KR101921448B1 - 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법 - Google Patents

자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법 Download PDF

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한국해양과학기술원
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Abstract

본 발명은 자유항주 모형선의 선체 주위에 다수의 파고 계측 센서를 설치하여 각 지점의 실시간 상대 파고(relative wave height)를 계측하고, 자이로 센서를 통해 실시간 횡동요 및 종동요를 계측한 후, 각 지점 별 수직 변위에서 상대파고를 제거한 값을 토대로 모형선의 규칙파 파형 및 상하동요를 정확히 계측할 수 있는 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.

Description

자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법{ESTIMATION SYSTEM AND METHOD OF ENCOUNTER REGULAR WAVES AND VERTICAL MOTIONS OF A FREE-RUNNING MODEL SHIP BY MEASURING RELATIVE WAVE HEIGHTS AROUND THE HULL}
본 발명은 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 자유항주 모형선의 선체 주위에 다수의 파고 계측 센서를 설치하여 각 지점의 실시간 상대 파고(relative wave height)를 계측하고, 자이로 센서를 통해 실시간 횡동요 및 종동요를 계측한 후, 각 지점 별 수직 변위에서 상대파고를 제거한 값을 토대로 모형선의 규칙파 파형 및 상하동요를 정확히 계측할 수 있는 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 파도 환경에서 선박의 운동성능을 추정하기 위하여 모형선 시험을 수행하게 되는데, 파고와 파장을 일정하게 고정한 사인함수 형태의 규칙파를 재현하여 시험하게 된다.
이때, 규칙파 조건에 따라 모형선의 운동 진폭과 위상이 변하므로, 모형선의 정확한 성능 추정을 위해서는 입사되는 사인함수 규칙파의 파고, 파 주파수 및 위상 정보가 필요하다.
예인전차로 모형선을 구속하여 시험하는 경우에는 동요 없이 모형선과 함께 전진하는 전차에 파고계를 장착하면 모형선 주변의 파 시계열 계측이 가능하고 위상 정보까지 추출할 수 있다. 하지만 전차를 동반하지 않는 자유항주 모형시험의 경우 모형선 구속이 없으므로 실선과 유사한 운동 재현에는 유리하나, 입사 규칙파의 시계열 및 위상은 직접 계측하기 어렵다.
한편, 최근에는 파도 중 자유항주 모형선 시험을 할 때 선수부, 프로펠러 위치 등 특정 지점의 선측에 파고계를 장착하고 상대파고를 계측하여 선수부 갑판 침수, 프로펠러 노출 여부 등을 확인하게 되는데, 이와 같이 모형선에 파고계를 고정할 경우, 동요하는 모형선을 기준으로 하는 상대적 파가 계측되므로 실제 파와는 파고, 파 주파수, 위상 등이 다르게 나타날 수 있는 문제점이 생기게 된다.
한국등록특허 제10-1346189호
본 발명은 상술된 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 자유항주 모형선의 선체 주위에 다수의 파고 계측 센서를 설치하여 각 지점의 실시간 상대 파고(relative wave height)를 계측하고, 자이로 센서를 통해 실시간 횡동요 및 종동요를 계측한 후, 각 지점 별 수직 변위에서 상대파고를 제거한 값을 토대로 모형선의 규칙파 파형 및 상하동요를 정확히 계측할 수 있는 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템은 모형선의 선수측에 마련되며, 상기 모형선의 상대파고값을 계측하기 위한 다수의 파고 계측 센서, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각으로부터 계측 신호를 수신한 후, 수신된 계측 신호를 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부, 상기 모형선의 종동요 및 횡동요 상태를 계측하는 자이로 센서 및 상기 신호 변환부로부터 상기 디지털 신호를 수신하고 상기 자이로 센서로부터 상기 모형선의 종동요 상태 신호 및 횡동요 상태 신호를 수신한 후, 상기 디지털 신호 및 상기 종동요 상태 신호, 횡동요 상태 신호를 토대로 상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 파고 계측 센서는 초음파 반사 방식이 적용되어 수면과 접촉하지 않는 비접촉식 파고 센서에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 본 발명은 상기 다수의 파고 계측 센서, 상기 신호 변환부, 상기 자이로 센서 및 상기 판단부 각각에 전원을 공급하는 전원 공급부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 판단부는 하기의 수학식 1을 통해 산출되는 데이터를 토대로, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각의 상대파고를 산출할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112018037476730-pat00001
일 실시예에서, 상기 판단부는 하기의 수학식 2를 통해 산출되는 데이터를 토대로, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각의 추정파고를 산출할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112018037476730-pat00002
일 실시예에서, 상기 판단부는 각각의 파고 계측 센서에 대해 하기의 수학식 3을 통해 산출되는 데이터를 연립함으로써, 상기 모형선의 파 위상값 및 상하동요값을 산출할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112018037476730-pat00003
본 발명의 다른 실시예에 따른 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 방법은 모형선의 선수측에 마련되는 다수의 파고 계측 센서를 통해 상기 모형선의 상대파고값을 계측하는 단계, 신호 변환부에서 상기 다수의 파고 계측 센서 각각으로부터 계측 신호를 수신한 후, 수신된 계측 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계, 자이로 센서를 통해 상기 모형선의 종동요 및 횡동요 상태를 계측하는 단계 및 판단부에서 상기 신호 변환부로부터 상기 디지털 신호를 수신하고 상기 자이로 센서로부터 상기 모형선의 종동요 상태 신호 및 횡동요 상태 신호를 수신한 후, 상기 디지털 신호 및 상기 종동요 상태 신호, 횡동요 상태 신호를 토대로 상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자유항주 모형선 선측의 여러 지점으로부터 계측되는 파고 계측값을 이용한 상대파고 정보만으로 간단한 연릭 계산을 통해 입사 규칙파의 위상 및 모형선의 상하동요를 정도 높게 추정할 수 있는 이점을 가진다.
또한 본 발명의 일 측면에 따르면, 모형선이 타(rudder) 작동에 의하여 규칙파 중에서 임의의 방향으로 전진할 경우 파 방향까지 미지수화하여 수식의 확장할 경우 본 발명이 그대로 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 모형선이 고정된 경우 및 동요하는 경우의 상대파고를 비교한 도면이다.
도 3은 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템(100)을 통해, 자유항주 모형선의 매 순간 입사 규칙파 위상 및 상하동요를 추정하기 위한 알고리즘을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 바람직한 실시예를 제시한다. 그러나 하기의 실시예는 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 제공되는 것일 뿐, 실시예에 의해 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 모형선이 고정된 경우 및 동요하는 경우의 상대파고를 비교한 도면이다. 특히, 도 1은 자유항주 모형선(1)을 상측에서 바라본 상태를 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템(100)은 크게 파고 계측 센서(110), 신호 변환부(120), 자이로 센서(130) 및 판단부(140)를 포함하여 구성될 수 있으며, 일 실시예에서는 추가적으로 전원 공급부(150)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 전원 공급부(150)는 파고 계측 센서(110), 신호 변환부(120), 자이로 센서(130) 및 판단부(140)에 전원을 공급하는 역할을 하게 된다.
먼저, 파고 계측 센서(110)는 모형선(1)의 선수측에 다수 개로 마련되며, 모형선의 선수측 상대파고값(RW)을 계측하는 역할을 할 수 있다.
보다 구체적으로, 파고 계측 센서(110)는 파도가 모형선(1)의 선체에 부딪혀 교란된 파의 오차가 발생될 수 있으므로, 모형선(1)의 선체로부터 일정 간격만큼 이격되어 설치됨에 따라, 초음파 반사 방식을 이용하는 비접촉식 파고계가 적용될 수 있다.
이러한 파고 계측 센서(110)는 예컨대 모형선(1)의 선수측에 6개 이상 마련될 수 있으며, 모형선(1)의 선미측은 선체에 교란된 파가 포함될 가능성이 높으므로 중앙부 측에 배치될 수 있다.
특히, 각각의 파고 계측 센서(110)를 통해 모형선(1)의 전후방향(X축) 및 좌우방향(Y축)의 5개 포인트의 상대파고 정보를 계측할 수 있다.
이러한 파고 계측 센서(110)는 계측 결과에 따른 계측 신호를 신호 변환부(120)로 전송하게 된다.
다음으로, 신호 변환부(120)는 각각의 파고 계측 센서(110)와 연결되며, 각 파고 계측 센서(110)로부터 전송되는 계측 신호가 디지털 신호일 경우에는 그대로 수신하지만, 계측 신호가 아날로그 신호일 경우에는 이를 디지털 신호(예컨대, 디지털 전압 또는 디지털 전류 신호 포함)로 변환하는 아날로그/디지털 변환기(AD Converter)에 해당할 수 있다.
이 후, 신호 변환부(120)는 디지털 신호로 변환된 계측 신호를 후술되는 판단부(140)로 전송하게 된다.
다음으로, 자이로 센서(130)는 모형선(1)의 내측에 탑재되어 모형선(1)의 실시간 종동요 상태 및 횡동요 상태를 계측하는 역할을 한다. 이러한 자이로 센서(130)를 통한 모형선(1)의 종동요 상태 신호 및 횡동요 상태 신호는 후술되는 판단부(140)로 전송된다.
다음으로, 판단부(140)는 신호 변환부(120)로부터 전송되는 디지털 계측 신호 및 자이로 센서(130)로부터 전송되는 모형선(1)의 종동요 상태 신호 및 횡동요 상태 신호를 수신한 후, 이를 토대로 모형선(1)의 입사 규칙파 및 상하동요 여부를 판단하게 된다. 이에 관해서는 도 2를 통해 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 2(a)는 모형선(1)의 선수 규칙파 중에서 모형선(1)의 자세가 고정된 경우를 도시한 도면이다.
도 2(a)를 살펴보면, 모형선(1)의 자세가 고정된 경우 모형선(1)의 높이가 공간 상에 고정되어 있으므로 계측된 파고가 항시 실제 입사파와 동일하게 형성된다. 이때, 도 2(b)와 같이 모형선(1)이 고정되지 않은 경우에는 모형선(1)에 종동요 및 상하동요가 발생하게 되는데, 모형선(1)의 중앙부를 기준점이라고 할 때 기준점에서 X좌표만큼 떨어진 지점에서의 상대파고(RW)는 하기의 [수학식 1]을 통해 얻어질 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112018037476730-pat00004
[수학식 1]을 살펴보면, 파고 계측 센서의 계측 지점에 대한 초기 X좌표값인 X는 초기에 주어지는 값이며, 종동요값인 θ는 자이로 센서(130)를 통해 계측되는 값이다. 따라서, 이를 통해 모형선(1)의 종동요에 의한 수직변위를 산출할 수 있다.
또한, 모형선(1)의 횡동요값인 ψ도 발생하고 있으며, 상대파고 계측 지점이 기준점에 대해 선측으로부터 Y좌표값만큼 떨어져 있으므로 횡동요에 의한 수직변위값인 Yi*ψ를 산출할 수 있다.
또한, 판단부(140)는 각운동에 해당하는 종동요값 및 횡동요값에 의한 수직 변위를 제거한 추정파고(EW)를 산출할 수 있는데, 이때 추정파고(EW)에는 상하동요 변위가 포함되어 있다. 이는 하기의 [수학식 2]를 통해 얻어질 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112018037476730-pat00005
[수학식 2]를 살펴보면, 파고 계측 센서와 수면까지의 거리는 파고 계측 센서로부터 초기 정수면까지 수직 높이인 h를 초기값으로 갖는다. 따라서, 초기 정수면을 고도 0기준으로 결정하고, 상측 방향이 +인 파고를 얻기 위해서는 파고 계측 센서의 실 계측값에서 초기값인 h값을 빼주게 된다. 이때, 초기값인 h는 모형선(1)이 정수 중에서 정지해 있을 때 각각의 파고 계측 센서로부터 출력되는 수직 높이값을 의미할 수 있다.
따라서, [수학식 2]를 통해 얻어지는 추정파고(EW)는 초기값인 h을 뺀 각각의 파고 계측 센서의 각 지점(xi, yi)의 추정파고를 의미할 수 있다.
한편, 입사파인 η는 3차원 규칙파 시계열로써 시간(t)과 공간(x, y)의 함수로써, 판단부(140)를 통해 하기의 [수학식 2-1]과 같이 수치화될 수 있다.
[수학식 2-1]
Figure 112018037476730-pat00006
[수학식 2-1]을 살펴보면, η는 3차원 규칙파 시계열을 의미하는데, 이때 시간(t)과 공간(x, y)의 함수로서, 정수면 높이를 0으로 한 사인함수 형태를 띄게 된다. 이때, η0, ω, k, μ, ε0는 각각 입사 규칙파의 파진폭, 파주파수, 파수, 파방향, 공간 상의 특정 지점을 기준으로 한 위상을 의미하게 된다.
이때, 각각의 파고 계측 센서를 통해 상대파고들이 계측된 특정 순간, 즉 시간을 t=tj로 고정하는 경우 입사 규칙파는 공간(x, y)만의 함수가 되는데, 이는 판단부(140)를 통해 하기의 [수학식 2-2]와 같이 수치화될 수 있다.
[수학식 2-2]
Figure 112018037476730-pat00007
[수학식 2-2]를 살펴보면, x 및 y가 모형선(1)의 특정 지점(예컨대, 중앙부)을 원점으로 한 각 파고 계측 센서의 위치 좌표인 경우, ε는 모형선의 기준점에 대한 파의 위상을 의미할 수 있다.
한편, 특정 순간, 예컨대, t=tj 일 때, 계측되는 상대파고들로부터 도출된 상기 [수학식 2]의 추정파고(EW)들은 상기 특정 순간의 파 함수에 해당하는 하기 [수학식 3]을 모두 만족하게 되는데, 이는 판단부(140)를 통해 하기의 [수학식 3]과 같이 수치화될 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112018037476730-pat00008
[수학식 3]을 살펴보면, 최초 규칙파의 파고값인 η0, 파수인 k, 파향인 μ는 미리 결정된 값에 해당할 수 있다.
이때, [수학식 3]을 통해 도출되는 데이터는 파 위상값인 ε과, 상하동요값인 Z이기에 2개의 파고 계측 센서로부터 계측되는 계측 신호를 통해 파 위상값인 ε과, 상하동요값인 Z이 산출될 수 있지만, 본원발명의 판단부(140)에서는 선체에 의한 파 교란 등 노이즈를 고려하여 최소 5개 이상의 파고 계측 센서로부터 계측 신호를 계측할 수 있다.
다음으로는 도 3을 통해 판단부(140)에서 상기의 수학식 1 내지 3을 산출하는 알고리즘에 대해 살펴보기로 한다.
도 3은 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템(100)을 통해, 자유항주 모형선의 매 순간 입사 규칙파 위상 및 상하동요를 추정하기 위한 알고리즘의 순서를 도시한 도면이다.
도 3을 살펴보면, 먼저 도 1에 도시된 n의 파고 계측 센서(110)로부터 t=tj 시점에서 각 위치(xi, yi)에 대한 입사 규칙파의 상대파고를 계측한다(S301).
그 다음, 각운동에 의한 수직 변위(h)을 제거한 n개(파고 계측 센서의 개수에 상응함)의 추정파고를 산출하게 된다(S302).
그 다음, 상기의 [수학식 3] 중에서, 모형선(1)에 가해지는 최초 규칙파의 파고값인 η0, 파수인 k, 파향인 μ는 기 설정된 입사 규칙파 조건을 대입하게 되고, 파 위상값인 ε 및 상하동요값인 Z를 변화시키면서 n개의 지점(n개의 파고 계측 센서가 설치된 지점) 별 파고값을 산출하게 된다(S303).
그 다음, 상기 S302 단계를 통해 산출된 추정파고에서 상기 S303 단계를 통해 산출된 파고값을 뺀 값의 제곱값을 파고 계측 센서의 개수인 n개까지 더한 값이 최소화된 경우(S304), t=tj 시점에서의 파 위상값인 ε 및 상하동요값인 Z를 결정하게 된다(S305).
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 모형선
100: 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템
110: 파고 계측 센서
120: 신호 변환부
130: 자이로 센서
140: 판단부
150: 전원 공급부

Claims (10)

  1. 모형선의 선수측에 마련되며, 상기 모형선의 상대파고값을 계측하기 위한 다수의 파고 계측 센서;
    상기 다수의 파고 계측 센서 각각으로부터 계측 신호를 수신한 후, 수신된 계측 신호를 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부;
    상기 모형선의 종동요 및 횡동요 상태를 계측하는 자이로 센서; 및
    상기 신호 변환부로부터 상기 디지털 신호를 수신하고 상기 자이로 센서로부터 상기 모형선의 종동요 상태 신호 및 횡동요 상태 신호를 수신한 후, 상기 디지털 신호 및 상기 종동요 상태 신호, 횡동요 상태 신호를 토대로 상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템에 있어서,
    상기 판단부는,
    하기의 수학식 1을 통해 산출되는 데이터를 토대로, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각의 상대파고를 산출하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템.

    [수학식 1]
    Figure 112018087870070-pat00018

  2. 제1항에 있어서,
    상기 파고 계측 센서는,
    초음파 반사 방식이 적용되어 수면과 접촉하지 않는 비접촉식 파고 센서;에 해당하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 다수의 파고 계측 센서, 상기 신호 변환부, 상기 자이로 센서 및 상기 판단부 각각에 전원을 공급하는 전원 공급부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    하기의 수학식 2를 통해 산출되는 데이터를 토대로, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각의 추정파고를 산출하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템.

    [수학식 2]
    Figure 112018037476730-pat00010

  6. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    각각의 파고 계측 센서에 대해 하기의 수학식 3을 통해 산출되는 데이터를 연립함으로써, 상기 모형선의 파 위상값 및 상하동요값을 산출하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 시스템.

    [수학식 3]
    Figure 112018037476730-pat00011

  7. 모형선의 선수측에 마련되는 다수의 파고 계측 센서를 통해 상기 모형선의 상대파고값을 계측하는 단계;
    신호 변환부에서 상기 다수의 파고 계측 센서 각각으로부터 계측 신호를 수신한 후, 수신된 계측 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계;
    자이로 센서를 통해 상기 모형선의 종동요 및 횡동요 상태를 계측하는 단계; 및
    판단부에서 상기 신호 변환부로부터 상기 디지털 신호를 수신하고 상기 자이로 센서로부터 상기 모형선의 종동요 상태 신호 및 횡동요 상태 신호를 수신한 후, 상기 디지털 신호 및 상기 종동요 상태 신호, 횡동요 상태 신호를 토대로 상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 방법에 있어서,
    상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 단계는,
    상기 판단부에서 하기의 수학식 1을 통해 산출되는 데이터를 토대로, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각의 상대파고를 산출하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 방법.

    [수학식 1]
    Figure 112018087870070-pat00019

  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 단계는,
    상기 판단부에서 하기의 수학식 2를 통해 산출되는 데이터를 토대로, 상기 다수의 파고 계측 센서 각각의 추정파고를 산출하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 방법.

    [수학식 2]
    Figure 112018037476730-pat00013

  10. 제7항에 있어서,
    상기 모형선의 입사 규칙파 및 상기 모형선의 상하동요 여부를 판단하는 단계는,
    상기 판단부에서 각각의 파고 계측 센서에 대해 하기의 수학식 3을 통해 산출되는 데이터를 연립함으로써, 상기 모형선의 파 위상값 및 상하동요값을 산출하는 것을 특징으로 하는, 자유항주 모형선의 상대파고 계측에 의한 입사 규칙파 및 상하동요 추정 방법.

    [수학식 3]
    Figure 112018037476730-pat00014

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