KR101928289B1

KR101928289B1 - 다관절 로봇용 호스 어댑터

Info

Publication number: KR101928289B1
Application number: KR1020170125344A
Authority: KR
Inventors: 이기주
Original assignee: 주식회사 솔텍로보틱스시스템
Priority date: 2017-09-27
Filing date: 2017-09-27
Publication date: 2018-12-12

Abstract

본 발명은 다관절 로봇용 호스 어댑터에 관한 것으로, 로봇의 몸체, 예컨대 링크 또는 축 모터 외주면 상에 배치되는 중공형상의 하우징부와; 하우징부의 일측에 배치되는 베어링부; 베어링의 내륜에 튜브를 삽통시켜 위치되는 플랜지부; 및 플랜지부와 피팅되어 베어링부를 수단으로 하여 회전가능하게 배치된 호스 부싱;을 포함하여 구성되며, 여기서 호스 부싱은 케이블의 꼬임을 방지하기 위해 링크의 회전 방향에 종속되어 회전가능하게 플랜지부에 결합될 수 있다.

Description

다관절 로봇용 호스 어댑터 {Hose adapter for multi-articulated robot}

본 발명은 다관절 로봇용 호스 어댑터에 관한 것으로, 로봇 몸체에서 케이블의 유출입을 허용하는 호스 어댑터에 관한 것이다.

회전축이 비어있지 않는 중실축 구조의 관절을 사용한 다관절 로봇에 있어서, 관절 내부의 모터에 전력 및 신호를 공급하기 위한 케이블들은 일반적으로 로봇의 몸체 내부에 완전히 내장되지 못하고 일부가 밖으로 돌출되게 설계된다. 이러한 관절 구조의 로봇이 3-DOF 를 갖는 수직 관절 로봇과 같이 2차원 평면상에서 작동하는 형태로 설계될 경우, 케이블의 배선이 구동 평면을 가로지르게 되어 로봇의 움직임을 방해해는 요소로 작용한다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 케이블이 로봇의 관절 중심을 지나는 중공 구조의 관절을 사용하게 되지만, 중공 구조 관절의 부품은 일반적으로 이용되는 부품이 아닌 특수 목적의 부품이기 때문에 가격이 매우 고가라는 문제점이 있다.

한편, 관절의 모터에 전력 및 제어 신호를 전송하기 위한 케이블이 외부로 돌출될 경우, 외부로부터의 보호 및 미관상의 목적으로 호스를 이용하여 케이블을 감싸며, 케이블을 감싸는 호스는 호스 부싱을 이용하여 로봇의 몸체와 결합된다.

그런데 호스와 연결된 로봇의 링크가 회전하게 되면, 링크의 회전 방향에 따라 케이블의 가용 길이가 달라질 수 있는 문제가 있다. 예를 들어, 첫번째 링크와 두번째 링크 사이의 배선을 위하여 케이블 및 호스가 사용된 경우, 첫번째 링크에서 두번째 링크의 방향으로 가는 호스 부싱의 방향이 왼쪽으로 고정되어 있다면 두번째 링크가 오른쪽으로 회전할 경우 왼쪽으로 회전하는 경우보다 케이블의 꼬임으로 인하여 가능한 구동 범위가 좁아지게 된다.

또한, 일반적으로 다관절 로봇에 사용되는 관절 구조는 중실 구조라는 점을 감안할 때, 현재의 일반적 기술을 이용하여 위와 같은 형태의 로봇을 설계하게 되면 케이블 및 이를 감싸는 호스로 인하여 구동 간섭이 크고, 따라서, 이러한 단점을 개선하기 위한 추가적인 발명이 필요하다.

일본 특개2012-171051호

본 발명은 상술된 문제점을 해결하기 위한 것으로, 수직 다관절 로봇에 있어서 케이블 및 호스로 인한 구동 범위의 제한을 완화하고 구동 간섭을 최소화하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터는,

몸체의 외주면 상에 배치되는 안착면에 배치된 제1 개구부와 일측에 제2 개구부를 구비하고, 제1 개구부와 제2 개구부를 연통하는 중공형상의 하우징부와;

베어링을 갖추고, 제2 개구부를 형성하고 있는 하우징부의 일측에 배치되는 베어링부;

속이 비어 있는 튜브와 이 튜브의 일 단부에서 방사상방향으로 확장된 플랜지를 갖추고, 베어링의 내륜에 튜브를 삽통시켜 위치되는 플랜지부; 및

케이블을 수용한 호스의 끝단에 피팅되는 관입부와, 플랜지부의 튜브 내에 피팅되는 관말부, 및 관말부에 인접하게 방사상방향으로 확장된 플랜지를 구비하고, 베어링부를 통해 회전가능한 호스 부싱;으로 이루어진다. 본 발명은 케이블의 꼬임을 방지하기 위해 호스 부싱을 링크의 회전 방향에 종속되어 회전가능하게 결합되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 링크의 회전축은 베어링부에 축결합된 호스 부싱의 회전축과 동일 축선방향으로 방향설정될 수 있다.

베어링부는 베어링과; 베어링의 안착을 돕는 오목부와 이 오목부 내부영역에 천공된 관통공을 갖춘 베이스; 및 내부영역에 관통공을 갖춘 커버;를 구비할 수 있다.

바람직하기로, 관통공은 베어링의 외경보다 작은 크기를 갖는 한편 관통공은 베어링의 외경보다 작은 크기를 가질 수 있다.

덧붙여서, 플랜지는 커버의 관통공보다 작은 외경을 가질 수 있다.

본 발명에서, 플랜지부의 튜브는 베어링의 내륜에 압입 방식으로 끼워 넣어질 수 있다.

플랜지부는 튜브의 내주면에 둘레에 암나사산을 형성하고, 호스 부싱은 관말부의 외주면 둘레에 숫나사산을 형성하여, 호스 부싱이 플랜지부와 볼트 체결될 수 있다.

하우징부의 제2 개구부는 제1 개구부와 직교되는 방향에 형성될 수 있다.

호스 부싱은 엘보우형상으로 만곡될 수 있다.

플랜지의 두께는 커버의 두께보다 크거나 동일한 크기를 가질 수 있다.

본 발명은 호스 부싱의 플랜지와 플랜지부의 플랜지 사이에 와셔를 추가로 개재할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에서, 플랜지부는 튜브의 타 단부에 다수의 걸림홈을 구비하고, 호스 부싱은 걸림홈에 체결되는 걸림돌기를 갖추고 관말부의 끝단에서 돌출된 다수의 탄성돌출부를 구비할 수 있다.

탄성돌출부의 걸림돌기는 호스 부싱의 숫나사산과 동일한 나사산 모양으로 형성될 수 있다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.

이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이상 본 발명에 의하면, 본 발명은 링크의 회전방향에 종속되어 호스 부싱을 회전시켜 케이블의 꼬임을 방지하는 동시에 링크의 구동 범위를 확보할 수 있는 호스 어댑터를 제공할 수 있다.

특히, 본 발명은 중실축 구조의 로봇 관절 내부로 케이블의 유출입을 가능하게 하는 호스 어댑터에 채용될 수 있으며, 호스 부싱의 회전축과 링크의 회전축을 동 축선방향으로 배열하고 엘보우타입의 호스 부싱을 갖춰 링크 회전시 케이블의 간섭을 최소화하여 링크의 회전 자유도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 다관절 로봇에 배치된 본 발명에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터의 사용상태도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 A-A 선으로 절취한 다관절 로봇용 호스 어댑터의 단면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 다관절 로봇용 호스 어댑터의 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터에 채용된 베어링부의 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터의 분해사시도이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 첨부 도면에 있어서, 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 다관절 로봇에 배치된 본 발명에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터(1)의 사용상태도로, 축 모터(M)의 독립적인 회전에 따라 각각의 링크(L)를 수평 또는 수직 회전시킬 수 있는 예컨대 중실축 구조의 관절을 채용한 수직 3관절 로봇에서 링크(L) 및/또는 축 모터(M) 등의 로봇 몸체 내부에 내장된 구성부재에 케이블(C)의 접속을 보장하는 다관절 로봇용 호스 어댑터(1)에 관한 것이다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 호스 어댑터(1)는 축 모터(M)와 이 축 모터(M)에 접속되는 관절점을 회전축으로 회동가능하게 연결하는 링크(L)로 이루어진 로봇의 몸체 내부로 케이블(C)의 유출입을 허용하는바, 케이블(C)에 영향 받지 않고 각 링크의 독립적인 회전에 대한 자유도(degree of freedom)를 지원할 수 있도록 링크의 회전 방향에 따라 호스 부싱의 신뢰할 수 있는 회전 상태를 보장할 수 있는 구조로 설계되어 있는 것을 특징으로 한다.

중실축 구조를 갖는 로봇 관절은 케이블을 외부로 노출시켜 로봇의 관절 회전시 케이블의 꼬임 현상이 발생하게 되어 링크의 구동 범위가 좁아질 수밖에 없다. 이에, 본 발명은 링크의 회전에 따라 호스 부싱을 회전시켜 케이블의 꼬임 현상을 최소화하여 링크의 구동 범위를 최대한 확보할 수 있을 뿐만 아니라 케이블의 각 단부에 결합된 호스 부싱의 관입부를 링크의 축선방향과 일치하지 않은 외부를 향해 방향설정될 수 있도록 하여 링크와 케이블 간의 접촉 간섭을 최소화시킬 수 있는 구조를 갖는다.

도 2 내지 도 4를 참조로 하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터가 도해되어 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터(1)는 하우징부(100)와, 하우징부(100)의 일측 개방면에 배치된 베어링부(200), 호스(H)의 단부에 결합된 호스 부싱(400), 및 베어링부(200)와 호스 부싱(400)의 관말부(420) 사이에 개재되어 있는 플랜지부(300)로 이루어진다.

따라서, 케이블(C)은 호스 부싱(100), 플랜지부(300)의 튜브(320), 베어링부(200), 하우징부(100)의 안내경로를 따라 축 모터 내부로 인입될 수 있다. 이와 반대로, 케이블(C)은 하우징부(100)의 안내경로, 베어링부(200), 플랜지부(200)의 튜브(320), 호스 부싱(100)을 따라 축 모터 내부에서 다른 구성부재를 향해 인출될 수 있다.

하우징부(100)는 로봇 몸체, 구체적으로 링크(L)의 회전축과 동일 축선방향으로 뻗어 있는 축 모터(M)의 외주면 상에 배치되어 하나 이상의 케이블(C)을 축 모터(M) 내부로의 유출입을 허용하는 이동 경로를 제공한다. 본 발명에 따른 호스 어댑터는 축 모터 상에 배치되어 있지만, 이에 국한되지 않고 케이블의 유출입을 돕는 다양한 부위(링크 등)에 채용가능함을 미리 밝혀둔다.

전술된 바와 같이, 하우징부(100)는 그 내부에 케이블의 안내경로를 제공할 수 있는 중공(中空)의 통형상부재로 이루어지는데, 축 모터(M)의 외주면 상에 접촉되는 안착면(110)에 제1 개구부(111)를 형성하는 한편, 중공의 통형상부재의 일측에 제2 개구부(121)를 형성한다. 바람직하기로, 제2 개구부(121)는 제1 개구부(111)를 형성한 안착면(110)과 직교되는 일측면에 형성되도록 한다.

덧붙여서, 하우징부(100)는 축 모터(M)의 외주면 상에 확실하게 밀착될 수 있게 로봇의 몸체, 즉 축 모터의 외주면 형상과 대응되게 안착면(110)을 형성할 수 있다.

베어링부(200)는 하우징부(100)의 일측 개방면에 위치고정되되, 구체적으로 하우징부(100)의 제2 개구부(121)에 배치된다.

베어링부(200)는 그 내부에 베어링(220)을 배치하여 플랜지부(300)의 저마찰 회전을 가능하게 돕는다. 베어링부(200)는 하우징부(100)의 일측에 도시된 바와 같이 볼트 체결방식으로 고정될 수 있으며, 이에 국한되지 않고 하우징부의 일측에 베어링부의 유동없이 확실하게 고정시킬 수 있는 임의의 고정방식, 예컨대 본딩 방식 등으로 접합시킬 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 베어링부(200)는 개략적으로 베어링(220)과, 베어링(220)을 수용하는 베이스(210), 및 베어링(220)의 위치고정을 돕는 커버(230)로 구성된다. 베이스(210)는 베어링(220)의 안착을 돕는 오목부(212)와 오목부(212)의 내부영역에 관통공(211)을 형성하는데, 관통공(211)과 오목부(212)는 케이블의 관통을 허용할 수 있도록 연통되어 있다. 오목부(212)는 베어링(220)의 외륜을 수용할 수 있는 크기와 형상을 갖추고 있으며, 바람직하기로 오목부(212) 내주면과 베어링(220) 간에 유격(裕隔)이 발생되지 않도록 하여 관절 회전시 베이스(210) 내에서 베어링(220)의 정렬 불량으로 인한 소음과 진동의 발생을 미연에 방지한다. 덧붙여서, 오목부(212)의 깊이는 베어링의 폭 두께와 동일한 크기를 갖도록 한다.

바람직하기로, 관통공(211)은 베어링(220)을 후단으로 이탈되지 않게 베어링(220)의 외경보다 작은 크기를 갖도록 한다.

베어링부(200)는 커버(230)를 수단으로 하여 베이스(210)의 오목부(212)를 폐쇄하여 베어링(220)을 전단으로 이탈되지 않게 한다. 물론, 커버(230)는 이의 내부영역에 관통공(231)을 구비한다. 커버(230)의 관통공(231)은 베어링(220)의 외경보다 작은 크기를 갖는 한편, 베이스(210)의 관통공(211)과 동축선상에 배치될 수 있다.

플랜지부(300)는 속이 비어 있는 튜브(320)와 이 튜브(320)의 일 단부에서 방사상방향으로 확장된 플랜지(340;flange)를 갖춘 속이 비어 있는 관형상부재로, 베어링부(200) 내부로 삽통된다.

구체적으로, 플랜지부(300)는 베어링(220)의 내륜에 삽통될 수 있는 외경을 갖는 튜브(320)를 구비하여, 튜브(320)가 베어링(220)의 내륜에 압입(壓入)방식으로 끼워 넣어질 수 있다. 또한, 플랜지(340)는 커버(230)의 관통공(231)보다 작은 외경을 갖도록 한다. 이로써, 플랜지부(300)는 베어링의 내륜 회전에 종속되어 구름 회전을 보장하게 된다.

호스 부싱(400)은 케이블(C)을 수용한 호스(H)의 끝단에 결합되어, 호스 내부를 따라 길이연장된 케이블(C)을 하우징부(100)를 지나 축 모터(M) 내부로 안내할 수 있다(도 1 참조).

도시된 바와 같이, 호스 부싱(400)은 호스(H)의 끝단과 피팅(fitting)되는 관입부(410)와, 플랜지부(300)의 튜브(320)와 중첩배치되는 관말부(420), 및 관말부(420)에 인접하게 방사상방향으로 확장된 플랜지(440)를 구비한다. 관말부(420)는 플랜지부(300)의 튜브(320)에 위치고정된다. 본 발명의 실시예에서, 호스 부싱(400)은 엘보우(elbow) 형상으로 만곡되어 호스 부싱(400)의 관입부(410)와 관말부(420)를 동축선상에 배치하지 않도록 한다.

선택가능하기로, 호스 부싱(400)의 관말부(420)는 외주면 둘레에 숫나사산(421)을 형성하고, 이와 대응되게 플랜지부(300)의 튜브(320) 내주면 둘레에 암나사산(321)을 형성한다. 이로써, 호스 부싱(400)의 관말부(420)는 플랜지부(300)의 튜브(320)에 볼트 체결방식으로 고정되어, 플랜지부(300)의 회전에 종속되어 호스 부싱(400)을 강제로 회전시킬 수 있다.

전술된 바와 같이, 호스 부싱(400)이 플랜지부(300)에 볼트 체결되는 과정을 통해 호스 부싱(400)의 플랜지(440)는 플랜지부(300)의 플랜지(340)와 면접하게 된다. 결과적으로, 본 발명은 베어링부(200)를 통해 링크의 회전에 종속되어 호스 부싱(400)과 플랜지부(400)를 동시에 회전가능하게 체결할 수 있다. 이때, 호스 부싱(400)의 플랜지(440)가 커버(230)와 접촉되지 않도록 해야 할 것이다. 만약 호스 부싱(400)의 플랜지(440)가 커버(230)와 접촉되는 경우에, 호스 부싱(400)의 자유로운 회전에 영향을 끼칠 수밖에 없을 것이다. 따라서, 본 발명에 따른 호스 어댑터(1)는 볼트 체결방식으로 플랜지부(300)에 고정된 호스 부싱(400), 구체적으로 플랜지(440)와 베어링부(200) 간의 접촉을 미연에 방지할 수 있도록 플랜지부(300)의 플랜지(340) 두께(T₃)는 커버(230)의 두께(T₂)보다 크거나 동일한 크기를 갖도록 한다. 이와 더불어서, 호스 부싱(400)이 플랜지부(300)와 볼트 체결시 커버(230)와 플랜지(440)를 접촉상태로 겹쳐지지 않도록 하기 위해, 플랜지(440)의 외경은 커버(230)의 관통공(231)보다 작은 외경을 갖도록 한다.

선택가능하기로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터(1)는 호스 부싱(400)의 플랜지(440)와 플랜지부(300)의 플랜지(340) 사이에 와셔(500)를 개재한다. 와셔(500)는 당해분야의 숙련자들에게 널리 알려져 있듯이 볼트 체결되는 호스 부싱(400)과 플랜지부(300) 간의 체결 효과를 향상시켜 헐거워 지는 현상을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 체결시 응력분산 효과도 기대할 수 있을 것이다. 물론, 플랜지(340)의 두께(T₃)가 커버(230)의 두께(T₂)보다 두껍기 때문에 와셔(500) 또한 커버(230)와 접촉되지 않아 호스 부싱(400)의 회전에 영향을 미치지 않는다. 추가로, 호스 부싱(400)이 플랜지부(300)에 볼트 체결되는 경우에 와셔(500)와 커버(230)를 접촉상태로 겹쳐지지 않도록 하기 위해서, 와셔(500)의 외경은 커버(230)의 관통공(231)보다 작은 외경을 갖도록 한다.

앞서 기술하였듯이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터(1)는 베어링부(200)를 수단으로 하여 링크(L)의 회전 방향에 종속되어 호스 부싱(400)을 회전시켜 케이블(C)의 꼬임 현상을 방지할 수 있다.

도 1을 참조로 하면, 본 발명은 베어링부(200)에 축결합된 호스 부싱(400)의 회전축(도 1의 일점 쇄선)과 링크(L)의 회전축(도 1의 이점 쇄선)을 동일한 축선방향으로 방향설정한다. 다시 말하자면, 호스 부싱의 회전축과 링크의 회전축은 평행하게 배열될 수 있다. 이는 만곡형상의 호스 부싱(400)을 통해 호스(H)의 끝단을 링크(L)의 회전축과 직교되는 수직상방으로 방향설정시켜 축 모터와 케이블(C) 간의 간섭을 최소화시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 만곡형상의 호스 부싱(400)과 하우징부(100)의 내부에 형성된 굴곡형상의 안내경로를 통해 축 모터로부터 인출되어 다른 링크 내부로 인입되는 케이블의 최소 길이보다 더욱 길이연장된 상태로 상호 접속시킬 수 있기 때문에, 케이블의 길이부를 길게 뻗게 하여 케이블의 길이로 인해 링크의 구동 범위를 제한하지 않고 링크의 자유도를 확대시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터의 분해사시도이다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터는 도 2 내지 도 4에 도시된 다관절 로봇용 호스 어댑터의 변형예로서, 호스 부싱(400)과 플랜지부(300) 간의 결합 방식을 제외하고는 매우 유사한 구조로 이루어져 있기 때문에, 본 발명의 명료한 이해를 돕기 위해서 유사하거나 동일한 구성에 대한 설명은 여기서 배제할 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터는 플랜지부(300)와 호스 부싱(400) 간의 신뢰할 수 있는 체결력을 보장하는 동시에 베어링부(200)에 대해 동일하게 회전할 수 있도록 호스 부싱(400)의 관말부(420) 끝단에서 원주방향으로 일정한 간격으로 돌출된 다수의 탄성돌출부(450)를 구비한다. 이와 대응되게, 플랜지부(300)의 튜브(320) 타 단부에 전술된 탄성돌출부(450)의 체결을 돕는 다수의 걸림홈(350)을 구비한다.

도시된 바와 같이, 탄성돌출부(450)는 걸림홈(350) 내에 체결되는 걸림돌기(451)를 끝단에 구비한다. 바람직하기로, 걸림돌기(451)는 호스 부싱(400)의 숫나사산(421)과 동일한 모양의 나사산이 형성되어, 볼트체결시 플랜지부(300)의 암나사산(321)의 나선홈을 따라 용이하게 이동할 수 있도록 한다. 탄성돌출부(450)의 끝단인 걸림돌기(451)가 플랜지부의 튜브(320)를 가로질러 외부로 인출되면서 탄성력에 의해 방사상방향으로 복원되고 걸림홈(350)에 안착되어 구성부재간의 풀림을 방지할 수 있게 된다. 탄성돌출부(450)가 걸림홈(350) 내부에서 지속적인 가압상태를 유지하기 위해 관말부의 끝단에서 외부를 향해 방사상으로 확장되어 연장될 수 있다.

이상 본 발명은 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 다관절 로봇용 호스 어댑터는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다. 본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

1 ----- 호스 어댑터,
100 ----- 하우징부,
200 ----- 베어링부,
300 ----- 플랜지부,
400 ----- 호스 부싱,
500 ----- 와셔.

Claims

축 모터(M), 또는 상기 축 모터(M)에 접속되는 관절점을 회전축으로 회동가능하게 연결하는 링크(L)의 몸체 내부로 케이블(C)의 유출입을 허용하는 호스 어댑터에 있어서,
제1 개구부(111)와 제2 개구부(121)를 구비하고, 상기 제1 개구부(111)와 상기 제2 개구부(121)를 연통하는 중공형상의 하우징부(100);
베어링(220)을 갖추고 상기 제2 개구부(121)를 형성하고 있는 상기 하우징부(100)의 일측에 배치되는 베어링부(200);
속이 비어 있는 튜브(320)와 상기 튜브(320)의 일 단부에서 방사상방향으로 확장된 플랜지(340)를 갖추고, 상기 베어링(220)의 내륜에 상기 튜브(320)를 삽통시켜 위치되는 플랜지부(300); 및
상기 케이블(C)을 수용한 호스(H)의 끝단에 피팅되는 관입부(410)와, 상기 플랜지부(300)의 상기 튜브(320) 내에 피팅되는 관말부(420), 및 상기 관말부(420)에 인접하게 방사상방향으로 확장된 플랜지(440)를 구비하고, 상기 베어링부(200)를 통해 회전가능한 호스 부싱(400);을 포함하여 구성되며,
상기 호스 부싱(400)은 상기 케이블의 꼬임을 방지하기 위해 상기 링크(L)의 회전 방향에 종속되어 회전가능하게 결합되어 있는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 베어링부(200)에 축결합된 상기 호스 부싱(400)의 회전축은 상기 링크(L)의 회전축과 동일 축선방향으로 방향설정되는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 베어링부(200)는,
상기 베어링(220)과;
상기 베어링(220)의 안착을 돕는 오목부(212)와 상기 오목부(212) 내부영역에 천공된 관통공(211)을 갖춘 베이스(210); 및
내부영역에 관통공(231)을 갖춘 커버(230);를 구비하는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 3에 있어서,
상기 베이스(210)의 관통공(211)은 상기 베어링(220)의 외경보다 작은 크기를 갖고,
상기 커버(230)의 관통공(231)은 상기 베어링(220)의 외경보다 작은 크기를 갖는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 3에 있어서,
상기 호스 부싱(400)의 플랜지(440)는 상기 커버(230)의 관통공(231)보다 작은 외경을 갖는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 플랜지부(300)의 튜브(320)는 상기 베어링(220)의 내륜에 압입 방식으로 끼워 넣어지는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 플랜지부(300)는 상기 튜브(320)의 내주면 둘레에 암나사산(321)을 형성하고,
상기 호스 부싱(400)은 상기 관말부(420)의 외주면 둘레에 숫나사산(421)을 형성하여,
상기 호스 부싱(400)은 상기 플랜지부(300)와 볼트 체결되는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 하우징부(100)의 제2 개구부(121)는 상기 제1 개구부(111)와 직교되는 방향에 형성되는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 호스 부싱(400)은 엘보우(elbow)형상으로 만곡되어 있는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 3에 있어서,
상기 플랜지(340)의 두께(T₃)는 상기 커버(230)의 두께(T₂)보다 크거나 동일한 크기를 갖는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 호스 부싱(400)의 플랜지(440)와 상기 플랜지부(300)의 플랜지(340) 사이에 와셔(500)를 추가로 개재하는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 1에 있어서,
상기 플랜지부(300)는 상기 튜브(320)의 타 단부에 복수의 걸림홈(350)을 구비하고,
상기 호스 부싱(400)은 상기 걸림홈(350)에 체결되는 걸림돌기(451)를 갖추고 상기 관말부(420)의 끝단에서 돌출된 복수의 탄성돌출부(450)를 구비하는 다관절 로봇용 호스 어댑터.
청구항 12에 있어서,
상기 탄성돌출부(450)의 상기 걸림돌기(451)는 상기 호스 부싱(400)의 숫나사산(421)과 동일한 모양의 나사산이 형성되어 있는 다관절 로봇용 호스 어댑터.