을 넣을 수 있지만, 이는 새, 지지면, 및 홀더 간의 상대적으로 정밀한 상호 포지셔닝을 필요로 하며, 의식이 없는 새들일 때만 가능할 것이다.

특히, 기절하지 않은 살아 있는 새들을 처리할 경우, 회전축이 실질적으로 수직으로 배치된 홀더 안으로 새들을 수작업으로 넣을 수 있는데, 중력 및 단단히 잡았을 때 가만히 누워 있으려는 새들의 본성으로 인해 새들이 제자리에 유지될 것이다. 회전축이 기울어져 배치된 홀더로 유사한 효과가 달성될 수 있지만, 그 경사는 수직 방향으로부터 45도를 넘지 않는 것이 바람직하다.

새를 배치하는 동안 홀더의 최적 방향은 새들을 홀더에 어떻게 배치하는가에 달려 있으며, 발 또는 다리를 족쇄에 배치하는 것과 같은 이후 처리 단계들은 다른 각도를 필요로 할 수 있다. 따라서, 홀더는 기울일 수 있는 것이 편리하다. 다리 또는 발의 포지셔닝을 위해 회전하는 동안, 회전으로 인해 새가 홀더 밖으로 떨어지지 않도록 하는 한 홀더는 원하는 임의의 각도로 배치될 수 있다. 새들을 족쇄로 옮겨야 하는 마지막 처리에서, 회전축이 수평이거나 또는 수직 방향으로부터 45도를 초과하여 기울어지도록 홀더를 위치시키는 것이 통상 편리하다. 더 수직으로 세워진 위치로부터 수평 쪽으로 홀더를 기울이면 새의 다리 및/또는 발을 족쇄와 체결되도록 하는 데 도움을 줄 수도 있다.

홀더를 회전시키거나 또는 홀더 내에서 새를 회전시킴으로써 새의 회전이 이루어질 수 있다.

회전 스테이션에서 홀더를 회전시키는 것은 각 홀더 상에 모터를 제공하는 것을 포함하여 많은 방법으로 이루어질 수 있으나, 홀더의 수는 통상 매우 많고 홀더는 철저한 청소를 견딜 수 있어야 하므로, 외부 회전 스테이션이 통상 바람직할 것이다. 그리고 나서 홀더 상의 접촉 부재를 외부 회전 스테이션의 구동 부재와 체결함으로써 홀더가 회전된다. 구동 부재는 예를 들어, 홀더의 외면 상의 곡선형 톱니 랙(toothed rack)과 체결되는 모터 구동 톱니 바퀴일 수 있다. 이것은 약간의 유지보수만을 필요로 하는 매우 단순하고 신뢰할 수 있는 시스템이다. 대안적으로, 비교적 느슨한 방식으로 홀더를 장착하고 마찰 부재를 거쳐 전달함으로써 회전이 유발될 수 있다. 홀더의 표면이 마찰 부재와 체결되면, 홀더는 강제적으로 돌려질 것이며 홀더가 원하는 위치에 이르렀을 때 마찰 부재와의 접촉이 중단된다. 그러나, 마찰은 접촉 표면 상의 먼지 및/또는 물의 존재에 영향을 받을 수 있으므로, 잠재적으로 에러를 일으킬 수 있다. 그러므로, 회전하는 중에 또는 회전 후에 새의 다리 및/또는 발의 방향을 모니터링하여 부정확한 회전을 발견하고 추가적인 교정 회전을 하도록 하는 것이 바람직하다.

대신에 홀더 안에 있는 새를 회전시키는 것을 선택할 경우에도 많은 방식으로 행해질 수 있으나, 새와 접하는 홀더의 내면을 회전축과 교차하지 않는 수직 방향으로 움직이도록 활성화하는 것이 현재는 바람직하다. 새와 움직이는 내면 사이의 마찰이 충분히 클 경우, 이는 새를 홀더 내에서 회전하도록 할 것이다. 전술한 접촉면 상의 먼지 및/또는 물로 인한 에러의 위험 및 교정 수단이 여기에도 적용된다.

새의 회전을 어떻게 달성하는가와 별개로 홀더는 서로에 대해 움직일 수 있는 둘 이상의 부분을 포함함으로써, 그 부분들이 서로로부터 멀어지는 개방 상태 및 그 부분들이 새와 체결되도록 구성되는 폐쇄 상태를 가질 수 있다.

내면은 홀더의 내면을 덮는 벨트로 구현될 수 있다. 일 실시예에서 벨트는, 도면을 참조하여 자세히 후술되는 바와 같이, 제1 개구부 및 제2 개구부 사이에서 연장되고 홀더의 외측을 덮으면서 슬릿을 통해 계속 이어지는 연속 벨트이다. 새와의 접촉에서 충분한 마찰을 제공하고 깨끗하게 유지하기 용이한 이상, 벨트는 고무, 플라스틱 또는 금속 재질의 시트, 메쉬 또는 상호 연결된 모듈로 만들어질 수 있다. 롤러 또는 브러쉬를 벨트의 대안으로 사용할 수 있다.

모니터링 스테이션에서 다리 및/또는 발의 방향을 측정하는 것은 작업자에 의해 수동으로 행해지거나 카메라 또는 센서를 이용하여 행해질 수 있다. 주목할 것은, 매우 정밀한 측정이 필요한 것이 아니라, 다리 및/또는 발의 방향이 아직 단계 C)의 소정의 방향이 아닌지를 단순히 판단하는 것일 수 있다. 카메라 또는 유사한 시각적 식별 장비를 이용할 경우, 컴퓨터 상에서 실행되는 이미지 인식 프로그램에 의해 발의 방향 및/또는 필요한 회전을 계산할 수 있고, 다른 종류의 센서들로부터의 입력을 처리하기 위해 다른 소프트웨어를 사용할 수도 있다.

홀더는 회전 및 상이한 스테이션 둘 다에 대한 위치 추적을 위한 표시를 구비할 수 있다.

본 발명은 원래 도살 이전에 새에게 족쇄를 채우는 것을 용이하게 할 목적으로 고안되었으므로, 머리와 발을 지닌 새들에 대해 주로 설명되었다. 그러나, 머리 및/또는 발이 잘려진, 도살의 이후 과정에서 이용될 수도 있음을 곧바로 인식하였다. 따라서, 새의 발 또는 머리를 언급할 때마다, 머리 및/또는 발이 사전에 제거된 처리에서는 다리 또는 목이 각각 분명한 대안이 될 것임을 이해해야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 방법의 순서를 나타내는 연속적인 측면도이다.
도 2는 위에서 본 새 처리 시스템의 개략도이다.
도 3은 측면에서 본 새 처리 시스템의 개략도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 방법의 단계 A)를 수행하기 위한 로딩 스테이션의 세 가지 다른 실시예를 나타내는 도면이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명에 따른 방법의 단계 B) 및 단계 C)를 수행하기 위한 결합된 모니터링 및 회전 스테이션의 세 가지 다른 실시예를 나타내는 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명에 따른 방법의 단계 D)를 수행하기 위한 이송 스테이션의 세 가지 다른 실시예를 나타내는 도면이다.
도 13은 새 홀더의 다른 실시예를 도시한다.
도 14 내지 도 16은 도 13에 도시된 형태의 홀더를 이용하여 단계 A) 및 단계 C)가 어떻게 수행될 수 있는가를 나타내는 도면이다.
도 17 내지 도 19는 세 가지 다른 형태의 회전 스테이션의 원리를 나타낸 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 더 상세하게 설명한다.

본 발명에 따라 닭을 처리하기 위한 방법의 사용을 도 1에 10개의 그림(I 내지 X)으로 도시하였지만, 이 방법은 홀더의 크기 및 다른 처리 장비가 적절하게 변경될 경우 오리, 거위, 칠면조, 메추라기 또는 비둘기를 포함하는 다른 종류의 새들에도 적용될 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 따라서 이하에서의 언급은 새들에 대한 것이다.

그림 I에서 새(1)는 이후 설명되는 바와 같이 화살표로 표시한 홀더(2) 내에 배치된다. 여기에서 홀더(2)는 위쪽을 향하고 있는 제1 개구단(21) 및 아래를 향하고 있는 보다 작은 직경의 제2 개구단(22)으로 이루어진 원뿔대 형상을 갖는다. 그림 II, 그림 III, 및 그림 IV에서 보는 바와 같이 이러한 형상이 새의 형상에 비교적 잘 들어맞지만, 새를 잘 수용할 수 있는 한 다른 형상도 사용할 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 하나의 대안은 원통으로, 원통은 마찬가지로 제조하기 용이하므로 가격이 저렴하지만, 제2 단을 적어도 부분적으로 막거나 홀더를 수평으로 배치할 필요가 있을 것이다. 새의 어깨 및 목 부위를 더 단단히 끼울 수 있는 병 모양이 또 다른 대안이지만, 이는 홀더를 더 고가로 하고 청소하기 어렵게 할 수 있다. 게다가, 매우 단단히 끼워져 홀더에서 새를 다시 빼내기 어렵게 할 수 있다.

현재는 도 1의 홀더를 스테인리스 강판으로 만드는 것이 바람직하지만, 다른 금속 및 폴리머도 사용될 수 있고, 홀더는 전술한 말단 개구부 이외의 구멍, 개구 및 천공을 가질 수 있다. 그러나, 도 1에서 홀더는 새(1)의 상대적인 방향을 쉽게 볼 수 있도록 투명한 재질의 단순한 원뿔로서 도시하였다.

그림 II, 그림 III 및 그림 IV에서도 볼 수 있는 바와 같이, 홀더(2)의 크기는 새의 발(11) 및 아래 다리(12)가 홀더의 상단 너머에 있도록, 즉 제1 개구부(21)로부터 내밀어지도록 이루어지지만, 새 몸통의 크기 및 형상의 자연적인 차이로 인해 발의 위치에 차이가 생길 것으로 이해되어야 한다.

그림 II에서 새의 발(11)의 방향은 카메라(31)를 이용하여 측정된다. 카메라로부터의 이미지를 수동으로 평가할 수 있지만, 최근의 가금류 도살장에서 처리되는 많은 수의 새들을 고려하면 이러한 작업을 위한 컴퓨터 기반 이미지 인식 프로그램을 이용하는 것이 바람직하다. 카메라(31)와 컴퓨터(41) 간의 통신은 케이블(32)을 통해 또는 무선 연결을 통해 이루어질 수 있다.

새(1)의 발(11)이, 나중에 족쇄(5)에 매달리는 데 최적인 소정의 방향이 아닐 경우, 홀더(2)는 그림 III의 화살표로 표시한 바와 같이 제1 개구부(21) 및 제2 개구부(22) 사이에서 연장되는 홀더의 길이 방향 축(23)을 중심으로 그림 IV의 위치까지 돌려진다. 여기에서, 회전축(23)은 홀더의 대칭축과 일치하지만, 반드시 그러할 필요는 없다. 원칙적으로 홀더의 밖에, 그러나 그 축은 여전히 제1 개구부 및 제2 개구부에 의해 정의되는 평면들 사이에서 연장되면서 위치할 수 있다. 홀더 전체가 회전할 필요는 없고, 새와 체결된 접촉면들 또는 부재들이 홀더 안의 새를 돌리는 데 사용될 수 있는 것 또한 이해되어야 한다. 또한, 이러한 접촉면 또는 부재는 홀더의 일부를 형성할 필요는 없고, 별도의 회전 장치의 표면 또는 부재일 수 있다는 것이 이해되어야 한다.

그림 V에서, 목걸이(24)는 제2 개구부(22)의 초기 위치로부터 상승하여 새(1)와 체결되고 새를 약간 위쪽으로 올린다. 이로 인해, 새의 발(11)과 다리(12)가 원뿔(2)의 제1 개구부(21)로부터 멀어져서, 그림 VI에 도시한 바와 같이 족쇄(5)의 삽입을 위한 공간이 형성된다. 목걸이가 회전축을 중심으로 회전할 수 있다면, 목걸이는 홀더의 내부 접촉면 역할을 할 수도 있고, 새를 회전시키는 데 이용될 수도 있다.

그림 V에서도 도시한 바와 같이, 발(11) 및/또는 다리(12)의 높이를 카메라(33)로 측정할 수 있고, 이 정보는 새의 크기 및 형상에 관계없이 모든 새(1)의 발이 동일한 높이로 배치되도록 목걸이(24)의 상승을 제어하는 데 이용될 수 있다. 그러나, 이러한 상승 없는 방법으로 행해질 수 있고, 이러한 상승은 목걸이(24) 외에 다른 수단에 의해 행해질 수 있고, 이러한 상승은 다른 형태의 홀더와 연결되어 이용될 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 유사한 고려 사항들이 다리 및/또는 발의 높이를 측정하는 데 적용된다.

그림 VI, 그림 VII 및 그림 VIII은 홀더(2) 및 족쇄(5)의 서로에 대한 움직임에 의해 새(1)가 어떻게 족쇄(5)로 이송되는지를 도시한다. 이러한 상대적인 움직임은 임의의 적절한 방식으로 달성될 수 있지만, 현재는 홀더와 족쇄 중 하나를 곡선 경로를 따라 전달하여, 도 2에 도시된 바와 같이 홀더와 족쇄가 평행 이송 구역(T)에서 만나는 것이 바람직하다. 홀더와 족쇄를 이송 구역(T)에서 서로에 대해 적절한 높이로 배치함으로써, 이러한 곡선 움직임이 결과적으로 새(1)의 발(11)이 족쇄의 개구부들을 통과하도록 하고/하거나 다리는 족쇄의 오목부들 위에 위치하도록 할 것이다. 이후에 또는 동시에, 그림 VI, 그림 VII 및 그림 VIII에 도시된 바와 같이 족쇄(5)를 위로 움직이면 그림 IX에서와 같이 새(1)가 족쇄에 매달리게 되어 결국 그림 X에 도시된 바와 같이 홀더(2) 밖으로 들어올려질 것이다. 이후 두 컨베이어(61, 62)의 경로는 도 2에 도시된 바와 같이 다시 서로로부터 멀어져, 홀더는 또 다른 수행을 위해 로딩 스테이션(63)으로 되돌아오고, 족쇄(5)는 새와 함께 도살장의 또 다른 처리, 일반적으로 열탕 스테이션(미도시)으로 계속 이어질 수 있다.

도 2 및 도 3에서도 볼 수 있는 바와 같이, 여기서는 지지면보다 높은 높이에 배치된 벨트 컨베이어(64)를 통해 기절한 새들이 지지면(60)에 공급되지만, 로딩 스테이션(63)이 벨트 컨베이어(64)의 측면에 직접 배치될 수도 있다는 것이 이해되어야 한다. 본 실시예에서 로딩 스테이션은 두 명의 작업자(71)로 도시되어, 각각의 작업자는 하나 걸러 홀더를 채우기만 하면 되는 것을 의미하지만, 작업자의 수는 예를 들어 지지면(60)의 회전 속도 및 새의 무게에 따라 변할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 또한 주목할 것은 본 실시예에 있어서, 홀더들 간의 거리는 로딩 스테이션(63)에서 상대적으로 멀어서 작업자에게 작업할 공간 및 시간을 줄 수 있도록 처리 사이클에 걸쳐 변한다는 것이다. 이송 구역(T)에 이르면 홀더들이 모여서 홀더들 간의 거리는 족쇄 컨베이어(62) 상의 족쇄들(5) 간의 거리와 일치된다. 이러한 목적을 위해, 지지면의 회전 속도는 족쇄 컨베이어의 속도보다 더 빠르다. 예를 들어, 지지면은 0.5 m/s의 속도로 회전하고, 족쇄 컨베이어는 0.25 m/s로 움직인다. 이런 식으로 시간 당 6,000 마리의 새를 처리할 수 있다.

도 1의 그림 I에 도시된 바와 같이 새(1)를 홀더(2) 안으로 로딩하는 것은, 수작업으로 새를 들어올려 목을 아래로 하여 홀더 안으로 넣는 것을 포함하여 많은 방식으로 행해질 수 있다. 그러나, 작업 환경 측면에서 볼 때 이렇게 들어올려 수작업으로 로딩하는 것을 피하는 것이 바람직하므로, 예를 들어 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 작업자(71)가 지지면(60) 상에 누워 있는 새(1)의 머리를 잡아 홀더(2) 안으로 새를 넣는 것이 바람직하다. 이러한 처리를 용이하게 하기 위해 홀더의 측면에는 작업자의 손 및/또는 팔을 위한 공간을 부여하는 슬릿(미도시)이 구비될 수 있다. 작업자의 작업을 용이하게 하는 한, 슬릿이 제1 개구부에서 제2 개구부까지 전체에 걸쳐질 필요는 없다. 도 1 및 도 3 내지 도 12에서, 홀더 안으로 새의 삽입을 용이하게 하기 위해 홀더는 수직 방향에 대해 약 30도의 각도로 배치되어 있다. 그러나, 이 각도는 취급 용이성과 중력의 영향 하에서 홀더 안으로 새가 미끄러져 들어가도록 하는 것 사이에서 가능한 최선의 균형을 이룰 수 있도록 조정될 수 있다.

도 5에서 상이한 두 위치에 도시된 것과 같이, 도 3 및 도 4의 작업자(71)의 팔과 실질적으로 동일한 일을 수행하는 로봇 팔(72)을 제공함으로써 이러한 수작업 처리를 자동화 할 수 있다. 그러나, 로봇 팔은 새의 머리(13)를 잡을 수 있기 위해 새의 머리의 위치에 대한 정보를 필요로 한다. 이를 해결하기 위해, 지지면(60) 상의 잘 정의된 위치에 새(1)를 미리 배치할 수 있지만, 가능하면 컴퓨터(42)를 통해 로봇 팔(72)에 이러한 정보를 제공하는 시각 기반 시스템(34)을 제공하는 것도 가능하다.

또 다른 실시예를 도 6에 도시하였고, 여기서는 석션 헤드(73)가 새(1)의 머리(13)를 잡고 나서 홀더(2)를 통해 아래로 당긴다. 그러나, 석션 헤드(73) 및 관련된 진공 호스(74)는 전술한 바와 같이, 홀더의 측면에 있는 슬릿(미도시)을 통해 당기는 것이 될 수도 있고, 또한, 작업자(71)의 팔 및 로봇 팔(72)이 도 6에서와 같이 홀더를 통해 넣어질 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 로봇 팔(72)에 있어서, 석션 헤드(73)도 새의 머리(13)의 위치에 대한 정확한 표시를 카메라(35)로부터 받는 것이 유익할 수 있다.

도 3 내지 도 6을 참조한 이상의 설명에서, 홀더에 새를 배치하는 상이한 방법들이 모두 새의 머리를 잡는 것을 필요로 하지만, 사전에 머리가 제거되었다면 대신 목을 잡을 수 있다는 것이 이해될 것이다. 그 경우에, 시각 기반 시스템(34)의 이미지 인식 소프트웨어가 물론 머리 대신에 목을 인식하도록 구성되어야 하며, 석션 헤드(73)의 설계도 마찬가지로 구성되어야 한다.

도 4 내지 도 6의 지지면(60)은 로딩 스테이션을 지나 움직이는 직선 컨베이어이거나 또는 도 2 및 도 3에 도시되고 국제출원 제WO2011/116774호에 설명된 바와 같이 원형 회전 분배면일 수 있다. 대안적으로, 지지면은 홀더(2)로의 움직임이 단순하게 컨베이어 상에서 움직임의 연속이 되도록 하는, 로딩 스테이션에서 끝나는 한 쪽이 막힌 컨베이어일 수 있다.

회전은 원칙적으로 도 7에 도시된 바와 같이 작업자가 홀더를 돌림으로써 수동적으로 이루어질 수 있다. 홀더는 그리고 나서 바람직하게 수평 컨베이어 상에 금속 띠(loop)와 같은 수동 가대(passive mounting, 미도시)에 배치되지만, 작업자(71)에 의해 작동될 수 있는, 이하 설명할 전동 회전 기구를 제공하는 것도 가능하다. 수동으로 회전할 때, 새(1) 대신 홀더(2)를 돌리면 작업자가 새와 절대 접촉하지 않으므로 작업자의 손을 청결하게 유지하는 이점이 있다.

도 8에서, 회전은 도 1의 그림 II에도 도시한 바와 같이 발(11)의 방향을 측정하기 위한 카메라(31) 및 실제 회전을 수행하기 위한 외부 회전 스테이션 역할을 하는 모터(80)를 이용하여 자동화된다. 카메라 데이터를 처리하기 위해, 그리고 홀더가 어디까지 돌아야 하는지를 나타내는 제어 신호를 케이블(32) 또는 무선 연결(43, 44)을 통해 모터에 전송하기 위해 컴퓨터(41) 형태의 제어 시스템이 제공된다. 이러한 회전 방법도 위에서 본 평면도로 도 2에 도시되었다.

도 8에서와 같은 시스템에 적용될 수 있는 일 실시예에서, 이미지 인식 프로그램이 다리 및/또는 발의 위치를 확인하고, 다리 및/또는 발을 소정의 방향으로 가져오기 위해 필요한 회전 각도를 계산한다. 다른 실시예에서, 다리 및 발의 위치와 잘 정의된 특별한 관계를 갖기 때문에 다리 및 발의 방향을 판단하는 데 사용될 수 있는 새의 꼬리의 위치를 측정하며, 또 다른 실시예에서는 카메라가 홀더의 목덜미부에 위치한다.

실제 새의 회전은 계산된 회전 각도에만 근거할 수 있다. 도 8의 실시예에서, 홀더의 외측 상에 있는 톱니 랙(25)과 체결되는 톱니 바퀴(81) 형태의 구동 부재를 통해 모터(80)로부터의 힘이 홀더(2)에 전달되며, 일정 수의 랙 톱니를 돌림으로써 정확한 회전 각도를 얻을 수 있다. 다른 실시예들에서, 홀더는 자석 또는 전자 태그와 같은, 다른 형태의 물리적 또는 전자 위치 표시를 구비하며, 필요한 회전에 해당하는 일정 수의 표시만큼 돌려진다. 선정된 형태의 표시를 감지할 수 있는 센서가 움직임을 감지하는 데 사용될 수 있다.

또 다른 실시예에서, 새 또는 홀더는 필요한 회전에 해당하는 일정 시간 동안 공지의 회전 속도로 회전된다.

발(11)이 이미 소정의 위치에 있다면, 홀더는 단순히 회전하지 않는다.

도 8 및 유사한 실시예들에서의 모터(80)는 바람직하게 전기 모터이며, 필요한 회전을 결정하기 위한 이미지 인식 시스템을 이용할 때 모터는 바람직하게는 양 방향으로 구동할 수 있어서 홀더의 회전이 180도를 넘을 필요는 없을 것이다.

도 9에서 카메라는 광선(37)이 차단될 때 발(11) 또는 다리(12)가 있음을 감지하는 광전지(36)로 대체되었고, 이미지 인식 시스템이 필요 없다. 여기서는 광전지와 관련하여 설명되었지만, 기계적 스위치, 유도 스위치 등과 같은 다른 종류의 센서들도 사용될 수 있는 것으로 이해될 것이다.

광전지(36) 등이 처음에 다리 또는 발이 있는 것을 감지하지 않을 경우, 다리 및/또는 발이 소정의 위치에 있지 않은 것으로 판단된다. 그리고 나서 홀더(2)는 광전지가 발(11) 또는 다리(12)를 감지할 때까지 단순히 회전될 수 있고, 도 9에서 소정의 위치는 좌측 아래쪽이다. 만약 두 개의 광전지가 발과 다리 모두를 감지할 수 있도록 서로의 옆에 제공되면, 다리 및/또는 발의 방향을 정확히 판단하기 위해 한 번의 회전으로 충분할 것이다. 하나의 센서만을 사용할 경우, 다리 또는 발이 있다고 판단될 때까지 첫 번째 회전한 후, 동일한 방향으로 약 180도 회전하여 다리와 발 모두가 센서로부터 멀어졌는지 확인하고 나서, 다리 또는 발이 있다고 다시 판단될 때까지 동일한 방향으로 더 회전함으로써 새의 위치에 대한 신뢰할만한 판단이 이루어질 수 있다. 이런 식으로, 두 다리가 원래 센서의 양쪽에 각각 있는 상황과 두 다리가 모두 센서의 동일한 쪽에 있는 상황을 구별할 수 있어서, 항상 오른쪽과 왼쪽 중 하나의 다리 또는 발이 결국에 센서에 위치하게 된다.

도 9의 제어 시스템(41, 43, 44)뿐만 아니라 모터(80)와 다른 회전 수단은 도 8에서와 같다.

다리 및/또는 발의 원래의 방향을 판단하고, 소정의 방향에 다다른 시점을 판단하기 위한 전술한 상이한 가능성들은 홀더의 디자인, 홀더의 기울기 각도 등과 무관하게 적용되므로, 청구범위에서 다루는 다른 실시예들뿐만 아니라 이하에서 설명하는 실시예들에도 적용된다.

도 8 및 도 9에서, 모터(80)의 톱니 바퀴는 톱니 랙과 체결되지만, 홀더 내에서 새의 마찰 및/또는 회전을 필요로 하는 시스템을 사용할 경우, 접촉면들 간의 체결은 예를 들어 습도에 영향을 받을 수 있다. 따라서, 회전 도중 및/또는 후에 적어도 한번 새 및/또는 홀더의 위치를 측정하는 것이 유리할 수 있다. 이는 예를 들어 전술한 바와 같이 이미지 인식 프로그램을 이용하여 다리 및/또는 발의 위치를 측정함으로써 이루어질 수 있다. 또 다른 선택 또는 추가 선택은, 홀더 상에 표시를 하여 회전 전후의 발 및/또는 다리에 대한 이 표시의 위치를 측정함으로써 새와 홀더의 관련 부분 간의 상호 위치에 있어서 모든 가능성을 판단하는 것이다.

도 7 내지 도 9를 참조한 이상의 설명에서, 새를 회전시키는 상이한 방법들은 모두 홀더가 회전될 필요가 있지만, 다리 및/또는 발의 방향을 측정하는 이러한 방법들이 홀더 안에서 새를 회전시키는 방법들에도 적용되는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 도 7 내지 도 9에서 새들은 모두 발이 있는 것으로 도시되었지만, 설명한 방법들은 사전에 발이 제거된 경우도 이용될 수 있다. 그러한 경우에, 컴퓨터(41) 상에서 실행되는 이미지 인식 소프트웨어가 물론 발 대신에 다리를 인식하도록 구성되어야 하며, 마찬가지로 센서(들)(36)의 종류 및/또는 위치는 다리를 인식하도록 구성되어야 한다.

홀더(2)로부터 족쇄(5)로 새(1)를 이송하는 것은 도 10에 도시된 바와 같이 작업자(71)가 족쇄를 발(11)에 정확하게 배치하여 수작업으로 행해질 수도 있다.

새를 다른 형태의 홀더에서 자동적으로 꺼내는 유사한 처리들이 이미 개발되었다. 따라서, 당업자가 도 11에 도시된 이송을 수행하는 데 필요한, 홀더(2)와 족쇄(5) 간의 상대적인 움직임 패턴을 판단하는 것은 비교적 수월하다. 도 2를 참조하여 설명한 것과 반대로, 여기서는 파선과 화살표로 표시한 것처럼 이송 지점에서 족쇄 컨베이어가 돌면서 홀더(2)는 직선 경로를 따르고 있지만, 결과적인 상대적 움직임은 실질적으로 동일하다.

또 다른 실시예가 도 12에 도시되어 있고, 여기서는 새(1)가 캐러셀(carousel)과 유사한 이송 기구(9)에 의해 홀더(2)로부터 들어 올려지고 이곳에서부터 족쇄(5)로 이송된다. 이러한 캐러셀(9)은 컨베이어 라인들 간의 이송으로 알려져 있으므로 여기서 자세히 설명하지는 않지만, 주목할 것은 캐러셀은 실질적으로 일정한 높이로 유지되는 반면, 홀더(2)로부터 캐러셀(9)로의 이송은 홀더의 하향 움직임을 포함하는 것이 유리하다는 것이다.

이상에서, 본 발명은 개방형 원뿔대 형상을 갖는 홀더와 관련하여 설명되었다. 도 13 내지 도 19는 홀더를 실질적으로 가만히 두면서 새를 회전시키록 구성된 홀더에 대한 상이한 실시예들을 도시한다. 이 도면들에서, 실질적으로 동일한 특징들에 대해서는 도 1 내지 도 12에서와 동일한 참조 번호들을 사용하였지만, 도 13 내지 도 16에서는 100이, 도 17에서는 200이, 도 18에서는 300이, 그리고 도 19에서는 400이 참조 번호에 더해졌다. 아무런 설명이 없는 경우, 이러한 특징들은 도 1 내지 도 12를 참조하여 설명한 것과 동일한 구조 및 기능을 갖는다. 아무런 언급이 없는 경우, 도 1 내지 도 12를 참조하여 전술한, 새를 홀더에 배치하는 방법들 및 새를 족쇄로 이송하는 방법들은 이러한 상이한 홀더들에서도 이용될 수 있다는 것이 또한 이해되어야 한다.

도 13은 연속 벨트(126)로 구성된 홀더(102)의 일 실시예를 도시하며, 여기서 홀더는 원통 형상으로서 제1 개구부(121) 및 제2 개구부(122)의 직경은 실질적으로 동일하다. 벨트는 두 개의 띠로 배치되어, 안쪽 띠는 홀더의 내측을 형성하고 바깥쪽 띠는 외측을 형성하며, 안쪽 띠의 모든 구역은 회전축에서 떨어져 위치한다. 이들 사이에 구동축(127)이 배치되고 바깥쪽 띠와 체결된다.

두 개의 띠가 만나는 터닝선(1261, 1262)은 바람직하게 터닝 롤러(미도시)에 의해 형성되며, 도 4 내지 도 6을 참조하여 전술한 것과 같이 새를 다룰 수 있도록 하는 슬릿(128)이 터닝선들 사이에 정의된다. 여기서 슬릿은 홀더에 의해 정의되는 원통 형상 둘레의 약 1/5을 차지하지만, 더 넓거나 좁을 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

구동축(127)을 화살표 D로 표시한 것처럼 돌리면, 도 13에서 다른 화살표들로 표시된 것처럼 회전축과 교차하지 않는, 회전축의 수직 방향으로 벨트가 움직여서, 회전축(123)을 중심으로 안쪽 띠를 회전하도록 할 것이다. 도 8 및 도 9의 홀더를 참조하여 설명한 것처럼, 각각의 홀더는 원칙적으로 자체 모터를 구비할 수 있지만, 현재는 회전 스테이션에 도달했을 때 구동축이 외부 구동부와 체결되는 것이 바람직하다.

이제 도 14로 가면, 홀더가 실질적으로 새의 전체를 둘러싸도록, 화살표로 표시한 것처럼 홀더(102)안으로 새(1)를 삽입한다. 이 홀더는 실질적으로 수평인 회전축(123)을 가지고 배치되어 중력의 영향 하에서 새가 홀더 밖으로 미끄러지지 않도록 하지만, 예컨대 족쇄로의 이송을 용이하게 하기 위해, 전술한 바와 같이 홀더의 각도를 바꾸는 수단을 구비할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

새의 다리 및/또는 발의 방향을 측정하여 족쇄를 채우기 위한 소정의 방향이 아닌 것으로 판단되면, 도 15 및 도 16의 화살표들로 표시한 것처럼 새를 돌린다. 새가 벨트와 함께 움직이고 벨트 위로 미끄러지지 않도록 확실히 하기 위해, 새와 마주하는 벨트의 접촉면은 비교적 높은 마찰 계수로 만들어지지만, 새를 홀더에 넣고 빼기 어려울 정도로 높아서는 물론 안 된다. 벨트의 정확한 특성은 사용한 재료, 처리되는 새의 종류, 온도 및 기타 요인들에 의존할 것이지만, 몇 가지 실험들로 쉽게 결정된다.

도 17 내지 도 19는 회전 스테이션에서 새들을 회전시키는 세 가지 다른 방법을 뒷받침하는 원리들을 도시한다. 이러한 실시예들 모두에서 새(1)는 제1 홀더부 역할을 하는 실질적으로 평평한 지지면(229, 329, 429) 상에 배치되고, 화살표 H로 도시된 것처럼 제2 홀더부(226, 326, 426)가 새 쪽으로 내려와서 새와 접촉된다. 그러나, 지지면(229, 329, 429)을 제2 홀더부(226, 326, 426) 쪽으로 올리거나 또는 이들 둘을 서로를 향해 움직여 동일한 효과를 얻을 수도 있다. 제1 홀더부 및 제2 홀더부는 새를 회전시키는 데 사용되는 홀더(202, 302, 402)를 함께 형성한다.

도 17에서 두 개의 홀더부(226, 229)는 모두 연속 벨트로 구현되며, 화살표 D로 도시된 것처럼 롤러를 돌리는 데 사용될 수 있는 적어도 하나의 터닝 롤러(227)가 구동 기구에 연결되어 화살표로 또한 도시한 것처럼 벨트를 움직이게 한다. 새와 적어도 하나의 벨트(226, 229) 간의 마찰이 충분히 크면, 벨트의 움직임은 화살표로 도시한 것처럼 새를 돌리게 할 것이다. 도 13 내지 도 16을 참조하여 위에서 설명한 바와 같이 벨트의 표면 특성을 조정하고/하거나 새에 대한 벨트의 접지압을 조정함으로써 필요한 마찰을 얻을 수 있다. 그러나, 후자의 경우 새를 손상시키지 않도록 특별한 주의를 해야 한다.

여기서는, 두 개의 벨트(226, 229) 모두 동일한 방향으로 구동되는 것처럼 도시되지만, 반드시 그럴 필요는 없다. 이들 중 하나는 마찰의 영향 하에서 움직이지 않거나 자유롭게 움직이는 수동형일 수 있거나, 또는 반대 방향으로 움직여 새를 매우 정확한 지점에서 멈추게 할 수 있다. 도 13 내지 도 16를 참조하여 설명한 형태의 벨트들이 여기에서도 사용될 수 있다. 또한 주목할 것은 이하에서 설명할 벨트(329, 429)뿐만 아니라 벨트(229)는 새를 로딩 스테이션으로부터 족쇄를 채우는 스테이션으로 가지고 가는 컨베이어의 일부일 수 있고, 따라서 도면에 도시된 것보다 상당히 더 길 수 있다는 것이다.

도 18에서 제2 홀더부(326)는 새의 몸통을 감싸는 반원 형태로 배치된 일련의 롤러로 형성된다. 롤러는 실질적으로 연속 면을 갖는 단순한 원통일 수 있으나, 브러쉬로도 구현될 수도 있고, 다른 형태의 롤러를 결합할 수 있다.

제1 홀더부를 형성하는 벨트(329)가 구동되면, 화살표로 도시한 것처럼 새가 회전하고 제2 홀더부(326)의 롤러들이 마찰의 영향 하에서 움직여 새에 손상을 주지 않도록 한다. 그러나, 제2 홀더부(326)의 하나 이상의 롤러 또한 구동되어 도 17을 참조하여 전술한 바와 같이 새의 회전에 도움을 줄 수 있다.

도 19의 실시예는 제2 홀더(426)가 곡선형 벨트인 점을 제외하고 도 18의 실시예와 일치한다. 도 17 및 도 18을 참조하여 설명한 바와 같이 벨트 역시 어느 한 쪽 방향으로 구동될 수 있으므로 도 13 내지 도 16을 참조하여 설명한 바와 같이 구현될 수 있으며, 이 실시예는 원칙적으로 도 13 내지 도 17의 실시예들의 조합에 해당한다. 상부의 곡선형 벨트(426) 및 새 아래의 직선형 벨트(429)로 도시되었지만, 반대로 되어 도 13 내지 도 16의 홀더(102)처럼 새 받침대를 형성할 수도 있다는 것이 이해될 것이다. 동일한 것이 도 18의 실시예에 적용된다.

도 13 내지 도 16에서와 마찬가지로 도 17 내지 도 19의 실시예는 실질적으로 수평인 것으로 도시되었지만, 원칙적으로 이들을 기울여 배치하거나, 또는 제1 홀더와 제2 홀더 사이의 공간이 쐐기 형상이 되도록 제1 홀더와 제2 홀더를 서로에 대해 구부려서 심지어 수직의 회전축을 갖도록 배치할 수 있을 것이다. 도 18의 실시예에서 각각의 롤러를 서로에 대해 구부려, 도 1 내지 도 12의 홀더에서 설명한 것처럼 원뿔 형상을 형성함으로써 유사한 효과를 얻을 수 있다.

도 17 내지 도 19의 실시예는 또한 기울일 수 있도록 만들어지거나 또는 하나 이상의 컨베이어 구역을 기울어지게 만들어서 홀더에 배치되고/되거나 족쇄로 이송되는 새들과 관련하여 각도가 변할 수 있다.

이상에서, 살아있거나 기절한 새를 죽이기 전에 처리하는 것과 관련하여 본 발명을 설명하였으나, 그 방법 및 장치는 원칙적으로 나중에 도살 처리에서도 사용될 있다는 것이 이해될 것이다. 또한, 사전에 발을 제거한 새에 대해서도 본 발명을 적용할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.

Claims (16)

1. 몸통, 목, 다리 및 가능하면 머리와 발을 지닌 새들을 천정 컨베이어에 매다는 방법으로서:
   A) 홀더 내 제1 개구부로부터 상기 새의 다리 또는 발을 내밀고 상기 새의 목을 상기 홀더의 목덜미부에 두어 각각의 새를 홀더에 배치하는 단계;
   B) 상기 다리 또는 발의 방향을 측정하는 단계;
   C) 상기 다리 또는 발이 소정의 방향에 이를 때까지, 상기 홀더의 상기 제1 개구부에 의해 정의되는 평면과 상기 홀더의 상기 목덜미부에 의해 정의되는 평면 사이에서 연장되는 회전축을 중심으로 상기 새를 회전시키는 단계; 및
   D) 상기 새의 상기 다리 또는 발을 상기 컨베이어 상의 족쇄에 배치하는 단계를 포함하는, 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 홀더는 상기 목덜미부에 제2 개구부를 가지며,
   상기 단계 A)에서, 상기 다리 또는 발을 상기 제1 개구부에, 상기 목을 상기 제2 개구부에 두어 상기 새를 배치하는, 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 단계 A)에서, 상기 새의 머리 또는 목에 의하여 상기 새를 상기 홀더 안으로 당기는, 방법.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 단계 A) 이전에, 상기 새는 지지면 상에 누워있는, 방법.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 단계 A) 동안, 상기 회전축이 실질적으로 수직이거나 또는 수직면으로부터 45도 이하의 각도로 기울어지도록 상기 홀더가 위치하는, 방법.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 단계 A) 이후, 수직면에 대한 상기 회전축의 각도가 변하도록 상기 홀더를 기울이는, 방법.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 홀더를 외부 구동 유닛의 구동 부재와 체결되도록 함으로써 회전시키는, 방법.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 단계 A)가 종료된 후 상기 새와 접하며 상기 회전축으로부터 떨어져 위치하는 상기 홀더의 내면이 상기 단계 C) 동안 상기 회전축에 수직 방향으로 움직임으로써 상기 새가 회전하도록 강제하는, 방법.
9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 단계 B)에서, 상기 발의 방향 또는 상기 다리의 방향을 측정하기 위해 카메라를 이용하며,
   상기 단계 C)에서 수행될 상기 새의 회전을 컴퓨터로 계산하는, 방법.
10. 몸통, 목, 다리 및 가능하면 머리와 발을 지닌 새들을 천정 컨베이어에 매다는 장치로서:
    상기 새의 목을 수용하도록 이루어진 목덜미부 및 상기 새의 다리 또는 발이 내밀어질 수 있는 제1 개구부를 각각 구비한 복수의 홀더들;
    각각의 새의 다리 또는 발의 방향을 측정하기 위한 모니터링 스테이션; 및
    상기 홀더의 상기 제1 개구부에 의해 정의되는 평면과 상기 홀더의 상기 목덜미부에 의해 정의되는 평면 사이에서 연장되는 회전축을 중심으로 상기 새를 회전시키기 위한 회전 스테이션을 포함하는, 장치
11. 제10항에 있어서,
    상기 홀더들은 실질적으로 상기 새들의 몸통에 해당하는 크기의 공동을 갖는 중공형이고, 상기 홀더들은 제1 개구부 및 상기 목덜미부에 제2 개구부를 구비한, 장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 홀더가 개방형 원뿔대 형태를 갖도록 상기 제1 개구부는 상기 제2 개구부보다 더 큰 직경을 갖는, 장치.
13. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 홀더들은 판재로 만들어진, 장치.
14. 제11항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 각각의 홀더는 상기 제1 개구부와 상기 제2 개구부 사이에서 연장되는 세로 방향의 슬릿을 구비한, 장치.
15. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 홀더는, 상기 회전축으로부터 떨어져 위치하고 상기 회전축과 교차하는 방향으로 움직일 수 있는 내부 접촉면을 포함하며, 상기 내부 접촉면이 상기 새의 외면과 접촉되도록 구성되어 상기 내부 접촉면의 움직임이 상기 새가 회전하도록 하는, 장치.
16. 제15항에 있어서,
    상기 홀더의 상기 내부 접촉면은 벨트인, 장치.

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