KR101956003B1 - 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법 - Google Patents

산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101956003B1
KR101956003B1 KR1020170152847A KR20170152847A KR101956003B1 KR 101956003 B1 KR101956003 B1 KR 101956003B1 KR 1020170152847 A KR1020170152847 A KR 1020170152847A KR 20170152847 A KR20170152847 A KR 20170152847A KR 101956003 B1 KR101956003 B1 KR 101956003B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motion
base plate
unit
test
implementation
Prior art date
Application number
KR1020170152847A
Other languages
English (en)
Inventor
이진희
남태연
최병오
박종원
백동천
Original Assignee
한국기계연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기계연구원 filed Critical 한국기계연구원
Priority to KR1020170152847A priority Critical patent/KR101956003B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101956003B1 publication Critical patent/KR101956003B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D11/00—Component parts of measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
    • G01D11/30—Supports specially adapted for an instrument; Supports specially adapted for a set of instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)

Abstract

본 발명은 산업용 무인항공기의 자동 수평유지 능력과 내구성을 시험할 수 있는 무인항공기 시험장치와 이를 이용한 시험방법에 관한 것으로, 본 발명의 무인항공기 시험장치는 시험대상물이 위치되는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트에 힘을 인가하여 베이스 플레이트가 무인항공기 성능 및 수명 시험에 필요한 롤링, 피칭, 요잉 등의 모션을 구현 가능하게 하는 수직 운동부 및 회전 운동부를 포함하여 구성되며, 본 발명의 무인항공기 시험장치 간단한 구조로 두 개 이상이 서로 결합된 복합 모션 구현이 가능하며 이를 통해 무인항공기의 자동 수평유지 능력과 내구성을 높은 신뢰성을 갖고 시험할 수 있다.

Description

산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법{Test Equipment For Industrial Unmanned Aerial Vehicle and Test Method Thereof}
본 발명은 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 산업용 무인항공기의 자동 수평유지 능력과 내구성을 시험할 수 있는 시험장치와 이를 이용한 시험방법에 관한 것이다.
드론과 같은 무인항공기의 성능과 수명을 시험하기 위해서 종래에는 통상 6개의 왕복동식 액추에이터를 이용한 6자유도 시험장치가 사용되었다.
종래 왕복동식 액추에이터를 이용하여 무인항공기의 비행 모션을 구현하는 시험장치는 항공기의 조종 상황을 모사하기 위한 비행 훈련용 시뮬레이터의 모션 구현 방법을 이용한 것으로, 비행 훈련용 시뮬레이터의 경우 실제 환경과 유사한 훈련 환경을 모사할 수 있는 자유도 구현을 위해 큰 회전축 운동각이 필요한 반면, 무인항공기 성능 및 수명을 시험하기 위해서는 상대적으로 작은 회전각으로 충분함에도 불구하고, 종래의 모션 구현 방법을 이용하기 때문에 6개의 왕복동식 액추에이터를 필요로 하며, 그에 따라 장치의 설계, 제작, 플랫폼 형성에 비용과 시간이 많이 소요된다는 단점을 가지고 있었다. 매우 큰 비용을 필요로 하는 문제점이 있었다.
이에, 설계 및 제작 과정에서의 낭비를 줄일 수 있으며, 작은 회전각으로 충분한 무인항공기 성능과 수명 시험에 맞는 시험장치의 개발이 필요하다.
선행문헌 1) 특허등록공보 제1559903호(2015.10.06. 공고) 선행문헌 2) 특허등록공보 제1269429호(2012.10.16. 공고)
본 발명은 위와 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은보다 단순화된 구조로 무인 항공기의 자동 수평유지 능력과, 내구성을 시험하는데 필요한 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing) 모션을 구현할 수 있는 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법을 제공하는 것이다.
또한, 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing) 모션 중 두 개 이상이 결합된 복합 모션을 구현하여 보다 효율적으로 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 산업용 무인항공기 시험장치는, 시험대상물이 위치되는 베이스 플레이트; 동일한 중심축을 가지는 제1 모션 구현부와 제2 모션 구현부가 서로 회전 운동 간섭없이 결합되고, 제1 모션 구현부와 제2 모션 구현부중 어느 하나만 상기 베이스 플레이트와 결합되는 복합 모션 구현부; 상기 제1 모션 구현부와 상기 제2 모션 구현부 중 상기 베이스 플레이트와 결합되지 않은 구현부에 상기 베이스 플레이트의 롤링(rolling)과 피칭(pitching) 모션 구현에 사용되는 힘을 전달하는 수직 운동부; 및 상기 베이스 플레이트의 요잉(yawing) 모션 구현에 사용되는 힘을 상기 베이스 플레이트로 전달하는 회전 운동부;를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 수직 운동부는 상기 제2 모션 구현부에 결합되며, 상기 제2 모션 구현부의 X축 방향 일측에 결합되어 Z축 방향으로 운동하는 제1 운동부와, 상기 제2 모션 구현부의 Y축 방향 일측에 결합되어 Z축 방향으로 운동하는 제2 운동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 운동부와 상기 제2 운동부가 크랭크를 통해 상기 제2 모션 구현부와 결합된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 운동부와 상기 제2 운동부는 모터와, 상기 모터의 회전축에 결합되는 동력 전달판을 포함하며, 상기 크랭크는 상기 동력 전달판에 편심지게 결합된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2 모션 구현부의 Z축방향 회전변위를 제한하는 회전변위 제한부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 회전 운동부는 유니버설조인트를 통해 상기 베이스 플레이트와 연결되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 유니버설조인트는 상기 복합 모션 구현부의 중심에 형성된 홀을 통해 상기 베이스 플레이트와 연결되는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인항공기 시험방법은, 상기 무인항공기 시험장치의 베이스 플레이트 상에 무인항공기를 고정시키는 배치단계; 무인항공기를 정지비행상태로 설정하고, 시험에 필요한 모션을 구현하기 위한 시험 데이터를 입력하는 시험 설정값 입력단계; 무인항공기 시험장치를 작동시켜 베이스 플레이트에 고정된 무인항공기에 모션을 부여하는 시험모션 구현단계; 및 무인항공기가 수평상태를 회복하였는지의 여부를 확인하고, 무인항공기의 부품 상태를 확인하는 무인항공기 확인단계;를 포함하여 구성된다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명인 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법은 롤링, 피칭, 요잉 운동이 개별 또는 복합적으로 구현 가능할 뿐만 아니라, 각 운동을 연속적으로 반복 가능하게 구현할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 단순히 크랭크를 이용하여 롤링과 피칭 운동을 구현 가능하므로 시험장치의 설계, 제작, 플랫폼 비용을 최소화 할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명 무인항공기 시험장치의 전체 사시도
도 2는 본 발명 무인항공기 시험장치의 복합 모션 구현부와 수직 운동부 및 회전 운동부가 결합된 부분 사시도
도 3은 본 발명 무인항공기 시험장치의 Z축 운동을 설명하기 위한 부분 사시도
도 4는 본 발명 무인항공기 시험장치의 회전변위 제한부를 설명하기 위한 부분 사시도
도 5는 본 발명 무인항공기 시험장치의 다른 실시예에 따른 베이스 플레이트와 회전 운동부 결합구조를 나타낸 측면도
도 6은 본 발명 무인항공기 시험장치를 이용한 시험방법을 나타낸 순서도
본 발명의 산업용 무인항공기 시험장치 및 시험방법은 무인항공기에 외력을 가하는 경우 무인항공기의 수평 유지장치가 각 블레이드의 회전 속도를 유동적으로 조절하여 수평을 유지하게 한다는 점을 이용한 것으로, 무인항공기의 수평유지 성능 시험과 수평유지 장치, 모터, 블레이드 등의 부품의 내구성 시험을 통해 무인항공기의 수명을 테스트하기 위한 시험장치 및 시험방법에 관한 것이다.
본 발명의 산업용 무인항공기 시험장치는 베이스 플레이트에 결합된 무인항공기가 지정된 임의의 모션을 갖기에 적합한 최적화된 구조를 가지고 있으며, 이하에서 도면을 참조하며 본 발명의 구성과 결합 구조에 관하여 자세히 설명한다.
도 1은 본 발명 무인항공기 시험장치의 전체 사시도로서, 도 1을 참조하면, 본 발명의 무인항공기 시험장치는, 시험대상물이 위치되는 베이스 플레이트(100)와, 상기 베이스 플레이트(100)에 힘을 인가하여 베이스 플레이트(100)가 무인항공기 성능 및 수명 시험에 필요한 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing) 모션을 구현 가능하게 하는 수직 운동부(300) 및 회전 운동부(400)를 포함하여 구성된다.
즉, 수직 운동부(300)와 회전 운동부(400)에서 전달되는 힘에 의해 베이스 플레이트(100)가 롤링, 피칭, 요잉 모션을 하게 되거나, 각각의 모션이 합쳐진 복합 모션을 구현하게 된다.
이때, 본 발명의 베이스 플레이트(100)는 베이스 플레이트(100)와 수직 운동부(300) 및 회전 운동부(400)가 특정 결합구조에 의해 3가지 이상의 모션을 구현할 수 있으며, 이하에서는 베이스 플레이트(100)가 다양한 모션을 구현할 수 있는 결합 구조에 관하여 좀 더 자세히 설명한다.
도 2는 복합 모션 구현부(200)와 수직 운동부(300) 및 회전 운동부(400)가 결합된 부분의 사시도로서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 수직 운동부(300)에서 전달되는 힘이 상기 복합 모션 구현부(200)를 통하여 상기 베이스 플레이트(100)에 전달되게 하되, 베이스 플레이트(100)와 연결되는 복합 모션 구현부(200)의 일부만 베이스 플레이트(100)의 회전에 대응하여 회전 가능하게 함으로써, 서로 다른 방향성을 가지는 개별적인 모션이 합쳐져 새로운 모션을 생성된다.
이때, 복합 모션 구현부(200)는 링 형상의 제2 모션 구현부(220)와, 제2 모션 구현부(220)의 내주면에 제2 모션 구현부(210)에 대한 회전 변위를 가질 수 있게 결합되는 제1 모션 구현부(210)를 포함하여 이루어지고, 상기 수직 운동부(300)는 제2 모션 구현부(220)의 X축 방향 일측에 결합되어 Z축 방향으로 왕복 운동하는 제1 운동부(310)와, 제2 모션 구현부(220)의 Y축 방향 일측에 결합되어 Z축 방향으로 왕복 운동하는 제2 운동부(320)를 포함하여 이루어지며, 상기 회전 운동부(400)는 내부에 모터가 구비되는 회전 운동부 몸체(420)와 모터에서 전달되는 회전력을 베이스 플레이트(100)로 전달하는 회전력 전달부(410)를 포함하여 이루어진다.
즉, 상기 제1 운동부(310)의 Z축 방향 왕복 운동에 의해 베이스 플레이트(100)의 롤링 모션이 구현되고, 제2 운동부(320)의 Z축 방향 왕복 운동에 의해 베이스 플레이트(100)의 피칭 모션이 구현되며, 회전 운동부의 Z축을 중심으로 한 회전 운동에 의해 베이스 플레이트(100)의 요잉 모션이 구현되는 것이다.
이때, 롤링과 피칭 모션을 구현하기 위하여 왕복운동 하는 수직 운동부(300)와 요잉 모션을 구현하기 위하여 회전 운동을 하는 회전 운동부(400)는 서로 다른 방향성을 가지는 운동으로, 수직 운동부(300)와 회전 운동부(400)가 베이스 플레이트(100)에 직접 결합되어 있을 경우, 서로의 운동 사이에서 간섭이 발생하여 수직 운동부(300) 또는 회전 운동부(400)가 파손되는 문제점이 발생할 수 있으므로, 회전 운동부(400)는 베이스 플레이트(100)에 직접 연결하되 수직 운동부(300)는 복합 모션 구현부(200)를 통해 베이스 플레이트(100)와 연결되게 함으로서, 이러한 문제점을 해결한 것이다.
즉, 복합 모션 구현부(200)를 수직 운동부(300)와 결합되는 링 형상의 제2 모션 구현부(220)와, 제2 모션 구현부(220)에 공회전 가능하게 결합되되 베이스 플레이트(100)와 볼트와 같은 연결부재로 직접 연결되어 베이스 플레이트(100)에서 전달되는 회전력을 흡수 가능한 링 형상의 제1 모션 구현부(210)가 결합된 하나의 모듈로 형성하여, 수직 운동부(300)에서 전달되는 힘과 회전 운동부(400)에서 전달되는 힘이 베이스 플레이트(100)에 동시에 전달되어 베이스 플레이트(100)가 롤링, 피칭, 요잉의 개별적인 모션 외에도, 각각의 모션이 결합된 복합적인 모션도 구현 가능한 것이다.
도 3은 본 발명의 제1 운동부(310)와 제2 운동부(320)가 모터의 회전에 대응하여 Z축 방향으로 운동하는 것을 설명하기 위한 부분 사시도로서, 도 3을 참조하면, 제1 운동부(310)와 제2 운동부(320)는 크랭크(313, 323)를 통해 제2 모션 구현부(220)에 결합되어, 롤링 및 피칭 운동의 회전 각을 일정하게 유지할 수 있다.
상세히 설명하면, 상기 제1 운동부(310)는 제1 모터(311)와, 상기 제1 모터(311)의 회전축에 결합되는 제1 동력 전달판(312)과, 길이방향 일측이 상기 제1 동력 전달판(312)에 결합되고 길이방향 타측이 상기 제2 모션 구현부(220)의 X축방향 일측에 결합되는 제1 크랭크(313)를 포함하여 이루어지고, 상기 제2 운동부(320)는 제2 모터(321)와, 상기 제2 모터(321)의 회전축에 결합되는 제2 동력 전달판(322)과, 길이방향 일측이 상기 제2 동력 전달판(322)에 결합되고 길이방향 타측이 상기 제2 모션 구현부(220)의 Y축방향 일측에 결합되는 제2 크랭크(323)를 포함하여 이루어진다.
이때, 상기 제1 크랭크(313) 및 상기 제2 크랭크(323)는 상기 제1 동력 전달판(312) 또는 상기 제2 동력 전달판(322)에 편심지게 결합되며, 편심진 정도에 따라 운동 구간이 고정되므로, 제1 크랭크(313) 및 제2 크랭크(323)의 운동 구간에 대응하여 발생하는 복합 모션 구현부(200)의 롤링 및 피칭 운동의 회전각 또한 일정하게 유지되어, 보다 실험 신뢰성을 향상시킬 수 있는 것이다.
도 4는 본 발명의 무인항공기 시험장치에 회전변위 제한부(500)를 설명하기 위한 사시도로서, 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 회전변위 제한부(500)는 상기 제2 모션 구현부(220)의 Z축방향 회전 변위를 제한하여 시험장치의 안전성과 신뢰성을 더욱 확보할 수 있다.
상세히 설명하면, 수직 운동부(300)가 크랭크를 이용하여 베이스 플레이트(100)의 롤링 및 피칭 모션을 구현할 경우, 크랭크(313, 323)가 동력 전달판(312, 322)에 편심지게 결합되어 있기 때문에 크랭크(313, 323)가 정확히 Z축 방향으로 왕복운동 하지 않아 크랭크로부터 힘을 전달받은 제2 모션 구현부(220)가 운동부 몸체(420)에 내장된 모터에서 회전력을 전달받지 않은 채 요잉 운동을 하는 경우가 발생할 수 있으며, 이로 인해 시험의 신뢰성과 안전성이 저하되는 문제점이 발생할 수 있다.
본 발명의 경우 특정 대상에 대한 상대적 변위를 가지지 않고 고정되어 있는 회전 운동부 몸체(420)와 제2 모션 구현부(220)를 서로 연결하여 제2 모션 구현부(220)의 Z축을 중심으로 한 회전을 제한함으로써 복합 모션 구현부(200)가 수직 운동부(300)에서 전달되는 힘에 의해 요잉 모션이 발생하는 것을 방지한 것이다.
이때, 회전변위 제한부(500)는 다양한 구조를 가질 수 있지만 복합 모션 구현부(200)의 가장자리에 결합되는 제1 결합부재(510)와, 회전 운동부 몸체(420)에 결합되는 제2 결합부재(520)가 상하 방향으로만 변위를 가질 수 있도록 힌지 결합된 구조인 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 베이스 플레이트(100)와 회전 운동부(400)의 결합구조를 설명하기 위한 측면도로서, 도 5를 참조하면, 상기 베이스 플레이트(100)와 상기 회전 운동부(400)를 연결하는 회전력 전달부(410)가 유니버설조인트로 이루어져 베이스 플레이트(100)의 상하방향 중심축(L)의 위치가 가변되어도, 회전 운동부(400)의 회전력을 베이스 플레이트(100)로 전달할 수 있도록 구성된다.
상세히 설명하면, 베이스 플레이트(100)는 상기 수직 운동부(300)에 의해 롤링과 피칭 모션을 구현하며 롤링과 피칭 모션이 이루어질 시 Z축방향 회전축이 가변되므로, 일정한 회전축을 가지는 회전 운동부 몸체(420)의 회전력을 베이스 플레이트(100)로 전달하기 어렵다. 따라서, 베이스 플레이트(100)와 회전 운동부 몸체(420)를 유니버설 조인트로 연결하여 베이스 플레이트(100)와 회전 운동부 몸체(420)의 회전축이 서로 상이함에 의해 발생하는 문제점을 해소한 것이다.
이때, 유니버설조인트는 도 3에 도시된 바와 같이 복합 모션 구현부(200)의 중심에 형성된 홀(201)을 통해 베이스 플레이트(100)와 연결되는 것을 권장하며, 베이스 플레이트(100)와, 복합 모션 구현부(200)와, 회전 운동부 몸체(420)의 Z축방향 회전축이 동일선상에 위치되어 회전력 전달 및 해소 과정에서 발생하는 부하를 방지할 수 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 무인항공기 시험장치를 이용한 시험방법을 나타낸 순서도로서, 도 6을 참조하면, 본 발명의 무인항공기 시험방법은, 무인항공기 시험장치의 베이스 플레이트(100) 상에 무인항공기를 고정시키는 배치단계(S100)와, 무인항공기를 정지비행상태로 설정하고, 무인항공기 시험장치에 성능 및 수명 시험 모션 구현을 위한 데이터를 입력하는 시험 설정값 입력단계(S200)와, 베이스 플레이트(100)를 이용하여 성능 및 수명 시험에 필요한 모션을 구현하는 시험모션 구현단계(S300) 및 무인항공기가 정지비행상태를 가질 수 있게 베이스 플레이트(100)의 상면을 XY평면상에 위치시킨 후 무인항공기의 상태를 확인하는 무인항공기 확인단계(S400)를 포함하여 구성된다.
본 발명의 무인항공기의 시험장치의 작동방법에 대해 좀 더 자세히 설명하면, 먼저 베이스 플레이트(100)에 무인항공기를 고정시키고, 무인항공기를 정지비행상태로 설정하여 동작시키고 측정하고자 하는 운동 성능을 구현하기 위한 시험 설정값을 입력하게 된다. 예를 들어, 피칭 모션에 대한 수평 복원 성능을 확인하고자 하는 경우에는 피칭 모션을 구현할 수 있는 설정값을 입력하게 되며, 여러 복합 모션에 대한 수평 복원 성능을 확인하고자 하는 경우에는 복합 모션을 구현할 수 있는 설정값을 입력하게 된다. 설정된 입력값에 따라 무인항공기 시험장치가 해당 운동을 구현하게 되면 무인항공기의 수평유지장치는 무인항공기를 수평상태로 복원하기 위해 각 각 블레이드를 회전시키는 모터의 속도를 가변하여 무인항공기의 수평을 복원하게 된다. 이 때, 수평 상태 복원 여부, 수평 복원에 필요한 시간, 수평 상태 복원을 위한 각 모터의 제어 상태 등을 모니터링함으로써, 무인항공기의 동작 성능을 검증할 수 있게 되는 것이다.
한편, 특정 모션 구현과 복원 사이의 성능 시험을 특정 시간 동안 반복하게 되면, 무인항공기의 수평유지 장치, 모터, 블레이드의 내구성과 수명을 확인할 수 있게 된다.
본 발명의 상기한 실시예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.
100 : 베이스 플레이트
200 : 복합 모션 구현부 201 : 홀
210 : 제1 모션 구현부
220 : 제2 모션 구현부
300 : 수직 운동부
310 : 제1 운동부
311 : 제1 모터 312 : 제1 동력 전달판 313 : 제1 크랭크
320 : 제2 운동부
321 : 제1 모터 322 : 제2 동력 전달판
323 : 제2 크랭크
400 : 회전 운동부 410 : 유니버설조인트
420 : 회전 운동부 몸체
500 : 회전변위 제한부
S100 : 배치단계 S200 : 시험 설정값 입력단계
S300 : 시험모션 구현단계 S400 : 무인항공기 확인단계

Claims (8)

  1. 시험대상물이 위치되는 베이스 플레이트;
    동일한 중심축을 가지는 제1 모션 구현부와 제2 모션 구현부가 서로 회전 운동 간섭없이 결합되고, 제1 모션 구현부와 제2 모션 구현부중 어느 하나만 상기 베이스 플레이트와 결합되는 복합 모션 구현부;
    상기 제1 모션 구현부와 상기 제2 모션 구현부 중 상기 베이스 플레이트와 결합되지 않은 구현부에 상기 베이스 플레이트의 롤링(rolling)과 피칭(pitching) 모션 구현에 사용되는 힘을 전달하는 수직 운동부; 및
    상기 베이스 플레이트의 요잉(yawing) 모션 구현에 사용되는 힘을 상기 베이스 플레이트로 전달하는 회전 운동부; 를 포함하는, 무인항공기 시험장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 수직 운동부는 상기 제2 모션 구현부에 결합되며, 상기 제2 모션 구현부의 X축 방향 일측에 결합되어 Z축 방향으로 운동하는 제1 운동부와, 상기 제2 모션 구현부의 Y축 방향 일측에 결합되어 Z축 방향으로 운동하는 제2 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 운동부와 상기 제2 운동부는 크랭크를 통해 상기 제2 모션 구현부와 결합된 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제1 운동부와 상기 제2 운동부는 모터와, 상기 모터의 회전축에 결합되는 동력 전달판을 포함하며, 상기 크랭크는 상기 동력 전달판에 편심지게 결합된 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제2 모션 구현부의 Z축방향 회전변위를 제한하는 회전변위 제한부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험장치.
  6. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 회전 운동부는 유니버설조인트를 통해 상기 베이스 플레이트와 연결되는 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 유니버설조인트는 상기 복합 모션 구현부의 중심에 형성된 홀을 통해 상기 베이스 플레이트와 연결되는 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험장치.
  8. 제 6항의 무인항공기 시험장치를 이용하여 무인항공기의 성능 및 수명을 시험하는 시험방법에 있어서,
    상기 무인항공기 시험장치의 베이스 플레이트 상에 무인항공기를 고정시키는 배치단계;
    무인항공기를 정지비행상태로 설정하고, 시험에 필요한 모션을 구현하기 위한 시험 데이터를 입력하는 시험 설정값 입력단계;
    무인항공기 시험장치를 작동시켜 베이스 플레이트에 고정된 무인항공기에 모션을 부여하는 시험모션 구현단계;
    무인항공기가 수평상태를 회복하였는지의 여부를 확인하고, 무인항공기의 부품 상태를 확인하는 무인항공기 확인단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 무인항공기 시험방법.

KR1020170152847A 2017-11-16 2017-11-16 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법 KR101956003B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170152847A KR101956003B1 (ko) 2017-11-16 2017-11-16 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170152847A KR101956003B1 (ko) 2017-11-16 2017-11-16 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101956003B1 true KR101956003B1 (ko) 2019-03-08

Family

ID=65800593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170152847A KR101956003B1 (ko) 2017-11-16 2017-11-16 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101956003B1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109850183A (zh) * 2019-03-20 2019-06-07 绵阳富莱特航空科技有限公司 一种用于无人机翻滚俯仰装配的装置
CN111846279A (zh) * 2020-06-29 2020-10-30 国网山东省电力公司淄博供电公司 垂直起降固定翼无人机飞前检查一体化平台及其使用方法
CN114275188A (zh) * 2021-12-29 2022-04-05 北京理工大学 一种可调幅值的俯仰机构及其飞行器气动力测量实验平台
KR102382888B1 (ko) 2021-07-07 2022-04-08 주식회사 에프엠케이 드론 성능시험장치
KR20220068382A (ko) * 2020-11-19 2022-05-26 한국항공우주산업 주식회사 무장항공기의 무장체계 시험장치
CN114590419A (zh) * 2022-03-11 2022-06-07 中国人民武装警察部队警官学院 一种无人机动力检测装置
KR20220090263A (ko) * 2020-12-22 2022-06-29 한국해양과학기술원 비행 모션 제어를 시뮬레이션하는 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120069429A (ko) 2010-12-20 2012-06-28 성균관대학교산학협력단 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 시스템과 그 방법
KR101559903B1 (ko) 2014-06-20 2015-10-14 한국기계연구원 자석 커플링의 성능시험용 다축 가변장치
KR20170021937A (ko) * 2015-08-18 2017-03-02 주식회사 마로로봇 테크 비행하는 드론의 추력 및 방향성 테스트장치
JP2017132461A (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 大分県 無人飛行体の特性計測装置及びそれを用いた無人飛行体評価システム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120069429A (ko) 2010-12-20 2012-06-28 성균관대학교산학협력단 프로젝터와 에피폴라 기하학을 기반으로 한 카메라의 방사 왜곡 보정 시스템과 그 방법
KR101559903B1 (ko) 2014-06-20 2015-10-14 한국기계연구원 자석 커플링의 성능시험용 다축 가변장치
KR20170021937A (ko) * 2015-08-18 2017-03-02 주식회사 마로로봇 테크 비행하는 드론의 추력 및 방향성 테스트장치
JP2017132461A (ja) * 2016-01-25 2017-08-03 大分県 無人飛行体の特性計測装置及びそれを用いた無人飛行体評価システム

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109850183A (zh) * 2019-03-20 2019-06-07 绵阳富莱特航空科技有限公司 一种用于无人机翻滚俯仰装配的装置
CN111846279A (zh) * 2020-06-29 2020-10-30 国网山东省电力公司淄博供电公司 垂直起降固定翼无人机飞前检查一体化平台及其使用方法
KR20220068382A (ko) * 2020-11-19 2022-05-26 한국항공우주산업 주식회사 무장항공기의 무장체계 시험장치
KR102531004B1 (ko) * 2020-11-19 2023-05-15 한국항공우주산업 주식회사 무장항공기의 무장체계 시험장치
KR20220090263A (ko) * 2020-12-22 2022-06-29 한국해양과학기술원 비행 모션 제어를 시뮬레이션하는 시스템
KR102466963B1 (ko) * 2020-12-22 2022-11-11 한국해양과학기술원 비행 모션 제어를 시뮬레이션하는 시스템
KR102382888B1 (ko) 2021-07-07 2022-04-08 주식회사 에프엠케이 드론 성능시험장치
CN114275188A (zh) * 2021-12-29 2022-04-05 北京理工大学 一种可调幅值的俯仰机构及其飞行器气动力测量实验平台
CN114275188B (zh) * 2021-12-29 2023-10-17 北京理工大学 一种可调幅值的俯仰机构及其飞行器气动力测量实验平台
CN114590419A (zh) * 2022-03-11 2022-06-07 中国人民武装警察部队警官学院 一种无人机动力检测装置
CN114590419B (zh) * 2022-03-11 2024-01-30 中国人民武装警察部队警官学院 一种无人机动力检测装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101956003B1 (ko) 산업용 무인항공기 시험장치 및 이를 이용한 시험방법
RU2706448C2 (ru) Автоматизированные динамические производственные системы и соответствующие способы
EP3318369B1 (en) Cable-driven parallel manipulator
US10385539B2 (en) Unmanned control system of operation lever for operating device
US20180134387A1 (en) Aerial Device Capable of Additive Manufacturing and Associated Method
JP2010241423A (ja) 自動的な穴の作製
US20190210220A1 (en) Parallel link robot
US10850397B2 (en) System and method for providing in-cockpit actuation of aircraft controls
CN108621202A (zh) 多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统
Ratsamee et al. A hybrid flying and walking robot for steel bridge inspection
Li et al. Beyond visual line of sight UAV control for remote monitoring using directional antennas
Phuengsuk et al. A study on risk assessment for improving reliability of rescue robots
Hutter et al. IBEX—A tele-operation and training device for walking excavators
EP3982519A1 (en) Actuator and tripod structure equipped therewith
JP2007083895A (ja) 宇宙機運動模擬装置
KR102051511B1 (ko) 스튜어트 플랫폼 기반 자동형 레이돔 연마연삭 시스템
Chamseddine et al. Control allocation for a modified quadrotor helicopter based on reliability analysis
Sun et al. Structure design of an end-effector for the Chinese space station experimental module manipulator
Wisspeintner et al. VolksBot–A flexible component-based mobile robot system
Seweryn et al. Design and development of two manipulators as a key element of a space robot testing facility
Feng et al. Design of a novel self-balancing mechanism on AGV for stable stair climbing
CN106625702A (zh) 仿人机械头部及仿人机器人
EP4225539A1 (en) Systems and methods for designing, testing, and validating a robotic system
Göktoǧan et al. Distributed simulation and middleware for networked UAS
CN113365919A (zh) 测试设备、测试方法和飞行测试系统

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant