KR101944726B1 - Pll 제어형 sr 모터 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자기저항 모터(reluctance motor)(이하, 'SR 모터'라 함)를 제어하는 기술에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 SR 모터에 대한 정확한 토크 제어를 위하여 구동타이밍 제어 회로에 위상고정루프(Phase Locked Loop)(이하, 'PLL'이라 함) 회로를 내장하여 SR 모터의 회전 타이밍을 최적화하였다. SR 모터의 회전 타이밍을 측정한 후에 PLL 회로가 회생 전류를 고려하여 SR 모터의 회전 타이밍을 최적화한 것이다. 이를 통해, SR 모터에 인가되는 회전 부하가 불안정하게 변화하는 경우에도 회전 제어를 적절하게 수행할 수 있고 토크 제어도 가능함에 따라 안정적인 SR 모터의 제어가 가능한 SR 모터 제어 기술을 제시한다. 본 발명에 따르면 SR 모터 제어의 효율성을 개선하고 소형화가 가능해짐에 따라 소형가전에 양호하게 적용할 수 있는 SR 모터를 장착한 장치를 실현할 수 있는 장점이 있다.

Description

PLL 제어형 SR 모터 제어 장치 및 방법 {PLL-based SR motor controller, and control method of the same}

본 발명은 자기저항 모터(reluctance motor)(이하, 'SR 모터'라 함)를 제어하는 기술에 관한 것이다.

특히, 본 발명은 SR 모터에 대한 정확한 토크 제어를 위하여 구동타이밍 제어 회로에 위상고정루프(Phase Locked Loop)(이하, 'PLL'이라 함) 회로를 내장하여 SR 모터의 회전 타이밍을 최적화하였다. SR 모터의 회전 타이밍을 측정한 후에 PLL 회로가 회생 전류를 고려하여 SR 모터의 회전 타이밍을 최적화한 것이다. 이를 통해, SR 모터에 인가되는 회전 부하가 불안정하게 변화하는 경우에도 회전 제어를 적절하게 수행할 수 있고 토크 제어도 가능함에 따라 안정적인 SR 모터의 제어가 가능한 SR 모터 제어 기술을 제시한다.

자기저항 모터(SR 모터)는 다상의 고정자에 코일을 감고 이들 코일에 공급되는 전원을 스위칭하여 회전 토크를 발생시키는 모터 장치이다. 이때, 로터(rotor)와 고정자(stator)간의 여자 상태를 순차적으로 가변시키면 자기 흡입력에 의하여 정방향 회전 토크가 발생하고, 여자 상태를 변화시키지 않으면 로터가 정지하며, 최대 인덕턴스 형상을 기점으로 스위칭 소자에 인가되는 입력펄스 신호의 위상을 제어하면 역회전력이 발생된다.

이러한 SR 모터는 희토류 소재의 영구 자석을 사용하지 않는 친환경 모터로서 특히 고속 회전에 적합하다고 알려져 있다. SR 모터를 제어하기 위한 회로 기술은 먼저 센서를 통해 모터의 회전 상태를 측정하고 그 측정 결과를 이용하여 고정자에 대한 모터 구동 회로(9)의 타이밍을 제어한다. 일반적으로 PWM과 마이크로프로세서를 이용한 SR 모터 제어 기술이 종래로부터 제안되어 있다.

SR 모터를 제어하기 위해 적용되었던 기존 기술의 단점에 대해 살핀다. 모터는 그 사용 환경에 대응하여 회전 부하가 인가되는데, 그 회전 부하의 정도는 안정적이지 않고 그때그때 달라진다. 예를 들어, 진공 청소기의 흡입용 팬에 모터를 사용한 경우, 흡입의 대상이 마루 바닥인지 아니면 카펫인지에 따라 흡입의 부하, 즉 흡입 용 팬에 인가되는 부하가 달라진다.

이와 같은 불안정한 회전 부하에 대응한다는 측면에서 보았을 때 SR 모터는 다른 방식의 모터(예: DC 모터)에 비하여 단점이 지적되었다. 첫째로, SR 모터는 회전 토크를 제어하는데 불리하고 그 성능도 떨어진다. 둘째로, SR 모터는 회전 제어 타이밍이 불안정할 뿐만 아니라, 그 제어가 단순하지 않고 심지어 오작동하는 경우도 실제로 목격된다.

그에 따라, 이와 같은 종래기술의 문제점을 해결할 수 있는 좀더 개선된 방식의 SR 모터 제어 기술이 요망된다.

[선행기술문헌]
[특허문헌]
(001) 공개특허공보 10-1998-0073056호(1998.11.05) "PLL을 이용한 SRM의 고정도 속도제어방식"
(002) 공개특허공보 10-2011-0112995호(2011.10.14) "두 개의 센서리스 제어 방법을 조합한 위상 동기 검출기 기반의 동기 모터 회전자 각도 추정 시스템 및 방법"
(003) 공개특허공보 10-1998-0015734호(1998.05.25) "와이드 캡쳐 레인지 PLL 회로와 스핀들 모터를 제어하는 장치"

본 발명의 목적은 자기저항 모터(이하, 'SR 모터'라 함)를 제어하는 기술을 제공하는 것이다.

특히, 본 발명의 목적은 SR 모터에 대한 정확한 토크 제어를 위하여 구동타이밍 제어 회로에 위상고정루프(Phase Locked Loop)(이하, 'PLL'이라 함) 회로를 내장하여 SR 모터의 회전 타이밍을 회생 전류를 고려하여 최적화함으로써 SR 모터에 인가되는 회전 부하가 불안정하게 변화하는 경우에도 SR 모터의 회전 제어를 적절하게 수행할 수 있고 토크 제어도 가능함에 따라 안정적인 SR 모터의 제어가 가능한 SR 모터 제어 기술을 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 자기저항 모터(이하, 'SR 모터'라고 함)를 제어하기 위한 장치로서, SR 모터의 회전 상태를 검지하여 회전 타이밍에 대응하는 회전 검지신호를 출력하는 회전센서(11); 회전 검지신호를 제공받아 SR 모터의 회전 타이밍에 맞도록 모터구동 신호를 출력하는 구동타이밍 제어 회로(10); 모터구동 신호에 대응하여 SR 모터의 각 상을 구동하는 모터 구동 회로(9);를 포함하여 구성되고, 구동타이밍 제어 회로(10)는 PLL 제어기를 이용하여 회전 검지신호로부터 제어 클럭(49)을 생성하고 제어 클럭을 이용하여 논리회로를 구동함으로써 회전 검지신호에 따른 SR 모터의 회전 타이밍에 대응하도록 SR 모터에 대한 모터구동 신호의 출력 타이밍을 제어하고, 구동타이밍 제어 회로(10)는 회전 검지신호에서 얻어지는 모터 회전의 변화 상황에 대응하여 모터구동 신호의 출력 타이밍을 조정하여 모터 구동 회로(9)에 의한 구동 전압치 및 구동 전류치의 하나 이상을 변경함으로써 SR 모터의 회전 토크를 조정하도록 구성될 수 있다.

또한, 본 발명은 PLL 제어형 SR 모터 제어 장치를 통하여 SR 모터의 회전 모드로서 모터 회전을 개시하는 스타트 모드, 모터 회전을 가속하는 가속 모드, 최대 회전수를 유지하는 고속회전 모드에 따라 SR 모터를 제어하는 방법으로서, 구동타이밍 제어 회로(10)는 회전 토크를 조정하기 위한 소정의 구동 전압값 또는 구동 전류값으로 조정하여 소정의 회전 타이밍에 출력하기 위해 각 회전 모드에 맞는 조정 값 또는 조정 파라미터를 갖도록 구성될 수 있다.

또한, 본 발명은 다단식 SR 모터를 제어하기 위한 장치로서, 다단식 SR 모터에서 특정의 대표 단에만 장착되어 대표 단에 설치된 SR 모터의 회전 상태를 검지하여 회전 타이밍에 대응하는 회전 검지신호를 출력하는 회전센서(11); 회전 검지신호를 제공받아 SR 모터의 회전 타이밍에 맞도록 모터구동 신호를 출력하는 구동타이밍 제어 회로(10); 모터구동 신호에 대응하여 SR 모터의 각 상을 구동하는 모터 구동 회로(9); 를 포함하여 구성되고, 구동타이밍 제어 회로(10)는 PLL 제어기를 이용하여 회전 검지신호로부터 제어 클럭(49)을 생성하고 제어 클럭을 이용하여 논리회로를 구동함으로써 회전 검지신호에 따른 SR 모터의 회전 타이밍에 대응하도록 SR 모터에 대한 모터구동 신호의 출력 타이밍을 제어하고, 구동타이밍 제어 회로(10)는 회전 검지신호에서 얻어지는 모터 회전의 변화 상황에 대응하여 모터구동 신호의 출력 타이밍을 조정하여 모터 구동 회로(9)에 의한 구동 전압치 및 구동 전류치의 하나 이상을 변경함으로써 SR 모터의 회전 토크를 조정하고, 구동타이밍 제어 회로(10)는 에너지 절약 동작에서 다단식 SR 모터 적은 단수에 대해서만 SR 모터를 구동하고, 회전 속도의 변화 및 회전 부하의 증가에 따라 회전 토크를 증가해야 하는 경우에 구동 대상 단수를 증가시키도록 구성될 수 있다.

본 발명에 따르면 회생 전류를 반영하여 PLL을 통해 SR 모터의 최적의 회전 타이밍을 결정하는 구성을 통해 SR 모터의 회전 부하가 불안정하게 변화하는 경우에도 회전 제어를 적절하게 할 수 있고 토크 제어가 가능하여 안정적인 SR 모터의 제어가 가능해졌다는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따르면 SR 모터 제어의 효율성을 개선하고 소형화가 가능해짐에 따라 소형가전에 양호하게 적용할 수 있는 SR 모터를 장착한 장치를 실현할 수 있는 장점이 있다.

[도 1]은 일반적인 3상 6-4형 SR 모터의 단면도를 나타내는 도면.
[도 2]는 일반적인 3상 6-4형 SR 모터의 타이밍을 나타내는 도면.
[도 3]은 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치의 전체 구성을 나타내는 도면.
[도 4]는 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치에서 모터 구동 회로 및 구동 전류와 회생 전류를 나타내는 도면.
[도 5]는 SR 모터에 대한 구동 전류의 파형 변화를 나타내는 도면.
[도 6]은 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치에서 구동타이밍 제어 회로의 일 실시예를 나타내는 도면.
[도 7]은 본 발명에서 PLL 제어에 의한 구동 타이밍의 변경을 나타내는 도면.
[도 8]은 본 발명에서 PLL 제어에 의한 구동 전류의 변화를 나타내는 도면.
[도 9]는 본 발명에 따른 2상 SR 모터의 단면도를 나타내는 도면.
[도 10]은 본 발명에 따른 다단식 2상 SR 모터의 측단면도를 나타내는 도면.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.

[도 1]과 [도 2]는 일반적인 3상 SR 모터를 나타내는 도면이다. [도 1]은 일반적인 3상 6-4형 SR 모터의 단면도를 나타내고, [도 2]는 일반적인 3상 6-4형 SR 모터의 타이밍을 나타내는 도면이다.

먼저 [도 1]을 참조하면, 회전축을 로터(3)로 하고, 고정자(2)에 감겨진 코일에 전류를 흘려 로터(3)를 회전시킨다. 이때, 고정자(2)는 각각의 코일에 U상, V상, W상이 쌍(pair)으로 마련되어 있다. 예를 들어 모터의 U상 코일에 전류를 흘리면, 로터(3)의 폴(pole)(3A)은 [도 1]와 같은 위치에서 정지한다. 설명의 편의상, 이 상태를 시작 시점으로 기준점(1)라고 칭한다.

[도 2]는 시작 시점의 여자 타이밍(excitation timing)을 나타낸다. 모터가 회전하려면 각각의 상 코일에 대해 타이밍을 맞게 전류를 흘릴 필요가 있다. 그래서 U상, V상, W상 타이밍은 각각 어긋난 형태로 전류가 흐르고 있다. 여기에서 [도 1]의 기준점(1)에 대한 여자 타이밍은 U상이 전류를 마친 시점과 대응하며 [도 2]에서는 기준점(1')이다. 이때, 약간의 타이밍을 늦추었을 때 특성이 양호해지는 SR 모터가 있으며 그에 따라 [도 2]에서와 같이 조정 시간(101)를 파라미터로 조정할 수 있도록 구성하는 것이 바람직하다.

그런데, SR 모터가 회전하는 경우에는 이 기준점(1')의 위치에 로터(3)의 폴(3A)이 오는 순간 직전에 V상 전류를 흘린다. 이와 같이 순차적으로 U상, V상, W상, U상, V상, W상 ...과 같이 전류를 흘려주면 우회전(시계방향)으로 로터(3)가 회전한다. 반면, 순차적으로 U상, W상, V상, U상, W상, V상 ...과 같이 전류를 흘리면 좌회전(반시계방향)으로 로터(3)가 회전한다.

여기서, 고정자(2)의 코일에 전류를 흘리는 것에 의하여 로터(3)의 폴(3A)이 끌어당겨지게 되는데 이 끌어당기는 힘을 기동 토크라고 말한다. 기동 토크는 코일과 로터 폴(3A)의 상대적 위치에 따라 변화한다.

이상에서는 로터 폴(3A)의 위치를 특정한 상태에서 설명하였으나, 실제로 로터 폴(3A)의 정지 위치는 정해져있지 않고 모터 외부에서 로터 폴(3A)의 정지 위치를 알지도 못한다. 그에 따라, 로터 폴(3A)이 어떤 위치에서 정지하고 있어도 모터를 기동시킬 수 있도록 회전 위치를 측정하는 센서를 SR 모터에 배치한다. 이러한 회전센서가 검출해내는 로터 폴(3A)의 위치를 고려하여 여자 타이밍을 결정함으로써 로터(3)의 회전 타이밍을 만든다.

[도 2]의 타이밍도는 4 Hz에서 1 회전하고 있다. 이 4라는 숫자는 로터 폴의 숫자와 동일하다. 따라서, 모터의 회전수는 센서로부터 얻어지는 센서 신호의 주파수를 N으로 하면 ( N x 60 / 4 ) rpm 이 된다.

[도 3]은 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치(100)의 전체 구성을 나타내는 도면이다. 동작 전원으로서 모터 구동 전원(4)과 스위치 구동 전원(5)을 이용하도록 도시되었으며, 로직용 전원이 필요한 경우는 바람직하게는 스위치 구동 전원(5)에서 공급하도록 구성될 수 있다.

U상 코일(6U), V상 코일(6V), W상 코일(6W)에 연결되는 MOSFET 소자(7U, 7V, 7W, 8U, 8V, 8W)는 모터 드라이버 부품이다. 이때, 모터 구동 전원(4)를 선택적으로 공급하기 위해 이 MOSFET 소자(7U, 7V, 7W, 8U, 8V, 8W)를 스위칭하는 게이트 드라이버(12U, 12V, 12W)를 이용한다. 예를 들어, 게이트 드라이버(12U, 12V, 12W)로서 인피니언(Infineon)의 부품 IRS2101 을 채용할 수 있다.

SR 모터의 회전센서(11)는 SR 모터의 로터 폴(3A)에 대한 회전 상태를 감지하는 부품으로서, 본 발명에서는 기본 요구 사항을 충족하기만하면 별다른 제한이 없기에 [도 3]에서는 블록도로 표시하였다. 하나의 센서로도 가능하지만, [도 3]의 예는 3상 SR 모터이기 때문에 적어도 3 개, 즉 U상, V상, W상에 각각 센서를 장착하는 것이 바람직하다. 그에 따라, [도 3]에서도 SR 모터의 회전센서(11)이 3개 라인의 회전 검지신호(41)를 출력하도록 도시하였다.

[도 3]의 회로도에 나타낸 바와 같이 SR 모터에 대한 정확한 회전 타이밍을 맞추기 위해 구동타이밍 제어 회로(10)가 채택되었다.

SR 모터의 회전센서(11)가 출력하는 회전 검지신호(41U, 41V, 41W)가 구동타이밍 제어 회로(10)의 U, V, W 입력 단자로 제공된다. 구동타이밍 제어 회로(10)는 이들 회전 검지신호(41U, 41V, 41W)를 참조하여 적절한 구동 타이밍을 맞추어 (U), (V), (W) 신호를 출력한다. 이들 (U), (V), (W) 출력 신호는 각 상의 게이트 드라이버(12U, 12V, 12W)로 제공되며, 게이트 드라이버(12U, 12V, 12W)가 작동하여 모터 구동 회로(9U, 9V, 9W)를 스위칭 제어한다. 그에 따라 U상 코일(6U), V상 코일(6V), W상 코일(6W)에 각자 타이밍에 맞게 구동 전류가 흘러 로터 폴(3A)를 끌어당겨 SR 모터의 로터(3)가 회전하게 된다.

본 발명에서 구동타이밍 제어 회로(10)는 PLL 회로를 구비하는데, 이에 대해서는 [도 6]을 참조하여 후술한다.

한편, 본 발명에서 회전센서(11)는 SR 모터의 회전 타이밍을 검출하기 위한 구성으로서, 바람직하게는 SR 모터의 회전 속도 및 회전 각도를 측정하도록 구성될 수 있다. 다만, 회전센서(11)는 SR 모터의 회전 타이밍을 검출할 수 있는 구성이라면 무엇이든지 무방하다. 예를 들어, LED 센서와 회전각 센서를 사용하는 것도 가능하며, 최근에 제시된 방식인 센서리스 PWM 회로를 통해 모터 회전 타이밍을 측정하는 방법도 이용할 수도 있다.

[도 4]의 (a)는 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치(100)에서 모터 구동 회로(9)의 일 실시예를 나타낸 도면이고, [도 4]의 (b)는 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치(100)에서 구동 전류와 회생 전류의 관계를 나타낸 파형도이다. 한편, 본 발명에서 게이트 드라이버(12)로는 다양한 부품이 채용될 수 있는데, 에컨대 IRS2101라는 부품을 사용할 수 있다.

먼저, 회생 전류(回生電流, regenerative braking current)에 대해 설명한다. 코일(coil)이라는 소자는 전류를 흘릴 때 즉시 전류가 흐르지 않고 일단 흐르기 시작하면 즉시 멈추지 않는 특성이 있다. 본 발명에서는 이러한 코일 소자의 특성 처리를 SR 모터 제어와 관련하여 중요하게 다루었다. SR 모터의 경우에는 코일 소자의 특성으로 인하여 '회생 전류'가 흐르게 되는데, [도 4]의 (b)에서 T1(26), 즉 모터구동 신호(25')가 오프(Off)가 된 순간에 코일(6)을 통해 흐르는 전류이다. 전원 전류(22')을 보면, T1(26)의 타이밍에 전류가 역류하고 있다는 것을 알 수 있다. 또한 코일 양단 전압(23')을 보면 모터구동 신호(25')가 오프 된 순간에 코일(6) 양단의 전압 극성이 반대로 된다는 것을 알 수 있다. 코일 내부 전류(24')를 참조하면, 코일(6)에 축적된 전기 에너지가 전류로 되어 흐르는 것이다.

여기서 주목해야 할 것은, 코일 내부 전류(24')을 보면 모터구동 신호(25')가 온 상태인 경우 및 오프 상태인 경우에 거의 동일한 전류가 흐른다는 것이다. 본 발명에서는 이 사실에 주목하였다.

모터구동 신호(25')가 오프가 된 순간은 모터구동 신호(25')의 값이 제로이다. [도 1] 및 [도 2]를 참조하여 전술한 바를 참조하면, 모터를 구동하는 신호가 제로일 때 이를 초월하여 반대 방향으로 흐르는 전류는 로터(3)를 후퇴시키는 역할을 하게 되므로 회생 전류의 존재는 SR 모터의 회전을 저해하는 결과로 된다. 본 발명에서는 이 현상에 주목하며, SR 모터에서 회생 전류가 유발하는 문제를 해결하고자 한다. 한편, 코일 내부 전류(24')의 구체적인 파형은 모터구동 신호(25')의 주파수와 코일(6)의 인덕턴스에 의해 결정된다. [도 4]의 (b)는 회전수 2500 rpm 정도에서 코일(6)의 인덕턴스가 200 μH인 경우에 얻은 결과이다.

[도 5]는 본 발명에서 SR 모터의 U상, V상, W상에 인가되는 구동 전류의 파형 변화를 나타낸 도면으로서 [도 4]의 (b)에서 설명한 회생 전류가 SR 모터의 회전을 억제하는 것을 설명한다.

[도 5]의 (a)는 회전수 555 rpm인 때에 구동 전류의 파형을 나타낸 것이고, [도 5]의 (b)는 회전수 15000 rpm인 때에 구동 전류의 파형을 나타낸 것이다. [도 5]의 (a)와 (b)를 비교하면, 회전수가 달라짐에 따라 T0(37), T0(39) 구간에 흐르는 여자 전류와 T1(36), T1(38) 구간에 흐르는 회생 전류의 비율이 상이하다는 것을 알 수 있다. 즉, 저속 회전에서는 회생 전류가 크지 않지만 고속 회전이 되면 회생 전류가 상당히 커지게 된다. 그에 따라, SR 모터에서는 고속 회전에서 그 회전을 방해하는 현상, 즉 브레이크 작용이 심각해진다.

실험 결과로부터 계산한 결과에 따르면 555 rpm일 때에는 T1 / T0는 약 1/8 인 반면, 15000 rpm일 때에는 이 값이 1 정도가 된다. 즉, 고속으로 회전하는 때에는 SR 모터에 인가되는 여자 전류와 회생 전류가 동일해지는 것이다. 다만, 이러한 조건에서도 SR 모터는 여전히 회전한다. 그 이유는 예컨대 U상에서 회생 전류가 발생할 때에 다음의 V상에는 여자 전류가 인가되며, V상의 여자 전류가 U상의 회생전류보다 더 크기 때문이다.

그러나 회생 전류로 인하여 SR 모터의 회전이 심각하게 저해되고 있다는 사실은 사라지지 않으며, 마치 자동차에서 브레이크를 약간 밟은 상태에서 악셀을 밟고 있는 것처럼 비효율적인 구동이 이루어지게 된다.

[도 6]은 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치(100)에서 구동타이밍 제어 회로(10)의 일 실시예를 나타낸다. [도 6]에서 참조번호 (81)은 4비트 동기식 카운터로서 74HC161 소자로 구현 가능하고, 참조번호 (82)는 4비트 비교기로서 텍사스 인스트루먼트의 CD4585B 소자로 구현 가능하고, 참조번호 (83)은 JK 플립플롭으로서 74HC73 소자로 구현 가능하고, 참조번호 (84)는 4비트 데이터 셀렉터로서 74HC257 소자로 구현 가능하며, 참조번호 (85)는 프로그래머블 카운터로서 도시바의 TC9198 소자로 구현 가능하다.

[도 6]을 참조하면, 구동타이밍 제어 회로(10)에 PLL 제어기(48), 예컨대 NXP 반도체의 HCT9046 소자를 채택하여 구성하였다. SR 모터의 회전 타이밍을 측정하는 회전센서(11)로부터 회전 검지신호(41)가 PLL 제어기(48)로 입력되는데, PLL 제어기(48)는 회전 검지신호(41)와 동기화하면서 회전 검지신호(41)의 수십 배의 주파수를 갖는 제어 클럭(49)을 생성한다. 이때, 전술하였던 부품들로 구현하는 경우에는 카운터의 제한에 의하여 그 배수가 20 배로 설정된다. 제어 클럭(49)은 U, V, W상의 동기식 카운터(81)와 프로그래머블 카운터(85)의 제어 클럭으로 입력되며, 그에 따라 본 발명에서 생성되는 모터구동 신호 (U), (V), (W)는 회전 검지신호(41)와 기본적으로 동기가 맞은 상태에서 타이밍 조정이 이루어지게 된다.

이때, 마이크로프로세서(42)를 사용하여 비교기(82)의 비교 조건을 설정함으로써 타이밍을 미세 조정하는 것이 가능하다.

또한, 구동타이밍 제어 회로(10)는 모터 제어에 있어 복수 개의 회전 모드를 구비한다. 바람직하게는 모터가 회전을 시작하는 스타트 모드, 회전을 가속하는 가속 모드, 최대 회전수를 유지하는 고속회전 모드를 구비한다. [도 6]을 참조하면, 마이크로프로세서(42)가 회전 검지신호(41)로부터 모터 회전수를 식별하고, 그 모터 회전수에 대응하여 회전 모드를 판단한다. 마이크로프로세서(42)는 회전 모드에 따라 모드전환 제어신호(40)를 설정하여 데이터 셀렉터(84)를 제어함으로써 회전 모드를 변경할 수 있다. [도 6]은 마이크로프로세서(42)로서 마이크로칩의 8비트 마이크로컨트롤러인 16F873A 소자를 채택한 예를 도시하였다.

이하에서는 이들 회전 모드 별로 구동타이밍 제어 회로(10)의 동작을 설명한다.

먼저, 시작 모드에서의 여자 전류는 데이터 셀렉터(84)에 의해 U = (U), V = (V), W = (W)로 설정된다.

다음으로, 고속회전 모드에서는 PLL 제어기(48)에 의해 [도 7]에 나타낸 바와 같이 구동 타이밍이 변경된다. [도 6]을 참조하면, 마이크로프로세서(42)는 I/O 출력단자(43), 즉 RB0에서 RB7를 구비하는데, 이중에서 RB0에서 RB3까지의 4비트의 제 1 출력 신호(B4)에 따라 구동 타이밍의 시프트 시간(56, 58)의 길이가 결정되고, RB4부터 RB7까지의 4비트의 제 2 출력 신호(A4)에 따라 구동 타이밍이 겹치는 오버랩 시간(57)의 길이가 결정된다. 고속회전 모드에서는 마이크로프로세서(42)가 I/O 출력단자(43)의 값을 상하 4비트 단위로 설정함으로써 시프트 시간(56, 58)과 오버랩 시간(57)을 조정한다.

마지막으로, 가속 모드에서는 구동타이밍 제어 회로(10)가 기본적으로는 고속회전 모드와 동일하게 동작하는데, 다만 회전 속도에 대응하여 구동 타이밍을 점차적으로 변화시켜 나가는 점에 차이가 있다.

본 발명에서는 마이크로프로세서(42)를 사용하여 SR 모터 제어에 활용하는 것이 바람직하다. 모터는 실제 동작에서는 그 인가되는 부하 때문에 토크가 일정하지 않는 것을 상정해야 한다. 부하가 인가되면 회전 속도가 떨어지는 현상이 발생되는데, 이때에는 소정의 전류를 추가로 흘려 회전 토크를 증가시키고 회전 속도를 이전과 같이 유지할 필요가 있다.

이를 위해서는 부하가 제로인 경우에 고속 회전을 시키고 있을 때의 최소 회전 속도와 전류의 관계를 계산식이나 데이터 테이블로 미리 만들어 둔다. 현재의 구동 전류값과 현재의 회전 속도를 실시간으로 체크한 후, 미리 만들어둔 데이터 테이블에서 해당 전류 값에 대응하는 회전 속도보다 현재 회전 속도가 떨어져 있다면 부하가 걸렸다고 판단할 수 있다. 이 경우에는 부하가 제로인 경우에서의 회전 속도를 만들어주기 위해 전류를 추가하여 흘려준다.

또한, 전류 양이 변화하면 그에 따라 토크도 조정된다. 마이크로프로세서(42)의 I/O 출력단자(43)의 RB4부터 RB7까지의 4비트의 제 2 출력 신호(A4)를 통하여 오버랩 시간(57)의 길이를 조정할 수 있다. 오버랩 시간(57)을 조정하면 그에 대응하여 SR 모터로 흘러들어가는 전류의 양이 조정되며, 그 결과 SR 모터의 회전 토크가 증가된다. 이에 관하여는 후술한다.

또한, 본 발명에서는 마이크로프로세서(42)를 사용하여 다양한 시스템의 운용이 가능하다. 예를 들어, 진공 청소기의 흡입 팬에 SR 모터를 이용한 경우에는 흡입 환경에 따라 토크를 조절하는 것도 가능하다. 예를 들어, 마루바닥과 카펫과는 흡입 시에 인가되는 부하가 상이하므로 바닥 상태를 센서로 파악하고 해당 환경에서 통상적으로 인가되는 부하 정도를 고려하여 적합한 토크를 산출한 후에, 그 결과에 대응하도록 SR 모터의 토크를 조정한다.

또한, 본 발명에서는 마이크로프로세서(42)를 사용하여 작업 로그를 기록할 수 있는데, 각종 센서나 전기적인 기록 로그를 사용하면 고급 신경망 기술 등과 같은 인공지능을 탑재하는 것도 가능하다. 과거의 각종 로그 데이터를 참조하여 인공지능이 학습을 통해 현재의 부하에 적합한 토크를 산출하고 그에 대응하여 토크 조정을 하는 것이 가능하다. 이는 부하별로 토크를 미리 설정해두는 방식에 비해 좀더 양호한 성능을 제공할 수 있다.

[도 7]은 본 발명에서 구동타이밍 제어 회로(10)의 PLL 제어에 의해 구동 타이밍이 변경되는 모습을 파형으로 보여주는 도면이다. [도 7]은 U상 코일(6U), V상 코일(6V), W상 코일(6W)의 인덕턴스가 200 μH이고 SR 모터의 회전 속도가 17000 rpm 인 조건에서 획득한 파형이다.

[도 7]에 나타난 타이밍 변화를 이해하기 위해 신호(53), 신호(54), 신호(55)를 중심으로 살펴본다.

제 1 신호(53)은 스타트 모드 시의 구동 타이밍을 나타낸다.

제 2 신호(54)는 고속회전 모드 중에서도 낮은 토크, 즉 에너지를 절약하는 동작에서의 구동 타이밍을 나타낸다. 시프트(56)만 이루어지고 있는데 이 시프트(56)의 시간 동안 회생 전류가 흐른다. 이 경우에는 기준점(50) 앞에 회생 전류가 흐르기 때문에 회생 전류가 회전을 저해하지 않고 오히려 회전을 돕게 되며 이로 인해 토크도 개선된다. 제 1 신호(53)보다 제 2 신호(54)의 경우에서 구동 신호가 온(On) 상태, 즉 전류를 흘리는 시간이 짧으므로 신호(54)에서 코일(6)에 흐르는 전류가 더 적어지게 된다. 이를 통해 제 2 신호(54)에서는 상대적으로 소비 전류는 줄어든다. 이때, 회전 토크는 종래기술에 비해 개선된다.

제 3 신호(55)는 고속회전 모드 중에서도 높은 토크를 출력하는 동작에서의 구동 타이밍을 나타낸다. 시프트(58)는 제 2 신호(54)의 경우와 동일하지만 (U)와 (V) 간에 오버랩(57)이 있다는 점이 제 3 신호(55)의 특징이다. 회생 전류가 SR 모터의 회전을 도와 함께 오버랩(57)의 시간 동안에 고정자의 U상 코일과 V상 코일의 양쪽 로터의 폴(3A)을 끄는 동작을 수행한다. 그로 인하여, 제 3 신호(55)에서 오버랩(57)의 부분만큼 전류가 흐르는 시간이 길어짐에 따라 코일(6)에 흐르는 전류는 증가하고 토크도 증가하게 된다.

한편, 시프트(56, 58) 시간의 구체적인 수치는 회전 속도와 고정자 코일의 인덕턴스에 따라 달라질 수 있다. 오버랩(57)의 시간 길이는 마이크로프로세서(42)에 의해 제어되는데, 그 소망하는 토크에 따라 결정된다.

이상과 같이 시프트(56, 58)와 오버랩(57)의 타이밍을 PLL 제어에 의해 SR 모터의 회전 타이밍에 맞추고, 시프트(56, 58)와 오버랩(57)의 시간 길이를 마이크로프로세서(42)를 통해 SR 모터의 회전 속도에 맞게 조정함으로써 SR 모터의 회전 성능과 회전 토크를 개선된다. 또한, 이러한 제어를 통해 토크가 안정되면 SR 모터에서 소모되는 에너지도 절감할 수 있다.

[도 8]은 본 발명에서 구동타이밍 제어 회로(10)의 PLL 제어에 의해 구동 전류가 변경되는 모습을 파형으로 보여주는 도면이다. [도 7]에서와 마찬가지로 [도 8]도 U상 코일(6U), V상 코일(6V), W상 코일(6W)의 인덕턴스가 200 μH이고 SR 모터의 회전 속도가 17000 rpm 인 조건에서 획득한 파형이다.

[도 8]에서는 설명의 편이를 위해 고정자 코일의 인덕턴스 200 μH로하고 전류의 상승 속도를 느리게 설정하였다. 또한 회생 전류도 상대적으로 크게 이루어진 상황으로 설정하였다.

SR 모터에서는 소망하는 타겟 회전수에 따라 U, V, W상 코일의 인덕턴스를 결정한다. 일반적으로 상 코일의 인덕턴스를 작게 하면 상승도 빨라지고 회생 전류가 흐르는 시간도 짧아지는데, 그러면 더 빨리 고속 회전할 수 있는 타입의 SR 모터로 된다. 반대로, 상 코일의 인덕턴스를 크게 하면 회전 속도의 상승이 느려지는 대신 회전 토크가 증가하게 되는데, 이는 일반적으로 알려진 지식이다. 그런데, 상 코일의 인덕턴스를 크게 하면 회생 전류가 흐르는 시간이 길어진다는 사실에 기초하여, 본 발명에서는 회생 전류를 효과적으로 활용할 수 있기 때문에 회전 토크를 종래기술에 비해 추가로 더 향상시킬 수 있다.

[도 9]와 [도 10]은 다단식 SR 모터에 본 발명의 기술적 사상을 이용하는 구성을 나타낸 도면이다. 다단식 SR 모터를 2차원의 도면으로 나타내는 것이 곤란하기 때문에 [도 9]와 [도 10]에서는 비교적 간단한 2상 SR 모터를 도시하였다. 본 발명의 기술적 사항은 상의 갯수와는 크게 상관이 없기 때문에 2상 SR 모터로도 충분히 본 발명의 특징을 제시할 수 있다.

먼저, [도 9]는 2상 SR 모터의 단면을 나타낸다. 2상 SR 모터(70)는 회전축에 로터(71)를 배치하였다. 2상 SR 모터(70)이기 때문에 고정자는 2 상이 되는데, [도 9]에서는 고정자 A(73)와 고정자 B(72)가 마련되어 있다. 만일 다단식이 되면, [도 9]에 나타낸 구성이 회전축을 중심으로 복수 개가 쌓이게 되는데, [도 9]의 단면도는 이중에서 1 단만 잘라서 나타낸 것이다.

[도 10]은 다단식 2상 SR 모터의 측단면도로서 편의상 2개의 단만 나타내었다. [도 9]로 나타낸 로터(71)와 고정자 B(72)는 [도 10]에서 좌측 단에 배치되었고 우측 단은 좌측 단과 회전축(75)을 동일하게 한 상태로 로터(73)와 고정자 B(74)는 좌측 단과 분리하여 배치되었다. 이때, 편의상 좌측 단을 제 1 단이라 부르고 우측 단을 제 2 단이라 부른다. 한편, [도 10]에는 도시되어 있지 않으나 좌측 단의 고정자 A(73)와 우측 단의 고정자 A(76)가 존재한다.

여기에 일반적인 다단식 SR 모터는 회전축(75)을 기준으로 각 단의 로터 위치 각도를 늦추어가며 배치한다. 이것은 마치 고정자 코일의 위치를 보완하는 것처럼 로터들(71, 73)의 각도를 이어붙이는 것으로 회전 제어를 부드럽고 원활하게 할 수 있다. 본 발명에서도 구동 타이밍을 다양한 상황에서도 그 사양에 맞게 만들어내는 것이 가능하므로 로터(71, 73)의 위치 각도는 미리 설정된 값이면 무방하다. [도 10]에서는 편의상 각각의 단을 병렬로 배치하고 있다.

SR 모터는 고정자의 코일에 전류를 흘리지 않으면 회전 브레이크로서의 작용이 거의 없다. 이것이 일반적인 DC 모터 등 영구 자석을 사용하는 모터와는 구별되는 SR 모터의 특징이다. 다단식의 경우, 일반 운전으로 에너지 절약을 의도하는 경우에는 좌측 단(제 1 단)의 고정자 A(73)와 고정자 B(72)의 코일에만 전류를 흘려 1단 로터(71)를 회전시킨다. 우측 단(제 2 단)의 로터(73)도 동일 축(75)에 고정되어 있기 때문에 함께 회전하지만 2단 고정자 A(76)와 고정자 B(74)의 코일에 전류를 흘리지 않기 때문에 회전 브레이크의 작용은 없다.

다음으로 회전을 시키고 있을 때, 부하가 걸려 토크를 필요로 하는 경우가 되면 추가로 우측 단의 고정자 A(76)와 고정자 B(74)의 코일에도 전류를 흘려 2단 로터(73)를 회전시킨다. 이때, PLL 제어에 의한 구동 전류의 타이밍을 조정하여 좌측 단과 우측 단이 서로 동기를 맞추어 로터를 회전시키는 것이 바람직하다. [도 9]과 [도 10]에서는 2 단의 SR 모터에서 설명했지만, 단수를 더 늘려도 동일한 기술적 사상이 그대로 적용된다. 마이크로프로세서(42)를 사용한다면 시프트와 오버랩을 조정하여 유연하게 토크를 조정하는 것이 가능하다.

또한, 모터에 부하가 걸렸을 때를 예로 들었지만, 회전 시작 시점와 가속 시점에도 토크를 필요로 하기 때문에 적절하게 이동 단수를 늘려가는 것으로 토크를 조정하는 것이 가능하다.

또한, 회전을 멈출 때 회생 에너지를 채울 수 있지만, 다단식의 경우는 전단의 고정자 코일에서 회생 에너지를 가져올 수 있어 효율이 더 개선된다. 이러한 작업도 마이크로프로세서를 사용하여 회전을 멈추는 조작이 된 경우에는 유효하게 작용하는 것처럼 할 수 있다.

한편, 일반적인 다단식 SR 모터는 각 단에 소정의 회전 타이밍을 측정하는 센서(11)를 각각 배치한다. 그러나 본 발명에서는 [도 10]와 같이 회전축(75)이 동일하고 각 단의 로터 위치 각도를 병행적으로 배치하였으며, 회전축(75)과 고정된 상태에서 상호 동기화하여 각 단의 로터(71, 73)는 회전한다. 그에 따라, 본 발명에서는 토크의 조정을 위해서는 특정의 한개의 단, 편이상 '대표 1 단'에만 회전 센서(11)를 달더라도 무방하다. 즉, 다단식 SR 모터에서 대표 1 단 이외의 각 단에는 센서를 달지 않는 소위 '센서리스(sensorless)' 구조가 가능해진다.

또한, [도 8]에 나타낸 바와 같이, 고정자 코일의 인덕턴스를 SR 모터의 용도와 환경에 맞도록 설계하고, 본 발명의 기술적 사상을 도입함으로써 효과적인 다단식 SR 모터를 구현할 수 있다. 예를 들어, 위의 2 단의 다단식 SR 모터의 경우에 사용 환경에 따라서 불안정하게 회전 부하가 커지는 용도의 경우에, 보통 때에는 제 1 단만 구동하다가, 토크가 필요하게 된 시점에 제 2 단을 추가로 구동하여 토크를 증가시키는 구성이 가능하다. 이때에는 제 2 단의 인덕턴스를 제 1 단보다 크게 하여 토크 성능을 향상시키는 설계가 바람직하다.

또한, 다른 용도에 SR 모터가 적용되는 경우에, 고속 회전으로서 통상적인 고속 회전과 초고속 회전의 두가지 회전 모드를 달성하기 원한다면, 예컨대 고속 회전 시에는 제 1 단만 구동하고 초고속 회전 시에는 제 1 단의 구동을 중지하고 제 2 단을 구동하는 구성이 가능하다. 이때에는 제 2 단의 인덕턴스를 제 1 단보다 작게 하여 고속 회전 성능을 향상시키는 설계가 바람직하다.

또한, 제 1 단과 비교하여 다른 단에 대해 고정자 코일의 갯수, 즉 상의 갯수를 상이하게 설정한 다단식 SR 모터를 구성함으로써 당해 상 갯수에 맞는 회전 토크 및 회전 속도를 낼 수 있다.

이와 같이 다단식 SR 모터의 경우, 각 단의 고정자 코일의 인덕턴스를 고려하는 것에 의해 마치 자동차의 기어 체인지를 하는 것 같은 다양한 조합의 모터 설계가 가능해진다. 이러한 다양한 조합은 각 단에서 구동 타이밍의 다양한 조합에 의해서도 달성 가능하다. 또한, 다단식 SR 모터의 다양한 조합은 본 발명에 따른 PLL 회로를 이용한 구동 타이밍 제어에 의해 좀더 효과적으로 달성할 수 있다. 또한, 마이크로프로세서를 이용하면 다단식 SR 모터의 다양한 조합의 구동 제어가 프로그램에 의해 효과적으로 달성할 수 있다.

이상에서 본 발명에 따른 SR 모터 제어 장치를 제시하였다. 특히, PLL 회로를 내장한 구동타이밍 제어 회로를 이용하여 부하가 불안정한 환경에서 SR 모터를 운용하기 위한 최적의 방법을 제시하였다. 본 발명의 SR 모터는 팬을 돌리는 가전제품, 예컨대 청소기, 세탁기, 건조기, 선풍기, 에어컨 등에 사용할 수 있다. 더욱이, PLL 제어 회로를 채용함으로써 효율성을 제고할 수 있어 소형화 및 에너지 절약을 도모하는 소형기기에 양호하게 적용할 수 있다.

본 명세서에서는 3상 SR 모터를 실시예로 제시하나 2상 SR 모터에도 본 발명의 기술 원리는 동일하게 적용된다. 다만, 2상 보다 3상 쪽이 더 강한 토크를 실현한다. 또한, 3상 SR 모터에 대해서도 다양한 형태가 존재하는데, 예컨대 회전축을 로터로 하는 경우와 회전축을 고정자로 하는 경우를 들 수 있다. 그러나 이러한 다양한 형태에서도 본 발명이 나타내는 원리적인 요구 사항은 동일하며, 본 발명은 SR 모터의 제어 기술에 널리 적용될 수 있다.

1 기준점
2 고정자
3 로터
3A 로터 폴
4 모터 구동 전원
5 스위치 구동 전원
6 코일(U상, V상, W상)
7, 8 스위칭 트랜지스터(U상, V상, W상)
9 모터 구동 회로
10 구동타이밍 제어 회로
11 SR 모터의 회전센서
12 게이트 드라이버
22 전원 전류
23 코일 양단 전압
24 코일 내부 전류
42 마이크로프로세서
48 PLL 제어기
70 2상 SR 모터
71 로터
72, 74 고정자 B
73, 76 고정자 A
75 축
81 동기식 카운터
82 비교기
83 JK 플립플롭
84 데이터 셀렉터
85 프로그래머블 카운터
100 SR 모터 제어 장치

Claims (9)

1. 자기저항 모터(이하, 'SR 모터'라고 함)를 제어하기 위한 장치로서,
   상기 SR 모터의 회전 상태를 검지하여 회전 타이밍에 대응하는 회전 검지신호를 출력하는 회전센서(11);
   상기 회전 검지신호를 제공받아 상기 SR 모터의 회전 타이밍에 맞도록 모터구동 신호를 출력하는 구동타이밍 제어 회로(10);
   상기 모터구동 신호에 대응하여 상기 SR 모터의 각 상을 구동하는 모터 구동 회로(9);
   를 포함하여 구성되고,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 PLL 제어기를 이용하여 상기 회전 검지신호로부터 제어 클럭(49)을 생성하고 상기 제어 클럭을 이용하여 논리회로를 구동함으로써 상기 회전 검지신호에 따른 상기 SR 모터의 회전 타이밍에 대응하도록 상기 SR 모터에 대한 모터구동 신호의 출력 타이밍을 제어하고,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 상기 회전 검지신호에서 얻어지는 모터 회전의 변화 상황에 대응하여 상기 모터구동 신호의 출력 타이밍을 조정하여 상기 모터 구동 회로(9)에 의한 구동 전압치 및 구동 전류치의 하나 이상을 변경함으로써 상기 SR 모터의 회전 토크를 조정하도록 구성되고,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 상기 모터구동 신호의 출력 타이밍을 조정하기 위한 마이크로프로세서(42)를 구비하며 이를 통해 고속회전 모드 중 낮은 토크를 요구하는 에너지 절약 동작에서는 SR 모터에 대한 구동 타이밍을 SR 모터의 회전 타이밍을 측정하는 회전 검지신호(41)의 기준점(50)보다 전방으로 시프트 조정하고 상기 모터구동 신호가 온(ON) 상태인 시간을 모터 스타트 동작 시에 비해 감소 설정함으로써 회생 전류가 SR 모터의 회전을 보조하도록 구성되고,
   상기 마이크로프로세서(42)는 상기 회전 검지신호와 구동 전압 정보에 기초하여 SR 모터의 회전 속도와 회전 각도와 소비 전력을 산출한 후, 상기 산출된 정보에 대응하는 구동 타이밍을 상기 모터 구동 회로(9)에 적용하여 상기 SR 모터를 구동하고,
   상기 마이크로프로세서(42)는 상기 SR 모터의 회전 타이밍의 변화에 대응하여 회전 토크를 조정하기 위해 소정의 구동 전압값 또는 구동 전류값으로 조정하여 상기 구동타이밍 제어 회로(10)에 의한 소정의 회전 타이밍에서 출력하는 것을 특징으로 하는 PLL 제어형 SR 모터 제어 장치.
   
2. 삭제
3. 청구항 1에 따른 PLL 제어형 SR 모터 제어 장치를 통하여 상기 SR 모터의 회전 모드로서 모터 회전을 개시하는 스타트 모드, 모터 회전을 가속하는 가속 모드, 최대 회전수를 유지하는 고속회전 모드에 따라 상기 SR 모터를 제어하는 방법으로서,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 상기 회전 토크를 조정하기 위한 소정의 구동 전압값 또는 구동 전류값으로 조정하여 소정의 회전 타이밍에 출력하기 위해 각 회전 모드에 맞는 조정 값 또는 조정 파라미터를 가지고,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 상기 고속회전 모드 중 낮은 토크를 요구하는 에너지 절약 동작에서는 SR 모터에 대한 구동 타이밍을 SR 모터의 회전 타이밍을 측정하는 회전 검지신호(41)의 기준점(50)보다 전방으로 시프트 조정하고 상기 모터구동 신호가 온(ON) 상태인 시간을 상기 스타트 모드에 비해 감소 설정함으로써 회생 전류가 SR 모터의 회전을 보조하도록 구동하고,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 상기 회전 토크를 조정하기 위한 소정의 구동 전압값 또는 구동 전류값으로 조정하여 소정의 회전 타이밍에 출력하기 위해 회생 전류를 고려하여 구동 전압값 또는 구동 전류값을 설정하고,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 모터 구동 신호의 오버랩 시간을 조정하는 것에 의하여 상기 구동 전압값 또는 구동 전류값의 조정을 수행하고, 회생 전류에서 얻어지는 전류 값을 고려하여 구동 전류로 소정의 회전 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 PLL 제어형 SR 모터 제어 방법.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 당해 회전 모드에 대하여 구동 타이밍을 적어도 SR 모터의 회전 타이밍을 측정하는 회전 검지신호(41)의 기준점(50)보다 시프트 조정하고 회생 전류가 흐르는 타이밍을 조정함으로써 회생 전류에 의한 회전 브레이크를 회피하고 모터 회전을 보조하는 것을 특징으로 하는 PLL 제어형 SR 모터 제어 방법.
   
5. 삭제
6. 삭제
7. 청구항 3에 있어서,
   상기 구동타이밍 제어 회로(10)는 회전 타이밍을 측정하는 센서 위치와 회전 속도와 회전 각도, 그때의 구동 전압값 또는 구동 전류값과의 관계에서 회전 부하를 고려하여 상기 구동 전압값 또는 구동 전류값의 조정 정도를 산출하는 것을 특징으로 하는 PLL 제어형 SR 모터 제어 방법.
   
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 SR 모터는 다단식의 SR 모터이며,
   상기 SR 모터의 구동 중에 고속회전 모드 중 낮은 토크를 요구하는 에너지 절약 동작에서는 상기 SR 모터의 단수를 감소 설정하고,
   상기 회전 속도의 변화 및 회전 부하의 상황에 따라 회전 토크를 증가해야 하는 경우에 구동 대상 단수를 증가시키면서 회전 타이밍을 측정하는 센서의 위치와 회전 속도와 회전 각도, 그때의 구동 전압값 또는 구동 전류값과의 관계에서 회전 부하를 고려하여 모터 구동 신호를 소정의 회전 타이밍에 출력하는 것을 특징으로 하는 PLL 제어형 SR 모터 제어 방법.
   
9. 삭제

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