KR101888454B1 - Apparatus and method for controlling fail-safe of intergrated electronic unit - Google Patents

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Abstract

본 발명은 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 차량의 통합형 전자제어장치의 동작을 제어하는 주 제어부로부터 인가되는 모터구동신호에 따라 EPB(Electronic Parking Brake) 모터를 구동시키는 모터 구동부, EPB 모터의 구동상태를 감지하는 구동 감지부, 휠 속도를 감지하는 휠 속도센서 및 휠 속도센서에서 감지한 휠 속도 및 상기 구동 감지부에서 감지한 상기 EPB 모터의 구동상태에 따라 상기 EPB 모터의 오동작을 판단하여 상기 모터 구동부를 제어하는 부 제어부를 포함하여 구성되며, 본 발명에 따르면, 차량이 주행 중일 때 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작으로 인하여 차량의 거동 간섭 및 모터의 과열로 인한 화재가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 부 제어부가 주 제어부와 독립적으로 전자식 주차 브레이크(EPB)의 오동작을 판단함으로써 페일 세이프 기능을 구현할 수 있다.The present invention relates to an apparatus and method for fail safe control of an integrated electronic control unit, and more particularly, to an electronic control unit (ECU) for driving an electronic parking brake (EPB) motor in accordance with a motor driving signal applied from a main control unit The EPB motor is driven by the motor driving unit, a drive sensing unit that senses the driving state of the EPB motor, a wheel speed sensor that senses the wheel speed, a wheel speed sensed by the wheel speed sensor, and a driving state of the EPB motor sensed by the driving sensing unit. And a sub-control unit for controlling the motor driving unit to judge a malfunction of the motor. According to the present invention, when the vehicle is running, due to the operation of the electronic parking brake (EPB) It is possible to prevent a fire from occurring, and the sub-control unit can control the operation of the electronic parking brake (EPB) By determining the behavior it may implement a fail-safe feature.

Description

통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING FAIL-SAFE OF INTERGRATED ELECTRONIC UNIT}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for controlling fail-safe of an integrated electronic control apparatus,

본 발명은 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자세 제어 장치(ESC)와 전자식 주차 브레이크(EPB)의 통합 시스템에서 차량의 주행시 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작으로 인한 차량의 거동 간섭 및 화재 발생을 방지할 수 있도록 하는 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for controlling fail-safe of an integrated electronic control apparatus, and more particularly, to a system and method for controlling an electronic parking brake (EPB) in an integrated system of an ESC and an electronic parking brake And more particularly, to a fail safe control device and a control method of an integrated electronic control device that can prevent a behavioral interference and a fire from occurring due to an operation.

일반적으로 브레이크 시스템은 주행 중인 차량을 감속 또는 정지시키도록 하는 장치로서, 마찰력을 이용하여 차량의 운동에너지를 열에너지로 변환하여 제동이 이루어지도록 한다.Generally, a brake system is a device for decelerating or stopping a vehicle while driving. The kinetic energy of the vehicle is converted into heat energy by using frictional force, so that braking is performed.

한편, 최근에 출시되는 차량에는 차량의 안전을 위하여 자세 제어 장치(ESC; Electronic Stability Control)와 전자식 주차 브레이크(EPB; Electronic Parking Brake) 등의 전자제어 브레이크 시스템이 장착되는 추세이다. Meanwhile, in recent years, there is a tendency that an electronic control brake system such as an Electronic Stability Control (ESC) and an Electronic Parking Brake (EPB) is installed for the safety of a vehicle.

먼저, 자세 제어 장치(ESC)는 차량의 거동 변화를 감지하여 위급한 상황에서 운전자를 대신하여 차량의 주행자세를 바로 잡아주는 시스템이다.First, an attitude control system (ESC) is a system that corrects a driving posture of a vehicle on behalf of a driver in a critical situation by detecting a change in the behavior of the vehicle.

이러한 자세 제어 장치(ESC)는 제동 시에 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS; Anti-Lock Brake System)과 차량의 급발진 또는 급가속 시에 구동 휠의 슬립을 방지하는 트랙션 제어 시스템(TCS; Traction Control System)을 조합하여 차량의 주행자세를 최적으로 제어함으로써, 차량의 주행 안정성을 확보한다.The attitude control system ESC includes an anti-lock brake system (ABS) that prevents slippage of the wheel during braking and a traction control system that prevents slippage of the drive wheel during sudden acceleration or sudden acceleration of the vehicle TCS (Traction Control System) is combined to optimally control the running posture of the vehicle, thereby securing the running stability of the vehicle.

한편, 전자식 주차 브레이크(EPB)는 기존의 와이어 방식과 달리 전자식으로 제어되는 주차 브레이크 시스템으로, 기존의 기계식 주차 브레이크 기능 외에 자동 작동 및 자동 해제 등의 각종 부가기능을 제공하여 보조 제동장치 또는 주차 제동장치로 사용된다. Electronic parking brake (EPB) is an electronic parking brake system which is different from conventional wire type. It provides various additional functions such as automatic operation and automatic release in addition to the existing mechanical parking brake function, It is used as a device.

이와 같은 자세 제어 장치(ESC)와 전자식 주차 브레이크(EPB)는 최근 서로 연계하여 동작하도록 구성되는 추세이며, 자세 제어 장치(ESC)가 주 제동장치로 동작하고 전자식 주차 브레이크(EPB)가 보조 제동장치로 동작한다.Such an attitude control device ESC and an electronic parking brake EPB are configured to operate in cooperation with each other recently. The attitude control device ESC operates as a main braking device and the electronic parking brake EPB functions as an auxiliary braking device .

이를 위해 자세 제어 장치(ESC)의 전자제어유닛(ECU; Electronic Control Unit)과 전자식 주차 브레이크(EPB)의 전자제어유닛(ECU)은 캔(CAN; Control Area Network) 통신을 통해 서로 신호를 주고 받으며 적절한 제동력을 발생시킨다. To this end, an electronic control unit (ECU) of an attitude control device (ESC) and an electronic control unit (ECU) of an electronic parking brake EPB exchange signals with each other through CAN (Control Area Network) Thereby generating an appropriate braking force.

또한, 최근에는 이러한 자세 제어 장치(ESC)와 전자식 주차 브레이크(EPB)를 통합 제어하는 시스템도 개발되고 있는데, 하나의 통합형 전자제어유닛(ECU)이 자세 제어 장치(ESC) 및 전자식 주차 브레이크(EPB)의 제어를 함께 수행한다.Recently, a system for integrally controlling such an attitude control device ESC and an electronic parking brake EPB has been developed. One integrated electronic control unit ECU includes an attitude control device ESC and an electronic parking brake EPB ).

하지만, 이러한 통합형 전자제어유닛을 이용하는 경우, 통합형 전자제어유닛에 고장이 발생하면, 자세 제어 장치(ESC)와 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작이 정상적으로 연계되지 못하여 차량의 주행 중에 전자식 주차 브레이크(EPB)가 동작할 수 있는 문제점이 있다.However, when such an integrated electronic control unit is used, if the failure occurs in the integrated electronic control unit, the operation of the electronic control unit ESC and the electronic parking brake EPB can not be normally connected, and the electronic parking brake EPB There is a problem in that it can operate.

이와 같이 차량의 주행 중에 전자식 주차 브레이크(EPB)가 동작하면, 차량의 거동에 간섭이 발생하여 주행 안정성을 확보할 수 없고, 전자식 주차 브레이크(EPB) 모터의 과열로 인하여 화재가 발생할 수 있는 문제점이 있다. If the electronic parking brake EPB is operated during the running of the vehicle, interference with the behavior of the vehicle may occur and driving stability may not be secured. In addition, there is a problem that fire may occur due to overheating of the electronic parking brake (EPB) motor have.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 제10-2009-0069421호 '전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법' (2011.02.09)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2009-0069421 'Electronic parking brake system and its control method' (Mar.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 자세 제어 장치(ESC)와 전자식 주차 브레이크(EPB)의 통합 시스템에서 차량의 주행시 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작으로 인한 차량의 거동 간섭 및 화재 발생을 방지할 수 있도록 하는 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an integrated system of an electronic control unit (ESC) and an electronic parking brake (EPB) And an object of the present invention is to provide a fail-safe control device and a control method of an integrated electronic control device that can prevent the occurrence of a failure.

본 발명의 일 측면에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치는 차량의 통합형 전자제어장치의 동작을 제어하는 주 제어부로부터 인가되는 모터구동신호에 따라 EPB(Electronic Parking Brake) 모터를 구동시키는 모터 구동부; EPB 모터의 구동상태를 감지하는 구동 감지부; 휠 속도를 감지하는 휠 속도센서; 및 휠 속도센서에서 감지한 휠 속도 및 구동 감지부에서 감지한 EPB 모터의 구동상태에 따라 EPB 모터의 오동작을 판단하여 모터 구동부를 제어하는 부 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, an apparatus for controlling fail-safe of an integrated electronic control unit includes a motor driving unit for driving an EPB (Electronic Parking Brake) motor according to a motor driving signal applied from a main control unit for controlling operations of an integrated electronic control unit ; A drive sensing part for sensing a driving state of the EPB motor; A wheel speed sensor for sensing a wheel speed; And a sub-controller for controlling the motor driving unit by determining a malfunction of the EPB motor according to the wheel speed detected by the wheel speed sensor and the driving state of the EPB motor sensed by the driving sensing unit.

본 발명에서 구동 감지부는 EPB 모터의 구동전류를 측정하여 부 제어부에 전달하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the drive sensing unit measures the driving current of the EPB motor and transmits the measured driving current to the sub control unit.

본 발명에서 부 제어부는 구동전류가 미리 설정된 기준범위 이내이면, EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sub-controller determines that the EPB motor is in operation if the drive current is within a preset reference range.

본 발명에서 휠 속도는 4개의 휠 속도 중 어느 하나의 값이거나 4개의 휠 속도 중 적어도 2개 이상의 휠 속도를 평균하여 산출한 값인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the wheel speed is one of four wheel speeds or a value obtained by averaging at least two wheel speeds among four wheel speeds.

본 발명에서 부 제어부는 휠 속도가 미리 설정된 기준속도 이상일 때, EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단되면, 모터 구동부에 모터구동 차단신호를 인가하여 EPB 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the wheel speed is equal to or higher than a preset reference speed, the sub control unit stops the driving of the EPB motor by applying a motor driving cutoff signal to the motor driving unit when it is determined that the EPB motor is being driven.

본 발명의 다른 측면에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어방법은 차량의 통합형 전자제어장치의 주 제어부가 ESC(Electornic Stability Control) 모터 및 EPB(Electronic Parking Brake) 모터의 구동을 제어하는 시스템에 있어서, 시스템의 페일 세이프를 수행하는 부 제어부가 휠 속도센서를 통해 휠 속도를 산출하는 단계; 부 제어부가 구동 감지부로부터 EPB 모터의 구동상태를 전달받는 단계; 및 부 제어부가 휠 속도 및 EPB 모터의 구동상태에 따라 EPB 모터를 구동시키는 모터 구동부를 제어하는 단계를 포함한다.The fail safe control method of an integrated electronic control unit according to another aspect of the present invention is a system for controlling the driving of an ESC (Electronic Stability Control) motor and an EPB (Electronic Parking Brake) motor by a main control unit of an integrated electronic control unit of a vehicle Calculating a wheel speed through a wheel speed sensor by a sub-control unit that performs fail-safe of the system; Receiving the driving state of the EPB motor from the driving sensing unit; And controlling the motor driver to drive the EPB motor according to the wheel speed and the driving state of the EPB motor.

본 발명의 모터 구동부를 제어하는 단계에서 부 제어부는 구동 감지부로부터 전달받은 EPB 모터의 구동전류가 미리 설정된 기준범위 이내이면, EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. In the step of controlling the motor driving unit of the present invention, the sub-control unit determines that the EPB motor is driven when the driving current of the EPB motor received from the driving sensing unit is within a preset reference range.

본 발명의 모터 구동부를 제어하는 단계에서 휠 속도가 미리 설정된 기준속도 이상일 때, EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단되면, 부 제어부가 모터 구동부에 모터구동 차단신호를 인가하여 EPB 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 한다.
If it is determined that the EPB motor is being driven when the wheel speed is equal to or higher than the preset reference speed in the step of controlling the motor driving unit of the present invention, the sub control unit applies the motor driving cutoff signal to the motor driving unit to stop the driving of the EPB motor .

본 발명에 따르면, 차량이 주행 중일 때 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작으로 인하여 차량의 거동 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있고, 전자식 주차 브레이크(EPB) 모터의 과열로 인하여 화재가 발생하는 것을 방지할 수 있다. According to the present invention, it is possible to prevent the behavior of the vehicle from being interfered with due to the operation of the electronic parking brake (EPB) when the vehicle is running and to prevent the occurrence of fire due to overheating of the electronic parking brake (EPB) can do.

또한, 본 발명에 따르면, 부 제어부가 주 제어부와 독립적으로 전자식 주차 브레이크(EPB)의 오동작을 판단함으로써, 주 제어부에 고장이 발생한 경우에도 차량의 안전을 확보할 수 있어, 페일 세이프 기능을 구현할 수 있다.
Further, according to the present invention, it is possible to secure the safety of the vehicle even when a failure occurs in the main control unit by judging the malfunction of the electronic parking brake (EPB) independently of the main control unit, have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치에서 휠 속도센서의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram of an apparatus for fail-safe control of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a configuration of a wheel speed sensor in an apparatus for fail-safe control of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing an operation flow of the fail safe control method of the integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for fail-safe control of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, terms to be described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치의 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치에서 휠 속도센서의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for fail-safe control of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a fail-safe control apparatus of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치는 주 제어부(10), 모터 구동부(20), EPB 모터(30), 구동 감지부(40), 휠 속도센서(50) 및 부 제어부(60)를 포함한다.1, an apparatus for controlling fail-safe of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention includes a main control unit 10, a motor driving unit 20, an EPB motor 30, a drive sensing unit 40, A wheel speed sensor 50, and a sub-control unit 60. [

주 제어부(10)는 차량의 자세 제어 장치(ESC)와 전자식 주차 브레이크(EPB)의 통합형 전자제어장치의 전반적인 동작을 제어하여 차량의 주행 안정성을 확보한다.The main control unit 10 controls the overall operation of the integrated electronic control unit of the vehicle's attitude control system ESC and the electronic parking brake EPB to secure the running stability of the vehicle.

구체적으로, 주 제어부(10)는 휠 속도 센서(50), 차속 센서(미도시), 조향각 센서(미도시), 브레이크 페달 센서(미도시) 및 가속 페달 센서(미도시) 중 적어도 하나 이상의 센서에서 감지한 데이터를 기초로 차량의 거동 변화 및 차량의 주행상태를 판단하여 ESC 모터(미도시)를 구동시키는 ESC 모터 구동부(미도시) 또는 EPB 모터(30)를 구동시키는 모터 구동부(20)에 모터구동신호 또는 모터구동 차단신호를 인가하여 필요한 제동력을 발생시킨다.More specifically, the main control unit 10 includes at least one of a wheel speed sensor 50, a vehicle speed sensor (not shown), a steering angle sensor (not shown), a brake pedal sensor (not shown) and an accelerator pedal sensor (Not shown) that drives an ESC motor (not shown) or a motor driving unit 20 that drives an EPB motor 30 by determining a change in vehicle behavior and a running state of the vehicle based on data sensed by the EPB motor 30 A motor drive signal or a motor drive cutoff signal is applied to generate a necessary braking force.

여기서, 모터구동신호는 ESC 모터 또는 EPB 모터(30)의 구동을 지시하는 제어신호를 의미하고, 모터구동 차단신호는 ESC 모터 또는 EPB 모터(30)의 구동을 중지시키는 제어신호를 의미한다.Here, the motor driving signal means a control signal for instructing driving of the ESC motor or the EPB motor 30, and the motor driving interrupting signal means a control signal for stopping the driving of the ESC motor or the EPB motor 30. [

또한, ESC 모터 및 EPB 모터(30)는 브레이크(미도시)를 동작시켜 제동력을 발생시킨다.Further, the ESC motor and the EPB motor 30 generate a braking force by operating a brake (not shown).

모터 구동부(20)는 주 제어부(10)로부터 인가되는 모터구동신호 및 모터구동 차단신호 또는 부 제어부(60)로부터 인가되는 모터구동 차단신호에 따라 EPB 모터(30)의 구동을 제어한다.The motor driving unit 20 controls driving of the EPB motor 30 according to a motor driving signal and a motor driving cutoff signal applied from the main control unit 10 or a motor driving cutoff signal applied from the sub control unit 60.

구체적으로, 모터 구동부(20)는 주 제어부(10)로부터 모터구동신호가 인가되면, EPB 모터(30)를 구동시켜 제동력을 발생시키고, 주 제어부(10) 또는 부 제어부(60)로부터 모터구동 차단신호가 입력되면, EPB 모터(30)의 구동을 중지시킨다.Specifically, when the motor drive signal is applied from the main control unit 10, the motor drive unit 20 drives the EPB motor 30 to generate the braking force, and the motor drive unit 20 drives the EPB motor 30 to stop the motor drive from the main control unit 10 or the sub- When the signal is inputted, the driving of the EPB motor 30 is stopped.

구동 감지부(40)는 EPB 모터(30)의 구동상태를 감지하여, 감지한 구동상태 정보를 부 제어부(60)로 전달하는데, 구동 감지부(40)는 EPB 모터(30)의 구동전류를 측정하여 부 제어부(60)로 전달할 수 있다. The drive sensing unit 40 senses the driving state of the EPB motor 30 and transmits the sensed driving state information to the sub control unit 60. The driving sensing unit 40 senses the driving current of the EPB motor 30 And transmit it to the sub control unit 60.

휠 속도센서(50)는 차량에 구비된 4개의 휠 속도를 감지하여 부 제어부(60)로 전달한다.The wheel speed sensor 50 senses the four wheel speeds of the vehicle and transmits them to the sub-control unit 60.

도 2에 도시된 바와 같이, 휠 속도센서(50)는 휠(미도시)과 일체로 구성되어 회전하는 로터(51) 및 로터(51)의 외주면에 형성된 톱니형상의 치차(52)의 회전으로 인하여 발생하는 자계 변화를 감지하여 속도클럭신호를 발생시키는 폴피스(53)를 포함할 수 있다.2, the wheel speed sensor 50 includes a rotor 51 integrally formed with a wheel (not shown) and rotates by a toothed gear 52 formed on the outer peripheral surface of the rotor 51 And a pole piece 53 for detecting a change in the magnetic field caused by the magnetic field and generating a speed clock signal.

이후, 주 제어부(10) 및 부 제어부(60)는 휠 속도센서(50)에서 출력되는 속도클럭신호의 펄스 폭 시간을 기초로 휠 속도를 산출할 수 있다. The main control unit 10 and the sub control unit 60 can calculate the wheel speed based on the pulse width time of the speed clock signal output from the wheel speed sensor 50. [

부 제어부(60)는 구동 감지부(40)로부터 전달되는 EPB 모터(30)의 구동상태 정보 및 휠 속도센서(50)로부터 전달되는 속도클럭신호를 이용하여 산출한 휠 속도를 기초로 EPB 모터(30)의 오동작을 감지하여 EPB 모터(30)의 구동을 제어한다.The sub control unit 60 controls the EPB motor 30 based on the driving state information of the EPB motor 30 transmitted from the driving sensing unit 40 and the wheel speed calculated using the speed clock signal transmitted from the wheel speed sensor 50 30) and controls the driving of the EPB motor 30. The EPB-

구체적으로, 부 제어부(60)는 휠 속도를 기초로 차량의 주행상태를 판단하여, 차량이 주행 중일 때, EPB 모터(30)가 동작 중인 것으로 판단되면, EPB 모터(30)가 오동작하는 것이므로 모터 구동부(20)에 모터구동 차단신호를 인가하여 EPB 모터(30)의 구동을 정지시킨다. Specifically, the sub-control unit 60 determines the running state of the vehicle on the basis of the wheel speed, and if the EPB motor 30 is judged to be operating when the vehicle is running, the EPB motor 30 malfunctions, The driving of the EPB motor 30 is stopped by applying the motor driving cutoff signal to the driving unit 20. [

이와 같은 부 제어부(60)의 동작에 의해, 차량이 주행시 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작으로 인하여 차량의 거동 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있고, EPB 모터(30)의 과열로 인하여 화재가 발생하는 것을 방지할 수 있다. By the operation of the sub-control unit 60, it is possible to prevent the behavioral interference of the vehicle from occurring due to the operation of the electronic parking brake (EPB) when the vehicle is traveling, Can be prevented.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.3 is a flowchart illustrating an operation flow of a fail safe control method of an integrated electronic control unit according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.

우선, 부 제어부(60)는 휠 속도센서(50)로부터 전달되는 속도클럭신호를 이용하여 차량의 휠 속도를 산출하고, 구동 감지부(40)로부터 EPB 모터(30)의 구동상태를 전달받는다(S120). The sub control unit 60 calculates the wheel speed of the vehicle using the speed clock signal transmitted from the wheel speed sensor 50 and receives the driving state of the EPB motor 30 from the driving sensing unit 40 S120).

이후, 부 제어부(60)는 휠 속도가 미리 설정된 기준속도 이상인지 여부와 EPB 모터(30)가 구동 중인지 여부를 판단한다(S130).Subsequently, the sub control unit 60 determines whether the wheel speed is equal to or higher than a preset reference speed and whether the EPB motor 30 is being driven (S130).

여기서, 기준속도는 차량이 주행 중인 것으로 판단할 수 있는 속도 값을 의미하며, 시스템 설계자의 의도 및 시스템 사양에 따라 다양하게 선택될 수 있다.Here, the reference speed means a speed value at which the vehicle can be determined to be running, and can be selected variously according to the intention of the system designer and the system specification.

이러한 기준속도는 차량의 주행 여부를 확인하기 위하여 일반적인 주행 속도보다 낮은 값으로 설정될 수 있고, 일 예로 기준속도는 '3km/h' 와 같이 설정될 수도 있다. The reference speed may be set to a value lower than a normal running speed in order to check whether the vehicle is running or not, for example, the reference speed may be set to '3 km / h'.

또한, 기준속도와 비교되는 휠 속도는 4개의 휠 속도 중 어느 하나의 값이거나, 4개의 휠 속도 중 적어도 2개 이상의 휠 속도를 평균하여 산출된 값일 수도 있다.The wheel speed to be compared with the reference speed may be any one of the four wheel speeds or a value calculated by averaging at least two wheel speeds of the four wheel speeds.

한편, 부 제어부(60)는 구동 감지부(40)로부터 전달받은 EPB 모터(30)의 구동상태에 따라 EPB 모터(30)가 구동 중인지 여부를 판단하는데, 부 제어부(60)는 구동 감지부(40)로부터 전달되는 EPB 모터(30)의 구동전류가 미리 설정된 기준범위 이내이면, EPB 모터(30)가 구동 중인 것으로 판단할 수 있고, 기준범위에 속하지 않으면, EPB 모터(30)가 정지 중인 것으로 판단할 수 있다. The sub control unit 60 determines whether or not the EPB motor 30 is driven according to the driving state of the EPB motor 30 transmitted from the driving sensing unit 40. The sub control unit 60 controls the driving unit If the drive current of the EPB motor 30 transmitted from the EPB motor 40 is within the predetermined reference range, it can be determined that the EPB motor 30 is being driven. If the drive current is not within the reference range, It can be judged.

여기서, 기준범위는 EPB 모터(30)가 구동 중인 경우에 EPB 모터(30)에 통상적으로 흐르는 전류 값의 범위를 의미하며, 시스템 설계자의 의도 및 시스템 사양에 따라 다양하게 선택될 수 있다. Here, the reference range means a range of the current value that normally flows to the EPB motor 30 when the EPB motor 30 is being driven, and can be variously selected according to the intention of the system designer and the system specification.

만약, 휠 속도가 기준속도 이상이고, EPB 모터(30)가 구동 중인 것으로 판단되면, 차량의 주행 중에 제동력이 발생하고 있는 상태이므로, 부 제어부(60)는 모터 구동부(20)에 모터구동 차단신호를 인가하여 EPB 모터(30)의 구동을 정지시킨다(S140).If it is determined that the wheel speed is equal to or higher than the reference speed and the EPB motor 30 is being driven, the sub-control unit 60 outputs the motor drive cut- The driving of the EPB motor 30 is stopped (S140).

반면, 휠 속도가 기준속도 미만이거나, EPB 모터(30)가 정지 중인 것으로 판단되면, EPB 모터(30)의 오작동이 발생하지는 않은 것이므로, 부 제어부(60)는 휠 속도를 산출하고, EPB 모터(30)의 구동상태를 전달받는 S120 단계로 회귀하여 반복적으로 EPB 모터(30)의 오작동 여부를 감지한다.On the other hand, if it is determined that the wheel speed is lower than the reference speed or that the EPB motor 30 is not stopped, the sub control unit 60 calculates the wheel speed and the EPB motor 30 30) is received, and the EPB motor 30 is repeatedly operated to detect whether the EPB motor 30 malfunctions.

이와 같이, 부 제어부(60)가 주 제어부(10)와 독립적으로 전자식 주차 브레이크(EPB)의 오동작을 감지함으로써, 주 제어부(10)에 고장이 발생한 경우에도 차량의 안전을 확보할 수 있어, 페일 세이프 기능을 구현할 수 있다.As described above, the sub-control unit 60 detects the malfunction of the electronic parking brake EPB independently of the main control unit 10, so that the safety of the vehicle can be ensured even if a failure occurs in the main control unit 10, Safe function can be implemented.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 주 제어부
20 : 모터 구동부
30 : EPB 모터
40 : 구동 감지부
50 : 휠 속도센서
51 : 로터
52 : 치차
53 : 폴피스
60 : 부 제어부10:
20:
30: EPB motor
40:
50: Wheel speed sensor
51: Rotor
52: Tooth
53: Paul Pease
60:

Claims (8)

차량의 통합형 전자제어장치의 동작을 제어하는 주 제어부로부터 인가되는 모터구동신호에 따라 EPB(Electronic Parking Brake) 모터를 구동시키는 모터 구동부;
상기 EPB 모터의 구동상태를 감지하는 구동 감지부;
휠 속도를 감지하는 휠 속도센서; 및
상기 휠 속도센서에서 감지한 휠 속도 및 상기 구동 감지부에서 감지한 상기 EPB 모터의 구동상태에 따라 상기 EPB 모터의 오동작을 판단하여 상기 모터 구동부를 제어하는 부 제어부를 포함하되,
상기 구동 감지부는 상기 EPB 모터의 구동전류를 측정하여 상기 부 제어부에 전달하고,
상기 부 제어부는 상기 구동전류가 미리 설정된 기준범위 이내이면, 상기 EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단하며,
상기 휠 속도가 미리 설정된 기준속도 이상일 때, 상기 EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단되면 상기 모터 구동부에 모터구동 차단신호를 인가하여 상기 EPB 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치.
A motor driving unit for driving an EPB (Electronic Parking Brake) motor in accordance with a motor driving signal applied from a main control unit for controlling the operation of the integrated electronic control unit of the vehicle;
A drive sensing unit for sensing a driving state of the EPB motor;
A wheel speed sensor for sensing a wheel speed; And
And a controller for determining the malfunction of the EPB motor according to the wheel speed detected by the wheel speed sensor and the driving state of the EPB motor sensed by the driving sensing unit to control the motor driving unit,
Wherein the drive sensing unit measures a drive current of the EPB motor and transmits the measured drive current to the sub-
The sub-controller determines that the EPB motor is in operation if the driving current is within a preset reference range,
Wherein when the wheel speed is equal to or greater than a preset reference speed, the control unit stops driving the EPB motor by applying a motor driving cutoff signal to the motor driving unit when it is determined that the EPB motor is driving. Control device.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 휠 속도는 4개의 휠 속도 중 어느 하나의 값이거나 상기 4개의 휠 속도 중 적어도 2개 이상의 휠 속도를 평균하여 산출한 값인 것을 특징으로 하는 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치.
The method according to claim 1,
Wherein the wheel speed is a value obtained by averaging at least two wheel speeds of the four wheel speeds, or a value obtained by averaging at least two wheel speeds of the four wheel speeds.
삭제delete 차량의 통합형 전자제어장치의 주 제어부가 ESC(Electronic Stability Contorl) 모터 및 EPB(Electronic Parking Brake) 모터의 구동을 제어하는 시스템에 있어서,
상기 시스템의 페일 세이프를 수행하는 부 제어부가 휠 속도센서를 통해 휠 속도를 산출하는 단계;
상기 부 제어부가 구동 감지부로부터 상기 EPB 모터의 구동상태를 전달받는 단계; 및
상기 부 제어부가 상기 휠 속도 및 상기 EPB 모터의 구동상태에 따라 상기 EPB 모터를 구동시키는 모터 구동부를 제어하는 단계를 포함하되,
상기 모터 구동부를 제어하는 단계에서,
상기 부 제어부는 상기 구동 감지부로부터 전달받은 상기 EPB 모터의 구동전류가 미리 설정된 기준범위 이내이면, 상기 EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단하고,
상기 휠 속도가 미리 설정된 기준속도 이상일 때, 상기 EPB 모터가 구동 중인 것으로 판단되면 상기 부 제어부가 상기 모터 구동부에 모터구동 차단신호를 인가하여 상기 EPB 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어방법.
1. A system for controlling driving of an electronic stability control (ESC) motor and an electronic parking brake (EPB) motor, the main control unit of the integrated electronic control unit of the vehicle,
Calculating a wheel speed through a wheel speed sensor by a sub control unit that performs fail safe of the system;
Receiving the driving state of the EPB motor from the driving sensing unit; And
And controlling the motor driving unit to drive the EPB motor according to the wheel speed and the driving state of the EPB motor,
In the step of controlling the motor driving unit,
Wherein the sub control unit determines that the EPB motor is being driven if the drive current of the EPB motor received from the drive sensing unit is within a preset reference range,
Wherein when the wheel speed is equal to or greater than a preset reference speed, the sub control unit applies a motor driving cutoff signal to the motor driving unit to stop the driving of the EPB motor when the EPB motor is judged to be driving. Method for controlling fail-safe of a device.
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