KR101935282B1 - Material transfer device of automation equipment - Google Patents

Material transfer device of automation equipment Download PDF

Info

Publication number
KR101935282B1
KR101935282B1 KR1020170068203A KR20170068203A KR101935282B1 KR 101935282 B1 KR101935282 B1 KR 101935282B1 KR 1020170068203 A KR1020170068203 A KR 1020170068203A KR 20170068203 A KR20170068203 A KR 20170068203A KR 101935282 B1 KR101935282 B1 KR 101935282B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main shaft
gripper
movable unit
lever
roller
Prior art date
Application number
KR1020170068203A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180131746A (en
Inventor
이자경
Original Assignee
주식회사 지엠에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 지엠에스 filed Critical 주식회사 지엠에스
Priority to KR1020170068203A priority Critical patent/KR101935282B1/en
Publication of KR20180131746A publication Critical patent/KR20180131746A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101935282B1 publication Critical patent/KR101935282B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 자동화기기의 소재 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 프로그램 오류로 인한 부품들 간의 충돌을 방지하고, 작업 속도를 향상시킬 수 있도록 발명된 것이다.
본 발명의 구성은, 베이스(11)에 베어링(13)으로 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전되는 메인샤프트(10)와, 상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 상하용 캠(20)과, 상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 전후용 캠(30)과, 하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 구비되고, 선단에는 그리퍼(41)를 고정 설치하는 가동 유니트(40)와, 베이스(11)의 일측에 축(51)으로 힌지 연결되고, 중간부에 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 구비한 레버부재(50)와, 상기 베이스(11)의 상단에 피벗(61)으로 회동 가능하게 설치되고, 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되는 회동레버(60)와, 상기 회동레버(60)의 일단과 레버부재(50)의 단부를 서로 연결하여 연동시키는 로드(70)와, 상기 가동 유니트(40)에 고정 설치되며, 수직하게 슬라이드홀(81)이 형성되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 하는 슬라이더(80)와, 상기 가동 유니트(40)를 상하 및 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들과, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 조작을 위한 그리퍼캠(95)과, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들로 구성됨을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0002] The present invention relates to a material transfer apparatus for an automatic machine, and more particularly, to an automatic transfer apparatus for preventing a collision between parts caused by a program error and an operation speed.
The structure of the present invention includes a main shaft 10 which is constantly rotated in one direction by the servomotor 12 while being supported by a bearing 13 on a base 11, A front and rear cams 30 mounted on the main shaft 10 so as to rotate together with the front and rear cams 30 mounted on the main shaft 10 and rollers 42 And a gripper 41 fixed to the distal end of the movable unit 40. The movable unit 40 is hinge-connected to one side of the base 11 by a shaft 51, A lever member 50 provided with a roller 52 that is in rolling contact with a lower surface of the base 11 and a hinge roller 62 provided at a lower end of the lever member 50 so as to be pivotable on the upper end of the base 11 A rod 70 for linking one end of the pivotal lever 60 and the end of the lever member 50 to each other for interlocking, And is moved in the forward and backward directions according to the operation of the pivotal lever 60 in a state in which the slide hole 81 is formed vertically and accommodates the hinge roller 62 of the pivotal lever 60, Spring cylinders 90 and 91 for pressing the movable unit 40 upward and downward so as to have an elastic force and a gripper 41 at one side of the main shaft 10, A gripper cam 95 for opening and closing the main shaft 10 and cylinder cams 92 and 93 for operating the spring cylinders 90 and 91 on one side of the main shaft 10 .

Description

자동화기기의 소재 이송장치{Material transfer device of automation equipment}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a material transfer device for automation equipment,

본 발명은 자동화기기의 소재 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 프로그램 오류로 인한 부품들 간의 충돌을 방지하고, 작업 속도를 향상시킬 수 있도록 발명된 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0002] The present invention relates to a material transfer apparatus for an automatic machine, and more particularly, to an automatic transfer apparatus for preventing a collision between parts caused by a program error and an operation speed.

일반적으로, 부품을 이송하거나 분류를 위한 자동화 설비에는 그리퍼를 장착한 소재 이송장치가 많이 쓰이고 있다.In general, a material transfer device equipped with a gripper is widely used in automation equipment for transferring or sorting parts.

그리퍼는 대부분 강성이 강한 공작물을 파지하는 용도로 사용되며, 공작물을 집어서 로딩 및 언로딩 위치 사이를 주로 에어 실린더로 왕복 이동시키는 과정을 반복하게 된다.The gripper is mainly used for gripping a workpiece having a high rigidity. The gripper picks up the workpiece and repeats the process of reciprocating mainly the air cylinder between the loading and unloading positions.

최근 자동화 설비는 경제성과 효율성 문제로 1 사이클 왕복하는 데 걸리는 소요시간을 최대한 단축시키면서 작업중 오류나 충돌에 의한 고장율이 낮은 장치를 요구하고 있다.Recently, automation equipment is demanding a device with low failure rate due to error or collision during operation while minimizing the time required for one cycle of round trip due to economical efficiency and efficiency problem.

: 국내 특허 제10-1404636호(등록일자 2014년05월30일): Korean Patent No. 10-1404636 (Registration date: May 30, 2014) : 국내 특허 제10-1384306호(등록일자 2014년4월4일): Korean Patent No. 10-1384306 (Registration date April 4, 2014)

도 1은 종래 복수의 그리퍼(1) 갖는 자동화기구를 예로서 보이고 있다.1 shows an example of an automation mechanism having a plurality of conventional grippers 1 as an example.

즉, 그리퍼(1)는 상하 작동용 실린더(2)와 전후 이동용 실린더(3)가 연동되는 단부에 설치된 상태에서 서로 떨어진 2개의 지그(J1)(J2)들 사이를 왕복하면서 그리퍼(41)들이 소재를 잡아서 로딩 또는 언로딩 하기 위해 빠르게 반복 운동을 하게 된다.That is, the gripper 1 reciprocates between two jigs J1 and J2 which are separated from each other in a state where the gripper 1 is installed at the end where the cylinder 2 for vertical operation and the cylinder 3 for moving back and forth are connected to each other, The material is grabbed and quickly repetitively moved to load or unload.

종래, 그리퍼(41)를 상하, 전후로 작동하기 위한 기구로 PLC 프로그램에 의해 제어되는 에어실린더를 주로 이용하고 있다.Conventionally, an air cylinder controlled by a PLC program is mainly used as a mechanism for operating the gripper 41 up and down and back and forth.

그러나, 에어 실린더는 속도가 빠르지 않을 뿐만 아니라, 오작동으로 장비간 충돌이 자주 발생되어 효율성이 낮고 자주 보수 작업을 수행해야 하는 문제점이 있었다.However, not only the speed of the air cylinder is not high but also the collision between the equipment frequently occurs due to a malfunction, resulting in low efficiency and frequent maintenance work.

또, 프로그램의 설정과 에어실린더가 갖는 능력 한계가 있으므로 최신의 자동화 발전 속도에 맞춰서 반복 행정 사이클의 속도를 더 단축시킬 수 없는 실정이다.In addition, because of the program setting and the capacity limit of the air cylinder, the speed of the repeated stroke cycle can not be further shortened to meet the latest automation speed.

그리고, 에어실린더는 전진과 후진을 반복하는 과정에서 정확한 이동거리를 기대할 수 없어 소재를 로딩 언로딩하는 과정에서 거리 오차에 따른 트러블로 인해 스크래치 등의 외관 불량이 발생하거나 심하게는 공작물을 놓치는 경우도 발생된다.In addition, the air cylinder can not expect a precise moving distance in the course of repeating forward and backward movement. In the process of loading and unloading the material, there is a problem due to a distance error, such as an appearance defect such as a scratch, .

따라서, 작업 능률의 저하로 경제성과 신뢰성이 저하되는 등의 문제점이 있었다.Therefore, there has been a problem that economical efficiency and reliability are deteriorated due to a decrease in work efficiency.

본 발명의 목적은 캠에 의한 기구적 시스템으로 그리퍼를 정확한 거리만큼 상하, 전후 왕복되도록 하므로써 정밀성과 아울러 사이클 행정 속도를 현격하게 향상시킬 수 있는 자동화기기의 소재 이송장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a material transfer apparatus for an automatic machine which can improve precision and cycle stroke speed by making the gripper reciprocate up and down and forward and backward by a mechanical system using a cam.

본 발명의 다른 목적은 프로그램과 에어 실린더의 오류로 인한 장비들의 충돌 염려가 없고, 거리 오차에 따른 트러블로 인해 제품의 외관 불량 방지로 경제성과 생산성 및 신뢰성을 크게 향상시킬 수 있도록 한 자동화기기의 소재 이송장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide an automation apparatus and a method of manufacturing an automation apparatus which can prevent a collision of equipments due to an error of a program and an air cylinder and can greatly improve economical efficiency, And a transfer device.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 구성은, 베이스(11)에 베어링(13)으로 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전되는 메인샤프트(10)와,In order to achieve the above object, the present invention is characterized in that a main shaft (10) is supported by a bearing (13) on a base (11) and is constantly rotated in one direction by a servo motor (12)

상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 상하용 캠(20)과,A vertical cam 20 mounted on the main shaft 10 and rotated together therewith,

상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 전후용 캠(30)과,A front and rear cam 30 mounted on the main shaft 10 and rotated together,

하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 구비되고, 선단에는 그리퍼(41)를 고정 설치하는 가동 유니트(40)와,A roller 42 which is in rolling contact with the upper and lower cams 20 is rotatably provided at a lower end portion thereof and a movable unit 40 which is provided with a gripper 41 at its tip end,

베이스(11)의 일측에 축(51)으로 힌지 연결되고, 중간부에 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 구비한 레버부재(50)와,A lever member 50 hingedly connected to one side of the base 11 by a shaft 51 and having a roller 52 rollingly contacted with a lower surface of the front and rear cams 30 at an intermediate portion thereof,

상기 베이스(11)의 상단에 피벗(61)으로 회동 가능하게 설치되고, 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되는 회동레버(60)와,A pivot lever 60 rotatably installed at an upper end of the base 11 and pivotable at a lower end thereof and having a hinge roller 62,

상기 회동레버(60)의 일단과 레버부재(50)의 단부를 서로 연결하여 연동시키는 로드(70)와,A rod 70 connecting one end of the pivoting lever 60 and the end of the lever member 50 to each other,

상기 가동 유니트(40)에 고정 설치되며, 수직하게 슬라이드홀(81)이 형성되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 하는 슬라이더(80)와,A slide hole 81 is formed vertically and fixed to the movable unit 40 so that the hinge roller 62 of the hinge lever 60 is moved in a forward and backward direction , A slider

상기 가동 유니트(40)를 상하 및 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들과,Spring cylinders (90) (91) for pressing the movable unit (40) so as to have an elastic force in the up and down and front and back directions, respectively,

상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 조작을 위한 그리퍼캠(95)과,A gripper cam 95 for opening and closing the gripper 41 is provided at one side of the main shaft 10,

상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들로 구성되는 것을 특징으로 한다.And one side of the main shaft 10 is constituted by cylinder cams 92 and 93 for operating the operation of the spring cylinders 90 and 91.

이러한 본 발명에 의하면, 일측 선단에 그리퍼를 고정 설치하고 있는 가동 유니트가 2개의 캠들에 의해 상하, 전후로 각각 연동되므로써, PLC 프로그램 오류나 장비간 충돌 염려가 전혀 없다.According to the present invention, the movable unit having the gripper fixed to one end thereof is interlocked with the two cams vertically and backwardly, so that there is no PLC program error or equipment-to-equipment collision.

또, 작동 거리가 정확하고 작동 스피드에 제한이 없으므로 행정 사이클의 시간을 대폭 단축시켜 생산성과 작업 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.In addition, since the working distance is accurate and there is no limitation on the operating speed, the time of the stroke cycle can be greatly shortened, thereby improving productivity and working efficiency.

그리고, 작동 거리 오차에 의한 트러블로 인해 제품의 외관 불량을 방지할 수 있어 자동화기기의 경제성 및 신뢰성을 향상시킬 수도 있는 것이다.In addition, it is possible to prevent the defective appearance of the product due to the trouble due to the working distance error, thereby improving the economical efficiency and reliability of the automatic apparatus.

도 1은 종래 그리퍼가 설치되는 자동화 기기의 구조를 보인 정면도.
도 2는 도 1의 측면도.
도 3은 본 발명의 장치를 보인 정면도.
도 4는 본 발명의 측단면도.
도 5는 그리퍼와 가동 유니트가 상승된 상태를 보인 정면도.
도 6은 그리퍼와 가동유니트가 후진후 하강된 상태를 보인 정면도.1 is a front view showing a structure of an automation device in which a conventional gripper is installed;
Fig. 2 is a side view of Fig. 1; Fig.
3 is a front view of the apparatus of the present invention.
4 is a side cross-sectional view of the present invention.
5 is a front view showing the gripper and the movable unit in a raised state;
6 is a front view showing a state in which the gripper and the movable unit are lowered after being reversed.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도면에서와 같이 본 발명은, 복수의 그리퍼(41)가 동시에 가공 및 분류하고자 하는 소재를 협지한 상태로 2개의 지그 위치로 이동시키며 로딩 및 언로딩할 수 있도록 된 자동화기기의 소재 이송장치에 관한 것이다.As shown in the drawings, the present invention relates to a material transfer device for an automatic machine, which is capable of loading and unloading a plurality of grippers 41 by moving them to two jig positions while sandwiching a material to be processed and classified simultaneously will be.

통상, 동일 공정을 신속히 반복하기 위해 그리퍼(41)를 상하, 전후로 이동수단을 마련한 로봇기구를 포함한 자동화설비가 널리 이용되고 있다.In general, automation equipment including a robot mechanism provided with moving means for moving the gripper 41 up and down and back and forth is widely used to quickly repeat the same process.

즉, 후레임을 겸한 베이스(11)에는 일정 높으를 유지한 상태로 메인샤프트(10)를 베어링(13)으로 회전 자유롭게 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전시키게 된다.That is, the main shaft 10 is rotated in one direction by the servo motor 12 in a state in which the main shaft 10 is rotatably supported by the bearing 13 while maintaining a constant height at the frame 11 serving as a frame .

이 메인샤프트(10)에는 상하용 캠(20)과, 그 일측으로 전후용 캠(30)이 함께 일정한 속도로 회전될 수 있도록 축 설치된다.The main shaft 10 is provided with a shaft so that the upper and lower cams 20 and the front and rear cams 30 can be rotated together at a constant speed.

상하용 캠(20)은 도면에서와 같이 대략 땅콩 형상으로 성형되며, 전후용 캠(30)은 메인샤프트(10)의 중심으로부터 편심되게 대략 밤 형상으로 성형되어 있다.The upper and lower cams 20 are formed into a roughly peanut shape as shown in the figure, and the front and rear cams 30 are formed in an approximately eccentric shape from the center of the main shaft 10.

선단에 그리퍼(41)를 고정 설치하고 있는 가동 유니트(40)의 중간 하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 힌지 연결되어 있다.A roller 42 that is in rolling contact with the upper and lower cams 20 is rotatably hingedly connected to an intermediate lower end portion of a movable unit 40 having a gripper 41 fixed to its tip end.

그리고, 베이스(11)의 일측에 축(51)으로 레버부재(50)를 힌지 연결한 상태로, 이 레버부재(50)의 중간부에는 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 회전 자유롭게 힌지 연결시키게 된다.The lever member 50 is hingedly connected to one side of the base 11 by a shaft 51. The middle portion of the lever member 50 is in rolling contact with the lower surface of the front and rear cams 30 The roller 52 is rotatably hingedly connected.

한편, 상기 베이스(11)에는 상단에 피벗(61)으로 정위치에서 좌우로 회동 가능하게 회동레버(60)가 설치되어 있게 된다.On the other hand, the base 11 is provided with a pivot lever 60 so as to be rotatable from the fixed position to the left and right at the upper end thereof.

회동레버(60)의 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되어 후술하는 슬라이더(80)의 슬라이드홀(81)에 끼워 조립된 상태를 유지하게 된다.A hinge roller 62 is provided at the lower end of the pivoting lever 60 to be fitted into the slide hole 81 of the slider 80 described later.

이 회동레버(60)에는 일단(도면에서 우측단부)과 레버부재(50)의 단부를 서로 로드(70)로 연결하여 레버부재(50)의 상하 작동에 따라 회동레버(60)는 피벗(61)을 중심으로 좌우로 회동되도록 서로 연동시키게 된다.One end (the right end in the drawing) of the pivot lever 60 and the end of the lever member 50 are connected to each other by a rod 70 so that the pivot lever 60 is pivoted in accordance with the vertical movement of the lever member 50 So as to be rotated in the left and right directions.

상기 가동 유니트(40)의 중간 위치에는 슬라이드홀(81)이 수직하게 파여지는 슬라이더(80)가 고정 설치되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 슬라이드홀(81)의 내부로 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 한다.A slider 80 is provided at a middle position of the movable unit 40 to hold the slide hole 81 vertically so that the hinge roller 62 of the pivot lever 60 is accommodated in the slide hole 81 Back direction in accordance with the operation of the pivotal lever 60. [

이때 슬라이드홀(81)은 수직으로 길게 형성된 상태로 힌지롤러(62)가 수용되어 있으므로, 가동 유니트(40)와 슬라이더(80)가 상하 작동되는 것을 허용한 상태로 회동레버(60)의 조작으로 전후 방향으로도 동시 작동될 수가 있는 것이다.At this time, since the hinge roller 62 is accommodated in a state where the slide hole 81 is vertically elongated, the operation of the pivotal lever 60 in a state in which the movable unit 40 and the slider 80 are allowed to vertically operate It can be operated simultaneously in forward and backward directions.

그리고, 상기 가동 유니트(40)의 일측에는 상하 수직 방향과, 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들이 설치된다.Spring cylinders (90) (91) are provided on one side of the movable unit (40) for urging the movable unit (40) so as to have an elastic force in the vertical direction and the front and rear direction.

이 스프링실린더(90)(91)들에 의해 상하, 전후 방향으로 가동 유니트(40) 및 그리퍼(41)가 사이클을 반복하는 과정에서 상하용 캠(20)과, 전후용 캠(30)에 의해 긴밀하게 밀착된 상태로 정밀하게 작동될 수 적절한 탄성력을 가하도록 하는 것이다.The upper and lower cams 20 and the forward and backward cams 30 move in the vertical and backward directions by the spring cylinders 90 and 91 in the course of repeating the cycle of the movable unit 40 and the gripper 41 So that they can be precisely operated in a closely adhered state and have an appropriate elastic force.

여기서, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 지시를 위한 그리퍼캠(95)이 더 설치된다.A gripper cam 95 for instructing opening and closing of the gripper 41 is further provided at one side of the main shaft 10.

그리퍼(41)에는 소재를 잡고, 해제시키기 위하여 도시하지 않은 실린더가 설치되어 있는데, 메인샤프트(10)의 회전으로 상하용 캠(20)과, 전후용 캠(30) 및 그리퍼(41) 개폐 지시용 그리퍼캠(95)이 각각 정확한 위치에서 지시가 이루어지게 되므로 오동작이나 작업 지체를 방지할 수가 있는 것이다.The gripper 41 is provided with a cylinder which is not shown in order to grip and release the workpiece. The gripper 41 is provided with a cylinder (not shown) The gripper cam 95 is instructed at the correct position, so that malfunction or work delay can be prevented.

또한, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들이 더 설치된다.Further, cylinder cams 92 and 93 for operating the operation of the spring cylinders 90 and 91 are further installed on one side of the main shaft 10.

이 실린더캠(92)(93)들이 메인샤프트(10)와 함께 회전되면서 하부에 접촉되어 있는 스위치들을 접촉 또는 비접촉 제어하는 것에 의해 상하, 전후 방향으로 탄성력을 각각 유지하는 스프링실린더(90)(91)들이 탄성 가압력이 필요한 위치와 가압력이 불필요한 시기에 맞춰 그 작동 지시를 수행할 수가 있는 것이다.The spring cylinders 90 (91) and 91 (92) hold the elastic force in the up-and-down direction and the back-and-forth direction by controlling the contact or non-contact control of the switches in contact with the lower part while the cylinder cams 92 and 93 are rotated together with the main shaft 10 ) Can perform the operation instruction in accordance with the position where the elastic pressing force is required and the time when the pressing force is unnecessary.

이러한 본 발명은 땅콩형상의 상하용 캠(20)이 수평하게 위치되어 오목하게 가장 낮은 위치에서 가동 유니트(40)의 중간부에 설치된 롤러(42)가 접촉되면 그리퍼(41)와 함께 하강상태를 유지하게 된다.In the present invention, when the rollers 42 provided at the middle portion of the movable unit 40 come into contact with the peanut-like upper and lower cams 20 horizontally and concavely at the lowest position, .

이때는 그리퍼(41)가 2개의 지그(J1)(J2)들중 어느 한 위치에서 소재를 로딩 또는 언로딩상태에 해당된다.In this case, the gripper 41 is in a state of loading or unloading the material at any one of the two jigs J1 and J2.

그리고, 그리퍼(41)가 이동하기 위해서는 상하용 캠(20)이 약 90도 회전하여 롤러(42)와 점차 접촉 위치가 높아지면 가동 유니트(40)는 상승하게 되며, 이와 동시에 전후용 캠(30)에 의해 그리퍼(41)와 동시에 가동 유니트(40)는 전후 방향으로 이동하게 된다.In order for the gripper 41 to move, the movable unit 40 is raised when the upper and lower cams 20 rotate about 90 degrees and gradually come into contact with the roller 42. At the same time, The movable unit 40 moves in the forward and backward direction simultaneously with the gripper 41. [

전후용 캠(30)은 메인샤프트(10)의 중심으로부터 가장 거리가 먼 편심위치가 레버부재(50)의 롤러(52)에 접촉된 상태는 로드(70)와 연결된 회동레버(60)의 우측단이 하강된 상태이므로 회동레버(60)의 힌지롤러(62)는 가장 전진으로 위치된다.(도 4 및 도 5)The front and rear cams 30 are arranged so that the eccentric position farthest from the center of the main shaft 10 is in contact with the roller 52 of the lever member 50, The hinge roller 62 of the pivoting lever 60 is positioned at the most forward position (Figures 4 and 5)

따라서, 슬라이드홀(81)에 끼워진 힌지롤러(62)에 의해 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)는 좌측에 위치된 지그(J1)의 위치로 이동된 상태를 유지하게 된다.The gripper 41 and the movable unit 40 are maintained in the state of being moved to the position of the left jig J1 by the hinge roller 62 fitted in the slide hole 81. [

그리고, 이 전후용 캠(30)의 회전으로 메인샤프트(10)의 중심으로부터 가장 거리가 짧은 편심위치가 레버부재(50)의 롤러(52)에 접촉된 상태는 로드(70)와 연결된 회동레버(60)의 우측단이 상승된 상태이므로 회동레버(60)의 힌지롤러(62)는 가장 후퇴(도면에서 우측)으로 위치된다.A state in which the eccentric position having the shortest distance from the center of the main shaft 10 due to the rotation of the front and rear cams 30 is in contact with the roller 52 of the lever member 50, The hinge roller 62 of the pivot lever 60 is most retracted (right side in the drawing) since the right end of the pivot lever 60 is in the raised state.

따라서, 슬라이드홀(81)에 끼워진 힌지롤러(62)에 의해 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)는 우측으로 위치된 지그(J2)의 위치로 이동된 상태를 유지하게 된다.(도 6)The gripper 41 and the movable unit 40 are maintained in the state of being moved to the position of the right jig J2 by the hinge roller 62 fitted in the slide hole 81 (Figure 6)

이러한 작동으로 상하용 캠(20)은 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)를 상승과 하강 작동시키게 되고, 전후용 캠(30)은 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)를 좌측과 우측으로 전진 및 후진을 반복하게 되는데, 이때 상하 작동과 전후 작동이 서로 부드러우면서도 동시 연동되는 것이다.With this operation, the upper and lower cams 20 move the gripper 41 and the movable unit 40 up and down, and the front and rear cams 30 move the gripper 41 and the movable unit 40 to the left and right sides The forward and backward movements are smoothly synchronized with each other at this time.

본 발명의 장치에 의하면 서보모터(12)의 회전수만 조절하는 것으로 그리퍼(41)의 상하 승강과 전후 작동 및 소재를 그립하거나 그립 해제하는 작동 모두가 기계적으로 연동되므로 사이클 단축이 가능하다.(예로서 1초 이내 1사이클 동작 가능)According to the apparatus of the present invention, by only adjusting the number of revolutions of the servomotor 12, both the up and down lifting of the gripper 41 and the front and rear operation and the operation of gripping or releasing the workpiece are mechanically interlocked. 1 cycle can be operated within 1 second)

또, 프로그램에 의한 오작동이나 장치들의 충돌 염려가 없어 높은 신뢰성과 아울러 경제성을 향상시킬 수가 있는 것이다.In addition, there is no fear of malfunction caused by the program or collision of the apparatuses, thereby improving the reliability and economic efficiency.

본 발명은 예로서 ABS 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브의 자동화 가공공정 또는 테스트 공정에 적용될 수 있음을 밝혀둔다.It is noted that the present invention can be applied, for example, to an automated machining process or a test process of a solenoid valve of an ABS brake system.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It will be clear to those who have.

10 - 메인샤프트 20 - 상하용 캠
30 - 전후용 캠 40 - 가동 유니트
41 - 그리퍼 50 - 레버부재
60 - 회동레버 70 - 로드
80 - 슬라이더 10 - Main shaft 20 - Up and down cam
30 - Front and rear cam 40 - Movable unit
41 - Gripper 50 - Lever member
60 - tilt lever 70 - rod
80 - Slider

Claims (3)

베이스(11)에 베어링(13)으로 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전되는 메인샤프트(10)와,
상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 상하용 캠(20)과,
상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 전후용 캠(30)과,
하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 구비되고, 선단에는 그리퍼(41)를 고정 설치하는 가동 유니트(40)와,
베이스(11)의 일측에 축(51)으로 힌지 연결되고, 중간부에 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 구비한 레버부재(50)와,
상기 베이스(11)의 상단에 피벗(61)으로 회동 가능하게 설치되고, 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되는 회동레버(60)와,
상기 회동레버(60)의 일단과 레버부재(50)의 단부를 서로 연결하여 연동시키는 로드(70)와,
상기 가동 유니트(40)에 고정 설치되며, 수직하게 슬라이드홀(81)이 형성되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 하는 슬라이더(80)와,
상기 가동 유니트(40)를 상하 및 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들과,
상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 조작을 위한 그리퍼캠(95)과,
상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들로 구성됨을 특징으로 하는 자동화기기의 소재 이송장치.






A main shaft 10 which is constantly rotated in one direction by the servomotor 12 while being supported by a bearing 13 on a base 11,
A vertical cam 20 mounted on the main shaft 10 and rotated together therewith,
A front and rear cam 30 mounted on the main shaft 10 and rotated together,
A roller 42 which is in rolling contact with the upper and lower cams 20 is rotatably provided at a lower end portion thereof and a movable unit 40 which is provided with a gripper 41 at its tip end,
A lever member 50 hingedly connected to one side of the base 11 by a shaft 51 and having a roller 52 rollingly contacted with a lower surface of the front and rear cams 30 at an intermediate portion thereof,
A pivot lever 60 rotatably installed at an upper end of the base 11 and pivotable at a lower end thereof and having a hinge roller 62,
A rod 70 connecting one end of the pivoting lever 60 and the end of the lever member 50 to each other,
A slide hole 81 is formed vertically and fixed to the movable unit 40 so that the hinge roller 62 of the hinge lever 60 is moved in a forward and backward direction , A slider
Spring cylinders (90) (91) for pressing the movable unit (40) so as to have an elastic force in the up and down and front and back directions, respectively,
A gripper cam 95 for opening and closing the gripper 41 is provided at one side of the main shaft 10,
And cylinder cams (92) (93) for operating the operation of the spring cylinders (90) (91) on one side of the main shaft (10).






삭제delete 삭제delete
KR1020170068203A 2017-06-01 2017-06-01 Material transfer device of automation equipment KR101935282B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170068203A KR101935282B1 (en) 2017-06-01 2017-06-01 Material transfer device of automation equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170068203A KR101935282B1 (en) 2017-06-01 2017-06-01 Material transfer device of automation equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180131746A KR20180131746A (en) 2018-12-11
KR101935282B1 true KR101935282B1 (en) 2019-01-07

Family

ID=64671960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170068203A KR101935282B1 (en) 2017-06-01 2017-06-01 Material transfer device of automation equipment

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101935282B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109835525A (en) * 2019-03-22 2019-06-04 浙江快利电子有限公司 A kind of shifting material device of connector package machine
CN110589464B (en) * 2019-09-30 2024-06-21 苏州新智机电科技有限公司 Full-automatic debugging equipment for performance of electric control valve
CN111056299B (en) * 2019-12-30 2024-09-03 台晶(宁波)电子有限公司 Lifting and rotating clamping platform
CN112623729B (en) * 2020-12-11 2022-04-29 中铝瑞闽股份有限公司 Method for realizing rapid coiling and collision prevention of coiled material

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101598527B1 (en) * 2015-04-03 2016-03-02 (주)대한기계 Transfer apparatus of food

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101598527B1 (en) * 2015-04-03 2016-03-02 (주)대한기계 Transfer apparatus of food

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180131746A (en) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101935282B1 (en) Material transfer device of automation equipment
GB2033263A (en) Pallet locator and clamping assembly in or for a multi-station work transfer machine
CN105829015A (en) Machine for the separative machining of plate-shaped workpieces
CN108112241B (en) roll forging machine and roll forging method
US11014216B2 (en) Workpiece holding tool changing system for a workpiece conveying apparatus of a transfer press machine
CN209140894U (en) A kind of novel engine cylinder head conveying robot
US9616578B2 (en) Handling apparatus of modular design for handling parts
CN109070188B (en) Transport method for conveying workpieces
CN109070180A (en) With the transport device for grabbing clamp
CN205855334U (en) A kind of automatic feeding of Short Axis Kind of Parts
US8439624B2 (en) Transfer apparatus
JP6753888B2 (en) Work retention tool change system for work transfer equipment in transfer press machines
CN109070179A (en) Transport device for conveying work pieces in process equipment
WO2023216570A1 (en) Tool changing device for machine tool, machine tool, and tool changing method for machine tool
CN204771803U (en) Feeding mechanical arm in numerical control lathe's automation
US4875931A (en) Parts transfer system having three orthogonal movement axes wherein the part lifting and lowering mechanism moving along the third axis is actuated by the motion of the grippers in closing and opening along the first axis
JP6661470B2 (en) Transfer device for multi-stage forging press
CN113442156B (en) Flexible clamp holder based on two-finger robot hand
JPS5855145A (en) Device for inserting workpiece to delivery position in tool chamber for die forging press and similar article from receiving position
CN204524143U (en) Forging blank erection device
CN214708528U (en) Automatic diode feeding machine
CN110039346B (en) Multi-station quick clamping tool for parts
CN221318217U (en) Mechanical arm
CN113854711B (en) Automatic position selecting, correcting and clamping mechanical arm for soles
JP3648606B2 (en) Chuck device for material transfer in forging machine

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right