KR101934776B1 - Missile early detection system using under-water drone - Google Patents
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Abstract
본 발명은 적 잠수함이 감지될 때 장시간 유영 및 대기가 가능한 수중드론들을 적 잠수함으로 침투시킴과 동시에 수중드론들에 의하여 적 잠수함에 관련된 데이터들을 수집하고, 수중드론을 수중생물과 유사한 외형으로 설계하여 은폐성을 높임과 동시에 음향수집부, 촬영부, 수신안테나, 광신호수신기 및 진동센서를 구비함으로써 적 잠수함에 관련된 다양한 정보를 효율적으로 수집할 수 있으며, 관제센터 서버가 딥-러닝(Deep learning)을 통해 수집데이터로부터 자동으로 적 잠수함의 상태정보를 검출하도록 구성됨으로써 방대한 데이터들을 활용하여 적 잠수함의 상태정보를 정확하게 예측 및 판단할 수 있고, 수중드론이 적 잠수함과 지근거리에서 정보를 수집하기 위한 근접용 수중드론과, 적 잠수함에 부착된 상태로 정보를 수집하기 위한 밀착형 수중드론으로 구성됨으로써 수집되는 데이터들의 신뢰도를 높여 적 잠수함의 상태정보 판단의 정확성 및 정밀성을 높일 수 있는 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법에 관한 것이다.The present invention is characterized in that, when an enemy submarine is detected, a submarine that can swim and sleep for a long time is infiltrated into the enemy submarine, while the data related to the enemy submarine is collected by the underwater drones, The system includes a sound collection unit, a photographing unit, a reception antenna, an optical signal receiver, and a vibration sensor so as to efficiently collect various information related to an enemy submarine. The control center server performs deep learning, It is possible to accurately predict and determine the state information of the enemy submarine utilizing the vast amount of data, and to collect information in the near vicinity of the submarine underwater Close-up underwater drones and close contact for collecting information attached to enemy submarines Jungdeu theory configuration dictionary being missile detection system that can increase to increase the accuracy and precision of the determination condition information in the enemy submarines the reliability of data to be collected and to a operating method thereof.
Description
본 발명은 수중드론을 이용한 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법에 관한 것으로서, 상세하게로는 장시간 유영 및 대기가 가능한 수중드론을 적 잠수함에 인접한 위치로 이동시켜 적 잠수함에 관련된 방대한 데이터를 수집함으로써 작전지역의 군사적 우위를 확보할 수 있는 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to a missile dock detection system using an underwater drone and a method of operating the missile dock, and more particularly, to a method and system for detecting a missile dock using an underwater drone, And a method for operating the missile dictionary detection system capable of securing a regional military advantage.
통상적으로 우리나라는 남북이 대립되는 분단국가임과 동시에 휴전상태이며, 3면이 바다로 둘러싸여있는 지형적 특성 등의 이유로 인해 다른 나라에 비교하여 해상 제해권에 대한 중요도가 상대적으로 높은 특성을 갖는다.Normally, Korea is in a state of truce with the confrontation of inter-Korean confrontation, and because of its geographical characteristics surrounded by sea, the importance of maritime territorial rights is relatively high compared to other countries.
특히 최근 들어 잠수함을 이용한 북한의 탄도미사일(Ballistic missile) 발사훈련이 빈번하게 이루어짐과 동시에 탄도미사일 발사체계가 고도화 및 구체화됨에 따라 탄도미사일 방어체계를 구축하기 위한 다양한 훈련이 이루어질 뿐만 아니라 다탄도미사일 방어체계에 대한 다양한 연구가 이루어지고 있다.Especially, recently, North Korea's ballistic missile launch training using submarines has been frequently conducted, and as the ballistic missile launch system is advanced and specified, various drills are being conducted to build a ballistic missile defense system, There are various studies on the system.
일반적으로, 종래의 탄도미사일 방어체계는 적의 미사일이 감지되면, 감지된 미사일의 위치 및 궤적을 추적한 후 미사일이 본진에 도착하기 이전에 공중에서 폭파시키도록 운영됨으로써 적의 미사일로 인한 본진의 피해를 사전에 차단시킬 수 있는 장점을 갖는다.In general, the conventional ballistic missile defense system traces the position and trajectory of a missile detected when an enemy missile is detected, and then operates to detonate the missile in the air before it arrives at the main missile, thereby reducing damage caused by the enemy missile It has an advantage that it can be blocked in advance.
그러나 종래의 탄도미사일 방어체계는 적 미사일이 발사된 이후에 대응(조치)이 이루어지는 선-감지 후-대응의 방식으로 운영되기 때문에 본군의 미사일 탐지가 이루어지지 않거나 또는 예상치 못한 돌발 상황으로 인해 대응이 지체되거나, 동시 다발적으로 미사일이 발사되는 경우, 적 미사일을 방어하지 못하여 심각한 피해를 받게 되는 단점을 갖는다.However, since the conventional ballistic missile defense system is operated in a post-detection-response manner in which the countermeasures are performed after the enemy missiles are fired, the missile detection of the enemy missile is not performed, If missiles are delayed or simultaneously fired, they will not be able to defend against enemy missiles and suffer serious damage.
도 1은 국내공개특허 제10-2013-0125035호(발명의 명칭 : 레이저 경보 시스템을 장착한 잠수함)에 개시된 레이저 경보 시스템을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing a laser alarm system disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0125035 (a submarine equipped with a laser alarm system).
도 1의 레이저 경보 시스템(이하 종래기술이라고 함)(100)은 저궤도 위성, 전함, 공중 전술 시스템으로부터 방사되는 레이저 빔을 검출하는 레이저 검출 장치(101)와, 레이저 검출장치(101)로부터 공급되는 레이저 광을 분석하기 위해 아날로그-디지털 변환기를 구비하고 레이저 광의 분석을 통해 레이저 신호를 분석하는 레이저 분석 장치(102)와, 레이저 신호에 담겨있는 부호화된 통신 암호를 분석함으로써 레이저 신호에 포함된 정보를 읽어내는 통신 암호 분석장치(103)와, 통신 암호 분석장치(103)의 분석 결과에 따라 적군의 레이저로 판단된 경우 어뢰 및 미사일에 신호를 전송하여 어뢰 및 미사일(105)이 발사되게 하는 무기 제어 장치(104)와, 무기 제어 장치(104)로부터 제어 신호를 전송 받으면 레이저 신호를 주파수를 방해하는 주파수를 전송하여 혼신을 유발함으로써 레이저 신호가 목표 점에 도달하지 못하도록 하는 레이저 탐지 방해 장치(106)와, 통신 장치(107)로 이루어진다.The
이와 같이 구성되는 종래기술(100)은 레이저 무기를 대비하여 잠수함에 레이저 경보 시스템을 구축하여 적의 레이저 공격에 효과적으로 대처할 수 있을 뿐만 아니라 레이저 신호를 신속하고 정확하게 분석함으로써 향후의 전략을 효과적으로 수립할 수 있는 장점을 갖는다.The
그러나 종래기술(100)은 단순히 레이저 신호의 감지여부에 따라 적의 침투함으로 미사일 또는 어뢰를 발사하여 타격시키도록 운영되기 때문에 레이저 무기를 구비하지 않은 잠수함에 대해서는 감지 및 대응이 불가능한 구조적 한계를 갖는다.However, the
또한 종래기술(100)은 현재 우리나라에서 가장 문제시 되고 있는 잠수함을 이용한 탄도미사일 발사를 대비하기 위한 기술 및 방법과, 적의 잠수함으로부터 미사일이 발사되기 이전에 이를 사전에 미리 예측할 수 있는 기술 및 방법이 전혀 기재되어 있지 않기 때문에 방어의 효율성이 현저히 떨어지는 단점을 갖는다.In addition, the prior art (100) discloses a technique and a method for preparing a ballistic missile using a submarine which is currently the most problematic in Korea, and a technique and a method for predicting the missile before an enemy submarine is fired There is a disadvantage in that the efficiency of defense is remarkably deteriorated because it is not described at all.
또한 종래기술(100)은 적 침투함으로부터 떨어진 원격에서 레이저신호 감지 및 수집이 이루어지기 때문에 정보수집이 수동적으로 이루어지고, 이에 따라 적 침투함에 대한 상세한 정보를 수집할 수 없어 한정된 정보만을 활용하지 못하는 문제점이 발생한다.In addition, since the conventional technology (100) detects and collects laser signals remotely away from the infiltration of information, information collection is performed passively, and detailed information about the infiltration can not be collected, A problem arises.
본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 적 잠수함이 감지될 때 장시간 유영 및 대기가 가능한 수중드론들을 적 잠수함으로 침투시킴과 동시에 수중드론들에 의하여 적 잠수함에 관련된 데이터들을 수집하고, 수중드론을 수중생물과 유사한 외형으로 설계하여 은폐성을 높임과 동시에 음향수집부, 촬영부, 수신안테나, 광신호수신기 및 진동센서를 구비함으로써 적 잠수함에 관련된 다양한 정보를 효율적으로 수집할 수 있는 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a system and a method for acquiring data related to an enemy submarine by submerged drones while simultaneously infiltrating submarine drones capable of long- And the underwater drone is designed to have an outer shape similar to that of an aquatic creature so as to enhance concealment and to collect various information related to the enemy submarine by providing an acoustic collector, a photographing unit, a receiving antenna, an optical signal receiver and a vibration sensor And a method for operating the system.
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또한 본 발명의 또 다른 해결과제는 수중드론이 적 잠수함과 지근거리에서 정보를 수집하기 위한 근접용 수중드론과, 적 잠수함에 부착된 상태로 정보를 수집하기 위한 밀착형 수중드론으로 구성됨으로써 수집되는 데이터들의 신뢰도를 높여 적 잠수함의 상태정보 판단의 정확성 및 정밀성을 높일 수 있는 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법을 제공하기 위한 것이다.Still another object of the present invention is to provide a submarine dron for collecting information from a near submarine and a close-in submarine dron for collecting information from the submarine, and a close-contact underwater dron for collecting information attached to the submarine, The present invention is to provide a system for detecting a missile in advance and a method for operating the same, which can increase the reliability of data and improve the accuracy and accuracy of determination of status information of an enemy submarine.
또한 본 발명의 또 다른 해결과제는 침투 시 수중드론이 잔여전력량을 주기적으로 함정 컨트롤러로 전송하고, 함정 컨트롤러는 수중드론의 최대속도, 함정으로부터 침투된 수중드론의 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 수중드론이 이동거리(L)를 유영하는데 필요한 최소전력량(W’)을 검출하여 침투된 수중드론이 완전 방전되기 이전에 복귀되도록 함과 동시에 복귀 예정인 수중드론이 복귀하기 이전에 신규 수중드론이 해당 장소로 도착하도록 구성됨으로써 지속적인 데이터수집이 가능함과 동시에 운용의 효율성을 극대화시킬 수 있는 미사일 사전탐지 시스템 및 이의 운용방법을 제공하기 위한 것이다.Further, another problem of the present invention is that the submerged drones transmit the remaining electric power to the trap controller periodically, and the trap controller controls the maximum speed of the underwater drone, the moving distance L from the trap to the position of the submerged drone, It is possible to detect the minimum power amount W 'required for the underwater drone to travel the travel distance L using the direction and speed of the tide so that the infiltrated underwater dronon is returned before the full discharge is completed, The present invention provides a system for detecting a missile in advance and a method of operating the system so as to maximize the efficiency of operation while allowing continuous data collection while allowing a new underwater drone to arrive at the place.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 적 잠수함의 미사일 발사여부를 사전에 탐지하기 위한 미사일 사전탐지 시스템에 있어서: 외부 요청에 따라 미사일을 발사하는 미사일 발사체계; 센서들과, 수중 내 전방향으로 유영이 가능한 유영수단과, 상기 센서들에 의해 수집되는 수집데이터들을 외부로 송신하는 통신 인터페이스 모듈, 상기 유영수단을 제어하는 유영 제어모듈 및 현재 위치를 검출하는 위치검출모듈을 포함하는 제어부로 이루어지는 수중드론; 내부에 상기 수중드론을 수용하는 공간이 형성되는 함정을 관리 및 제어하며, 적 잠수함 탐지 시 적 잠수함의 위치로 상기 수중드론을 침투시키되 상기 수중드론으로부터 수집데이터를 전송받는 함정 컨트롤러; 상기 함정 컨트롤러로부터 수집데이터들을 전송받아 데이터베이스부에 저장하는 관제센터 서버를 포함하고, 상기 함정은 상기 수중드론이 수용되는 공간에 전력을 공급하기 위한 충전수단을 더 포함하고, 상기 수중드론은 상기 충전수단으로부터 공급받은 전력을 충전하는 축전부를 더 포함하고, 상기 수중드론의 제어부는 상기 축전부의 잔여전력량(W)을 검출하는 잔여전력량 검출모듈; 상기 센서들에 의해 수집되는 수집데이터들과, 상기 위치검출모듈에 의해 검출되는 현재 위치정보와, 상기 위치검출모듈에 의해 검출되는 현재 위치정보와, 상기 잔여전력량 검출모듈에 의해 검출되는 잔여전력량(W) 정보가 상기 함정 컨트롤러로 전송되도록 상기 통신 인터페이스 모듈을 제어하는 제어모듈을 더 포함하고, 상기 함정 컨트롤러는 수중드론 관리부를 더 포함하고, 상기 수중드론 관리부는 침투된 수중드론들로부터 전송받은 잔여전력량 데이터들을 분석하여 각 수중드론의 전력량 감소율(△W)을 산출하는 전력량 감소율 산출모듈; 기 설정된 수중드론의 최대속도와, 함정으로부터 현재 수중드론이 침투된 위치까지의 이동거리(L), 조류 방향 및 속도를 이용하여 해당 수중드론이 이동거리(L)를 유영하는데 필요한 최소전력량(‘W)을 검출하는 최소전력량 검출모듈; 상기 전력량 감소율 산출모듈에 의해 산출된 전력량 감소율(△W)을 이용하여 각 수중드론이 현재 잔여전력량(W)으로부터 최소전력량(W’)에 도달할 때까지의 시간인 예측시간(T1)을 산출하는 예측시간 산출모듈; 기 설정된 수중드론의 최대속도와, 함정으로부터 현재 수중드론이 침투된 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 해당 수중드론이 이동거리(L)를 유영하는데 소요되는 시간인 이동소요시간(T2)을 산출하는 이동소요시간 산출모듈; 상기 예측시간 산출모듈에 의한 예측시간(T1)으로부터 상기 이동소요시간 산출모듈에 의해 산출된 이동시간(T2)을 차감한 시간(T1-T2)이 되었을 때 해당 수중드론의 교체가 이루어져야 한다고 판단하며, 신규 수중드론의 해당 위치로의 방출을 결정하는 교체결정모듈; 상기 예측시간 산출모듈에 의한 예측시간(T1)이 되었을 때, 해당 수중드론(7)으로 복귀를 요청하는 복귀결정모듈을 더 포함하는 것이다.According to an aspect of the present invention, there is provided a system for detecting a missile in a submarine, comprising: a missile launching system for launching a missile in response to an external request; A communication interface module for transmitting collected data collected by the sensors to the outside, a swimming control module for controlling the swimming means and a position for detecting a current position An underwater dron comprising a control section including a detection module; A trap controller for managing and controlling a trap for forming a space for accommodating the underwater drones therein and for infiltrating the underwater drones into a position of the submarine when the submarine is detected and receiving collected data from the underwater drones; And a control center server for receiving collected data from the trap controller and storing the collected data in a database unit, wherein the trap further comprises charging means for supplying electric power to the space in which the underwater drone is accommodated, The control unit of the underwater drones further includes a residual power detection module for detecting a residual power amount W of the power storage unit; The current position information detected by the position detection module, the current position information detected by the position detection module, and the residual power amount detected by the residual power detection module W) information is transmitted to the trap controller, wherein the trap controller further comprises an underwater drone management unit, and the underwater drone management unit is configured to control the communication interface module to transmit the remaining A power reduction rate calculating module for calculating power reduction rate (? W) of each underwater drone by analyzing power amount data; (L), the direction and speed of the current flowing from the trap to the position where the drone is infiltrated from the trap, the minimum amount of electric power required for the corresponding underwater drone to travel the travel distance (L) A minimum power amount detecting module for detecting the minimum power amount W; A predicted time T1 that is the time from when the underwater drone reaches the minimum power amount W 'to the current remaining power amount W is calculated using the power amount decrease rate? W calculated by the power amount decrease rate calculation module A prediction time calculation module for calculating a prediction time; Which is the time required for the corresponding underwater drone to travel the travel distance L using the maximum travel speed of the predetermined underwater drone and the travel distance (L) from the trap to the location where the drone is infiltrated from the vessel, A required travel time calculating module for calculating the required travel time T2; It is determined that replacement of the underwater drone should be performed when a time (T1-T2) obtained by subtracting the travel time (T2) calculated by the travel time calculation module from the predicted time (T1) A replacement determination module for determining the release of the new water drones to that location; And a return decision module for requesting return to the underwater drone (7) when the predicted time (T1) is reached by the predicted time calculation module.
또한 본 발명에서 상기 수중드론은 적 잠수함과 근접한 거리에서 정보를 수집하기 위한 근접용 수중드론과, 적 잠수함에 밀착된 상태로 정보를 수집하기 위한 밀착형 수중드론을 더 포함하고, 상기 수중드론들의 센서들은 음향을 수집하기 위한 음향수집부와, 영상을 획득하기 위한 촬영부와, 적 잠수함으로부터 송신되는 신호를 수신받기 위한 수신안테나와, 적 잠수함으로부터 송출되는 광신호를 수광하기 위한 광신호 수신기와, 진동세기를 측정하기 위한 진동센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 밀착형 수중드론은 적 잠수함의 외면에 탈부착하기 위한 탈부착수단을 더 포함하는 것이 바람직하다.Further, in the present invention, the underwater dron further comprises a proximity underwater dron for collecting information at a distance close to the red submarine, and a close-contact underwater dron for collecting information in close contact with the red submarine, The sensors include an acoustic collecting unit for collecting sound, a photographing unit for acquiring an image, a receiving antenna for receiving a signal transmitted from an enemy submarine, an optical signal receiver for receiving an optical signal transmitted from the enemy submarine, And a vibration sensor for measuring the vibration intensity, wherein the contact-type underwater drone further includes a detachment means for detachably attaching to the outer surface of the red submarine.
또한 본 발명에서 상기 수중드론은 복수개이고, 적 잠수함으로 침투될 때 복수개가 한 개의 조로 운용되고, 상기 근접용 수중드론은 어류와 동일한 외형으로 형성되고, 상기 밀착형 수중드론은 불가사리 형상으로 형성되는 것이 바람직하다.In the present invention, there are a plurality of the underwater drones, and a plurality of the drones are operated as one set when infiltrated into the submarine, the proximity drones are formed in the same outer shape as the fishes, and the close- .
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또한 본 발명에서 상기 미사일 발사체계는 이지스 시스템(Aegis system)이고, 상기 함정은 상기 이지스 시스템을 구축한 이지스함(AEGIS)인 것이 바람직하다.Also, in the present invention, it is preferable that the missile launching system is an Aegis system, and the ship is an AEGIS system in which the Aegis system is built.
상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 적 잠수함이 감지될 때 장시간 유영 및 대기가 가능한 수중드론들을 적 잠수함으로 침투시킴과 동시에 수중드론들에 의하여 적 잠수함에 관련된 데이터들을 수집하고, 또한 본 발명에 의하면 수중드론을 수중생물과 유사한 외형으로 설계하여 은폐성을 높임과 동시에 음향수집부, 촬영부, 수신안테나, 광신호수신기 및 진동센서를 구비함으로써 적 잠수함에 관련된 다양한 정보를 효율적으로 수집할 수 있다.According to the present invention having the above-mentioned problems and solutions, when the enemy submarine is sensed, the underwater drones capable of swimming and sleeping for a long time are infiltrated into the enemy submarine and the data related to the enemy submarine are collected by the underwater drones, It is possible to efficiently collect various information related to the submarine by providing an acoustic collector, a photographing unit, a receiving antenna, an optical signal receiver, and a vibration sensor by designing the underwater drones in an outer shape similar to an aquatic creature to enhance concealment have.
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또한 본 발명에 의하면 수중드론이 적 잠수함과 지근거리에서 정보를 수집하기 위한 근접용 수중드론과, 적 잠수함에 부착된 상태로 정보를 수집하기 위한 밀착형 수중드론으로 구성됨으로써 수집되는 데이터들의 신뢰도를 높여 적 잠수함의 상태정보 판단의 정확성 및 정밀성을 높일 수 있다.According to the present invention, the underwater drones consist of a proximity underwater drone for collecting information at a near vicinity of a submarine, and a close-contact underwater drone for collecting information attached to an enemy submarine, It is possible to improve the accuracy and precision of determining the state information of the high-powered submarine.
또한 본 발명에 의하면 침투 시 수중드론이 잔여전력량을 주기적으로 함정 컨트롤러로 전송하고, 함정 컨트롤러는 수중드론의 최대속도, 함정으로부터 침투된 수중드론의 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 수중드론이 이동거리(L)를 유영하는데 필요한 최소전력량(W’)을 검출하여 침투된 수중드론이 완전 방전되기 이전에 복귀되도록 함과 동시에 복귀 예정인 수중드론이 복귀하기 이전에 신규 수중드론이 해당 장소로 도착하도록 구성됨으로써 지속적인 데이터수집이 가능함과 동시에 운용의 효율성을 극대화시킬 수 있게 된다.In addition, according to the present invention, the drowning in the water drowns the drowning period, and the trap controller periodically transmits the remaining power amount to the trap controller, and the trap controller controls the maximum speed of the underwater drone, the moving distance L from the trap to the position of the drowning underwater, (W ') required to move the moving distance L by the underwater drone so as to return before the immersed drones are completely discharged. At the same time, before the drones to be returned are returned, By configuring the drones to arrive at the site, continuous data collection is possible and the efficiency of operation is maximized.
도 1은 국내공개특허 제10-2013-0125035호(발명의 명칭 : 레이저 경보 시스템을 장착한 잠수함)에 개시된 레이저 경보 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 미사일 사전탐지 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 도 2의 근접용 수중드론을 나타내는 예시도이다.
도 4는 도 3의 근접용 수중드론의 제어부를 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 2의 밀착형 수중드론의 제어부를 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 2의 함정 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.
도 7은 도 6의 수중드론 관리부를 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing a laser alarm system disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0125035 (a submarine equipped with a laser alarm system).
2 is a block diagram illustrating a missile dummy detection system according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is an exemplary view showing the proximity underwater drones of Fig. 2; Fig.
Fig. 4 is a block diagram showing a control unit of the proximity underwater drones of Fig. 3; Fig.
Fig. 5 is a block diagram showing a control unit of the close-coupled underwater drones of Fig. 2;
Fig. 6 is a block diagram showing the trap controller of Fig. 2; Fig.
Fig. 7 is a block diagram showing the underwater drone management unit of Fig. 6; Fig.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 일실시예인 미사일 사전탐지 시스템을 나타내는 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a missile dummy detection system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 미사일 사전탐지 시스템(1)은 장기가 유영 및 대기가 가능하면서 다양한 정보수집이 가능한 수중드론을 적의 잠수함에 인접한 위치로 방출시켜 적 잠수함에 관한 관련데이터를 방대하게 수집한다.The missile dock detection system (1) of the present invention gathers relevant data related to an enemy submarine by releasing an underwater dron capable of collecting various information while being able to swim and standby, to a position adjacent to the enemy submarine.
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또한 미사일 사전탐지 시스템(1)은 도 2에 도시된 바와 같이, 장시간 동안 수중에서 유영 및 대기가 가능하면서 각종 다양한 센서들이 구비되는 수중드론(7)들과, 이지스 시스템(ACS, Aegis Combat System)을 구비한 이지스함(AEGIS)(이하 함정이라고 함)(5)의 내부에 설치됨과 동시에 무선통신을 통해 수중드론(7)들을 관리 및 제어하는 함정 컨트롤러(50)와, 관제센터 서버(3)로 이루어진다.2, the missile dredge detection system 1 includes an
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또한 본 발명에서는 관제센터 서버(3)가 적 잠수함(10)의 상태정보를 검출하는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 함정 컨트롤러(50)가 적 잠수함의 상태정보를 검출 및 판단하기 위한 연산을 처리하는 것으로 구성될 수 있음은 당연하다.In the present invention, the
이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 함정(5)이 이지스 시스템(510)이 구축된 이지스함으로 구성되어 선제타격 시 이지스 시스템(510)을 통해 적 잠수함으로 미사일을 발사시키는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 함정(5)의 종류는 이지스 함으로 국한되지 않고 별도의 미사일 발사체계가 구축되지 않은 공지된 다양한 종류의 함정이 적용될 수 있다.In the present invention, for convenience of explanation, the trap 5 is constructed of an aegis system in which the
함정(5)은 전투함, 지원함, 순양함, 구축함, 초계함, 고속정 등과 같이 군사적 목적으로 설계된 배의 구조물이며, 상세하게로는 이지스-시스템(ACS, Aegis Combat System)을 구비한 이지스 함인 것이 바람직하다.The vessel 5 is a ship structure designed for military purpose such as a battleship, a support cruiser, a cruiser, a destroyer, a helicopter, a cruiser, and more specifically, an Aegis combat system with an ACS (Aegis Combat System).
또한 함정(5)은 내부에 수중드론(7)들이 수용되는 수용 공간이 형성되고, 이 수용 공간에는 대기 중인 수중드론(7)들의 전력을 충전시키기 위한 충전수단(520)이 설치된다. 즉 수중드론(7)들은 대기 시 함정(5)의 수용 공간에 배치되어 충전수단(520)을 통해 전력을 공급받아 충전하며, 적 잠수함(10)이 탐지되는 경우 바다로 방출되어 적 잠수함(10)에 인접한 위치로 이동하여 적 잠수함(10)에 대한 다양한 데이터들을 수집한 후 함정 컨트롤러(50)로 주기적으로 수집데이터들을 전송하고, 이러한 수집데이터들은 함정 컨트롤러(50)를 통해 관제센터 서버(3)로 전송되고, 관제센터 서버(3)는 수신 받은 수집데이터들을 분석하여 적 잠수함의 상태정보를 검출한다.Also, the vessel 5 has a receiving space in which the
수중드론(7)들은 평시에는 함정(5)의 수용 공간에 배치되며, 적 잠수함(10)이 탐지되는 경우 대략 20대씩 한 개의 조로 설정되어 탐지된 적 잠수함(10)으로 침투되게 된다.The
또한 수중드론(7)들은 적 잠수함(10)의 근거리에서 정보를 수집하기 위한 근접용 수중드론(71)과, 적 잠수함(10)에 부착된 상태로 정보를 수집하기 위한 밀착용 수중드론(73)으로 분류된다.The
도 3은 도 2의 근접용 수중드론을 나타내는 예시도이고, 도 4는 도 3의 근접용 수중드론의 제어부를 나타내는 블록도이다.FIG. 3 is an exemplary view showing the proximity underwater dronon of FIG. 2, and FIG. 4 is a block diagram showing a control unit of the proximity underwater dronon of FIG.
본 발명의 근접용 수중드론(71)은 도 3에 도시된 바와 같이, 은폐성을 높이기 위하여 실제 어류와 동일한 외형으로 형성되며, 침투 시 적 잠수함(10)의 근거리에서 다양한 정보를 수집한다. 이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 근접용 수중드론(71)이 어류 형상으로 형성되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 근접용 수중드론(71)의 형상은 이에 한정되지 않으며, 공지된 다양한 형상이 적용될 수 있음은 당연하다.As shown in FIG. 3, the near-
또한 근접용 수중드론(71)의 제어부(710)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제어모듈(711)과, 메모리(712), 통신 인터페이스 모듈(713), 충전모듈(714), 유영 제어모듈(715), 위치검출모듈(716), 수집데이터 생성모듈(717), 잔여전력량 검출모듈(718)을 포함한다.4, the
또한 근접용 수중드론(71)의 제어부(710)는 유영부(720)와, 음향수집부(721), 촬영부(722), 수신안테나(723), 광신호 수신기(724), 축전부(725)에 연결되어 이들을 관리 및 제어한다.The
제어모듈(711)은 제어부(710)의 O.S(Operating System)이며, 제어대상(712), (713), (714), (715), (716), (717), (718)들을 관리 및 제어한다.The
메모리(712)에는 음향수집부(721), 촬영부(722), 수신안테나(723), 광신호 수신기(724)에 의해 획득된 데이터들과, 수집데이터 생성모듈(717)에 의해 생성된 수집데이터들과, 위치검출모듈(718)에 의해 검출되는 위치정보가 임시 저장된다.The
또한 메모리(712)에는 기 설정된 통신식별정보와, 함정 컨트롤러(50)의 통신식별정보, 입력된 목적지정보가 저장된다.The
통신 인터페이스 모듈(713)은 외보, 상세하게로는 함정 컨트롤러(50)와 데이터를 송수신한다.The
충전모듈(714)은 근접용 수중드론(71)이 함정(5)의 수용 공간에 배치될 때 수용 공간의 충전수단(520)으로부터 공급받은 전력을 축전부(725)에 충전시킨다.The
유영 제어모듈(715)은 유영부(720)를 제어하여 근접용 수중드론(71)의 유영을 제어한다. 이때 본 발명의 근접용 수중드론(71)은 수중 내에서 전 방향으로 유영이 가능함과 동시에 장시간 대기가 가능하도록 설계되며, 상세하게로는 근접용 수중드론(71)이 실제 어류와 같이 뼈대 및 지느러미(750)를 구비하여 몸통의 좌-우 웨이브를 통해 유영 및 방향전환(조향)이 이루어지도록 구성됨으로써 은폐의 효율성을 극대화시키는 것이 바람직하다.The
위치검출모듈(716)은 GPS 모듈 및 WGPS 모듈 등으로 이루어져 주기적으로 현지 위치를 검출한다. 즉 근접용 수중드론(71)은 이동하고자 하는 목적지 정보가 입력되면, 위치검출모듈(716)을 통해 검출되는 위치정보 및 목적지 정보를 통해 목적지로 이동할 수 있다.The
수집데이터 생성모듈(717)은 음향수집부(721)와, 촬영부(722), 수신안테나(723), 광신호 수신기(724)에 의해 획득되는 데이터들을 수집하며, 주기적으로 통신 인터페이스 모듈(713)을 통해 수집데이터가 함정 컨트롤러(50)로 전송되도록 한다.The collection
이때 음향수집부(721)는 마이크 등과 같이 음향을 수집하는 장치이고, 촬영부(722)는 카메라 등과 같이 촬영을 수행하여 영상을 획득하기 위한 장치이고, 수신안테나(723)는 적 잠수함(10)으로부터 송출되는 신호를 수신받기 위한 장치이고, 광신호 수신기(724)는 적 잠수함(10)으로부터 출사되는 광-신호를 수광하기 위한 장치이다.In this case, the
즉 수집데이터 생성모듈(717)에 의해 생성되는 수집데이터는 음향수집부(721)에 의해 수집되는 음향데이터와, 촬영부(722)에 의해 촬영되는 영상데이터와, 수신안테나(723)에 의해 수집되는 신호정보와, 광신호 수신기(724)에 의해 수광되는 광신호정보로 이루어진다.That is, the collected data generated by the collected
잔여전력량 검출모듈(718)은 축전부(725)의 잔여전력량을 주기적으로 검출하며, 통신 인터페이스 모듈(713)을 통해 검출된 잔여전력량이 주기적으로 함정 컨트롤러(50)로 전송되도록 한다.The remaining
도 5는 도 2의 밀착형 수중드론의 제어부를 나타내는 블록도이다.Fig. 5 is a block diagram showing a control unit of the close-coupled underwater drones of Fig. 2;
밀착형 수중드론(73)은 도면에는 도시되지 않았지만, 은폐성을 높이도록 실제 불가사리와 동일한 형상으로 형성되어 장시간 유영 및 대기가 가능하도록 설계되며, 침투 시 적 잠수함(10)에 부착된 상태로 정보를 수집한다. 이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 밀착형 수중드론(73)이 불가사리 형상으로 형성되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 밀착형 수중드론(73)의 형상은 이에 한정되지 않으며, 공지된 다양한 형상이 적용될 수 있음은 당연하다.The contact-type submerged
또한 밀착형 수중드론(73)의 제어부(730)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제어모듈(731)과, 메모리(732), 통신 인터페이스 모듈(733), 충전모듈(734), 유영 제어모듈(735), 위치검출모듈(736), 수집데이터 생성모듈(737), 잔여전력량 검출모듈(738)을 포함하고, 유영부(740), 음향수집부(741), 촬영부(742), 수신안테나(743), 광신호 수신기(744) 및 축전부(745)와 연결되고, 이러한 구성수단(731), (732), (733), (734), (735), (736), (737), (738), (740), (741), (742), (743), (744), (745)들은 전술하였던 도 4의 근접용 수중드론(71)의 제어부(710)의 구성수단(711), (712), (713), (714), (715), (736), (717), (718), (720), (721), (722), (723), (724), (725)들과 동일한 구성으로 이루어지기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.5, the
또한 밀착형 수중드론(73)은 적 잠수함(10)의 외면에 탈착 및 부착하기 위한 탈부착 수단(747)을 더 포함하고, 밀착형 수중드론(73)의 제어부(730)는 탈부착 수단(747)을 제어하기 위한 탈부착수단 구동모듈(739)을 더 포함한다.The contact type drones 73 further include detachment means 747 for detaching and attaching to the outer surface of the
즉, 밀착형 수중드론(73)은 탈부착수단(747)을 이용하여 적 잠수함(10)에 탈부착이 가능하고, 이에 따라 적 잠수함(10)에 부착된 상태로 데이터들을 수집할 수 있기 때문에 근접용 수중드론(71)에서 수집되기 어려운 유용한 데이터들을 수집할 수 있게 되고, 반면에 근접용 수중드론(71)은 적 잠수함(10)의 근거리에서 데이터를 수집하기 때문에 밀착형 수중드론(73)에서 수집되기 어려운 유용한 데이터들을 수집할 수 있게 된다.That is, the close-coupled
예를 들어 근접용 수중드론(71)은 적 잠수함(10)과 근거리에서 데이터를 수집하기 때문에 밀착형 수중드론(73)에 비교하여 적 잠수함(10)에 대한 정확한 영상을 수집할 수 있고, 이에 반하여 밀착형 수중드론(73)은 적 잠수함(10)에 밀착된 상태로 데이터를 수집하기 때문에 근접용 수중드론(71)에 비교하여 노이즈가 적은 음향데이터를 수집할 수 있게 된다.For example, since the proximity
또한 밀착형 수중드론(73)은 진동을 감지하여 진동세기를 검출하는 진동센서(746)를 더 포함하고, 수집데이터 생성모듈(737)은 진동센서(746)에 의해 검출되는 진동세기 데이터를 수집데이터에 포함한다.Further, the close-contact
이와 같이 근접용 수중드론(71) 및 밀착형 수중드론(73)으로 이루어지는 수중드론(7)들은 적 잠수함(10)으로 침투 시 대략 20대가 한 개의 조로 설정되어 침투되어 적 잠수함(10)에 관련된 데이터를 실시간 수집하여 이를 함정 컨트롤러(50)로 전송하고, 이러한 수집데이터는 적 잠수함(10)의 상태를 판단하기 위한 자료로 활용된다.The
도 6은 도 2의 함정 컨트롤러를 나타내는 블록도이다.Fig. 6 is a block diagram showing the trap controller of Fig. 2; Fig.
함정 컨트롤러(50)는 도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(51)와, 데이터베이스부(52), 데이터 송수신부(53), 수상 제어부(54), 탐지부(55), 이지스 시스템 구동부(56), 궤적추적부(57), 수중드론 관리부(58)로 이루어진다.6, the
제어부(51)는 함정 컨트롤러(50)의 O.S(Operating Sytem)이며, 제어대상(52), (53), (54), (55), (56), (57), (58)들을 관리 및 제어한다.The
또한 제어부(51)는 데이터 송수신부(53)를 통해 수중드론(7)들로부터 수집데이터를 전송받으면, 전송받은 수집데이터를 데이터베이스부(52)에 저장함과 동시에 관제센터 서버(3)로 전송한다.The
또한 제어부(51)는 데이터 송수신부(53)를 통해 수중드론(7)들로부터 전송받은 위치정보 데이터를 궤적추적부(57)로 입력하며, 데이터 송수신부(53)를 통해 수중드론(7)들로부터 전송받은 잔여전력량 데이터를 수중드론 관리부(58)로 입력한다.The
또한 제어부(51)는 관제센터 서버(3)로부터 적 잠수함의 위치정보를 포함하는 발사요청 데이터를 전송받으면, 이지스 시스템 구동부(56)를 구동시킨다.When the
수상 제어부(54)는 함정(5)에 대한 전반적인 운행 및 운영을 관리하고, 이러한 수상 제어부(54)는 종래의 함정 운용에 있어서 통상적으로 사용되는 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.The
데이터베이스부(52)에는 탐지부(55)에 의해 검출되는 탐지결과 데이터와, 이지스 시스템에 대한 정보와, 궤적추적부(57)에 의해 검출되는 수중드론(7)들 각각의 궤적정보가 저장된다.The
또한 데이터베이스부(52)에는 데이터 송수신부(53)를 통해 침투된 수중드론(7)들로부터 전송받은 수집데이터들이 저장된다.In addition, in the
데이터 송수신부(53)는 관제센터 서버(3) 및 수중드론(7)들과 데이터를 송수신한다.The data transmission /
탐지부(55)는 기 설정된 탐지영역(S)을 감지한다. 이때 만약 탐지부(55)에 의하여 적 잠수함(10)이 감지되면, 제어부(51)는 데이터 송수신부(53)를 통해 관제센터 서버(3)로 적 잠수함(10)이 감지되었다는 탐지데이터를 전송한다.The
이지스 시스템 구동부(56)는 이지스 시스템(510)의 동작 및 구동을 관리한다.The Aegis
궤적추적부(57)는 데이터 송수신부(53)를 통해 수중드론(7)들로부터 전송받은 위치정보를 활용하여 침투된 수중드론(7)들 각각의 궤적을 추적한다.The
도 7은 도 6의 수중드론 관리부를 나타내는 블록도이다.Fig. 7 is a block diagram showing the underwater drone management unit of Fig. 6; Fig.
수중드론 관리부(58)는 도 7에 도시된 바와 같이, 전력량 감소율 산출모듈(581)과, 최소전력량 검출모듈(582), 예측시간 산출모듈(583), 이동소요시간 산출모듈(584), 교체결정모듈(585), 복귀결정모듈(586)로 이루어진다.7, the underwater
전력량 감소율 산출모듈(581)은 데이터 송수신부(53)를 통해 침투된 수중드론(7)들 각각의 잔여전력량(W) 데이터들 중 기 설정된 주기 동안의 잔여전력량 데이터를 분석하여 각 수중드론(7)의 전력량 감소율(△W)을 산출한다.The power reduction
최소전력량 검출모듈(582)은 기 설정된 수중드론(7)의 최대속도와, 함정(5)으로부터 현재 수중드론(7)이 침투된 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 수중드론(7)이 이동거리(L)를 유영하는데 필요한 최소전력량(W’)을 검출한다.The minimum power
예측시간 산출모듈(583)은 전력량 감소율 산출모듈(581)에 의해 산출된 전력량 감소율(△W)을 이용하여 각 수중드론(7)이 현재 잔여전력량(W)으로부터 최소전력량(W’)에 도달할 때의 시간인 예측시간(T1)을 산출한다.The predicted
이동소요시간 산출모듈(584)은 기 설정된 수중드론(7)의 최대속도와, 함정(5)으로부터 현재 수중드론(7)이 침투된 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 수중드론(7)이 이동거리(L)를 유영하는데 소요되는 이동소요시간(T2)을 산출한다.The travel
교체결정모듈(585)은 예측시간 산출모듈(583)에 의한 예측시간(T1)으로부터 이동소요시간 산출모듈(584)에 의해 산출된 이동시간(T2)을 차감한 시간(T1-T2)이 되었을 때 해당 수중드론(7)이 교체되어야 한다고 판단한다.The
또한 교체결정모듈(585)은 해당 수중드론(7)의 교체가 이루어져야 한다고 판단하는 경우, 신규 수중드론(7)의 침투를 결정한다. 이때 교체결정모듈(585)에 의해 신규 수중드론(7)의 침투가 결정되면, 신규 수중드론(7)은 수중으로 방출되어 교체가 필요한 수중드론(7)의 위치로 유영을 시작한다.The
복귀결정모듈(586)은 예측시간(T1)이 되었을 때, 해당 수중드론(7)으로 복귀를 요청한다. 이때 수중드론(7)은 함정 컨트롤러(50)로부터 복귀를 요청받으면, 함정(5)으로 복귀한다.The
예를 들어 예측시간 적 잠수함(10)을 탐사 중인 수중드론(7)이 최소전력량을 도달할 때의 시간인 예측시간(T1)이 14시이고, 이동소요시간(T2)이 15분일 때, 수중드론 관리부(58)는 13시 45분이 되면 신규 수중드론(7)의 침투를 결정하며, 14시가 되면 탐사 중인 수중드론(7)으로 복귀를 요청한다. 이때 탐사 중인 수중드론(7)이 복귀를 요청받을 때, 신규 수중드론(7)이 해당 장소에 도착하기 때문에 정보수집이 끊기지 않고 지속적으로 이루어질 수 있으며, 탐사 중인 수중드론(7)은 방전되기 전에 함정(5)으로 복귀할 수 있게 된다.For example, when the predicted time T1 is 14 o'clock and the required travel time T2 is 15 minutes, which is the time when the
도 2의 관제센터 서버(3)는 함정 컨트롤러(50)와 데이터를 송수신하여 함정 컨트롤러(50)들을 관리 및 제어한다.The
또한 관제센터 서버(3)는 인공위성으로 전송받은 신호를 분석하여 적 함수함(10)이 감지영역 내 침입하였는지의 여부를 판단하거나 또는 함정 컨트롤러(50)로부터 적 잠수함(10)이 탐지되었다는 데이터를 전송받으며, 만약 적 잠수함(10)을 자체적으로 탐지하는 경우 해당 영역의 함정 컨트롤러(50)로 적 잠수함(10)의 위치정보 및 탐지확인 데이터를 전송한다.The
또한 관제센터 서버(3)는 함정 컨트롤러(50)를 통해 수중드론(7)들에 의해 수집된 수집데이터를 전송받으며, 전송받은 수집데이터를 데이터베이스부에 카테고리(음성, 화상, 진동 등)별로 분류하여 저장한다.The
이와 같이 본 발명의 일실시예인 미사일 사전탐지 시스템(1)은 적 잠수함(10)이 감지될 때 장시간 유영 및 대기가 가능한 수중드론(7)들을 적 잠수함(10)으로 침투시킴과 동시에 수중드론(7)들에 의하여 적 잠수함에 관련된 데이터들을 수집하고, 수집데이터들을 분석하여 적 잠수함의 상태정보가 ‘미사일 발사준비 상태’인지의 여부를 예측하도록 구성되고, 만약 적 잠수함(10)의 상태정보가 ‘미사일 발사준비 상태’인 경우 적 잠수함(10)으로 선제타격을 수행하도록 구성됨으로써 적의 미사일에 의한 피해를 사전에 효율적으로 차단할 수 있게 된다.As described above, the missile docking detection system 1 according to an embodiment of the present invention allows the
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또한 본 발명의 미사일 사전탐지 시스템(1)은 수중드론(7)을 수중생물과 유사한 외형으로 설계하여 은폐성을 높임과 동시에 음향수집부(741), 촬영부(742), 수신안테나(743), 광신호수신기(745) 및 진동센서(746)를 구비함으로써 적 잠수함(10)에 관련된 다양한 정보를 효율적으로 수집할 수 있다.In addition, the missile dummy detection system 1 of the present invention is designed such that the
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또한 본 발명의 미사일 사전탐지 시스템(1)은 수중드론(7)이 적 잠수함(10)과 지근거리에서 정보를 수집하기 위한 근접용 수중드론(71)과, 적 잠수함(10)에 부착된 상태로 정보를 수집하기 위한 밀착형 수중드론(73)으로 구성됨으로써 수집되는 데이터들의 신뢰도를 높여 적 잠수함(10)의 상태정보 판단의 정확성 및 정밀성을 높일 수 있다.In addition, the missile dock detection system 1 of the present invention includes a near-
또한 본 발명의 미사일 사전탐지 시스템(1)은 침투 시 수중드론(7)이 잔여전력량을 주기적으로 함정 컨트롤러로 전송하고, 함정 컨트롤러는 수중드론의 최대속도, 함정으로부터 침투된 수중드론의 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 수중드론(7)이 이동거리(L)를 유영하는데 필요한 최소전력량(W’)을 검출하여 침투된 수중드론이 완전 방전되기 이전에 복귀되도록 함과 동시에 복귀 예정인 수중드론이 복귀하기 이전에 신규 수중드론이 해당 장소로 도착하도록 구성됨으로써 지속적인 데이터수집이 가능함과 동시에 운용의 효율성을 극대화시킬 수 있게 된다.In addition, the missile docking detection system (1) of the present invention transmits the remaining amount of power to the trap controller periodically during the infiltration, and the trap controller controls the maximum speed of the underwater drones, The minimum power amount W 'required for the
1:미사일 사전탐지 시스템 3:관제센터 서버
5:함정 7:수중드론
10:적 잠수함 50:함정 컨트롤러
51:제어부 52:데이터베이스부
53:데이터 송수신부 54:수상제어부
55:탐지부 56:이지스시스템 구동부
57:궤적추적부 58:수중드론 관리부
71:근접용 수중드론 73:밀착형 수중드론
510:이지스 시스템
581:전력량 감소율 산출모듈 582:최소전력량 검출모듈
583:예측시간 산출모듈 584:이동소요시간 산출모듈
585:교체결정모듈 586:복귀결정모듈
731:제어모듈 732:메모리
733:통신 인터페이스 모듈 734:충전모듈
735:유영 제어모듈 736:위치검출모듈
737:수집데이터 생성모듈 738:잔여전력량 검출모듈
739:탈부착수단 구동모듈1: missile proactive detection system 3: control center server
5: Trap 7: Underwater drones
10: Red submarine 50: Trap controller
51: control unit 52:
53: Data transmission / reception unit 54:
55: Detector 56: Aegis system driver
57: Trajectory tracking unit 58: Underwater drone management unit
71: Near-water drones 73: Close-coupled drones
510: Aegis system
581: Power reduction rate calculation module 582: Minimum power detection module
583: prediction time calculating module 584: moving time calculating module
585: replacement determination module 586: return determination module
731: Control module 732: Memory
733: Communication interface module 734: Charging module
735: Swimming Stream Control Module 736: Position Detection Module
737: Collection data generation module 738: Residual power quantity detection module
739: Detachment means driving module
Claims (7)
외부 요청에 따라 미사일을 발사하는 미사일 발사체계;
센서들과, 수중 내 전방향으로 유영이 가능한 유영수단과, 상기 센서들에 의해 수집되는 수집데이터들을 외부로 송신하는 통신 인터페이스 모듈, 상기 유영수단을 제어하는 유영 제어모듈 및 현재 위치를 검출하는 위치검출모듈을 포함하는 제어부로 이루어지는 수중드론;
내부에 상기 수중드론을 수용하는 공간이 형성되는 함정을 관리 및 제어하며, 적 잠수함 탐지 시 적 잠수함의 위치로 상기 수중드론을 침투시키되 상기 수중드론으로부터 수집데이터를 전송받는 함정 컨트롤러;
상기 함정 컨트롤러로부터 수집데이터들을 전송받아 데이터베이스부에 저장하는 관제센터 서버를 포함하고,
상기 함정은
상기 수중드론이 수용되는 공간에 전력을 공급하기 위한 충전수단을 더 포함하고,
상기 수중드론은 상기 충전수단으로부터 공급받은 전력을 충전하는 축전부를 더 포함하고,
상기 수중드론의 제어부는
상기 축전부의 잔여전력량(W)을 검출하는 잔여전력량 검출모듈;
상기 센서들에 의해 수집되는 수집데이터들과, 상기 위치검출모듈에 의해 검출되는 현재 위치정보와, 상기 위치검출모듈에 의해 검출되는 현재 위치정보와, 상기 잔여전력량 검출모듈에 의해 검출되는 잔여전력량(W) 정보가 상기 함정 컨트롤러로 전송되도록 상기 통신 인터페이스 모듈을 제어하는 제어모듈을 더 포함하고,
상기 함정 컨트롤러는 수중드론 관리부를 더 포함하고,
상기 수중드론 관리부는
침투된 수중드론들로부터 전송받은 잔여전력량 데이터들을 분석하여 각 수중드론의 전력량 감소율(△W)을 산출하는 전력량 감소율 산출모듈;
기 설정된 수중드론의 최대속도와, 함정으로부터 현재 수중드론이 침투된 위치까지의 이동거리(L), 조류 방향 및 속도를 이용하여 해당 수중드론이 이동거리(L)를 유영하는데 필요한 최소전력량(‘W)을 검출하는 최소전력량 검출모듈;
상기 전력량 감소율 산출모듈에 의해 산출된 전력량 감소율(△W)을 이용하여 각 수중드론이 현재 잔여전력량(W)으로부터 최소전력량(W’)에 도달할 때까지의 시간인 예측시간(T1)을 산출하는 예측시간 산출모듈;
기 설정된 수중드론의 최대속도와, 함정으로부터 현재 수중드론이 침투된 위치까지의 이동거리(L), 조류방향 및 속도를 이용하여 해당 수중드론이 이동거리(L)를 유영하는데 소요되는 시간인 이동소요시간(T2)을 산출하는 이동소요시간 산출모듈;
상기 예측시간 산출모듈에 의한 예측시간(T1)으로부터 상기 이동소요시간 산출모듈에 의해 산출된 이동시간(T2)을 차감한 시간(T1-T2)이 되었을 때 해당 수중드론의 교체가 이루어져야 한다고 판단하며, 신규 수중드론의 해당 위치로의 방출을 결정하는 교체결정모듈;
상기 예측시간 산출모듈에 의한 예측시간(T1)이 되었을 때, 해당 수중드론(7)으로 복귀를 요청하는 복귀결정모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 미사일 사전탐지 시스템.CLAIMS What is claimed is: 1. A missile dictionary detection system for detecting in advance a missile launch of a submarine comprising:
A missile launch system that launches missiles in response to external requests;
A communication interface module for transmitting collected data collected by the sensors to the outside, a swimming control module for controlling the swimming means and a position for detecting a current position An underwater dron comprising a control section including a detection module;
A trap controller for managing and controlling a trap for forming a space for accommodating the underwater drones therein and for infiltrating the underwater drones into a position of the submarine when the submarine is detected and receiving collected data from the underwater drones;
And a control center server for receiving collected data from the trap controller and storing the collected data in a database unit,
The trap
Further comprising charging means for supplying electric power to the space in which the underwater drones are accommodated,
Wherein the underwater drone further comprises a power storage unit for charging the electric power supplied from the charging means,
The control unit of the underwater drones
A residual power detection module for detecting a residual power amount W of the power storage unit;
The current position information detected by the position detection module, the current position information detected by the position detection module, and the residual power amount detected by the residual power detection module W) information is transmitted to the trap controller,
Wherein the trap controller further comprises an underwater drone management unit,
The underwater drone management unit
A power reduction rate calculating module for calculating a reduction rate (? W) of power in each underwater drone by analyzing residual power amount data transmitted from the infiltrated submerged drones;
(L), the direction and speed of the current flowing from the trap to the position where the drone is infiltrated from the trap, the minimum amount of electric power required for the corresponding underwater drone to travel the travel distance (L) A minimum power amount detecting module for detecting the minimum power amount W;
A predicted time T1 that is the time from when the underwater drone reaches the minimum power amount W 'to the current remaining power amount W is calculated using the power amount decrease rate? W calculated by the power amount decrease rate calculation module A prediction time calculation module for calculating a prediction time;
Which is the time required for the corresponding underwater drone to travel the travel distance L using the maximum travel speed of the predetermined underwater drone and the travel distance (L) from the trap to the location where the drone is infiltrated from the vessel, A required travel time calculating module for calculating the required travel time T2;
It is determined that replacement of the underwater drone should be performed when a time (T1-T2) obtained by subtracting the travel time (T2) calculated by the travel time calculation module from the predicted time (T1) A replacement determination module for determining the release of the new water drones to that location;
Further comprising a return decision module for requesting return to the underwater drone (7) when the predicted time (T1) is reached by the predicted time calculation module.
상기 수중드론들의 센서들은
음향을 수집하기 위한 음향수집부와, 영상을 획득하기 위한 촬영부와, 적 잠수함으로부터 송신되는 신호를 수신받기 위한 수신안테나와, 적 잠수함으로부터 송출되는 광신호를 수광하기 위한 광신호 수신기와, 진동세기를 측정하기 위한 진동센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 밀착형 수중드론은 적 잠수함의 외면에 탈부착하기 위한 탈부착수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 미사일 사전탐지 시스템.The submarine drones according to claim 1, further comprising a proximity underwater dron for collecting information at a distance close to the red submarine, and a close-contact underwater dron for collecting information in close contact with the red submarine,
The sensors of the underwater drones
An optical pick-up unit for picking up an image; a reception antenna for receiving a signal transmitted from the red submarine; an optical signal receiver for receiving an optical signal transmitted from the red submarine; And a vibration sensor for measuring the intensity,
Wherein the close-coupled underwater drone further comprises detachment means for detachably attaching to the outer surface of the red submarine.
적 잠수함으로 침투될 때 복수개가 한 개의 조로 운용되고,
상기 근접용 수중드론은 어류와 동일한 외형으로 형성되고, 상기 밀착형 수중드론은 불가사리 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 미사일 사전탐지 시스템.The method of claim 2, wherein the number of the underwater drones is plural,
When infiltrating into enemy submarines, a plurality is operated as one set,
Wherein the proximity underwater drone is formed in the same outer shape as the fish, and the close-coupled underwater drone is formed in a starfish shape.
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