KR101922617B1 - 천장 매립형 에어컨 청소로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 천장 매립형 에어컨 청소로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 신축작용을 하는 엔드이펙터의 기술적 구성을 통해 세정액 분사노즐의 분사 방향이 열교환핀을 항상 정방향으로 향하도록 함으로써 열교환핀 및 열교환핀 틈새로 세정액이 고르게 흡착 및 유입되어 열교환핀 세척의 효율성을 극대화한 천장 매립형 에어컨 청소로봇에 관한 것이다.
이를 위해, 내측면을 따라 복수의 열교환핀이 배열되고, 개구부를 통해 열교환핀이 노출되며, 상기 개구부를 개폐시키는 커버를 포함하는 천장 매립형 에어컨이 제공되고, 정,역 회전동력을 발생하는 제1구동부;상기 제1구동부에 축 결합되며, 제1구동부의 동력에 의해 상기 개구부를 통해 열교환핀의 높이 방향으로 승강하는 회전축;상기 회전축의 단부에 설치되며, 상기 열교환핀을 향해 신축될 수 있도록 구성된 엔드이펙터;상기 엔드이펙터의 단부에 설치되며, 열교환핀을 향해 세정액을 분사하는 세정액 분사노즐:을 포함하며, 상기 엔드이펙터는, 접혔다 펴지는 폴딩(folding) 구조로 이루어지고, 상기 엔드이펙터는, 복수의 링커로 제공되되, 각 링커 간에 축 결합되어 다관절을 구성하며, 상기 링커 간에 축을 회동시키는 동력을 발생하는 제2구동부가 마련되되, 상기 링커의 축 결합은 링커들이 지면에 대하여 수평한 방향으로 각각 회동될 수 있도록 마련되어, 세정액 분사노즐이 열교환핀을 향해 항상 정방향으로 세정액을 분사할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 천장 매립형 에어컨 청소로봇을 제공한다.

Description

천장 매립형 에어컨 청소로봇{A cleaning robot for a within ceiling air conditioner}

본 발명은 천장 매립형 에어컨 청소로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 열교환핀에 대한 세척 효율성을 극대화한 천장 매립형 에어컨 청소로봇에 관한 것이다.

최근 대형 건물, 공공기관, 대중이용 시설 등의 건물에는 대부분 시스템 에어컨이 설치되고 있으며, 특히 천장에 매립되어 설치되는 천장 매립 형태의 에어컨은 평면 공간 제약이 없어 널리 선호되고 있다.

이러한 천장 매립형 에어컨은 실내의 열을 흡수하여 실외로 방출하여 실내의 온도를 낮추는 장치로서, 그 작동원리는 프레온 가스등의 냉매가 압축기에서 고온고압으로 압축되어 응축기로 보내지고, 응축기로 보내진 고온고압의 냉매는 팬에 의해 식혀져 저온고압으로 변화된다.

이후, 저온고압의 냉매는 모세관을 지나면서 감압되어 저온저압으로 변화되는데, 이 변화된 저온저압의 냉매가 증발기를 통과하면서 주위의 열을 흡수하고, 이때 바람을 불어 찬공기를 일으키는 것이다.

상기 천장 매립형 에어컨은 도 1에 나타난 것과 같이 건물의 천장(C)에 삽입 설치되는 케이스(10) 및 케이스(10)내에 장착된 송풍팬(20)과, 상기 송풍팬의 측면에 구비된 열교환기(30), 송풍팬(20)의 작동을 위한 모터(40)를 포함하여 이루어져 있다.

상기 천장 매립형 에어컨은 일정 시간이 지나면서 에어컨을 구성하는 부품에 오염이 발생하게 된다.

즉, 공기 중의 미세먼지를 포함한 오염물질 등이 필터를 거처 내부로 유입되어 열교환기(30 열교환핀)를 거치는 과정에서, 온도차에 의한 습기가 발생된 열교환기(30)에 상기 오염물질이 흡착되어 곰팡이 세균으로 바뀌면서 열교환기(30)를 오염시키는 원인이 되었던 것이다.

상기 열교환기(30)에 발생한 곰팡이 세균은 송풍되는 냉풍에 악취를 발생시킬 뿐만아니라, 면역력이 약한 유아나 어린이의 천식이나 아토피염 등을 악화시키고, 급성폐렴을 유발시킬 우려가 있었다.

따라서, 상기한 곰팡이 세균 발생 및 증식을 억제하기 위하여, 일정 주기마다 에어컨 내부를 청소하는 것이 바람직하다.

특히, 에어컨 내부에 설치된 열교환기(30)를 세척하는 것이 매우 중요하다.

이를 위해, 천장 매립형 에어컨을 청소하기 위한 청소장치가 연구 개발되어 있으며, 선행문헌 『공개특허 제10-2011-0140048호』 『등록특허 제10-1112604호』에 개시되어 있다.

상기 종래의 청소장치(50)는 도 2에 도시된 바와 같이 세정액 분사노즐(51)이 회전수단(52) 및 승강수단(53)에 의해 에어컨 내부에서 이동되면서 열교환기(30)를 향해 세정액을 분사하도록 함으로써, 열교환기(30)에 흡착되어 있는 오염물질을 제거하고 이미 열교환기(30)에 발생한 곰팡이 세균을 박멸하는 작업을 수행하게 된다.

이에 따라, 청소장치를 이용한 천장 매립형 에어컨 청소가 완료된다.

하지만, 상기한 종래의 청소장치는 다음과 같은 문제가 있었다.

첫째, 회전수단(52)을 통해 세정액 분사노즐(51)이 에어컨 내부에서 회전되는 과정에서, 열교환기(30)와 세정액 분사노즐(51) 간에 간격이 일정하게 유지되지 못하고 멀어지는 경우가 발생할 수 있어, 열교환기(30) 세척에 대한 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.

즉, 천장 매립형 에어컨은 도 3에 도시된 바와 같이, 세정액 분사노즐(51)이 특정 위치에서만 회전하기 때문에, 세정액 분사노즐(51)과 열교환기(30) 간에 거리차(D1,D2,D3)가 발생하므로, 세정액이 열교환기(30)에 효과적으로 흡착되지 못하는 부위가 발생하여 특정부위의 열교환기(30) 세척 효율이 떨어질 수 있는 것이다.

둘째, 세정액 분사노즐(51)은 특정 위치에서만 회전되면서 세정액을 분사하기 때문에, 세정액 분사각도는 세정액 분사노즐(51)의 회전 방향을 따라서만 가변되므로 열교환기(30) 틈새로 세정액이 고르게 분사되지 못할 뿐만아니라 열교환기(30)를 구성하는 열교환핀의 정방향이 아닌 측방향에 세정액이 흡착되므로 열교환기(30) 세척 효율이 떨어지는 문제가 있었다.

즉, 열교환기(30)는 에어컨의 내측면을 따라 복수의 열교환핀이 세워져 있으며, 열교환기(30) 세척의 효율성을 높이기 위해서는 열교환기(30)와 세정액 분사노즐(51)은 서로 정방향으로 마주보는 상태이어야 하는데, 도 3에 도시된 바와 같이 4곳 지점(A)의 경우를 제외하고는 상기 세정액 분사노즐(51)과 열교환핀(30)이 서로 정방향으로 마주하기 어려웠던 것이다.

이에 따라, 세정액은 열교환핀(30)을 정방향으로 향하지 못할 뿌만아니라, 열교환기(30) 틈새로 세정액이 고르게 분사되지 못하기 때문에 열교환기(30) 세척에 대한 효율성이 극대화되기 어려운 문제가 있었다.

대한민국 공개특허 제10-2011-0140048호 대한민국 등록특허 제10-1112604호

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다관절 링커를 갖는 엔드이펙터의 신축작용을 통해 에어컨의 형태 및 크기에 관계없이 세정액 분사노즐과 열교환기 사이의 거리가 일정하게 유지되도록 하고, 상기 엔드이펙터의 자유로운 회동을 통해 세정액 분사노즐 방향이 열교환핀의 정방향을 향하도록 함으로써, 열교환기 세척력을 극대화한 천장 매립형 에어컨 청소로봇을 제공하고자 한 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 내측면을 따라 복수의 열교환핀이 배열되고, 개구부를 통해 열교환핀이 노출되며, 상기 개구부를 개폐시키는 커버를 포함하는 천장 매립형 에어컨이 제공되고, 정,역 회전동력을 발생하는 제1구동부;상기 제1구동부에 축 결합되며, 제1구동부의 동력에 의해 상기 개구부를 통해 열교환핀의 높이 방향으로 승강하는 회전축;상기 회전축의 단부에 설치되며, 상기 열교환핀을 향해 신축될 수 있도록 구성된 엔드이펙터;상기 엔드이펙터의 단부에 설치되며, 열교환핀을 향해 세정액을 분사하는 세정액 분사노즐:을 포함하며, 상기 엔드이펙터는, 접혔다 펴지는 폴딩(folding) 구조로 이루어지고, 상기 엔드이펙터는, 복수의 링커로 제공되되, 각 링커 간에 축 결합되어 다관절을 구성하며, 기 링커 간에 축을 회동시키는 동력을 발생하는 제2구동부가 마련되되, 상기 링커의 축 결합은 링커들이 지면에 대하여 수평한 방향으로 각각 회동될 수 있도록 마련되어, 세정액 분사노즐이 열교환핀을 향해 항상 정방향으로 세정액을 분사할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 천장 매립형 에어컨 청소로봇을 제공한다.

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또한, 세정액을 통해 세척이 이루어진 열교환핀으로부터 낙수된 오염수를 수용하는 오염수 물받이가 마련되고, 상기 회전축은 물받이를 관통하여 상기 물받이에 나사 결합된 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 천장 매립형 에어컨 청소로봇은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 세정액 분사노즐이 설치된 엔드이펙터가 다관절 링커로 구성됨으로써, 엔드이펙터의 신축 작용을 통해 세정액 분사노즐과 열교환기 사이의 간격은 최소화될 수 있으며, 비정형의 에어컨이라도 열교환기와 세정액 노즐 간에 간격은 일정하게 유지될 수 있게 된다.

이에 따라, 세정액이 열교환기에 고르게 분사될 수 있으므로, 천장 매립형 에어컨의 열교환기에 대한 세척력을 높일 수 있는 효과가 있다.

둘째, 다관절 링커로 구성된 엔드이펙터의 관절이 폴딩됨으로 인해, 세정액 분사노즐의 분사방향은 열교환핀을 항상 정방향으로 대향할 수 있게 된다.

이에 따라, 세정액 분사노즐은 열교환핀을 향해 항상 정방향으로 세정액을 분사할 수 있으므로, 세정액은 열교환핀에 효과적으로 흡착되고, 열교환핀 사이에 효과적으로 유입될 수 있으므로 열교환기 세척력을 높일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 천장 매립형 에어컨이 설치된 상태를 나타낸 단면도
도 2는 종래 기술에 따른 천장 매립형 에어컨 청소장치를 나타낸 측면도
도 3은 종래 기술에 따른 천장 매립형 에어컨 청소장치와 열교환기 간에 작용 상태를 개략적으로 평면에서 나타낸 평면도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 청소로봇을 나타낸 사시도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 로봇의 엔드이펙터를 나타낸 저면 사시도
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 로봇의 승강 상태를 나타낸 단면도
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 로봇의 엔드이펙터가 열교환기 내측을 따라 회전되면서 열교환기의 열교환핀과 정방향으로 대향하도록 링커가 회동되는 상태를 나타낸 평면도
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 로봇의 엔드이펙터가 열교환기 내측을 따라 회전되는 궤적을 평면에서 나타낸 궤적도
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 로봇의 엔드이펙터가 열교환기 내측을 따라 회전되는 궤적을 3차원으로 나타낸 궤적도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하, 첨부된 도 4 내지 도 9b를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 천장 매립형 에어컨 청소로봇에 대하여 설명하도록 한다.

천장 매립형 에어컨 청소로봇은 신축작용되는 엔드이펙터에 세정액 분사노즐을 구성한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 엔드이펙터의 신축 작용을 통해 열교환기와 세정액 분사노즐 간에 간격이 일정하게 유지될 수 있으며, 세정액 분사노즐은 열교환기의 열교환핀을 항상 정방향으로 향할 수 있으므로 열교환기 세척에 대한 효율성을 높일 수 있게 된다.

천장 매립형 에어컨 청소로봇은 도 4 및 도 5에 도시된 바아 같이, 제1구동부(100)와, 회전축(200)과, 물받이(300)와, 엔드이펙터(400)와, 제2구동부(500)와, 세정액 분사노즐(600)을 포함한다.

제1구동부(100)는 회전축(200)을 정,역 회전시키는 동력을 발생한다.

제1구동부(100)는 특정한 것으로 제한되는 것은 아니지만, DC모터로 제공됨이 바람직하다.

다음으로, 회전축(200)은 에어컨의 열교환기(30) 내측에서 엔드이펙터(400)를 회전시키며, 제1구동부(100)의 동력에 의해 정,역 방향으로 회전되도록 설치된다.

이때, 회전축(200)은 제1구동부(100)의 동력에 의해 정,역 회전되면서 열교환기(30)의 내측에서 승강되도록 제공된다.

이를 위해, 회전축(200)의 외주면은 나사산을 형성함이 바람직하며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

한편, 제1구동부(100)와 회전축(200) 간에는 매개수단(M)이 제공되며, 상기 매개수단(M)은 제1구동부(100)의 동력에 의해 회전축(200)을 승강시킬 수 있도록 한 구성이면 무방하다.

다음으로, 물받이(300)는 열교환기(30) 세척이 이루어지는 과정에서 발생한 오염수를 수용하는 역할을 하며, 제1구동부(100)의 상방에 마련된다.

상기 물받이(300)는 에어컨의 개구부에 대응되는 형태로 이루어지며, 상기 개구부에 탈착 가능하게 제공됨이 바람직하다.

이때, 에어컨의 개구부라 함은, 에어컨 내부의 열교환기(30)가 노출되는 부위이며 상기 개구부는 커버를 통해 개폐된다.

이때, 커버에는 흡입필터 및 열교환기와 열교환된 냉풍이 토출되는 토출루버가 설치된다.

이러한 개구부 및 커버는 공지된 기술로서, 상세한 설명 및 도시는 생략하도록 한다.

한편, 물받이(300)에는 회전축(200)이 상,하 방향으로 통과되는 통공(310)이 형성되며, 상기 회전축(200)은 통공(310)을 통해 승강된다.

이때, 회전축(200)은 상기 통공(310)에 나사 결합될 수도 있으며, 매개수단(M)이 통공(310)에 나사 결합될 수도 있다.

이때, 회전축(200) 또는 매개수단(M)과의 나사 결합을 위해 통공(310)의 내주면에는 나사산이 형성된다.

상기 통공(310)은 물받이(300)의 중앙에 형성되며, 상기 통공(310)에는 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이 너트(N)가 설치되어도 무방하다.

다음으로, 엔드이펙터(400)는 물받이(300)의 중앙으로부터 열교환기(30) 간에 거리가 일정하게 유지되도록 함과 더불어, 세정액 분사노즐(600)의 분사방향이 열교환기(30)의 열교환핀 정방향을 향하도록 제어하는 역할을 한다.

상기 엔드이펙터(400)는 회전축(200)의 상단부에 설치되며, 회전축(200)으로부터 길이가 신축되도록 구성된다.

이때, 엔드이펙터(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 지면에 대하여 수평한 방향으로 회전되면서 접혔다 펴지는 폴딩(folding)형태로 구성됨이 바람직하다.

이를 위해, 엔드이펙터(400)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 복수의 링커(410)로 제공됨이 바람직하다.

상기 링커(410)들은 서로 회동 가능하게 축(411) 결합되어 제공된다.

이에 따라, 엔드이펙터(400)는 복수의 관절을 구성하며, 관절을 통해 링커(410)가 회동되면서 엔드이펙터(400)의 단부와 열교환기(30) 간에 거리가 조절될 수 있다.

이때, 엔드이펙터(400)의 링커(410)는 복수로 제공되되, 청소로봇의 경량화와 구동모터수의 최소화를 위해 링커(410)의 개수는 3개임이 바람직하다.
상기 링커(410)는 회전축(200)의 상단부에 축 결합된 제1링커(410a)와, 후술하는 세정액 분사노즐(600)이 설치되는 제2링커(410b)와, 제1링커(410a)와 제2링커(410b)를 연결하는 제3링커(410c)로 구성됨이 바람직하다.
상기 제1링커(410a), 제2링커(410b), 제3링커(410c)는 서로 각 단부가 축 결합되는데, 상기 축(411)의 결합 방향은 링커(410)들이 지면에 대하여 수평한 방향으로 각각 회동될 수 있도록 축 결합이 된다.
이와 같은 링커(410)의 구성에 의해, 엔드이펙터(400)의 단부와 열교환기(30) 간에 거리 조절은 물론, 열교환기(30)의 열교환핀에 대하여 세정액 분사노즐의 분사각이 세밀하게 조절될 수 있다.
즉, 제2링커(410b)에 설치된 세정액 분사노즐(600)의 분사각은, 엔드이펙터(400)의 둘레 방향으로 설치된 열교환기(30)의 열교환핀을 향해 열교환핀의 위치에 관계없이 정방향을 향할 수 있는 것이다.
이에 따라, 세정액 분사노즐(600)은 열교환핀을 향해 항상 정방향으로 세정액을 분사할 수 있으므로, 세정액은 열교환핀에 효과적으로 흡착되고, 열교환핀 사이에 효과적으로 유입될 수 있으므로 열교환기 세척력을 높일 수 있다.

다음으로, 제2구동부(500)는 엔드이펙터(400)의 링커(410)들을 서로 연결시킨 축(411)을 정,역 회전시키는 동력을 발생하며, 제2구동부(500)는 상기 축(411)과 축 결합을 통해 설치된다.

이때, 링커(410) 간에 연결된 축(411)은 설명의 편의상 링커축이라 한다.

제2구동부(500)는 링커축(411)에 축 결합되며, 특정한 수단으로 제공되지 않지만, 서보(servo) 모터임이 바람직하다.

다음으로, 세정액 분사노즐(600)은 엔드이펙터(400)의 단부에 설치되며, 열교환기(30)를 향해 세정액을 분사하는 역할을 한다.
정확하게는, 세정액 분사노즐(600)은 엔드이펙터(400)의 제2링커(410b)에 설치된다.

도시되지는 않았지만, 세정액이 수용된 탱크와, 세정액을 펌핑하는 펌프가 더 마련되며, 상기 탱크의 세정액을 세정액 분사노즐(600)을 통해 분사시키게 된다.

다음으로, 제어부(미도시)는 청소로봇을 제어하며, 특히, 회전축(200)의 회전 및 링커축(411)의 회전을 제어하는 역할을 한다.

즉, 제어부는 제1구동부(100) 및 제2구동부(500)의 동력을 제어하는 것이다.

시중에 에어컨의 형태 및 크기 등은 다양하게 제공되는데, 제어부는 에어컨의 형태 및 크기를 고려하여 제1구동부(100) 및 제2구동부(500)를 제어함으로써, 세정액 분사노즐(600)과 열교환기(30) 간에 거리가 일정하게 유지될 수 있으며 세정액 분사노즐(600)의 분사방향은 열교환핀(30)을 정방향으로 향하게 된다.

즉, 제1구동부(100)의 동력이 제어됨으로써, 도 6에 도시된 바와 같이 세정액 분사노즐(600)의 높이가 조절될 수 있으며, 제2구동부(500)의 동력이 제어됨으로써 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이 열교환기(30)와 세정액 분사노즐(600) 간에 거리 및 분사 각도가 조절될 수 있는 것이다

이하, 상기한 구성으로 이루어진 천장 매립형 에어컨 청소로봇의 작용에 대하여 설명하도록 한다.

제어부를 통해 세척하고자 하는 에어컨의 형태 및 크기 등을 판단한다.

에어컨은 전술한 바와 같이 사각 형태가 아닌 원형 또는 비정형으로 제공될 수 있고, 정사각형 또는 직사각형으로 제공될 수도 있다.

이후, 제어부를 통해 세척 대상 에어컨의 형태 및 크기가 파악되면, 제어부는 제1구동부(100) 및 제2구동부(500)를 작동하여 에어컨 내부의 열교환기(30) 세척을 시작한다.

이때, 세정액 분사노즐(600)을 통해 세정액은 분사되며, 제1구동부(100)의 동력을 통해 회전축(200)은 회전되면서 도 6에 도시된 바와 같이 열교환기 내측을 상승하게 된다.

이때, 회전축(200)의 회전과 동시에 엔드이펙터(400)는 연동되어 열교환기(30)의 둘레를 따라 회전하게 된다.

이때, 엔드이펙터(400) 단부에 설치된 세정액 분사노즐(600)로부터 분사되는 세정액은 열교환기(30)의 둘레에 분사되되 열교환기(30)의 높이 방향으로 순차적으로 분사된다.

정확하게는, 엔드이펙터(400)는 열교환기(30)의 나선 방향으로 상승되면서, 세정액 분사노즐(600)로 하여금 세정액을 분사하도록 한다.

또한, 제1구동부(100) 작동과 동시에, 제2구동부(500) 각각의 동력을 통해 링커축(411)은 회전되면서 복수의 링커(410) 위치를 가변시킨다.

즉, 제어부는 제2구동부(500)의 동력을 제어하면서, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이 엔드이펙터(400)를 접었다 펴는 작용을 수행시키는 것이다.

이는 세정액 분사노즐(600)의 분사방향이 열교환기(30)의 열교환핀을 정방향으로 향하도록 하기 위함으로서, 세정액이 열교환핀에 정방향으로 분사됨에 따라 열교환핀에 대한 세척 효율을 높이기 위함이다.

만약, 엔드이펙터(400)의 구성이 생략된 상태라면, 세정액은 회전축(200)의 회전 방향으로만 분사되므로, 대부분의 열교환핀은 정방향이 아닌 측방향에 세정액이 흡착될 뿐만아니라 열교환핀 틈새로 세정액 유입이 원활하지 않게 되므로 열교환핀 세척 효율이 떨어질 수 있을 것이다.

엔드이펙터(400)는 제1구동부(100)와 제2구동부(500)의 동력을 통해 링커(410)와 링커축(411)이 회전되면서, 세정액 분사노즐(600)의 분사방향이 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이 모든 열교환핀에 대하여 정방향을 향하게 함으로써 열교환핀 세척 및 열교환핀 틈새로의 세정액 유입이 효과적으로 이루어질 수 있도록 한 것이다.

도 8a는 제1구동부(100)와 제2구동부(500)의 동력에 의한 링커(410)와 링커축(411)의 회전에 의해 엔드이펙터(400)는 신축되면서 직사각 형태의 비정형 열교환기(30) 둘레를 회전하는 궤적을 나타낸 것이며, 도 8b는 제2구동부(500)의 동력에 의한 링커축(411)의 회전에 의해 엔드이펙터(400)가 신축되면서 정사각 형태의 비정형 열교환기(30) 둘레를 회전하는 궤적을 나타낸 것이다.

이를 통해 알 수 있듯이, 세정액 분사노즐(600)이 설치된 엔드이펙터(400)의 단부는 각 열교환핀을 정방향으로 향하고 있음을 이해할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이 제1구동부(100)의 동력에 의한 회전축(200)의 상승과 동시에, 제2구동부(500)의 동력에 의한 링커축(411)의 회전이 이루어짐에 따라, 엔드이펙터(400)의 회전 궤적은 나선형으로 이루어지는 바, 이는 도 9a 및 도 9b를 통해 이해할 수 있다.

지금까지 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 천장 매립형 에어컨 청소로봇은, 복수의 링커가 회동되면서 신축되도록 구성된 엔드이펙터에 세정액 분사노즐을 설치한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 엔드이펙터의 단부는 열교환기를 항상 정방향으로 향할 수 있음에 따라, 세정액은 열교환기의 열교환핀 및 열교환핀 틈새로 효과적으로 분사될 수 있으므로 열교환기에 대한 세척효율을 극대화할 수 있게 된다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정은 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.

100 : 제1구동부 200 : 회전축
210 : 통공 300 : 물받이
400 : 엔드이펙터 410 : 링커
411 : 링커축 500 : 제2구동부
600 : 세정액 분사노즐

Claims (4)

1. 내측면을 따라 복수의 열교환핀이 배열되고, 개구부를 통해 열교환핀이 노출되며, 상기 개구부를 개폐시키는 커버를 포함하는 천장 매립형 에어컨이 제공되고,
   정,역 회전동력을 발생하는 제1구동부;
   상기 제1구동부에 축 결합되며, 제1구동부의 동력에 의해 상기 개구부를 통해 열교환핀의 높이 방향으로 승강하는 회전축;
   상기 회전축의 단부에 설치되며, 상기 열교환핀을 향해 신축될 수 있도록 구성된 엔드이펙터;
   상기 엔드이펙터의 단부에 설치되며, 열교환핀을 향해 세정액을 분사하는 세정액 분사노즐:을 포함하며,
   상기 엔드이펙터는,
   접혔다 펴지는 폴딩(folding) 구조로 이루어지고,
   상기 엔드이펙터는,
   복수의 링커로 제공되되, 각 링커 간에 축 결합되어 다관절을 구성하며,
   상기 링커 간에 축을 회동시키는 동력을 발생하는 제2구동부가 마련되되,
   상기 링커의 축 결합은 링커들이 지면에 대하여 수평한 방향으로 각각 회동될 수 있도록 마련되어,
   세정액 분사노즐이 열교환핀을 향해 항상 정방향으로 세정액을 분사할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 천장 매립형 에어컨 청소로봇.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,
   세정액을 통해 세척이 이루어진 열교환핀으로부터 낙수된 오염수를 수용하는 오염수 물받이가 마련되고,
   상기 회전축은 물받이를 관통하여 상기 물받이에 나사 결합된 것을 특징으로 하는 천장 매립형 에어컨 청소로봇.
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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