KR101918721B1 - Apparatus for grinding hot rolled strip - Google Patents

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Abstract

열연 강판의 표면 결함 제거를 위한 그라인딩 작업을 기계적으로 수행할 수 있도록, 열연강판의 표면 결함을 제거하기 위한 정정라인의 열연강판 그라인딩 장치로, 정정라인의 검사대 외측에 배치되는 작업대, 상기 작업대 상에 정정라인의 폭방향으로 이동가능하게 설치되는 이송레일, 상기 이송레일을 따라 이동되는 대차, 상기 대차 상에 설치되며 복수의 다관절 아암을 구비한 다관절로봇, 상기 다관절로봇의 아암 선단에 설치되어 열연강판을 그라인딩하기 위한 그라인더, 상기 정정라인 일측에 설치되어 열연강판 표면 결함 부위를 검출하는 검출부, 상기 검출부의 검출 신호에 따라 다관절로봇을 제어하는 제어부를 포함하는 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치를 제공한다.A hot-rolled steel plate grinding apparatus for a correction line for removing surface defects of a hot-rolled steel sheet so that a grinding operation for removing surface defects of the hot-rolled steel sheet can be mechanically performed, comprising: a work table disposed outside the inspection table of the correction line; A plurality of articulated arms provided on the carriage, a plurality of articulated robots mounted on the arms of the articulated robot, And a controller for controlling the articulated robot in response to a detection signal of the detection unit, wherein the hot-rolled steel sheet has a hot- A steel plate grinding apparatus is provided.

Description

열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치{APPARATUS FOR GRINDING HOT ROLLED STRIP}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a hot-rolled steel sheet grinding apparatus for hot-

열연 압연 후 열연 강판의 결함을 정정하기 위한 열연 강판 그라인딩 장치를 개시한다.A hot-rolled steel sheet grinding apparatus for correcting defects of a hot-rolled steel sheet after hot-rolling is disclosed.

열간 압연 공정을 거친 열연 강판은 정정 검사를 실시하여 냉연 공정 이송 전에 형상 교정을 실시한다. 이 과정에서 열연 강판에 치수, 표면 결함이 발견되면 정정라인의 검사대에서 표면 결함을 정정하는 작업을 실시한다.The hot-rolled steel sheet subjected to the hot-rolling process is subjected to a correction test to perform shape correction before the cold-rolling process is transferred. In this process, if the hot-rolled steel sheet is found to have dimensions or surface defects, it is necessary to correct the surface defects on the inspection line of the correction line.

종래의 표면 결함 정정 작업은 작업자가 그라인더를 이용하여 열연 강판의 결함 부위를 그라인딩하는 수작업을 통해 이루어졌다.The conventional surface defect correction work has been performed manually by an operator using a grinder to grind defective portions of the hot-rolled steel sheet.

이와 같이 수작업에 의해 그라인딩 작업이 이루어짐에 따라 작업 부하가 크고 시간이 많이 소요되는 문제가 있다.As the grinding operation is performed manually, there is a problem that the work load is large and it takes a long time.

특히, 그라인딩 작업을 위해서는 정정라인 정지 후 작업자가 정정라인으로 진입하여 열연 강판 상부로 올라가 직접 그라인딩을 수행해야 하므로, 안전 사고의 위험이 높다.Particularly, in order to grind the work, after the correction line is stopped, the operator must enter the correcting line and go up to the top of the hot-rolled steel sheet to perform the direct grinding.

또한, 열연 강판 하부에 생긴 결함을 제거하기 위해서는 강판 검사대 밑으로 이동하여 작업을 수행해야 하나 안전상 작업이 불가하여, 강판 결함부 컷팅(cutting)이나 부적합으로 처리하고 있는 실정이다.In addition, in order to remove defects in the lower part of the hot-rolled steel sheet, it is necessary to move to the lower side of the steel sheet inspection table to perform the work but it is impossible to carry out the safety work and the steel sheet is processed with cutting or nonconformity.

열연 강판의 표면 결함 제거를 위한 그라인딩 작업을 기계적으로 수행할 수 있도록 된 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치를 제공한다.A hot-rolled steel sheet grinding apparatus for a hot-rolling process correction line capable of mechanically performing a grinding operation for removing surface defects of a hot-rolled steel sheet.

결함 제거 효율을 높일 수 있도록 된 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치를 제공한다.A hot-rolled steel sheet grinding apparatus for a hot-rolling process correction line capable of enhancing defect removal efficiency is provided.

또한, 강판의 상부는 물론 하부의 결함까지 용이하게 제거할 수 있도록 된 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치를 제공한다.Also, there is provided a hot-rolled steel sheet grinding apparatus for a hot-rolling process correcting line which can easily remove defects of a lower portion as well as an upper portion of a steel sheet.

본 구현예의 그라인딩 장치는, 열연강판의 표면 결함을 제거하기 위한 정정라인의 열연강판 그라인딩 장치로, 정정라인의 검사대 외측에 배치되는 작업대, 상기 작업대 상에 정정라인의 폭방향으로 이동가능하게 설치되는 이송레일, 상기 이송레일을 따라 이동되는 대차, 상기 대차 상에 설치되며 복수의 다관절 아암을 구비하한 다관절로봇, 상기 다관절로봇의 아암 선단에 설치되어 열연강판을 그라인딩하기 위한 그라인더, 상기 정정라인 일측에 설치되어 열연강판 표면 결함 부위를 검출하는 검출부, 상기 검출부의 검출 신호에 따라 다관절로봇을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.The grinding apparatus of the present embodiment is a hot-rolled steel plate grinding apparatus for a correction line for removing surface defects of hot-rolled steel sheets, which comprises a work table disposed outside the inspection table of a correction line, A plurality of multi-joint robots provided on the bogie, a plurality of multi-joint robots provided on the bogie, a grinder for grinding the hot-rolled steel sheet, And a control unit for controlling the multi-joint robot according to a detection signal of the detection unit.

상기 그라인더는 다관절로봇의 아암 선단에 설치되는 본체와, 본체에 연결되어 열연 강판 표면을 연마하는 회전숫돌, 본체에 설치되어 그라인딩 시 강판에 대한 회전숫돌 가압력을 검출하는 압력센서를 포함할 수 있다.The grinder may include a main body provided at the tip of an arm of the articulated robot, a rotary grindstone connected to the main body to grind the hot-rolled steel sheet surface, and a pressure sensor installed on the main body to detect a rotary grindstone pressing force on the steel plate during grinding .

상기 그라인더는 상기 본체에 설치되어 그라인딩시 충격을 흡수하는 충격흡수부재를 더 포함할 수 있다.The grinder may further include an impact absorbing member installed on the main body and absorbing an impact upon grinding.

상기 그라인더의 회전숫돌은 다이아몬드 재질로 형성될 수 있다. The rotating grindstone of the grinder may be formed of diamond.

상기 검출부는 열연강판 표면의 영상을 촬영하기 위한 카메라, 카메라의 영상신호를 처리하여 결함 위치를 검출하는 영상처리부, 열연강판 표면 조도를 확보하기 위한 조명부를 포함할 수 있다.The detecting unit may include a camera for capturing an image of the surface of the hot-rolled steel sheet, an image processing unit for processing a video signal of the camera to detect a defect position, and an illuminating unit for securing the surface roughness of the hot-rolled steel sheet.

상기 검출부는 카메라를 감싸 외부와 차단하는 케이스, 상기 케이스의 상부 덮개를 개폐하기 위한 개폐부를 더 포함할 수 있다.The detection unit may further include a case enclosing the camera and shielding the camera from the outside, and an opening / closing unit for opening / closing the upper cover of the case.

상기 검출부는 카메라로 에어를 분사하여 스케일을 제거하기 위한 에어불러워를 더 포함할 수 있다.The detection unit may further include an air blower for removing scale by injecting air into the camera.

상기 조명부는 정정라인 상부에 배치되고 상기 카메라와 상기 조명부를 덮는 차양막을 더 포함할 수 있다.The illumination unit may further include an ornamental film disposed above the correction line and covering the camera and the illumination unit.

열연 강판의 표면의 결함을 기계적으로 제거함으로써, 작업 부하를 줄이고 작업시 발생되는 안전사고의 위험을 낮출 수 있게 된다.By mechanically removing defects on the surface of the hot-rolled steel sheet, it is possible to reduce the workload and reduce the risk of safety accidents occurring during the operation.

또한, 열연 강판의 상면은 물론 하면에 대한 그라인딩 작업을 수행함으로써, 열연 강판 수율을 높일 수 있다.Further, by performing the grinding operation on the lower surface as well as the upper surface of the hot-rolled steel sheet, the yield of the hot-rolled steel sheet can be increased.

또한, 그라인딩 품질을 높여 열연 강판 제품 불량을 최소화할 수 있게 된다.In addition, the quality of the grinding can be increased to minimize the defects of hot-rolled steel products.

도 1은 본 실시예에 따른 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치를 도시한 개략적인 도면이다.
도 2는 본 실시예에 따른 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치의 그라인더를 도시한 개략적인 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치의 검출부를 도시한 개략적인 도면이다.
도 4는 본 실시예에 따른 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치의 검출부의 카메라 보호 구조를 도시한 개략적인 도면이다.
도 5는 본 실시예에 따른 강판 결함 부위 그라인딩 결과를 종래와 비교하여 도시한 사진이다.1 is a schematic view showing a hot-rolled steel sheet grinding apparatus in a hot-rolling process correction line according to the present embodiment.
2 is a schematic view showing a grinder of the hot-rolled steel sheet grinding apparatus of the hot-rolling process correction line according to the present embodiment.
Fig. 3 is a schematic view showing the detecting unit of the hot-rolled steel sheet grinding apparatus in the hot-rolling process correction line according to the present embodiment.
4 is a schematic view showing a camera protecting structure of a detecting portion of the hot-rolled steel sheet grinding apparatus of the hot-rolling process correction line according to the present embodiment.
5 is a photograph showing a result of grinding a defective part of a steel plate according to the present embodiment in comparison with a conventional one.

이하, 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 설명한다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 후술하는 실시예는 본 발명의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 형태로 변형될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that the embodiments described below may be modified in various ways without departing from the spirit and scope of the invention. But is not limited to the example.

도면들은 개략적이고 축적에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 감소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다.The drawings are schematic and illustrate that they are not drawn to scale. The relative dimensions and ratios of the parts in the figures are shown exaggerated or reduced in size for clarity and convenience in the figures, and any dimensions are merely illustrative and not restrictive.

도 1은 본 실시예에 따른 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치를 나타내고 있다.Fig. 1 shows a hot-rolled steel sheet grinding apparatus in the hot-rolling process correction line according to the present embodiment.

본 실시예의 그라인딩 장치는, 열간 압연 공정을 거쳐 정정라인으로 이송된 열연 강판의 상하부 표면에 결함이 있는 지 여부를 검출하여, 표면의 결함을 기계적으로 그라인딩하여 처리할 수 있게 된다.The grinding apparatus of the present embodiment can detect whether or not defects are present on the upper and lower surfaces of the hot rolled steel sheet transferred to the correction line through the hot rolling step and mechanically grind defects on the surface.

이를 위해, 상기 그라인딩 장치는 정정라인의 검사대(100) 외측에 배치되는 작업대(10), 상기 작업대(10) 상에 정정라인의 폭방향으로 이동가능하게 설치되는 이송레일(12), 상기 이송레일(12)을 따라 이동되는 대차(14), 상기 대차(14) 상에 설치되며 복수의 다관절 아암(22)을 구비한 다관절로봇(20), 상기 다관절로봇(20)의 아암(22) 선단에 설치되어 열연강판(P)을 그라인딩하기 위한 그라인더(30), 상기 정정라인 일측에 설치되어 열연강판(P) 표면 결함 부위를 검출하는 검출부(도 3의 40 참조), 상기 검출부(40)의 검출 신호에 따라 다관절로봇(20)을 제어하는 제어부(도 3의 50 참조)를 포함할 수 있다.The grinding apparatus includes a work table 10 disposed outside the inspection table 100 of the correction line, a transport rail 12 mounted on the work table 10 so as to be movable in the width direction of the correction line, A bogie 14 moved along the bogie 12 and a bogie robot 20 mounted on the bogie 14 and having a plurality of bogie arms 22 and an arm 22 of the bogie robot 20 A grinder 30 for grinding the hot-rolled steel sheet P disposed at the front end of the fixing line, a detecting unit 40 for detecting a surface defective portion of the hot-rolled steel plate P installed at one side of the correcting line, (Refer to 50 in FIG. 3) for controlling the articulated robot 20 in accordance with the detection signal of the articulated robot 20.

상기 작업대(10)는 열연 강판(P)의 정정이 이루어지는 검사대(100)의 외측에 강판(P)의 폭방향으로 배치되어 설치된다. 상기 작업대(10) 상에 강판(P)의 폭방향으로 이송레일(12)이 설치되고 상기 이송레일(12)을 따라 대차(14)가 이동가능하게 설치된다. 이에, 작업대(10)의 이송레일(12)을 대차(14)가 전후진 이동하게 되면, 대차(14) 상에 설치된 다관절로봇(20)이 열연 강판(P)의 폭방향을 따라 이동하게 된다. 따라서, 다관절로봇(20)의 아암(22) 선단에 설치된 그라인더(30)가 열연 강판(P)의 폭방향으로 이동할 수 있게 된다.The work table 10 is disposed outside the inspection table 100 where the hot-rolled steel sheet P is to be corrected, in the width direction of the steel sheet P. A conveyor rail 12 is provided on the work table 10 in the width direction of the steel plate P and a carriage 14 is movably installed along the conveyor rail 12. Therefore, when the carriage 14 moves forward and backward along the conveying rail 12 of the work table 10, the articulated robot 20 provided on the carriage 14 moves along the width direction of the hot rolled steel sheet P do. Therefore, the grinder 30 provided at the tip of the arm 22 of the articulated robot 20 can move in the width direction of the hot-rolled steel plate P.

본 실시예에서, 상기 장치는 대차(14)를 이동하여 다관절로봇(20)의 아암(22) 선단에 설치된 그라인더(30)를 열연 강판(P)의 폭방향으로 이동시킴과 더불어 다관절로봇(20)의 아암(22)을강판(P) 상면 및 하면으로도 이동시켜 열연 강판(P)의 상면뿐만 아니라 하면에 대해서도 그라인딩 작업을 실시하게 된다. In this embodiment, the apparatus moves the carriage 14 to move the grinder 30 provided at the tip of the arm 22 of the articulated robot 20 in the width direction of the hot-rolled steel plate P, The arm 22 of the steel sheet 20 is moved to the upper and lower surfaces of the steel sheet P so that the upper and lower surfaces of the hot-rolled steel sheet P are also subjected to a grinding operation.

이에, 다관절로봇(20)의 아암(22)이 열연강판(P)이 놓여진 검사대(100) 밑으로 이동되어, 다관절로봇(20)의 아암(22) 선단에 설치된 그라인더(30)로 열연 강판(P)의 하면을 그라인딩할 수 있게 된다.The arm 22 of the articulated robot 20 is moved below the inspection bench 100 on which the hot-rolled steel sheet P is placed, and the rotary motion of the rotary shaft 20 is controlled by a grinder 30 provided at the tip of the arm 22 of the articulated robot 20, The lower surface of the steel sheet P can be ground.

상기 다관절로봇(20)은 대차(14) 상에 회전가능하게 설치되며, 서로 회전가능하게 축결합된 복수개의 아암(22)을 구비하여 아암(22) 선단에 설치된 그라인더(30)를 xyz축을 갖는 3차원 좌표계를 따라 원하는 위치로 이동시키는 구조로 되어 있다. 본 실시예에서, 상기 다관절로봇(20)은 6축으로 움직이는 6축 다관절로봇(20)일 수 있다. 상기 다관절로봇(20)의 구조나 다관절 아암(22)의 제어에 관해서는 이미 많은 기술이 개시되어 있으므로 이하 상세한 설명은 생략한다. 이에, 상기 다관절로봇(20)은 대차(14) 상에서 회전구동되거나 각 아암(22)이 펼쳐지거나 오므려지면서 선단에 설치된 그라인더(30)를 열연 강판(P)에서 검출된 결함 위치로 정확히 이동시킬 수 있게 된다.The articulated robot 20 includes a plurality of arms 22 rotatably mounted on a carriage 14 and rotatably coupled to each other so that a grinder 30 provided at the tip of the arm 22 is rotatably supported on an xyz axis Dimensional coordinate system having a three-dimensional coordinate system. In the present embodiment, the articulated robot 20 may be a six-axis articulated robot 20 moving in six axes. Since the art of the articulated robot 20 and the control of the articulated arm 22 have been already described in detail, a detailed description thereof will be omitted. Accordingly, the articulated robot 20 is driven to rotate on the truck 14, or each arm 22 is unfolded or pinched so that the grinder 30 provided at the tip thereof is accurately moved to the defective position detected in the hot- .

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 그라인더(30)는 다관절로봇(20)의 아암(22) 선단에 설치되는 본체(32), 본체(32)에 연결되어 열연 강판 표면을 연마하는 회전숫돌(34), 본체(32)에 설치되어 그라인딩 시 강판에 대한 회전숫돌(34) 가압력을 검출하는 압력센서(36)를 포함할 수 있다.2, the grinder 30 according to the present embodiment includes a main body 32 provided at the tip of the arm 22 of the articulated robot 20, and a main body 32 connected to the main body 32 to polish the hot- And a pressure sensor 36 installed on the main body 32 for detecting the pressing force of the rotating grindstone 34 with respect to the steel plate during grinding.

또한, 상기 그라인더(30)는 상기 본체(32)와 회전숫돌(34) 사이에 설치되어 그라인딩시 충격을 흡수하는 충격흡수부재를 더 포함할 수 있다.The grinder 30 may further include an impact absorbing member disposed between the main body 32 and the rotary grindstone 34 to absorb an impact upon grinding.

본 실시예에서, 상기 회전숫돌(34)은 다이아몬드 재질로 형성될 수 있다. 제강성 결함의 경우 주로 합금 원소로 이루어진 경우가 많고 스트립보다 강도가 크기 때문에 회전숫돌(34)의 재질이 무엇보다 중요하다. 상기 회전숫돌(34)이 다이아몬드 재질로 이루어짐에 따라 열연 강판 표면의 결함을 보다 용이하게 제거할 수 있게 된다. In this embodiment, the rotating grindstone 34 may be formed of diamond. In the case of the stiffness defects, the material of the rotating grindstone 34 is most important because it is mainly composed of alloy elements and has a higher strength than the strip. Since the rotary grindstone 34 is made of diamond, defects on the surface of the hot-rolled steel sheet can be more easily removed.

상기 압력센서(36)는 상기 본체(32)와 회전숫돌(34) 사이에 설치되어 열연강판 그라인딩 시 열연강판에 가해지는 회전숫돌(34)의 가압력을 검출하게 된다. 상기 압력센서(36)의 검출신호를 통해 열연강판에 가해지는 회전숫돌(34)의 압력을 일정하게 유지시킬 수 있게 된다.The pressure sensor 36 is installed between the main body 32 and the rotary grindstone 34 to detect the pressing force of the rotary grindstone 34 applied to the hot-rolled steel sheet when grinding the hot-rolled steel sheet. The pressure of the rotary grindstone 34 applied to the hot-rolled steel plate can be kept constant through the detection signal of the pressure sensor 36. [

상기 충격흡수부재는 회전숫돌(34)을 통해 전달되는 충격에너지를 흡수하기 위한 스프링텐션부(38)와, 진동방지부(39)를 포함할 수 있다. 상기 스프링텐션부와 진동방지부 역시 본체(32)와 회전숫돌(34) 사이에 설치되어 회전숫돌(34)을 통해 전달되는 충격에너지와 진동을 흡수하여 저감시키게 된다. The shock absorbing member may include a spring tension portion 38 for absorbing impact energy transmitted through the rotary grindstone 34 and a vibration preventing portion 39. The spring tension portion and the vibration preventing portion are also provided between the main body 32 and the rotating grindstone 34 to absorb impact energy and vibration transmitted through the rotating grindstone 34 to be reduced.

종래 구조의 경우 그라인딩 작업시 압력이 일정치 못하고 충격에 대한 흡수가 제대로 이루어지지 못해 강판 표면의 결함이 제대로 제거되지 않았다. 그러나, 상기와 같이 본 실시예의 경우 그라인더(30)에 충격흡수부재를 구비함에 따라 회전숫돌(34)에 의한 그라인딩 시 튕김 현상이나 강판 표면의 패임 현상을 방지할 수 있게 된다.In the case of the conventional structure, the pressure on the surface of the steel sheet was not properly removed because the pressure was not constant during the grinding operation and the shock was not properly absorbed. However, as described above, in the case of the present embodiment, since the impact absorbing member is provided in the grinder 30, it is possible to prevent skipping during grinding by the rotating grindstone 34 or denting of the surface of the steel plate.

도 3과 도 4는 본 실시예에 따른 검출부(40)의 구성을 나타내고 있다.3 and 4 show the configuration of the detection unit 40 according to the present embodiment.

본 실시예에서, 상기 검출부(40)는 열연강판 표면의 영상을 촬영하기 위한 카메라(41), 카메라(41)의 영상신호를 처리하여 결함 위치를 검출하는 영상처리부(42), 열연강판 표면 조도를 확보하기 위한 조명부(43)를 포함할 수 있다.In the present embodiment, the detection unit 40 includes a camera 41 for capturing an image of the surface of the hot-rolled steel sheet, an image processing unit 42 for processing the image signal of the camera 41 to detect a defect position, And an illuminating unit 43 for securing an illuminating light.

이에, 상기 검출부(40)를 통해 열연 강판 표면에 형성된 결함의 위치 크기 등에 대한 상세한 정보가 다관절로봇(20)으로 인가되어, 다관절로봇(20)의 구동에 따라 그라인더(30)를 정확히 결함 위치로 이동시켜 강판 표면 결함을 제거할 수 있게 된다.Detailed information on the position and size of defects formed on the surface of the hot-rolled steel sheet is applied to the joint articulated robot 20 through the detection unit 40 so that the grinder 30 is precisely defective Position of the steel sheet to remove the steel sheet surface defects.

상기 카메라(41)는 열연 강판 표면에 대한 영상을 촬영하고 이 영상신호를 영상처리부(42)로 인가한다. 상기 영상처리부(42)는 카메라(41)로부터 인가받은 영상신호를 연산하여 강판 표면에 대한 정확한 결함 위치와 크기를 확인한다. 상기 영상처리부(42)는 제어부(50)와 연결되어 확인된 출력값을 제어부(50)로 인가하고, 상기 제어부(50)는 영상처리부(42)의 출력값에 따라 제어 신호를 다관절로봇(20)으로 전달하여 다관절로봇(20)을 제어 구동한다.The camera 41 captures an image of the hot-rolled steel sheet surface and applies the image signal to the image processing unit 42. The image processor 42 calculates the image signal received from the camera 41 and confirms the exact defect position and size on the surface of the steel sheet. The image processor 42 is connected to the controller 50 to apply the determined output value to the controller 50. The controller 50 controls the joint robot 20 according to the output value of the image processor 42, To control and drive the articulated robot 20.

본 실시예에서, 상기 카메라(41)는 열연 강판의 상부 및 하부에 각각 배치되어 열연강판의 상면과 하면 모두에 대한 결함 영상을 획득한다. 상기 카메라(41)의 배치 위치나 그 설치 개수 등에 대해서는 다양하게 변형가능하다.In the present embodiment, the camera 41 is disposed on the upper and lower sides of the hot-rolled steel sheet, respectively, to obtain defective images for both the upper and lower surfaces of the hot-rolled steel sheet. The arrangement position of the camera 41, the number of the cameras 41, and the like can be variously modified.

상기 조명부(43)는 카메라(41)를 통한 강판 표면의 결함 인식 효과를 높이기 위한 것으로, 카메라(41)의 영상 촬영 위치로 빛을 조사하게 된다. 상기 조명부(43)는 예를 들어, LED 램프 등 강판 표면에 빛을 조사하는 구조면 모두 적용가능하다.The illuminating unit 43 is provided for enhancing the defect recognition effect on the surface of the steel plate through the camera 41, and irradiates light to the image photographing position of the camera 41. The illuminating unit 43 can be applied to all of the structures that irradiate light on the surface of the steel plate, such as an LED lamp.

상기 조명부(43)는 일정한 조도를 유지하여 결함 인식율을 높일 수 있도록, 상기 정정라인의 검사대 상부에 배치되고 상기 카메라(41)와 상기 조명부(43)를 덮는 차양막(44)을 더 포함할 수 있다. 상기 차양막(44)은 검사대의 강판(P) 상부에 강판의 폭방향을 따라 길게 연장되어 강판 위쪽에 배치된 카메라(41)와 조명부(43)를 덮도록 설치된다. 강판의 하부는 강판 자체가 차양막과 같은 역할을 하게 되어 별도의 차양막 설치는 불필요하다. 이와 같이, 차양막이 조명부(43)와 카메라(41)를 덮어줌에 따라 조명부(43)에서 조사된 빛의 간섭이 줄고 조도가 일정하게 유지되어 카메라(41)를 통해 보다 정밀하고 확실한 영상 신호를 얻을 수 있게 된다.The illuminating unit 43 may further include an ornamental film 44 disposed on the inspection table of the correction line and covering the camera 41 and the illuminating unit 43 so as to increase the defect recognition rate by maintaining a constant illuminance . The sun visor 44 is installed on the upper side of the steel plate P of the inspection table to extend along the width direction of the steel plate and cover the camera 41 and the illumination part 43 disposed above the steel plate. The lower part of the steel plate acts like a winging film itself, so it is unnecessary to install a separate winging film. As a result of the overlapping of the illuminating unit 43 and the camera 41, the interference of the light irradiated by the illuminating unit 43 is reduced and the illuminance is kept constant, and a more accurate and reliable image signal is obtained through the camera 41 .

도 4는 강판의 하부에 배치되는 카메라(41)에 대해 도시하고 있다.Fig. 4 shows a camera 41 disposed under the steel plate.

도 4에 도시된 바와 같이, 검출부(40)는 카메라(41)를 감싸 외부와 차단하는 케이스(45), 상기 케이스의 상부 덮개(46)를 개폐하기 위한 개폐부(47)를 더 포함할 수 있다. 또한, 카메라(41)로 에어를 분사하여 스케일을 제거하기 위한 에어불러워(48)를 더 포함할 수 있다.4, the detection unit 40 may further include a case 45 enclosing the camera 41 and shielding the camera 41 from the outside, and an opening / closing unit 47 for opening / closing the upper cover 46 of the case . The air conditioner may further include an air blower 48 for removing scale by injecting air into the camera 41.

강판(P)의 하부에 배치된 카메라(41)는 중력에 의해 강판으로부터 낙하되는 스케일 등 이물질에 노출되므로, 카메라(41)에 스케일이 쌓여 정확한 영상신호를 얻기 어려울 수 있다.The camera 41 disposed under the steel plate P is exposed to a foreign substance such as a scale falling from the steel plate due to gravity, so that the scale of the camera 41 may accumulate and it may be difficult to obtain an accurate video signal.

이에, 상기와 같이 본 실시예의 검출부(40)는 강판 하부에 배치된 카메라(41)에 대해 카메라(41)를 감싸 보호하는 케이스(45)가 설치되어 스케일 등 이물질로부터 카메라(41)를 보호한다. 상기 케이스(45)는 일측이 개방되고 개방된 부분은 개폐가능하게 덮개(46)가 설치되어 케이스 내부로 카메라(41)를 인출하거나 설치할 수 있도록 되어 있다. 상기 덮개(46)는 케이스(45)와 덮개 사이에 설치된 구동실린더 등 개폐부(47)를 통해 기구적으로 개폐될 수 있다.As described above, the detection unit 40 of the present embodiment is provided with a case 45 for covering and protecting the camera 41 with respect to the camera 41 disposed under the steel plate to protect the camera 41 from foreign substances such as scale . The case 45 is opened at one side and a cover 46 is provided at the opened part so as to be openable and closable so that the camera 41 can be drawn out or installed inside the case. The lid 46 may be mechanically opened and closed through an opening / closing part 47 such as a driving cylinder provided between the case 45 and the lid.

또한, 상기 에어블로워(48)는 카메라(41)에 공기를 분사하여 카메라(41)에 쌓인 스케일 등 이물질을 제거하는 구조로 되어 있다. 상기 에어블로워(48)는 예를 들어, 고압의 공기를 공급하는 공기펌프와 공기를 분사하는 분사노즐을 구비하여 케이스 표면에 공기를 분사하게 된다. 상기 에어블로워(48)는 케이스 내부에 설치되어 카메라(41)에 직접 공기를 분사하거나, 케이스 외측에 설치되어 케이스에 공기를 분사하는 구조일 수 있다.The air blower 48 has a structure for removing foreign matter such as scale accumulated in the camera 41 by injecting air to the camera 41. [ The air blower 48 includes, for example, an air pump for supplying high-pressure air and a spray nozzle for spraying air to spray air on the surface of the case. The air blower 48 may be installed inside the case and inject air directly to the camera 41, or may be disposed outside the case to inject air to the case.

이와 같이, 강판의 상하부에 배치된 카메라(41)를 통해 보다 정밀한 영상 신호를 획득할 수 있고 이 영상 신호를 통해 강판 상의 결함 위치를 정확히 검출할 수 있게 된다.As described above, a more accurate video signal can be obtained through the camera 41 disposed on the upper and lower portions of the steel sheet, and the position of the defect on the steel sheet can be accurately detected through the video signal.

도 5는 본 실시예에 따른 강판 결함 부위 그라인딩 결과를 종래와 비교하여 도시한 사진이다.5 is a photograph showing a result of grinding a defective part of a steel plate according to the present embodiment in comparison with a conventional one.

도 5에서 실시예는 언급한 바와 같이 본 실시예의 그라인딩 장치를 통해 강판 표면의 결함부위를 그라인딩하여 결함을 제거한 상태를 나타내고 있으며, 비교예는 종래 작업자가 수작업에 의한 핸드 그라인딩을 통해 강판 표면 결함을 제거한 상태를 나타내고 잇다.5, the defects are removed by grinding the defects on the surface of the steel sheet through the grinding apparatus of the present embodiment, and the comparative example shows a state where the conventional worker manually grinds the steel sheet surface defects It shows the removed state.

도 5에 나타낸 바와 같이, 비교예의 경우 강판 결함부위가 불균일한 깊이로 그라인딩되어 결함 제거 품질이 좋지 않고, 실시예의 경우 일정 압력으로 그라인딩이 이루어져 균일한 깊이로 결함이 제거됨을 확인할 수 있다.As shown in FIG. 5, in the case of the comparative example, it is confirmed that the steel plate defective portion is grinded to a non-uniform depth and the defect removal quality is poor, and in the case of the embodiment, the grinding is performed at a constant pressure and the defect is removed to a uniform depth.

이와 같이, 본 실시예의 경우 일정한 압력으로 정확히 강판의 결함 부위 제거가 가능하여 결함 제거 품질을 높이고, 강판의 상면은 물론 하면에 대해서도 결함 제거가 가능하여 강판의 정품율을 높일 수 있게 된다.As described above, according to the present embodiment, it is possible to accurately remove the defective portion of the steel sheet at a constant pressure, thereby improving the quality of defects removal, and removing defects on the upper surface as well as the lower surface of the steel sheet.

본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 설명하였지만, 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the following claims.

10 : 작업대 12 : 이송레일
14 : 대차 20 : 다관절 로봇
22 : 아암 30 : 그라인더
32 : 본체 34 : 회전숫돌
36 : 압력센서 38 : 스프링텐션부
39 : 진동방지부 40 : 검출부
41 : 카메라 42 : 영상처리부
43 : 조명부 44 : 차양막
45 : 케이스 46 : 덮개
47 : 개폐부 48 : 에어블로워
50 : 제어부 10: Work table 12: Feed rail
14: Bogie 20: Multi-joint robot
22: arm 30: grinder
32: main body 34: rotating grindstone
36: pressure sensor 38: spring tension part
39: vibration preventing portion 40: detecting portion
41: camera 42:
43: illumination part 44:
45: Case 46: Cover
47: opening and closing part 48: air blower
50:

Claims (8)

열연강판의 표면 결함을 제거하기 위한 정정라인의 열연강판 그라인딩 장치로, 상기 정정라인의 검사대 외측에 배치되는 작업대, 상기 작업대 상에 정정라인의 폭방향으로 이동가능하게 설치되는 이송레일, 상기 이송레일을 따라 이동되는 대차, 상기 대차 상에 설치되며 복수의 다관절 아암을 구비한 다관절로봇, 상기 다관절로봇의 아암 선단에 설치되어 열연강판을 그라인딩하기 위한 그라인더, 상기 정정라인 일측에 설치되어 상기 열연강판 표면 결함 부위를 검출하는 검출부, 및 상기 검출부의 검출 신호에 따라 상기 다관절로봇을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 그라인더는 상기 다관절로봇의 아암 선단에 설치되는 본체, 상기 본체에 연결되어 상기 열연강판 표면을 연마하는 회전숫돌, 상기 본체에 설치되어 그라인딩 시, 상기 열연강판에 대한 회전숫돌 가압력을 검출하는 압력센서, 및 상기 본체에 설치되어 그라인딩 시 충격을 흡수하는 충격흡수부재를 포함하고,
상기 충격흡수부재는 상기 본체와 상기 회전숫돌 사이에 설치되는 스프링텐션부 및 진동방지부를 포함하고,
상기 검출부는,
상기 열연강판의 하부에 배치되어 상기 열연강판 표면의 영상을 촬영하기 위한 카메라,
상기 카메라의 영상신호를 처리하여 결함 위치를 검출하는 영상처리부,
상기 열연강판 표면 조도를 확보하기 위한 조명부,
상기 카메라를 감싸는 케이스,
상기 케이스의 개방 부위에 개폐 가능하게 설치된 덮개, 및
상기 케이스와 상기 덮개 사이에 설치되어 상기 덮개를 개폐시키는 개폐부
포함하는, 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치.A hot-rolled steel plate grinding apparatus for a correction line for removing surface defects on a hot-rolled steel sheet, comprising: a workbench disposed outside the inspection table of the correction line; a feed rail movably installed on the workbench in a width direction of the correction line; A plurality of articulated arms provided on the bogie, a plurality of articulated arms provided on the bogie, a grinder for grinding the hot-rolled steel sheet installed at an arm end of the articulated robot, And a control unit for controlling the articulated robot according to a detection signal of the detection unit,
Wherein the grinder comprises a main body provided at an arm tip of the articulated robot, a rotating grindstone connected to the main body to grind the surface of the hot-rolled steel plate, a pressure sensor that is provided on the main body and detects a rotary grindstone pressing force on the hot- And a shock absorbing member installed on the main body and absorbing an impact upon grinding,
Wherein the shock absorbing member includes a spring tension portion and a vibration preventing portion provided between the main body and the rotary grindstone,
Wherein:
A camera disposed at a lower portion of the hot-rolled steel plate for taking an image of the surface of the hot-
An image processor for processing a video signal of the camera to detect a defect position,
An illuminating section for securing the surface roughness of the hot-rolled steel sheet,
A case surrounding the camera,
A lid provided so as to be openable and closable at an opening portion of the case,
An opening / closing part provided between the case and the lid for opening and closing the lid,
A hot-rolled steel sheet grinding apparatus in a hot-rolling process correction line. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 회전숫돌은 다이아몬드 재질로 형성된 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치.The method according to claim 1,
Wherein the rotating grindstone is formed of a diamond material; and a hot-rolled steel plate grinding apparatus for a hot-rolling process correction line. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 검출부는 상기 카메라로 에어를 분사하여 스케일을 제거하기 위한 에어불러워를 더 포함하는 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치.The method according to claim 1,
Wherein the detecting unit further includes an air blower for removing scale by injecting air into the camera. 2. The hot-dip galvanizing line of claim 1, 제 1 항에 있어서,
상기 조명부는 상기 정정라인 상부에 배치되고 상기 카메라와 상기 조명부를 덮는 차양막을 더 포함하는 열간압연 공정 정정라인의 열연 강판 그라인딩 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the illumination unit further includes an ornamental film disposed above the correction line and covering the camera and the illumination unit.
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