KR101935282B1 - Material transfer device of automation equipment - Google Patents
Material transfer device of automation equipment Download PDFInfo
- Publication number
- KR101935282B1 KR101935282B1 KR1020170068203A KR20170068203A KR101935282B1 KR 101935282 B1 KR101935282 B1 KR 101935282B1 KR 1020170068203 A KR1020170068203 A KR 1020170068203A KR 20170068203 A KR20170068203 A KR 20170068203A KR 101935282 B1 KR101935282 B1 KR 101935282B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- main shaft
- gripper
- movable unit
- lever
- roller
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 발명은 자동화기기의 소재 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 프로그램 오류로 인한 부품들 간의 충돌을 방지하고, 작업 속도를 향상시킬 수 있도록 발명된 것이다.
본 발명의 구성은, 베이스(11)에 베어링(13)으로 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전되는 메인샤프트(10)와, 상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 상하용 캠(20)과, 상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 전후용 캠(30)과, 하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 구비되고, 선단에는 그리퍼(41)를 고정 설치하는 가동 유니트(40)와, 베이스(11)의 일측에 축(51)으로 힌지 연결되고, 중간부에 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 구비한 레버부재(50)와, 상기 베이스(11)의 상단에 피벗(61)으로 회동 가능하게 설치되고, 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되는 회동레버(60)와, 상기 회동레버(60)의 일단과 레버부재(50)의 단부를 서로 연결하여 연동시키는 로드(70)와, 상기 가동 유니트(40)에 고정 설치되며, 수직하게 슬라이드홀(81)이 형성되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 하는 슬라이더(80)와, 상기 가동 유니트(40)를 상하 및 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들과, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 조작을 위한 그리퍼캠(95)과, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들로 구성됨을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0002] The present invention relates to a material transfer apparatus for an automatic machine, and more particularly, to an automatic transfer apparatus for preventing a collision between parts caused by a program error and an operation speed.
The structure of the present invention includes a main shaft 10 which is constantly rotated in one direction by the servomotor 12 while being supported by a bearing 13 on a base 11, A front and rear cams 30 mounted on the main shaft 10 so as to rotate together with the front and rear cams 30 mounted on the main shaft 10 and rollers 42 And a gripper 41 fixed to the distal end of the movable unit 40. The movable unit 40 is hinge-connected to one side of the base 11 by a shaft 51, A lever member 50 provided with a roller 52 that is in rolling contact with a lower surface of the base 11 and a hinge roller 62 provided at a lower end of the lever member 50 so as to be pivotable on the upper end of the base 11 A rod 70 for linking one end of the pivotal lever 60 and the end of the lever member 50 to each other for interlocking, And is moved in the forward and backward directions according to the operation of the pivotal lever 60 in a state in which the slide hole 81 is formed vertically and accommodates the hinge roller 62 of the pivotal lever 60, Spring cylinders 90 and 91 for pressing the movable unit 40 upward and downward so as to have an elastic force and a gripper 41 at one side of the main shaft 10, A gripper cam 95 for opening and closing the main shaft 10 and cylinder cams 92 and 93 for operating the spring cylinders 90 and 91 on one side of the main shaft 10 .
Description
본 발명은 자동화기기의 소재 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 프로그램 오류로 인한 부품들 간의 충돌을 방지하고, 작업 속도를 향상시킬 수 있도록 발명된 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0002] The present invention relates to a material transfer apparatus for an automatic machine, and more particularly, to an automatic transfer apparatus for preventing a collision between parts caused by a program error and an operation speed.
일반적으로, 부품을 이송하거나 분류를 위한 자동화 설비에는 그리퍼를 장착한 소재 이송장치가 많이 쓰이고 있다.In general, a material transfer device equipped with a gripper is widely used in automation equipment for transferring or sorting parts.
그리퍼는 대부분 강성이 강한 공작물을 파지하는 용도로 사용되며, 공작물을 집어서 로딩 및 언로딩 위치 사이를 주로 에어 실린더로 왕복 이동시키는 과정을 반복하게 된다.The gripper is mainly used for gripping a workpiece having a high rigidity. The gripper picks up the workpiece and repeats the process of reciprocating mainly the air cylinder between the loading and unloading positions.
최근 자동화 설비는 경제성과 효율성 문제로 1 사이클 왕복하는 데 걸리는 소요시간을 최대한 단축시키면서 작업중 오류나 충돌에 의한 고장율이 낮은 장치를 요구하고 있다.Recently, automation equipment is demanding a device with low failure rate due to error or collision during operation while minimizing the time required for one cycle of round trip due to economical efficiency and efficiency problem.
도 1은 종래 복수의 그리퍼(1) 갖는 자동화기구를 예로서 보이고 있다.1 shows an example of an automation mechanism having a plurality of
즉, 그리퍼(1)는 상하 작동용 실린더(2)와 전후 이동용 실린더(3)가 연동되는 단부에 설치된 상태에서 서로 떨어진 2개의 지그(J1)(J2)들 사이를 왕복하면서 그리퍼(41)들이 소재를 잡아서 로딩 또는 언로딩 하기 위해 빠르게 반복 운동을 하게 된다.That is, the
종래, 그리퍼(41)를 상하, 전후로 작동하기 위한 기구로 PLC 프로그램에 의해 제어되는 에어실린더를 주로 이용하고 있다.Conventionally, an air cylinder controlled by a PLC program is mainly used as a mechanism for operating the
그러나, 에어 실린더는 속도가 빠르지 않을 뿐만 아니라, 오작동으로 장비간 충돌이 자주 발생되어 효율성이 낮고 자주 보수 작업을 수행해야 하는 문제점이 있었다.However, not only the speed of the air cylinder is not high but also the collision between the equipment frequently occurs due to a malfunction, resulting in low efficiency and frequent maintenance work.
또, 프로그램의 설정과 에어실린더가 갖는 능력 한계가 있으므로 최신의 자동화 발전 속도에 맞춰서 반복 행정 사이클의 속도를 더 단축시킬 수 없는 실정이다.In addition, because of the program setting and the capacity limit of the air cylinder, the speed of the repeated stroke cycle can not be further shortened to meet the latest automation speed.
그리고, 에어실린더는 전진과 후진을 반복하는 과정에서 정확한 이동거리를 기대할 수 없어 소재를 로딩 언로딩하는 과정에서 거리 오차에 따른 트러블로 인해 스크래치 등의 외관 불량이 발생하거나 심하게는 공작물을 놓치는 경우도 발생된다.In addition, the air cylinder can not expect a precise moving distance in the course of repeating forward and backward movement. In the process of loading and unloading the material, there is a problem due to a distance error, such as an appearance defect such as a scratch, .
따라서, 작업 능률의 저하로 경제성과 신뢰성이 저하되는 등의 문제점이 있었다.Therefore, there has been a problem that economical efficiency and reliability are deteriorated due to a decrease in work efficiency.
본 발명의 목적은 캠에 의한 기구적 시스템으로 그리퍼를 정확한 거리만큼 상하, 전후 왕복되도록 하므로써 정밀성과 아울러 사이클 행정 속도를 현격하게 향상시킬 수 있는 자동화기기의 소재 이송장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a material transfer apparatus for an automatic machine which can improve precision and cycle stroke speed by making the gripper reciprocate up and down and forward and backward by a mechanical system using a cam.
본 발명의 다른 목적은 프로그램과 에어 실린더의 오류로 인한 장비들의 충돌 염려가 없고, 거리 오차에 따른 트러블로 인해 제품의 외관 불량 방지로 경제성과 생산성 및 신뢰성을 크게 향상시킬 수 있도록 한 자동화기기의 소재 이송장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide an automation apparatus and a method of manufacturing an automation apparatus which can prevent a collision of equipments due to an error of a program and an air cylinder and can greatly improve economical efficiency, And a transfer device.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 구성은, 베이스(11)에 베어링(13)으로 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전되는 메인샤프트(10)와,In order to achieve the above object, the present invention is characterized in that a main shaft (10) is supported by a bearing (13) on a base (11) and is constantly rotated in one direction by a servo motor (12)
상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 상하용 캠(20)과,A
상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 전후용 캠(30)과,A front and
하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 구비되고, 선단에는 그리퍼(41)를 고정 설치하는 가동 유니트(40)와,A
베이스(11)의 일측에 축(51)으로 힌지 연결되고, 중간부에 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 구비한 레버부재(50)와,A
상기 베이스(11)의 상단에 피벗(61)으로 회동 가능하게 설치되고, 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되는 회동레버(60)와,A
상기 회동레버(60)의 일단과 레버부재(50)의 단부를 서로 연결하여 연동시키는 로드(70)와,A
상기 가동 유니트(40)에 고정 설치되며, 수직하게 슬라이드홀(81)이 형성되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 하는 슬라이더(80)와,A
상기 가동 유니트(40)를 상하 및 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들과,Spring cylinders (90) (91) for pressing the movable unit (40) so as to have an elastic force in the up and down and front and back directions, respectively,
상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 조작을 위한 그리퍼캠(95)과,A
상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들로 구성되는 것을 특징으로 한다.And one side of the
이러한 본 발명에 의하면, 일측 선단에 그리퍼를 고정 설치하고 있는 가동 유니트가 2개의 캠들에 의해 상하, 전후로 각각 연동되므로써, PLC 프로그램 오류나 장비간 충돌 염려가 전혀 없다.According to the present invention, the movable unit having the gripper fixed to one end thereof is interlocked with the two cams vertically and backwardly, so that there is no PLC program error or equipment-to-equipment collision.
또, 작동 거리가 정확하고 작동 스피드에 제한이 없으므로 행정 사이클의 시간을 대폭 단축시켜 생산성과 작업 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.In addition, since the working distance is accurate and there is no limitation on the operating speed, the time of the stroke cycle can be greatly shortened, thereby improving productivity and working efficiency.
그리고, 작동 거리 오차에 의한 트러블로 인해 제품의 외관 불량을 방지할 수 있어 자동화기기의 경제성 및 신뢰성을 향상시킬 수도 있는 것이다.In addition, it is possible to prevent the defective appearance of the product due to the trouble due to the working distance error, thereby improving the economical efficiency and reliability of the automatic apparatus.
도 1은 종래 그리퍼가 설치되는 자동화 기기의 구조를 보인 정면도.
도 2는 도 1의 측면도.
도 3은 본 발명의 장치를 보인 정면도.
도 4는 본 발명의 측단면도.
도 5는 그리퍼와 가동 유니트가 상승된 상태를 보인 정면도.
도 6은 그리퍼와 가동유니트가 후진후 하강된 상태를 보인 정면도.1 is a front view showing a structure of an automation device in which a conventional gripper is installed;
Fig. 2 is a side view of Fig. 1; Fig.
3 is a front view of the apparatus of the present invention.
4 is a side cross-sectional view of the present invention.
5 is a front view showing the gripper and the movable unit in a raised state;
6 is a front view showing a state in which the gripper and the movable unit are lowered after being reversed.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도면에서와 같이 본 발명은, 복수의 그리퍼(41)가 동시에 가공 및 분류하고자 하는 소재를 협지한 상태로 2개의 지그 위치로 이동시키며 로딩 및 언로딩할 수 있도록 된 자동화기기의 소재 이송장치에 관한 것이다.As shown in the drawings, the present invention relates to a material transfer device for an automatic machine, which is capable of loading and unloading a plurality of
통상, 동일 공정을 신속히 반복하기 위해 그리퍼(41)를 상하, 전후로 이동수단을 마련한 로봇기구를 포함한 자동화설비가 널리 이용되고 있다.In general, automation equipment including a robot mechanism provided with moving means for moving the
즉, 후레임을 겸한 베이스(11)에는 일정 높으를 유지한 상태로 메인샤프트(10)를 베어링(13)으로 회전 자유롭게 지지된 상태로, 서보모터(12)에 의해 일정하게 어느 일방향으로 회전시키게 된다.That is, the
이 메인샤프트(10)에는 상하용 캠(20)과, 그 일측으로 전후용 캠(30)이 함께 일정한 속도로 회전될 수 있도록 축 설치된다.The
상하용 캠(20)은 도면에서와 같이 대략 땅콩 형상으로 성형되며, 전후용 캠(30)은 메인샤프트(10)의 중심으로부터 편심되게 대략 밤 형상으로 성형되어 있다.The upper and
선단에 그리퍼(41)를 고정 설치하고 있는 가동 유니트(40)의 중간 하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 힌지 연결되어 있다.A
그리고, 베이스(11)의 일측에 축(51)으로 레버부재(50)를 힌지 연결한 상태로, 이 레버부재(50)의 중간부에는 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 회전 자유롭게 힌지 연결시키게 된다.The
한편, 상기 베이스(11)에는 상단에 피벗(61)으로 정위치에서 좌우로 회동 가능하게 회동레버(60)가 설치되어 있게 된다.On the other hand, the
회동레버(60)의 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되어 후술하는 슬라이더(80)의 슬라이드홀(81)에 끼워 조립된 상태를 유지하게 된다.A
이 회동레버(60)에는 일단(도면에서 우측단부)과 레버부재(50)의 단부를 서로 로드(70)로 연결하여 레버부재(50)의 상하 작동에 따라 회동레버(60)는 피벗(61)을 중심으로 좌우로 회동되도록 서로 연동시키게 된다.One end (the right end in the drawing) of the
상기 가동 유니트(40)의 중간 위치에는 슬라이드홀(81)이 수직하게 파여지는 슬라이더(80)가 고정 설치되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 슬라이드홀(81)의 내부로 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 한다.A
이때 슬라이드홀(81)은 수직으로 길게 형성된 상태로 힌지롤러(62)가 수용되어 있으므로, 가동 유니트(40)와 슬라이더(80)가 상하 작동되는 것을 허용한 상태로 회동레버(60)의 조작으로 전후 방향으로도 동시 작동될 수가 있는 것이다.At this time, since the
그리고, 상기 가동 유니트(40)의 일측에는 상하 수직 방향과, 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들이 설치된다.Spring cylinders (90) (91) are provided on one side of the movable unit (40) for urging the movable unit (40) so as to have an elastic force in the vertical direction and the front and rear direction.
이 스프링실린더(90)(91)들에 의해 상하, 전후 방향으로 가동 유니트(40) 및 그리퍼(41)가 사이클을 반복하는 과정에서 상하용 캠(20)과, 전후용 캠(30)에 의해 긴밀하게 밀착된 상태로 정밀하게 작동될 수 적절한 탄성력을 가하도록 하는 것이다.The upper and
여기서, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 지시를 위한 그리퍼캠(95)이 더 설치된다.A
그리퍼(41)에는 소재를 잡고, 해제시키기 위하여 도시하지 않은 실린더가 설치되어 있는데, 메인샤프트(10)의 회전으로 상하용 캠(20)과, 전후용 캠(30) 및 그리퍼(41) 개폐 지시용 그리퍼캠(95)이 각각 정확한 위치에서 지시가 이루어지게 되므로 오동작이나 작업 지체를 방지할 수가 있는 것이다.The
또한, 상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들이 더 설치된다.Further,
이 실린더캠(92)(93)들이 메인샤프트(10)와 함께 회전되면서 하부에 접촉되어 있는 스위치들을 접촉 또는 비접촉 제어하는 것에 의해 상하, 전후 방향으로 탄성력을 각각 유지하는 스프링실린더(90)(91)들이 탄성 가압력이 필요한 위치와 가압력이 불필요한 시기에 맞춰 그 작동 지시를 수행할 수가 있는 것이다.The spring cylinders 90 (91) and 91 (92) hold the elastic force in the up-and-down direction and the back-and-forth direction by controlling the contact or non-contact control of the switches in contact with the lower part while the
이러한 본 발명은 땅콩형상의 상하용 캠(20)이 수평하게 위치되어 오목하게 가장 낮은 위치에서 가동 유니트(40)의 중간부에 설치된 롤러(42)가 접촉되면 그리퍼(41)와 함께 하강상태를 유지하게 된다.In the present invention, when the
이때는 그리퍼(41)가 2개의 지그(J1)(J2)들중 어느 한 위치에서 소재를 로딩 또는 언로딩상태에 해당된다.In this case, the
그리고, 그리퍼(41)가 이동하기 위해서는 상하용 캠(20)이 약 90도 회전하여 롤러(42)와 점차 접촉 위치가 높아지면 가동 유니트(40)는 상승하게 되며, 이와 동시에 전후용 캠(30)에 의해 그리퍼(41)와 동시에 가동 유니트(40)는 전후 방향으로 이동하게 된다.In order for the
전후용 캠(30)은 메인샤프트(10)의 중심으로부터 가장 거리가 먼 편심위치가 레버부재(50)의 롤러(52)에 접촉된 상태는 로드(70)와 연결된 회동레버(60)의 우측단이 하강된 상태이므로 회동레버(60)의 힌지롤러(62)는 가장 전진으로 위치된다.(도 4 및 도 5)The front and
따라서, 슬라이드홀(81)에 끼워진 힌지롤러(62)에 의해 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)는 좌측에 위치된 지그(J1)의 위치로 이동된 상태를 유지하게 된다.The
그리고, 이 전후용 캠(30)의 회전으로 메인샤프트(10)의 중심으로부터 가장 거리가 짧은 편심위치가 레버부재(50)의 롤러(52)에 접촉된 상태는 로드(70)와 연결된 회동레버(60)의 우측단이 상승된 상태이므로 회동레버(60)의 힌지롤러(62)는 가장 후퇴(도면에서 우측)으로 위치된다.A state in which the eccentric position having the shortest distance from the center of the
따라서, 슬라이드홀(81)에 끼워진 힌지롤러(62)에 의해 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)는 우측으로 위치된 지그(J2)의 위치로 이동된 상태를 유지하게 된다.(도 6)The
이러한 작동으로 상하용 캠(20)은 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)를 상승과 하강 작동시키게 되고, 전후용 캠(30)은 그리퍼(41)와 가동 유니트(40)를 좌측과 우측으로 전진 및 후진을 반복하게 되는데, 이때 상하 작동과 전후 작동이 서로 부드러우면서도 동시 연동되는 것이다.With this operation, the upper and
본 발명의 장치에 의하면 서보모터(12)의 회전수만 조절하는 것으로 그리퍼(41)의 상하 승강과 전후 작동 및 소재를 그립하거나 그립 해제하는 작동 모두가 기계적으로 연동되므로 사이클 단축이 가능하다.(예로서 1초 이내 1사이클 동작 가능)According to the apparatus of the present invention, by only adjusting the number of revolutions of the
또, 프로그램에 의한 오작동이나 장치들의 충돌 염려가 없어 높은 신뢰성과 아울러 경제성을 향상시킬 수가 있는 것이다.In addition, there is no fear of malfunction caused by the program or collision of the apparatuses, thereby improving the reliability and economic efficiency.
본 발명은 예로서 ABS 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브의 자동화 가공공정 또는 테스트 공정에 적용될 수 있음을 밝혀둔다.It is noted that the present invention can be applied, for example, to an automated machining process or a test process of a solenoid valve of an ABS brake system.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It will be clear to those who have.
10 - 메인샤프트 20 - 상하용 캠
30 - 전후용 캠 40 - 가동 유니트
41 - 그리퍼 50 - 레버부재
60 - 회동레버 70 - 로드
80 - 슬라이더 10 - Main shaft 20 - Up and down cam
30 - Front and rear cam 40 - Movable unit
41 - Gripper 50 - Lever member
60 - tilt lever 70 - rod
80 - Slider
Claims (3)
상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 상하용 캠(20)과,
상기 메인샤프트(10)에 축설치되어 함께 회전되는 전후용 캠(30)과,
하단부에 상기 상하용 캠(20)에 구름 접촉되는 롤러(42)가 회전 자유롭게 구비되고, 선단에는 그리퍼(41)를 고정 설치하는 가동 유니트(40)와,
베이스(11)의 일측에 축(51)으로 힌지 연결되고, 중간부에 상기 전후용 캠(30)의 하부면에 구름 접촉되는 롤러(52)를 구비한 레버부재(50)와,
상기 베이스(11)의 상단에 피벗(61)으로 회동 가능하게 설치되고, 하단부에는 힌지롤러(62)가 구비되는 회동레버(60)와,
상기 회동레버(60)의 일단과 레버부재(50)의 단부를 서로 연결하여 연동시키는 로드(70)와,
상기 가동 유니트(40)에 고정 설치되며, 수직하게 슬라이드홀(81)이 형성되어 회동레버(60)의 힌지롤러(62)를 수용한 상태로 회동레버(60)의 작동에 따라 전후방향으로 이동되도록 하는 슬라이더(80)와,
상기 가동 유니트(40)를 상하 및 전후 방향으로 각각 탄성력을 갖도록 가압하는 스프링실린더(90)(91)들과,
상기 메인샤프트(10)의 일측에는 그리퍼(41)의 개폐 조작을 위한 그리퍼캠(95)과,
상기 메인샤프트(10)의 일측에는 스프링실린더(90)(91)들의 작동을 조작시키기 위한 실린더캠(92)(93)들로 구성됨을 특징으로 하는 자동화기기의 소재 이송장치.
A main shaft 10 which is constantly rotated in one direction by the servomotor 12 while being supported by a bearing 13 on a base 11,
A vertical cam 20 mounted on the main shaft 10 and rotated together therewith,
A front and rear cam 30 mounted on the main shaft 10 and rotated together,
A roller 42 which is in rolling contact with the upper and lower cams 20 is rotatably provided at a lower end portion thereof and a movable unit 40 which is provided with a gripper 41 at its tip end,
A lever member 50 hingedly connected to one side of the base 11 by a shaft 51 and having a roller 52 rollingly contacted with a lower surface of the front and rear cams 30 at an intermediate portion thereof,
A pivot lever 60 rotatably installed at an upper end of the base 11 and pivotable at a lower end thereof and having a hinge roller 62,
A rod 70 connecting one end of the pivoting lever 60 and the end of the lever member 50 to each other,
A slide hole 81 is formed vertically and fixed to the movable unit 40 so that the hinge roller 62 of the hinge lever 60 is moved in a forward and backward direction , A slider
Spring cylinders (90) (91) for pressing the movable unit (40) so as to have an elastic force in the up and down and front and back directions, respectively,
A gripper cam 95 for opening and closing the gripper 41 is provided at one side of the main shaft 10,
And cylinder cams (92) (93) for operating the operation of the spring cylinders (90) (91) on one side of the main shaft (10).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170068203A KR101935282B1 (en) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | Material transfer device of automation equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170068203A KR101935282B1 (en) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | Material transfer device of automation equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180131746A KR20180131746A (en) | 2018-12-11 |
KR101935282B1 true KR101935282B1 (en) | 2019-01-07 |
Family
ID=64671960
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170068203A KR101935282B1 (en) | 2017-06-01 | 2017-06-01 | Material transfer device of automation equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101935282B1 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109835525A (en) * | 2019-03-22 | 2019-06-04 | 浙江快利电子有限公司 | A kind of shifting material device of connector package machine |
CN110589464B (en) * | 2019-09-30 | 2024-06-21 | 苏州新智机电科技有限公司 | Full-automatic debugging equipment for performance of electric control valve |
CN111056299B (en) * | 2019-12-30 | 2024-09-03 | 台晶(宁波)电子有限公司 | Lifting and rotating clamping platform |
CN112623729B (en) * | 2020-12-11 | 2022-04-29 | 中铝瑞闽股份有限公司 | Method for realizing rapid coiling and collision prevention of coiled material |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101598527B1 (en) * | 2015-04-03 | 2016-03-02 | (주)대한기계 | Transfer apparatus of food |
-
2017
- 2017-06-01 KR KR1020170068203A patent/KR101935282B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101598527B1 (en) * | 2015-04-03 | 2016-03-02 | (주)대한기계 | Transfer apparatus of food |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20180131746A (en) | 2018-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101935282B1 (en) | Material transfer device of automation equipment | |
GB2033263A (en) | Pallet locator and clamping assembly in or for a multi-station work transfer machine | |
CN105829015A (en) | Machine for the separative machining of plate-shaped workpieces | |
CN108112241B (en) | roll forging machine and roll forging method | |
US11014216B2 (en) | Workpiece holding tool changing system for a workpiece conveying apparatus of a transfer press machine | |
CN209140894U (en) | A kind of novel engine cylinder head conveying robot | |
US9616578B2 (en) | Handling apparatus of modular design for handling parts | |
CN109070188B (en) | Transport method for conveying workpieces | |
CN109070180A (en) | With the transport device for grabbing clamp | |
CN205855334U (en) | A kind of automatic feeding of Short Axis Kind of Parts | |
US8439624B2 (en) | Transfer apparatus | |
JP6753888B2 (en) | Work retention tool change system for work transfer equipment in transfer press machines | |
CN109070179A (en) | Transport device for conveying work pieces in process equipment | |
WO2023216570A1 (en) | Tool changing device for machine tool, machine tool, and tool changing method for machine tool | |
CN204771803U (en) | Feeding mechanical arm in numerical control lathe's automation | |
US4875931A (en) | Parts transfer system having three orthogonal movement axes wherein the part lifting and lowering mechanism moving along the third axis is actuated by the motion of the grippers in closing and opening along the first axis | |
JP6661470B2 (en) | Transfer device for multi-stage forging press | |
CN113442156B (en) | Flexible clamp holder based on two-finger robot hand | |
JPS5855145A (en) | Device for inserting workpiece to delivery position in tool chamber for die forging press and similar article from receiving position | |
CN204524143U (en) | Forging blank erection device | |
CN214708528U (en) | Automatic diode feeding machine | |
CN110039346B (en) | Multi-station quick clamping tool for parts | |
CN221318217U (en) | Mechanical arm | |
CN113854711B (en) | Automatic position selecting, correcting and clamping mechanical arm for soles | |
JP3648606B2 (en) | Chuck device for material transfer in forging machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right |