KR101906114B1 - 비전센서의 중심위치 정렬장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 비전센서의 중심위치 정렬장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 렌즈어레이의 중심과 기판이미지센서의 중심 위치가 일치하도록 렌즈어레이의 결합위치를 조정하기 위한 비전센서의 중심위치 정렬장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 비전센서의 중심위치 정렬장치는 기판과, 상기 기판에 설치되는 렌즈어레이를 포함하는 비전센서에 있어서, 상기 기판이 안착되는 기판지지부와, 상기 기판지지부에 안착된 렌즈어레이를 통해 입력되는 영상을 출력하기 위한 모니터와, 상기 기판지지부에 연결되어 상기 기판으로부터 영상신호를 전달받아 상기 모니터를 통해 영상을 출력하는 영상송출부를 포함하는 디스플레이부와, 상기 기판지지부의 상부에 마련되며, 상기 기판지지부에 안착되는 기판의 이미지수신부의 중심위치와 일치하는 중심위치가 표시된 기준표시부와, 상기 디스플레이에서 출력되는 출력영상을 통해 상기 기준표시부의 중심위치와 렌즈어레이의 중심위치가 일치해지도록 상기 기판 상에 안착되는 렌즈어레이의 결합위치를 조정하기 위한 센터위치 조절유닛을 구비한다.

Description

비전센서의 중심위치 정렬장치 {Center alignment device of vision sensor}

본 발명은 비전센서의 중심위치 정렬장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 렌즈어레이의 중심과 기판이미지센서의 중심 위치가 일치하도록 렌즈어레이의 결합위치를 조정하기 위한 비전센서의 중심위치 정렬장치에 관한 것이다.

최근 다양한 분야에서 사람을 대신하는 로봇의 역할이 커지고 있으며, 활용 영역도 확장되고 있다.

최근 로봇은 입력된 프로그램에 의해서 움직이는 단순 구동형태에서 벗어나 스스로 공간을 인지하고 이동하는 수준에 이르렀다.

생활 속에 사용되는 로봇 중 자율주행 기능이 적용된 로봇 제품의 대표적인 예가 로봇청소기이다.

로봇청소기는 사용자가 직접 잡고 움직이던 진공청소기 형태에서 벗어나 스스로 청소할 공간을 찾아가 청소를 실시하도록 함으로써, 집주인의 외출중에 청소를 완료해둘 수 있어 삶의 편의성을 매우 높이고 있는 것으로 평가받고 있다.

초창기 로봇청소기의 경우, 높은 가격과 장애물 인식에 대한 정확성이 낮고, 같은 구간을 반복 청소하고, 청소가 되지 않는 영역이 다수 발생하는 등 성능에 대한 만족도가 낮았으나, 최근 관련 기술이 발전함에 따라 수요와 만족도가 증가하고 있는 추세이다.

이러한 로봇청소기를 비롯해 자율 주행을 위한 로봇장치에 필수적으로 사용되는 것이 카메라 렌즈를 이용하는 비전센서이다.

이 비전센서는 로봇장치에 장착되어 전방의 영상을 촬영하고 장애물을 감지하여 로봇장치가 이동할 이동경로를 결정하기 위한 정보를 제공한다.

이러한 비전센서는 통상 렌즈들을 배열하여 형성한 렌즈어레이와, 이 렌즈어레이가 결합되며, 렌즈어레이를 통해 입력되는 외부이미지를 디스플레이를 통해 시청할 수 있도록 시각화하거나, 자율주행을 위한 제어부에 제공하는 영상정보로 전달하기 위한 기판을 포함한다.

이 때, 상기 기판에 입력되는 영상 수신부의 중심위치와 렌즈어레이의 중심위치가 일치해야 자율주행체의 정확한 주행 구동이 이루어질 수 있다.

종래에는 이러한 렌즈어레이와 기판의 중심위치를 일치시키기가 용이하지 않아 구동오류의 원인이되었다.

한국등록특허 제10-0621223호 : 로봇 툴과 레이저 비전 센서 간의 위치 보정 지그

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 기판과 렌즈어레이의 결합위치를 설정할 때, 렌즈어레이의 센터와, 기판 이미지수신부의 센터 위치를 일치하도록 용이하게 조정할 수 있는 비전센서의 중심위치 정렬장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 센터위치 조절유닛은 상기 렌즈어레이의 양측에서 상기 렌즈어레이를 파지하는 렌즈파지부와, 상기 렌즈파지부를 X축 및 Y축 방향으로 이동 가능하도록 지지하는 축이동부와, 상기 축이동부 및 렌즈파지부의 구동을 조정하도록 작업자가 제어하기 위한 작동제어부를 포함한다.

상기 기판지지부는 상기 기판의 형상에 대응하는 안착홈이 형성되고, 상기 디스플레이부와 전기적으로 연결 가능하도록 형성되는 베이스부재와, 상기 베이스부재의 상부에 회전 가능하게 형성되며, 상기 기판의 이미지수신부의 상부에 위치하도록 안착되는 렌즈어레이가 X축 및 Y축 방향을 따라 소정길이 이동 가능하도록 지지하는 렌즈홀더를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 축이동부는 상기 기판지지부를 중심으로 양측에 Y축 방향을 따라 나란하게 연장되는 제1 가이드레일이 형성된 베이스판과, 상기 베이스판의 상부에 상기 제1 가이드레일을 따라 이동 가능하고, 상면에 X축 방향을 따라 연장되는 제2 가이드레일이 형성된 제1 이동판과, 상기 제1 이동판의 상부에 상기 제2 가이드레일을 따라 이동 가능하고, 상면에 상기 두 개의 렌즈파지부가 상기 기판지지부를 중심으로 양측에 각각 설치되는 제2 이동판을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 렌즈파지부는 상기 제2 이동판의 상부에 설치되는 실린더바디와, 상기 실린더바디로부터 상기 기판지지부에 안착되는 렌즈어레이를 향해 진퇴 가능하도록 설치되는 실린더로드를 포함하며, 상기 실린더로드는 상기 실린더바디에 공급되는 압축공기에 의해 진퇴 구동하되, 상기 실린더로드의 단부는 상기 렌즈어레이의 측면부에 접촉하여 상기 축이동부의 구동에 따라 상기 렌즈어레이를 X축 또는 Y축 방향을 따라 이동할 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다.

상기 기판지지부는 일측을 중심으로 소정각도 회전 가능한 회동지지판에 지지되며, 상기 회동지지판을 소정각도 회동시키는 회전구동부를 더 구비하는 것이 바람직하다.

상기 회전구동부는 일측이 상기 회동지지판에 연결되고, 타측이 상기 회동지지판을 지지하는 지지대에 연결되어 상기 회동지지판을 일측방향으로 회동하도록 탄성지지하는 스프링부재와, 상기 지지대에 설치되는 지지블럭과, 상기 지지블럭에 나사결합되어 일방향 또는 타방향으로 회전함에 따라 상기 지지블럭에 대하여 소정길이 진퇴 구동하는 나사부재와, 상기 나사부재의 전단부에 마련되며, 상기 회동지지판과 접촉하는 판접촉부재를 포함하되, 상기 나사부재의 회전에 따라 상기 나사부재와 판접촉부재가 전진하면 상기 회동지지판이 상기 스프링부재에 의한 복원방향과 대향되는 방향으로 회동이 이루어지고, 상기 판접촉부재는 나사부재의 길이방향에 대하여 나사부재로부터 멀어질수록 외경이 점점 작아지는 원추형으로 형성되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 비전센서의 중심위치 정렬장치는 렌즈어레이와 기판의 이미지수신부 사이의 중심위치를 용이하게 맞출 수 있어 비전센서의 작동오류를 최소화할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 비전센서의 중심위치 정렬장치의 일 실시예의 사시도,
도 2는 도 1의 비전센서의 중심위치 정렬장치의 평면도,
도 3은 도 1의 비전센서의 중심위치 정렬장치의 정면도,
도 4 및 도 5는 는 도 1의 비전센서의 센서 정렬장치의 디스플레이부에 표시되는 출력영상의 일 실시예를 나타낸 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 비전센서의 중심위치 정렬장치에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도면을 참조하면, 본 실시예의 비전센서(1)는 자율주행을 위한 로봇의 구동장치에 장착되는 것으로, 기판(10)과, 상기 기판(10)에 설치되는 렌즈어레이(20)를 포함한다.

상기 기판(10)과 렌즈어레이(20)는 개별적으로 제작된 후 결합되는데, 이때, 상기 렌즈어레이(20)의 중심과 기판(10)의 이미지수신부의 중심 위치가 일치해야 로봇이 정확한 경로로 이동할 수 있다.

본 실시예의 비전센서의 중심위치 정렬장치(100)는 기판지지부(110)와, 렌즈홀더(113), 기준표시부(130) 및 센터위치 조절유닛(200)을 포함한다.

상기 기판지지부(110)는 기판(10)이 안착될 수 있도록 형성된 것으로서, 상면에 기판(10)의 형상에 대응하는 안착홈(112)이 형성되어 있는 베이스부재(111)와, 베이스부재(111)에 결합되는 렌즈홀더(113)를 포함한다.

상기 베이스부재(111)에 형성된 안착홈(112)은 기판(10)의 형상에 대응하도록 형성되는데, 본 실시예의 경우 기판(10)이 사각형의 판재형상으로 형성되어 있어서 안착홈(112)이 사각형의 단면형상을 갖지만, 기판(10)의 모양에 따라 안착홈(112)의 모양도 변형될 수 있다.

상기 베이스부재(111)에는 상기 안착홈(112)의 일측에 후술하는 영상송출부(121)와 기판(10)을 연결하기 위한 연결핀이 접속 가능하도록 형성되어 있으며, 기판(10)을 통해 입력되는 영상정보를 렌즈홀더(113)에서 출력하도록 하기 위한 것이다.

상기 렌즈홀더(113)는 베이스부재(111)의 일측에 회전 가능하도록 결합되며, 기판(10)의 상면을 눌러 기판(10)을 고정한다. 아울러 상기 렌즈홀더(113)는 기판(10)의 상면에 안착되어 있는 렌즈어레이(20)가 간섭되지 않도록 렌즈홀(114)이 형성되어 있어서, 렌즈홀더(113)를 상방으로 회동하여 기판(10)에 대한 구속을 해제하거나, 기판(10)의 상면을 가압하여 기판(10)을 구속하는 경우에 렌즈어레이(20)는 렌즈홀(114)을 통해 렌즈홀더(113)와 간섭이 이루어지지 않는다.

이때, 상기 렌즈홀(114)의 크기는 렌즈어레이(20)의 외곽직경에 비해 상대적으로 크도록 형성되어 있어서, 기판(10) 상에서 렌즈어레이(20)가 X축 및 Y축 방향을 따라 소정거리 이동하는 것이 가능하다. 따라서 후술하는 센터위치 조절유닛(200)은 렌즈홀더(113)가 닫힌 상태에서 렌즈홀(114)을 통해 상방으로 돌출되어 있는 렌즈어레이(20)를 X축 또는 Y축 방향을 따라 이동시켜 센터 위치를 정렬한다.

상기 렌즈홀더(113)는 렌즈어레이(20)의 중심위치와 기판(10)의 이미지수신부의 중심위치를 맞추는 과정에서 작업자가 중심위치를 시각적으로 인지할 수 있도록 하기 위한 것이며, 상기 기판지지부(110)의 하부에 마련되어 기판(10)으로부터 수신된 이미지 영상을 받아 전달하는 영상송출부(121)와, 상기 영상송출부(121)에서 송출되는 영상을 출력하는 모니터(122)를 포함한다.

아울러 상기 기판지지부(110)의 상부에는 렌즈어레이(20)와 이미지수신부의 기준 위치를 맞추기 위한 기준표시부(130)가 형성되어 있다.

상기 기준표시부(130)는 중심위치가 표시되어 있는 출력물로서, 기판지지부(110)와 센터위치 조절유닛(200)이 설치되는 프레임의 상단에 부착될 수 있으며, 도 4 및 도 5에 도시되어 있는 것과 같은 패턴 형상이다.

상기 기준표시부(130)는 상기 기판지지부(110)에 안착되는 기판(10)의 이미지수신부의 센터 위치와 일치하도록 세팅되어 있으며, 렌즈어레이(20)가 기판(10)에 처음 안착되어 센터위치가 정렬되어 있지 않을 때에는 도 4와 같은 이미지가 모니터(122)에서 출력된다. 그러나 후술하는 센터위치 조절유닛(200)을 통해 상기 모니터(122) 상의 중심위치와 기준표시부(130) 상의 중심위치가 일치하도록 렌즈어레이(20)를 이동시키면 도 5와 같이 센터위치가 일치하게 되고, 이 상태로 렌즈어레이(20)를 기판(10)에 접합하여 센터위치가 정렬된 비전센서(1)를 형성할 수 있다.

상기 센터위치 조절유닛(200)은 상기 렌즈어레이(20)의 양측에서 상기 렌즈어레이(20)를 파지하는 렌즈파지부(210)와, 상기 렌즈파지부(210)를 X축 및 Y축 방향으로 이동 가능하도록 지지하는 축이동부(220)와, 상기 축이동부(220) 및 렌즈파지부(210)의 구동을 조정하도록 작업자가 제어하기 위한 작동제어부(230)를 포함한다.

상기 축이동부(220)는 상기 기판지지부(110)를 중심으로 양측에 Y축 방향을 따라 나란하게 연장되는 제1 가이드레일(222)이 형성된 베이스판(221)과, 상기 베이스판(221)의 상부에 상기 제1 가이드레일(222)을 따라 이동 가능하고, 상면에 X축 방향을 따라 연장되는 제2 가이드레일(224)이 형성된 제1 이동판(223)과, 상기 제1 이동판(223)의 상부에 상기 제2 가이드레일(224)을 따라 이동 가능하고, 상면에 상기 두 개의 렌즈파지부(210)가 상기 기판지지부(110)를 중심으로 양측에 각각 설치되는 제2 이동판(225)을 포함한다.

상기 렌즈파지부(210)는 상기 제2 이동판(225)의 상부에 설치되는 실린더바디(211)와, 상기 실린더바디(211)로부터 상기 기판지지부(110)에 안착되는 렌즈어레이(20)를 향해 진퇴 가능하도록 설치되는 실린더로드(212)를 포함하며, 상기 실린더로드(212)는 상기 실린더바디(211)에 공급되는 압축공기에 의해 진퇴 구동한다.

상기 실린더로드(212)의 단부는 상기 렌즈어레이(20)의 측면부에 접촉하여 상기 축이동부(220)의 구동에 따라 상기 렌즈어레이(20)를 X축 또는 Y축 방향을 따라 이동할 수 있도록 형성된다.

상기 축이동부(220)와 렌즈파지부(210)의 구동은 작동제어부(230)에 의해 작업자가 컨트롤한다. 작동제어부(230)는 작업자가 컨트롤할 수 있는 제어몸체(231)와, 제어몸체(231)에 설치되어 있는 다수의 버튼(232)들 및 컨트롤레버(233)를 포함한다.

작업자는 렌즈홀더(113)를 닫은 후 파지구동을 위한 버튼(232)을 눌러 렌즈파지부(210)가 렌즈어레이(20)를 파지하도록 한다. 그리고 렌즈홀더(113)에 출력되는 영상을 보면서 렌즈어레이(20)를 이동시키도록 축이동부(220)의 구동을 제어하는데, 상기 컨트롤레버(233)를 움직이면, 그에 대응하도록 축이동부(220)가 구동하면서 렌즈어레이(20)의 위치를 X축과 Y축 방향을 따라 이동한다.

렌즈어레이(20)와 기판(10)의 이미지수신부의 중심위치가 일치하게 되면 작업자는 파지해제를 위한 버튼(232)을 다시 눌러 렌즈파지부(210)가 렌즈어레이(20)로부터 이격되도록 한다.

도시되지는 않았으나, 상기 렌즈어레이(20)와 기판(10)의 결합부분에 미리 UV 접착제가 도포되어 있으며, 기판지지부(110)의 일측이나 축이동부(220)의 일측에 상기 기판(10)과 렌즈어레이(20)의 접합부분을 향해 UV 광을 조사할 수 있는 UV램프가 더 구비될 수 있다.

센터위치 조절유닛(200)을 통해 렌즈어레이(20)의 중심위치와 기판(10)의 중심위치가 맞춰지면 상기 UV램프를 구동하여 UV 접착제가 경화되도록 하고, 렌즈어레이(20)와 기판(10)의 접합이 완성된 후에 비전센서(1)를 기판지지부(110)로부터 분리하도록 형성될 수 있다.

아울러 도 2 내지 도 3에 도시되어 있는 것처럼 상기 기판지지부(110)는 일측을 중심으로 소정각도 회전 가능한 회동지지판(310)에 지지되며, 상기 회동지지판(310)은 회전구동부(320)에 의해 소정각도 회동이 이루어질 수 있다.

상기 기판지지부(110)를 센터위치를 세팅하는 과정에서 기판지지부(110)가 회전될 필요가 있는 경우가 발생하는데, 본 실시예의 경우 상기 기판지지부(110)가 회동지지판(310)에 의해 회동 가능한 상태로 설치되며, 회전구동부(320)에 의해 회동된 상태로 유지될 수 있는 구조를 갖는다.

상기 회전구동부(320)는 일측이 상기 회동지지판(310)에 연결되고, 타측이 상기 회동지지판(310)을 지지하는 지지대에 연결되어 상기 회동지지판(310)을 일측방향으로 회동하도록 탄성지지하는 스프링부재(321)와, 상기 지지대에 설치되는 지지블럭(322)과, 상기 지지블럭(322)에 나사결합되어 일방향 또는 타방향으로 회전함에 따라 상기 지지블럭(322)에 대하여 소정길이 진퇴 구동하는 나사부재(323)와, 상기 나사부재(323)의 전단부에 마련되며, 상기 회동지지판(310)과 접촉하는 판접촉부재(324)를 포함한다.

상기 나사부재(323)의 회전에 따라 상기 나사부재(323)와 판접촉부재(324)가 전진하면 상기 회동지지판(310)이 상기 스프링부재(321)에 의한 복원방향과 대향되는 방향으로 회동이 이루어진다.

상기 판접촉부재(324)는 나사부재(323)의 길이방향에 대하여 나사부재(323)로부터 멀어질수록 외경이 점점 작아지는 원추형으로 형성되는 것이 바람직하다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

1: 비전센서
10: 기판 20: 렌즈어레이
100: 비전센서의 중심위치 정렬장치
110: 기판지지부 111: 베이스부재
112: 안착홈 113: 렌즈홀더
114: 렌즈홀 120: 디스플레이부
121: 영상송출부 122: 모니터
130: 기준표시부
200: 센터위치 조절유닛
210: 렌즈파지부 211: 실린더바디
212: 실린더로드 220: 축이동부
221: 베이스판 222: 제1 가이드레일
223: 제1 이동판 224: 제2 가이드레일
225: 제2 이동판 230: 작동제어부
231: 제어몸체 232: 버튼
233: 컨트롤레버
310: 회동지지판 320: 회전구동부
321: 스프링부재 322: 지지블럭
323: 나사부재 324: 판접촉부재

Claims (6)

1. 삭제
2. 삭제
3. 기판과, 상기 기판에 설치되는 렌즈어레이를 포함하는 비전센서에서, 상기 기판에 대한 상기 렌즈어레이의 결합위치를 정렬하기 위한 비전센서의 종심위치 정렬장치에 있어서,
   상기 기판이 안착되는 기판지지부와;
   상기 기판지지부에 안착된 렌즈어레이를 통해 입력되는 영상을 출력하기 위한 모니터와, 상기 기판지지부에 연결되어 상기 기판으로부터 영상신호를 전달받아 상기 모니터를 통해 영상을 출력하는 디스플레이부와;
   상기 기판지지부의 상부에 마련되며, 상기 기판지지부에 안착되는 기판의 이미지수신부의 중심위치와 일치하는 중심위치가 표시된 기준표시부와;
   상기 디스플레이에서 출력되는 출력영상을 통해 상기 기준표시부의 중심위치와 렌즈어레이의 중심위치가 일치해지도록 상기 기판 상에 안착되는 렌즈어레이의 결합위치를 조정하기 위한 센터위치 조절유닛;을 구비하되,
   상기 센터위치 조절유닛은 상기 렌즈어레이의 양측에서 상기 렌즈어레이를 파지하는 두 개의 렌즈파지부와,
   상기 두 개의 렌즈파지부를 X축 및 Y축 방향으로 이동 가능하도록 지지하는 축이동부와,
   상기 축이동부 및 상기 두 개의 렌즈파지부의 구동을 조정하도록 작업자가 제어하기 위한 작동제어부를 포함하며,
   상기 기판지지부는 상기 기판의 형상에 대응하는 안착홈이 형성되고, 상기 디스플레이부와 전기적으로 연결 가능하도록 형성되는 베이스부재와,
   상기 베이스부재의 상부에 회전 가능하게 형성되며, 상기 기판의 이미지수신부의 상부에 위치하도록 안착되는 렌즈어레이가 X축 및 Y축 방향을 따라 소정길이 이동 가능하도록 지지하는 렌즈홀더를 포함하고,
   상기 축이동부는 상기 기판지지부를 중심으로 양측에 Y축 방향을 따라 나란하게 연장되는 제1 가이드레일이 형성된 베이스판과,
   상기 베이스판의 상부에 상기 제1 가이드레일을 따라 이동 가능하고, 상면에 X축 방향을 따라 연장되는 제2 가이드레일이 형성된 제1 이동판과,
   상기 제1 이동판의 상부에 상기 제2 가이드레일을 따라 이동 가능하고, 상면에 상기 두 개의 렌즈파지부가 상기 기판지지부를 중심으로 양측에 각각 설치되는 제2 이동판을 포함하는 것을 특징으로 하는 비전센서의 중심위치 정렬장치.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 두 개의 렌즈파지부는 상기 제2 이동판의 상부에 설치되는 실린더바디와, 상기 실린더바디로부터 상기 기판지지부에 안착되는 렌즈어레이를 향해 진퇴 가능하도록 설치되는 실린더로드를 포함하며,
   상기 실린더로드는 상기 실린더바디에 공급되는 압축공기에 의해 진퇴 구동하되,
   상기 실린더로드의 단부는 상기 렌즈어레이의 측면부에 접촉하여 상기 축이동부의 구동에 따라 상기 렌즈어레이를 X축 또는 Y축 방향을 따라 이동할 수 있도록 형성된 것을 특징으로 하는 비전센서의 중심위치 정렬장치.
   
5. 제 4항에 있어서,
   상기 기판지지부는 일측을 중심으로 소정각도 회전 가능한 회동지지판에 지지되며,
   상기 회동지지판을 소정각도 회동시키는 회전구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 비전센서의 중심위치 정렬장치.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 회전구동부는 일측이 상기 회동지지판에 연결되고, 타측이 상기 회동지지판을 지지하는 지지대에 연결되어 상기 회동지지판을 일측방향으로 회동하도록 탄성지지하는 스프링부재와,
   상기 지지대에 설치되는 지지블럭과,
   상기 지지블럭에 나사결합되어 일방향 또는 타방향으로 회전함에 따라 상기 지지블럭에 대하여 소정길이 진퇴 구동하는 나사부재와,
   상기 나사부재의 전단부에 마련되며, 상기 회동지지판과 접촉하는 판접촉부재를 포함하되,
   상기 나사부재의 회전에 따라 상기 나사부재와 판접촉부재가 전진하면 상기 회동지지판이 상기 스프링부재에 의한 복원방향과 대향되는 방향으로 회동이 이루어지고,
   상기 판접촉부재는 나사부재의 길이방향에 대하여 나사부재로부터 멀어질수록 외경이 점점 작아지는 원추형으로 형성된 것을 특징으로 하는 비전센서의 중심위치 정렬장치.

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