KR101880615B1 - 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다양한 선박 운동 따른 안테나 장치의 자세 유지 및 조정을 위해, 7 개의 축을 이용하여 7 자유도 운동이 가능한 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템을 제공한다.

Description

7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템 {6 Degree of freedom antenna stabilizer system}

본 발명은 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다양한 선박 운동 따른 안테나 장치의 자세 유지 및 조정을 위해, 7 개의 축을 이용하여 7 자유도 운동이 가능한 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템에 관한 것이다.

선박용 무선 전파를 이용한 통신 시스템은 지상용 통신 시스템과 비교하여 통신 중계망의 설치가 어렵기 때문에 장거리 통신을 필요로 하는 특성이 있다. 장거리의 통신 거리를 확보하고 통신 보안이 필요할 때 지향성 안테나 시스템을 이용하는데, 가장 널리 사용되는 방식이 위상 배열 안테나이다. 선박은 이동 속도가 통신 거리에 비해 느리기 때문에 목표로 하는 통신 지점으로 각도의 변화가 크지 않아 방향 제어가 용이한 시스템이다. 그러나 파도 너울 같은 선박 자체의 움직임을 일으키는 요소는 특정 방향으로 전파의 방사 방향을 유지하는데 어려움을 준다.

짐벌(Jimbal) 타입의 자세유지장치는 3축으로 구동되며 위성 통신 안테나에서 다수 사용되고 있는 범용 자세유지장치이나, 소형 선박과 같은 이동체의 요잉, 롤링, 및 피칭 운동 외란이 심하게 발생되는 환경에서, 항상 목표 위성 방향으로 자세를 유지하는 것이 어려운 문제가 있다.

한국등록특허 [10-0733961]에서는 페데스탈 장치 및 이를 구비한 위성추적 안테나가 개시되어 있다.

한국등록특허 [10-0733961](등록일자: 2007년06월25일)

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 다양한 선박 운동 따른 안테나 장치의 자세 유지 및 조정을 위해, 7 개의 축을 이용하여 7 자유도 운동이 가능한 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 실 시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은, 하부에 위치하는 베이스플레이트(100); 상기 베이스플레이트(100)의 상부에 일측이 연결되며, 회동되는 6 세트의 하부연결링크(200); 상기 하부연결링크(200)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 직선 운동을 하는 선형엑추에이터(300); 상기 엑츄에이터(300)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 회동되는 상부연결링크(400); 상기 상부연결링크(400)의 타측에 하부가 연결된 상부플레이트(500); 및 상기 상부플레이트(500)에 연결되며, 상부에 안테나(10)를 거치시키되, 상기 안테나(10)를 회전시키는 안테나거치부(600);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 하부연결링크(200)는 다수의 관절 구조로 형성된 것을 특징으로 한다.

또, 상기 베이스플레이트(100)는 상기 하부연결링크(200)의 일측과 고정결합되는 하부링크고정부(110)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 하부연결링크(200)는 상기 하부링크고정부(110)에 일측이 결합되며, 타측에 피메일(Female)힌지 구조가 형성된 제1하부브라켓(210); 상기 제1하부브라켓(210)의 피메일(Female)힌지 구조에 힌지결합 되는 메일(Male)힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측에 피메일(Female)힌지 구조가 형성되되, 일측에 결합된 힌지 축과 타측에 결합된 힌지 축이 수직이 되도록 형성된 제1유니버셜조인트(220); 및 상기 제1유니버셜조인트(220)의 피메일힌지 구조에 힌지결합 되는 메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측이 상기 선형엑추에이터(300)의 하부에 결합되는 제1상부브라켓(230);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 상부연결링크(400)는 다수의 관절 구조로 형성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 상부연결링크(400)는 상기 선형엑추에이터(300)의 상부에 일측이 회전되도록 결합되며, 타측에 피메일힌지 구조가 형성된 제2하부브라켓(410); 상기 제2하부브라켓(410)의 피메일힌지 구조에 힌지결합 되는 메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측에 메일힌지 구조가 형성되, 일측에 결합된 힌지 축과 타측에 결합된 힌지 축이 수직이 되도록 형성된 제2유니버셜조인트(420); 및 상기 제2유니버셜조인트(420)의 메일힌지 구조에 힌지결합 되는 피메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측이 상기 상부연결링크(400)의 하부에 결합되는 제2상부브라켓(430);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 상부플레이트(500)는 상기 제2상부브라켓(430)의 타측과 고정결합되는 상부링크고정부(510);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 베이스플레이트(100)는 상기 하부연결링크(200) 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되고, 상기 상부플레이트(500)는 상기 상부연결링크(400) 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되며, 1 쌍을 이루는 하부연결링크(200)가 결합된 지점이 상기 베이스플레이트(100)의 중심점과 이루는 사이 각(a)은 20.7 ~ 25.3도 인 것을 특징으로 하고, 1 쌍을 이루는 상부연결링크(400)가 결합된 지점이 상기 상부플레이트(500)의 중심점과 이루는 사이 각(b)은 37.8 ~ 46.2도 인 것을 특징으로 하며, 상기 하부연결링크(200)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r1)를 L1 이라 할 때, 상기 상부연결링크(400)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r2)는 (0.3 ~ 0.7) * L1 인 것을 특징으로 하고, 상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최소길이(L3)는 (60 ~ 140) * L1 인 것을 특징으로 하며, 상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최대길이(L4)는 (100 ~ 210) * L1 인 것을 특징으로 하되, 상기 상부플레이트(500)가 베이스플레이트(100)와 이루는 각도를 최대 60~80도 까지 자세를 변경하는 것을 특징으로 한다.

또, 상기 안테나거치부(600)는 상기 상부플레이트(500)의 상부에 상기 상부플레이트(500)와 수평이 되도록 구비된 안테나지지플레이트(610); 상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610)를 연결하는 안테나회전기준축(620); 및 상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610) 사이에 구비되며, 상기 상부플레이트(500) 또는 안테나지지플레이트(610)에 일측이 연결되고, 타측에 안테나지지플레이트(610) 또는 상기 상부플레이트(500)에 닿아 회전되는 바퀴를 구비한 플레이트회전캐스터(630);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 안테나회전기준축(620)은 상기 안테나지지플레이트(610)의 상부로 연장 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템에 의하면, 7 개의 축을 이용하여 7 자유도 운동이 가능함으로써, 다양한 선박 운동 따른 안테나 장치의 자세 유지 및 조정이 용이한 효과가 있다.

또한, 하부연결링크, 상부연결링크 또는 하부연결링크 및 상부연결링크를 다수의 관절 구조로 형성함으로써, 안테나 자세를 보다 큰 각도로 제어할 수 있는 효과가 있다.

또, 다리부분의 배열을 베이스플레이트에서 쌍을 이룬 다리와 상부플레이트에서 쌍을 이룬 다리가 서로 다른 짝을 이루는 트러스 구조를 형성함으로써, 더욱 큰 하중을 버틸 수 있는 효과가 있다.

또한, 하부연결링크, 상부연결링크 또는 하부연결링크 및 상부연결링크를 유니버셜 조인트 구조로 형성함으로써, 볼조인트 구조에 비해 더욱 큰 힘을 견딜 수 있으며, 구동각도 더욱 크게 설계할 수 있는 효과가 있다.

또, 베이스플레이트, 하부연결링크, 선형엑추에이터, 상부연결링크 및 상부플레이트의 배치를, 상부플레이트가 베이스플레이트와 이루는 각도를 최대 60~80도 까지 자세를 변경할 수 있도록 함으로써, 소형 선박과 같은 이동체의 요잉, 롤링, 및 피칭 운동 외란이 심하게 발생되는 환경에서, 항상 목표 위성 방향으로 안테나의 자세를 유지하는 것이 용이한 효과가 있다.

또한, 안테나지지플레이트, 안테나회전기준축 및 플레이트회전캐스터가 포함된 안테나거치부를 형성함으로써, 안테나의 회전(패닝)을 더욱 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.

아울러, 안테나회전기준축이 상기 안테나지지플레이트의 상부로 연장 형성되도록 함으로써, 안테나 설치를 용이하게 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템을 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 베이스플레이트의 상부면을 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 하부연결링크를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부연결링크를 보여주는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부연결링크의 하부면을 보여주는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템이 선박에 작착된 예를 보여주는 도면.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부플레이트가 70도 피칭된 예를 보여주는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부플레이트가 70도 롤링된 예를 보여주는 도면.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 안테나거치부를 보여주는 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 안테나회전기준축을 보여주는 도면.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 베이스플레이트의 상부면을 보여주는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 하부연결링크를 보여주는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부연결링크를 보여주는 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부연결링크의 하부면을 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템이 선박에 작착된 예를 보여주는 도면이며, 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부플레이트가 70도 피칭된 예를 보여주는 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부플레이트가 70도 롤링된 예를 보여주는 도면이며, 도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 안테나거치부를 보여주는 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 안테나회전기준축을 보여주는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은 다양한 선박 운동 따른 안테나 장치의 수평 자세 유지를 위해 다수의 전기적 엑추에이터 및 모터, 기계적인 메커니즘 보완 등을 이용한 장치로, 정밀한 고속 리니어 엑추에이터 6의 직선운동 및 안테나의 회전운동을 이용하여 7 자유도 운동을 10초 이내, 최대 60~80도 까지 자세 유지 및 보정할 수 있는 성능을 확인하였다.

베이스플레이트(100)의 사이즈를 상부플레이트(500)보다 크게 할수록 최대 기울기를 더욱 상승시킬 수 있으나, 시스템이 차지하는 공간의 효율을 고려하여 본 발명에서는 7 자유도 운동을 10초 이내, 최대 60~80도 까지 자세 유지 및 보정할 수 있는 성능을 만족하도록 하였다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은 베이스플레이트(100), 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300), 상부연결링크(400), 상부플레이트(500) 및 안테나거치부(600)를 포함한다.

베이스플레이트(100)는 하부에 위치된다.

상기 베이스플레이트(100)는 바닥에 설치되어 상부 구조물을 지지하는 역할을 하는 것으로, 도 1에서는 원형으로 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 삼각형, 사각형, 육각형, 등의 다각형 형상이나 굴곡진 형상 등 다양한 형상의 판형으로 실시가 가능함은 물론이다.

하부연결링크(200)는 상기 베이스플레이트(100)의 상부에 일측이 연결되며, 회동되는 6 세트로 구성된다.

상기 하부연결링크(200)는 상기 베이스플레이트(100)에 고정되며, 상기 하부연결링크(200)가 자체회동 가능한 형상으로 형성된다.

여기서, 자체회동이란, 조인트(볼조인트(원형 조인트), 유니버셜 조인트 등) 결합 등의 다양한 결합으로 다양한 형상으로 움직일 수 있는 것을 말한다.

조인트는 기계/기재의 결합이다. 2개의 축을 결합하되, 한쪽 축에서 다른 축으로 회전력을 전달하는 부분이다.

영구축 조인트, 축조인트, 착탈축 조인트(클러치) 등이 있다.

비교적 저속 회전인 경우에는 양축을 완전히 결합시켜, 양 축심이 부정확해지는 것을 막는 고정축조인트가 주로 쓰인다. 구조는 간단하며, 통형, 플랜지형, 단조플랜지형 등의 종류가 있다.

실제 기계에서는 양축의 축심을 완전 일치는 매우 어렵다. 특히 고속 회전으로 고정축 조인트를 사용하면 근소한 축심의 빗나감이 있어도 축이나 축받이에 무리가 가기도 하고, 또 진동의 원인이 되기도 한다. 그래서 결합부에 고무나 가죽 등의 탄성체, 혹은 동축심인 톱니바퀴나 체인 등을 사이에 끼우고 근소한 축심의 부정확성을 허용할 수 있는 구조인 굽힘축조인트를 사용하는 것이 안전하다.

굽힘축조인트에는 다음과 같이 것이 있다.

플랜지형 굽힘축조인트에서는, 조인트 볼트에 고무, 또는 가죽인 부쉬를 쓰며, 그 변형에 의하여 사소한 축심의 부정확성도 피하고 있다. 접속 부분에 고무를 다량 사용한 것은 고무축조인트라 한다. 그 하나인 타이어형이다. 이것은 같은 크기에서는 플랜지형의 것보다 허용전달동력은 작으나 굽힘성이 크므로 축심의 부정확성이 비교적 큰 경우라든가 진동 흡수를 주안(主眼)으로 하는 경우에도 쓰인다.

톱니바퀴형축조인트(기어카플링)는 각축에 끼운 내통(內筒)에 있는 바깥톱니바퀴와 외통에 있는 안톱니바퀴를 맞물려서 회전력을 전달하는데, 바깥톱니의 톱니 끝과 치면에 부풀림(이것을 크라우닝이라 한다)을 줌으로써 축심이 어긋나는 것을 허용하도록 하고 있다.

체인축조인트도 각 부의 틈사이라든가 체인의 늘어남 또는 굽힘에 의해서 축심의 어긋남을 허용할 수가 있으며, 장치하거나 떼어내기가 수월하다.

2축이 한쪽으로 치우쳐진 상태에 있을 경우, 등각속도로 회전을 전하는 축조인트로서 올댐조인트가 있다. 축 사이의 거리가 변동할지라도 정확한 전동을 할 수가 있다.

서로 교차하는 2축 사이에서 회전을 전하는 촉조인트는 자재축(自在軸)조인트라고 하며, 각도가 변화해도 차질이 없다. 후크의 자채축조인트는 구면 링크장치의 일종이며, 십자조각(十字片)을 각축단의 요크로 껴안는 형태로 되어 있다. 축이 이루는 각을 α라고 하면, 그 축이 회전하는 동안에 각속비가 cos α로부터 사이에 변동하므로, 등속 회전을 얻고자 할 때에는 2개의 조인트를 사용한다.

1개의 자재축조인트로 등속회전을 전하고자 할 때 좌우의 요크로 4개의 볼을 품으며, 항상 2축 교각의 2등분선 위에 볼이 있도록 한 벤딕스형 자재축조인트라든가, 한편의 축 끝 바깥홈과 다른쪽 축 끝의 안홈의 사이에 볼을 몇 개 품은 형식인 배필드형 축조인트 등이 있다. 이것들은 자동차의 후차축 구동축의 조인트 등에 많이 쓰인다.

클러치에는 전동이 확실하게 행해지도록 한 맞물림클러치(갈고랑이클러치)와 마찰력을 이용하여 전동을 행함으로써 과부하가 되면 미끄러지도록 한 마찰클러치가 있다. 갈고랑이 사이의 덜걱거림으로 축심의 어긋남을 피할 수가 있으나, 회전중의 착탈은 충격이 크다. 마찰클러치는 회전중인 착탈이라도 충격이 작다.

마찰면의 형상에 따라 원추클러치ㅇ다판(多板)클러치ㅇ원주 클러치 등이 있다. 또 밀어붙이는 힘을 무엇으로 내느냐 하는 점으로 보면, 기계식, 유압식, 전자식 등이 있다. 또 원동축의 회전속도가 어떤 값 이상이 되면 작동하도록 한 원심클러치도 마찰클러치의 일례이다.

상기 하부연결링크(200)는 일측이 베이스플레이트(100)와 연결되고, 타측이 선형엑추에이터(300)에 연결된다.

이때, 상기 하부연결링크(200)는 다수의 관절 구조로 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 다수의 관절 구조는 사람의 어깨, 팔, 팔꿈치, 손목과 같은 관절을 가지고 있어서 사람이 하는 운동과 비슷하게 운동할 수 있는 것으로, 작업 동작이 3종류 이상이고 3개 이상의 회전운동기구를 결합하여 만들 수 있다.

다관절 형식 중에서 팔꿈치형은 차지하는 공간이 좁으나, 그에 비해 자유로이 크게 움직일 수 있다.

선형엑추에이터(300)는 상기 하부연결링크(200)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 직선 운동을 한다.

상기 선형엑추에이터(300)는 일측이 하부연결링크(200)와 연결되고, 타측이 상부연결링크(400)에 연결된다.

상기 선형엑추에이터(300)는 시스템을 움직이거나 제어하는 데 쓰이는 기계 장치로 직선 왕복운동을 한다. 다시 말해 전기나 유압, 압축 공기 등을 이용하여 직선 왕복운동을 하는 원동 구동장치를 두루 일컫는 용어이다. 일반적으로 전류, 작동유압, 기력압 형태로 된 에너지원으로 작동하며 이 에너지를 직선 왕복운동의 움직임으로 변환한다.

상부연결링크(400)는 상기 엑츄에이터(300)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 회동된다.

상기 상부연결링크(400)는 일측이 선형엑추에이터(300)와 연결되고, 타측이 상부플레이트(500)에 연결된다.

여기서, 자체회동이란, 볼조인트 결합, 유니버셜 조인트 결합 등의 다양한 결합으로 다양한 형상으로 움직일 수 있는 것을 말한다.

이때, 상기 상부연결링크(400)는 다수의 관절 구조로 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 다수의 관절 구조는 사람의 어깨, 팔, 팔꿈치, 손목과 같은 관절을 가지고 있어서 사람이 하는 운동과 비슷하게 운동할 수 있는 것으로, 작업 동작이 3종류 이상이고 3개 이상의 회전운동기구를 결합하여 만들 수 있다.

다관절 형식 중에서 팔꿈치형은 차지하는 공간이 좁으나, 그에 비해 자유로이 크게 움직일 수 있다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은 하부연결링크(200)만 다수의 관절 구조로 형성되는 것도 가능하고, 상부연결링크(400)만 다수의 관절 구조로 형성되는 것도 가능하며, 하부연결링크(200)와 상부연결링크(400) 모두 다수의 관절 구조로 형성되는 것도 가능하다.

상부플레이트(500)는 상기 상부연결링크(400)의 타측에 하부가 연결된다.

상기 상부플레이트(500)는 일측이 상부연결링크(400)와 연결되고, 타측이 안테나거치부(600)에 연결된다.

상기 상부플레이트(500)는 상기 베이스플레이트(100)의 상부에서, 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)의 움직임에 의해, 서지(surge), 스웨이(sway), 히브(heave), 롤링(rolling), 피칭(pitching) 및 요윙(yawing)의 6 자유도 운동을 하는 구성으로, 도 1에서는 원형으로 도시하였으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 삼각형, 사각형, 육각형, 등의 다각형 형상이나 굴곡진 형상 등 다양한 형상의 판형으로 실시가 가능함은 물론이다.

안테나거치부(600)는 상기 상부플레이트(500)에 연결되며, 상부에 안테나(10)를 거치시키되, 상기 안테나(10)를 회전시킨다.

상기 안테나거치부(600)는 일측이 상부플레이트(500)와 연결되고, 타측에 안테나(10)가 설치된다.

상기 안테나거치부(600)는 상기 상부플레이트(500)에 평행하도록 구비되는 것이 바람직하다.

이는, 안테나의 자세를 제어하기 위한 것이기 때문에, 상기 상부플레이트(500)의 6 자유도 운동을 파악하는 것으로, 상기 안테나거치부(600) 및 상기 안테나(10)의 6 자유도 운동을 파악하는데 필요한 연산을 줄일 수 있기 때문이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 다리부분(하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 부분)의 배열은, 상기 베이스플레이트(100)에서 쌍을 이룬 다리가 상기 상부플레이트(500)으로 가면, 상기 베이스플레이트(100)에서 쌍을 이룬 다리와 다른 엑추에이터와 짝을 이루는 트러스 구조를 이용하여 좀 더 큰 하중을 버틸 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 베이스플레이트(100)는 6 개의 선형엑추에이터(300)를 이용하여 6자유도 운동을 재현하는 상조(synergistic) 운동방식의 기구이다. 6자유도 운동은 6개 다리길이(하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 길이)의 조합으로 나타난다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은 각각의 다리가 병렬로 연결되어 큰 하중을 구동시킬 수 있는 장점이 있다.

또한 기구적 관점에서 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은, 일반적으로 산업용 로봇에 이용되는 직렬기구(s erial manipulator)에 비해 단위 무게당 낼 수 있는 힘이 상대적으로 크고 각 링크에서의 제어 오차가 평준화되므로 위치정확도가 높으며 강성이 큰 장점이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템은 6자

유도 운동으로부터 각 작동기의 길이를 구하는 역기구학은 간단한 벡터식으로 표현되지만, 반대로 작동기의 길이(하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최소길이)정보로부터 6자유도 운동을 기술하는 순기구학의 해는 복잡한 비선형 방정식으로 표현되어 닫힌 형태의 해를 구하기가 어렵다.

순기구학 문제는 40차 혹은 16차의 다항식 해로 표현되고 있다. 이러한 해석적인 해는 다수해 중에서 실제 상황에 맞는 적당한 해를 선택해야 하고 수치적으로 해를 구해야 하므로 실시간 계산에 적용하기는 어렵다.

대안으로는 수치 해석적인 방법이 있다. 대표적으로 뉴톤-랩슨 방법이 있으며 변형 Powell 방법과 신경회로망을 적용한 방법 등도 연구된 바 있다.

또 다른 접근으로, 관측기를 설계하는 방법이 있다.

동역학 해석은 크게 다리 관성을 고려한 모델과 그렇지 않은 모델로 나누어 볼 수 있다.

다리 관성을 무시한 경우는 고려한 경우에 비해 상대적으로 간단한 식으로 표현된다. 그러나 이러한 모델은 다리의 관성력에 의한 효과를 해석할 수 없는 단점을 가진다.

다리 관성을 고려한 모델에 관한 연구로는 뉴톤 역학으로 운동방정식을 유도한 바 있으며, 라그랑지 방법을 이용하여 모델링을 수행하는 것도 가능하다.

이러한 모델링은 다리 관성력의 영향이나 다리에 걸리는 횡방향 부하에 대해 해석할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 최적설계를 위해 운동영역, 기구학적 등방성(kinematic isotropy), 조작능력(manipulat ive capacity), 강인성(rigidity), 조작성, 힘, 균일성 등을 고려할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 베이스플레이트(100)는 상기 하부연결링크(200)의 일측과 고정결합되는 하부링크고정부(110)를 더 포함할 수 있다.

도 2에서는 하부링크고정부(110)의 위치만 사각형으로 표시하였다.

상기 하부링크고정부(110)는 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되며, 1 쌍을 이루는 하부링크고정부(110)의 중심점이 상기 베이스플레이트(100)의 중심점과 이루는 사이 각(a)은, 인접한 다른 쌍의 하부링크고정부(110)와의 사이각(120-a) 보다 작게 형성되는 것이 내구성을 높이면서 최대 60~80도 까지 자세 유지 및 보정할 수 있는 성능을 만족시킬 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상기 하부연결링크(200)는 제1하부브라켓(210), 제1유니버셜조인트(220) 및 제1상부브라켓(230)를 포함할 수 있다.

제1하부브라켓(210)는 상기 하부링크고정부(110)에 일측이 (고정)결합되며, 타측에 피메일(Female)힌지 구조가 형성된다.

제1유니버셜조인트(220)는 상기 제1하부브라켓(210)의 피메일(Female)힌지 구조에 힌지결합 되는 메일(Male)힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측에 피메일(Female)힌지 구조가 형성되되, 일측에 결합된 힌지 축과 타측에 결합된 힌지 축이 수직이 되도록 형성된다.

제1상부브라켓(230)은 상기 제1유니버셜조인트(220)의 피메일힌지 구조에 힌지결합 되는 메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측이 상기 선형엑추에이터(300)의 하부에 (고정)결합된다.

상기 피메일(Female)힌지 구조는 돌기가 하나 돌출된 것을 말하는 것이고, 상기 메일(male)힌지 구조는 상기 피메일(Female)힌지 구조에서 돌출된 돌기와 힌지 결합이 가능한 클리비스(Clevis) 구조의 두 개의 돌출된 돌기 형상을 말하는 것이다.

제1하부브라켓(210), 제1유니버셜조인트(220) 및 제1상부브라켓(230)을 포함하는 유니버셜 조인트 구조는 볼조인트 구조에 비해 큰 힘을 견딜 수 있으며, 구동각도 더욱 크게 설계할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상부연결링크(400)는 제2하부브라켓(410), 제2유니버셜조인트(420) 및 제2상부브라켓(430)를 포함할 수 있다.

제2하부브라켓(410)은 상기 선형엑추에이터(300)의 상부에 일측이 회전되도록 결합되며, 타측에 피메일힌지 구조가 형성된다.

여기서, 제2하부브라켓(410)의 회전은 상기 선형엑추에이터(300)의 회전에 의해 회전되는 것이 아니고, 선형엑추에이터(300)에 끼움결합된 상태로 외력에 의해 자유로이 회전되는 것을 의미한다.

제2유니버셜조인트(420)는 상기 제2하부브라켓(410)의 피메일힌지 구조에 힌지결합 되는 메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측에 메일힌지 구조가 형성되, 일측에 결합된 힌지 축과 타측에 결합된 힌지 축이 수직이 되도록 형성된다.

제2상부브라켓(430)은 상기 제2유니버셜조인트(420)의 메일힌지 구조에 힌지결합 되는 피메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측이 상기 상부연결링크(400)의 하부에 (고정)결합된다.

상기 피메일(Female)힌지 구조는 돌기가 하나 돌출된 것을 말하는 것이고, 상기 메일(male)힌지 구조는 상기 피메일(Female)힌지 구조에서 돌출된 돌기와 힌지 결합이 가능한 클리비스(Clevis) 구조의 두 개의 돌출된 돌기 형상을 말하는 것이다.

제2하부브라켓(410), 제2유니버셜조인트(420) 및 제2상부브라켓(430)을 포함하는 유니버셜 조인트 구조는 볼조인트 구조에 비해 큰 힘을 견딜 수 있으며, 구동각도 더욱 크게 설계할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상기 상부플레이트(500)는 상기 제2상부브라켓(430)의 타측과 고정결합되는 상부링크고정부(510)를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

도 5에서는 상부링크고정부(510)의 위치만 사각형으로 표시하였다.

상기 상부링크고정부(510)는 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되며, 1 쌍을 이루는 상부링크고정부(510)의 중심점이 상기 상부플레이트(500)의 중심점과 이루는 사이 각(b)은 인접한 다른 쌍의 상부링크고정부(510)와의 사이각(120-b) 보다 작게 형성되는 것이 내구성을 높이면서 최대 60~80도 까지 자세 유지 및 보정할 수 있는 성능을 만족시킬 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템을 선박에 설치하여 사용할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 상기 베이스플레이트(100)는 상기 하부연결링크(200) 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되고, 상기 상부플레이트(500)는 상기 상부연결링크(400) 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되며, 1 쌍을 이루는 하부연결링크(200)가 결합된 지점이 상기 베이스플레이트(100)의 중심점과 이루는 사이 각(a)(도 2 참조)은 20.7 ~ 25.3도 인 것을 특징으로 하고,(23도) 1 쌍을 이루는 상부연결링크(400)가 결합된 지점이 상기 상부플레이트(500)의 중심점과 이루는 사이 각(b)(도 5 참조)은 37.8 ~ 46.2도 인 것을 특징으로 하며,(42도) 상기 하부연결링크(200)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r1)를 L1(8) 이라 할 때, 상기 상부연결링크(400)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r2)(3)는 (0.3 ~ 0.7) * L1 인 것을 특징으로 하고, 상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최소길이(L3)는 (60 ~ 140) * L1 인 것을 특징으로 하며, 상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최대길이(L4)는 (100 ~ 210) * L1 인 것을 특징으로 하되, 상기 상부플레이트(500)가 베이스플레이트(100)와 이루는 각도를 최대 60~80도 까지 자세를 변경하는 것을 특징으로 할 수 있다.

일 예로,

1 쌍을 이루는 하부연결링크(200)가 결합된 지점이 상기 베이스플레이트(100)의 중심점과 이루는 사이 각(a)을 23도,

1 쌍을 이루는 상부연결링크(400)가 결합된 지점이 상기 상부플레이트(500)의 중심점과 이루는 사이 각(b)을 42도,

상기 하부연결링크(200)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r1)를 500mm,

상기 상부연결링크(400)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r2)를 300mm,

상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최소길이(L3)를 621mm,

상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최대길이(L4)는 921로 설계한 경우,

도 7 내지 도 8과 같이, 상부플레이트가 70도 까지 기울어 지는 것을 확인할 수 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 안테나거치부(600)는 안테나지지플레이트(610), 안테나회전기준축(620) 및 플레이트회전캐스터(630)를 포함할 수 있다.

안테나지지플레이트(610)는 상기 상부플레이트(500)의 상부에 상기 상부플레이트(500)와 수평이 되도록 구비된다.

상기 안테나지지플레이트(610)는 상기 상부플레이트(500)와 수평을 유지하면서 회전된다.

도 6을 예로 설명하면, 도 6의 확대된 부분을 보면, 안테나지지플레이트(610)의 중앙 하부에 설치된 베벨기어를 모터로 회전을 시켜 안테나의 회전(패닝)을 구현할 수 있다.

안테나회전기준축(620)는 상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610)를 연결한다.

상기 안테나회전기준축(620)은 상부플레이트(500)의 중심과 안테나지지플레이트(610)의 중심을 연결하며, 상기 안테나지지플레이트(610)의 회전축 역할을 한다.

예를 들어, 상기 안테나회전기준축(620)은 상부플레이트(500)의 중심을 관통하여 회전되도록 연결되고, 안테나지지플레이트(610)의 중심에는 고정되어, 상기 안테나회전기준축(620)의 회전으로 상기 안테나지지플레이트(610)가 회전되도록 구성할 수 있다.

또 다른 예로, 상기 안테나회전기준축(620)은 상부플레이트(500)의 중심에 고정되고, 안테나지지플레이트(610)의 중심에는 회전되도록 연결되어, 상기 안테나지지플레이트(610)만 외부 동력에 의해 회전되도록 구성하는 것도 가능하다.

플레이트회전캐스터(630)는 상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610) 사이에 구비되며, 상기 상부플레이트(500) 또는 안테나지지플레이트(610)에 일측이 연결되고, 타측에 안테나지지플레이트(610) 또는 상기 상부플레이트(500)에 닿아 회전되는 바퀴를 구비한다.

상기 플레이트회전캐스터(630)에 구비된 바퀴는 동력과 직접 연결되어 회전되는 것이 아니고, 안테나지지플레이트(610)의 회전에 의한 마찰력으로 회전을 하는 것이다. 이는 상기 안테나지지플레이트(610)와 상부플레이트(500)가 수평을 이루도록 지지해주는 동시에 안테나지지플레이트(610)가 원활하게 회전하도록 돕는 역할을 한다.

도 9 내지 도 10에 롤러가 상기 안테나지지플레이트(610) 측에 닿아있는 예가 도시되어 있으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 역으로, 롤러가 상기 상부플레이트(500) 측에 닿아있도록 하는 것도 가능하고, 롤러가 상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610) 모두에 닿아있고 상기 안테나회전기준축(620)에 롤러의 위치를 고정하는 축으로 롤러가 연결되는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템의 안테나회전기준축(620)은 상기 안테나지지플레이트(610)의 상부로 연장 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.

이는, 도 1과 같이 안테나(10)의 결합을 용이하게 하기 위함이다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

100: 베이스플레이트
110: 하부링크고정부
200: 하부연결링크
210: 제1하부브라켓
220:　제1유니버셜조인트
230:　제1상부브라켓
300: 선형엑추에이터
400: 상부연결링크 　
410: 제2하부브라켓
420: 제2유니버셜조인트
430:　제2상부브라켓
500: 상부플레이트
510: 상부링크고정부
600: 안테나거치부

Claims (10)

1. 하부에 위치하는 베이스플레이트(100);
   상기 베이스플레이트(100)의 상부에 일측이 연결되며, 회동되는 6 세트의 하부연결링크(200);
   상기 하부연결링크(200)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 직선 운동을 하는 선형엑추에이터(300);
   상기 엑츄에이터(300)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 회동되는 상부연결링크(400);
   상기 상부연결링크(400)의 타측에 하부가 연결된 상부플레이트(500); 및
   상기 상부플레이트(500)에 연결되며, 상부에 안테나(10)를 거치시키되, 상기 안테나(10)를 회전시키는 안테나거치부(600);
   를 포함하며,
   상기 베이스플레이트(100)는
   상기 하부연결링크(200)의 일측과 고정결합되는 하부링크고정부(110);
   를 포함하고,
   상기 하부연결링크(200)는
   상기 하부링크고정부(110)에 일측이 결합되며, 타측에 피메일(Female)힌지 구조가 형성된 제1하부브라켓(210);
   상기 제1하부브라켓(210)의 피메일(Female)힌지 구조에 힌지결합 되는 메일(Male)힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측에 피메일(Female)힌지 구조가 형성되되, 일측에 결합된 힌지 축과 타측에 결합된 힌지 축이 수직이 되도록 형성된 제1유니버셜조인트(220); 및
   상기 제1유니버셜조인트(220)의 피메일힌지 구조에 힌지결합 되는 메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측이 상기 선형엑추에이터(300)의 하부에 결합되는 제1상부브라켓(230);
   을 포함하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 하부연결링크(200)는
   다수의 관절 구조로 형성된 것을 특징으로 하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 상부연결링크(400)는
   다수의 관절 구조로 형성된 것을 특징으로 하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
6. 하부에 위치하는 베이스플레이트(100);
   상기 베이스플레이트(100)의 상부에 일측이 연결되며, 회동되는 6 세트의 하부연결링크(200);
   상기 하부연결링크(200)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 직선 운동을 하는 선형엑추에이터(300);
   상기 엑츄에이터(300)의 타측에 일측이 1 대 1로 연결되며, 회동되는 상부연결링크(400);
   상기 상부연결링크(400)의 타측에 하부가 연결된 상부플레이트(500); 및
   상기 상부플레이트(500)에 연결되며, 상부에 안테나(10)를 거치시키되, 상기 안테나(10)를 회전시키는 안테나거치부(600);
   를 포함하며,
   상기 상부연결링크(400)는
   상기 선형엑추에이터(300)의 상부에 일측이 회전되도록 결합되며, 타측에 피메일힌지 구조가 형성된 제2하부브라켓(410);
   상기 제2하부브라켓(410)의 피메일힌지 구조에 힌지결합 되는 메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측에 메일힌지 구조가 형성되, 일측에 결합된 힌지 축과 타측에 결합된 힌지 축이 수직이 되도록 형성된 제2유니버셜조인트(420); 및
   상기 제2유니버셜조인트(420)의 메일힌지 구조에 힌지결합 되는 피메일힌지 구조가 일측에 형성되고, 타측이 상기 상부연결링크(400)의 하부에 결합되는 제2상부브라켓(430);
   을 포함하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 상부플레이트(500)는
   상기 제2상부브라켓(430)의 타측과 고정결합되는 상부링크고정부(510);
   를 포함하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 베이스플레이트(100)는
   상기 하부연결링크(200) 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되고,
   상기 상부플레이트(500)는
   상기 상부연결링크(400) 2 개가 1 쌍으로, 3 개의 쌍이 120도 간격으로 균등 배치되도록 연결되며,
   1 쌍을 이루는 하부연결링크(200)가 결합된 지점이 상기 베이스플레이트(100)의 중심점과 이루는 사이 각(a)은 20.7 ~ 25.3도 인 것을 특징으로 하고,
   1 쌍을 이루는 상부연결링크(400)가 결합된 지점이 상기 상부플레이트(500)의 중심점과 이루는 사이 각(b)은 37.8 ~ 46.2도 인 것을 특징으로 하며,
   상기 하부연결링크(200)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r1)를 L1 이라 할 때, 상기 상부연결링크(400)가 결합된 지점과 상기 베이스플레이트(100)의 중심점 까지의 거리(r2)는 (0.3 ~ 0.7) * L1 인 것을 특징으로 하고,
   상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최소길이(L3)는 (60 ~ 140) * L1 인 것을 특징으로 하며,
   상기 하부연결링크(200), 선형엑추에이터(300) 및 상부연결링크(400)가 연결된 최대길이(L4)는 (100 ~ 210) * L1 인 것을 특징으로 하되,
   상기 상부플레이트(500)가 베이스플레이트(100)와 이루는 각도를 최대 60~80도 까지 자세를 변경하는 것을 특징으로 하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 안테나거치부(600)는
   상기 상부플레이트(500)의 상부에 상기 상부플레이트(500)와 수평이 되도록 구비된 안테나지지플레이트(610);
   상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610)를 연결하는 안테나회전기준축(620); 및
   상기 상부플레이트(500)와 안테나지지플레이트(610) 사이에 구비되며, 상기 상부플레이트(500) 또는 안테나지지플레이트(610)에 일측이 연결되고, 타측에 안테나지지플레이트(610) 또는 상기 상부플레이트(500)에 닿아 회전되는 바퀴를 구비한 플레이트회전캐스터(630);
   를 포함하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 안테나회전기준축(620)은
    상기 안테나지지플레이트(610)의 상부로 연장 형성되는 것을 특징으로 하는 7 자유도 안테나 스테빌라이저 시스템.

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