KR101871782B1 - 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 본체와, 상기 본체에 장착되고, 승하강 및 회전 구동이 가능하도록 구비되어 미러를 연마하는 연마헤드와, 상기 본체에 복수로 장착되어 본체의 이동을 가능하게 하는 로봇발을 포함하는 연마로봇; 및 상기 연마로봇에 구비되어 상기 연마헤드 또는 상기 로봇발, 또는 이들 모두의 구동을 제어 조절하는 제어부; 및 상기 연마헤드에 구비되는 과부하방지수단;을 포함하여 이루어지고, 상기 연마로봇은 복수로 구비되되, 상기 제어부는 상기 각 연마로봇이 상기 미러 상에서 동시에 연마작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
즉 본 발명은 복수개의 연마로봇이 각각 할당된 영역을 독립적으로 이동하여 미러를 연마하면서 서로 회피를 통해 간섭 및 충돌을 방지함으로써, 대형 미러에 대한 연마작업의 편리성 향상과 작업시간을 단축시킬 수 있는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템을 제안하고자 한다.
즉 본 발명은 복수개의 연마로봇이 각각 할당된 영역을 독립적으로 이동하여 미러를 연마하면서 서로 회피를 통해 간섭 및 충돌을 방지함으로써, 대형 미러에 대한 연마작업의 편리성 향상과 작업시간을 단축시킬 수 있는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템을 제안하고자 한다.
Description
본 발명은 복수개의 연마로봇이 각각 할당된 영역을 독립적으로 이동하여 미러를 연마하면서 서로 회피를 통해 간섭 및 충돌을 방지함으로써, 대형 미러에 대한 연마작업의 편리성 향상과 작업시간을 단축시킬 수 있는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 광학용 미러(mirror)의 빛 반사효율이 증대 되려면 표면에 있는 미세한 스크래치(scratch)가 제거됨으로써 고광택의 광학면을 유지해야 되는데, 이러한 스크래치를 제거하기 위해서는 보통 연마로봇이 사용된다.
이때, 상기 미러가 대형일 경우에는 연마시간을 단축시켜야 하는 과제가 대두 되는데, 이에 따라 대형 미러를 연마하기 위한 연마로봇의 구조 개선책이 요구되고 있다.
한편, 종래의 기술인 KR 10-0751173 B1 2007.08.14. "렌즈의 연마방법"을 도 1 에서 살펴보면, 먼저 연마패드(4)를 장착한 탄성연마공구(1)가 공기압력으로 회전하도록 되어 있고, 상기 탄성연마공구(1)의 대향한 위치에는 안경렌즈(5)가 배치되면서 장착지그(7)에 고정되어 있다.
상기와 같이 구성되는 탄성연마공구(1)는 회전하면서 안경렌즈(5)의 표면을 연마하게 되는데, 이때 안경렌즈(5)가 고정된 장착지그(7)는 하나의 축에 결합되어 회전 및 진자 운동을 하게 된다.
상기와 같은 종래의 기술은 탄성연마공구(1)가 한곳에 고정되어 회전하고, 안경렌즈(5)가 고정된 장착지그(7)가 하나의 축에 결합되어 회전 및 진자 운동하여 안경렌즈(5)를 연마하는 방식인 관계로, 안경렌즈(5)가 대형일 경우에는 설비가 대형화 되면서 연마작업에 불편함이 따르고, 또한 연마작업 시간이 상당히 지체되는 문제점을 지닌다.
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위해 창안된 것으로써, 그 목적은 복수개의 연마로봇이 각각 할당된 영역을 독립적으로 이동하여 미러를 연마하면서 서로 회피를 통해 간섭 및 충돌을 방지함으로써, 대형 미러에 대한 연마작업의 편리성 향상과 작업시간을 단축시키고자 하는 데에 있다.
본 발명에 따른 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템은 본체와, 상기 본체에 장착되고, 승하강 및 회전 구동이 가능하도록 구비되어 미러를 연마하는 연마헤드와, 상기 본체에 복수로 장착되어 본체의 이동을 가능하게 하는 로봇발을 포함하는 연마로봇; 및 상기 연마로봇에 구비되어 상기 연마헤드 또는 상기 로봇발, 또는 이들 모두의 구동을 제어 조절하는 제어부; 및 상기 연마헤드에 구비되는 과부하방지수단;을 포함하여 이루어지고, 상기 연마로봇은 복수로 구비되되, 상기 제어부는 상기 각 연마로봇이 상기 미러 상에서 동시에 연마작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 상기 제어부는 상기 각 연마로봇 상기 미러 상에서 서로 할당된 영역에서 독립적으로 연마작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 상기 제어부는 상기 미러에 대한 데이터 또는 상기 각 연마로봇의 작업조건에 관한 데이터, 또는 이들 모든 데이터를 입력받는 입력부와, 상기 입력부에 의하여 입력된 데이터를 저장하는 메모리와, 상기 본체에 구비되어 무선리모콘의 작동명령을 전달받는 통신부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 상기 제어부에는 상기 각 연마로봇의 연마작업 중 상호간의 충돌회피를 위해 각 연마로봇의 위치 정보를 공유하도록 위치송수신부가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 상기 연마로봇의 로봇발은 상기 본체 상부에 결합되는 제1로드와, 상기 제1로드에 결합되는 제2로드와, 상기 제2로드에 결합되는 제3로드와, 상기 제3 로드에 결합되는 흡반부를 포하하여 이루어지고, 상기 본체, 상기 제1로드, 상기 제2로드 및 상기 제3로드간의 연결지점에는 힌지축이 구비되고, 상기 각 힌지축에는 상기 각 로드를 회전구동시키 위한 모터가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 상기 과부하방지수단은 상기 연마헤드가 콘(cone) 형태로 이루어지되, 상기 연마헤드의 미세 변위를 유도하기 위해 판상의 탄성체로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 연마로봇의 메모리에 미리 저장된 데이터를 토대로, 복수의 연마로봇이 동시에 각각 할당된 영역을 독립적으로 이동하며 미러를 연마함과 함께 서로를 회피 이동하여 대형 미러에 대한 연마작업의 편리성 향상과 작업시간이 획기적으로 단축되는 효과가 있다.
도 1은 종래의 기술을 나타낸 연마공구의 상태도.
도 2는 본 발명의 연마로봇을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 연마로봇이 미러에 배치된 상태도.
도 4는 본 발명의 연마로봇이 미러에서 이동하는 상태도.
도 5a는 본 발명의 연마실린더에 에어펌프가 연결된 상태도.
도 5b는 본 발명의 흡반부에 에어펌프가 연결된 상태도.
도 6은 본 발명에 따른 제어부의 구성 블록도.
도 7은 본 발명에 따른 연마헤드를 또 다른 변형례를 나타내는 단면도.
도 2는 본 발명의 연마로봇을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 연마로봇이 미러에 배치된 상태도.
도 4는 본 발명의 연마로봇이 미러에서 이동하는 상태도.
도 5a는 본 발명의 연마실린더에 에어펌프가 연결된 상태도.
도 5b는 본 발명의 흡반부에 에어펌프가 연결된 상태도.
도 6은 본 발명에 따른 제어부의 구성 블록도.
도 7은 본 발명에 따른 연마헤드를 또 다른 변형례를 나타내는 단면도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 기술 등은 첨부되는 도면들과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 함과 더불어, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
부가적으로, 각 도면에 걸쳐 표시된 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하며, 본 발명의 설명된 실시예의 논의를 불필요하게 불명료하도록 하는 것을 피하기 위해 공지된 특징 및 기술의 상세한 설명은 생략될 수 있다. 본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
본 발명에 따른 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템의 상기 목적에 대한 기술적 구성을 비롯한 작용효과에 관한 사항은 본 발명의 바람직한 실시예가 도시된 도면을 참조한 아래의 상세한 설명에 의해서 명확하게 이해될 것이다.
본 발명의 실시례인 연마로봇(2)은 광학용 미러(mirror)의 표면을 연마하기 위한 것으로, 연마로봇(2)은 이동형으로 소형화가 가능하면서 연마시간을 단축시킬 수 있다.
상기와 같은 연마로봇(2)을 도 2 내지 도 6 에서 살펴보면, 먼저 원통형 탱크로 형성된 본체(4)가 구성되고, 본체(4) 내부에는 배터리(6), 에어펌프(8), 진공펌프(10)가 각각 설치되며, 에어펌프(8)에는 제1방향제어밸브(12)와 연마실린더(14)가 순차적으로 연결되고, 연마실린더(14)는 본체(4)의 하부에 수직 설치 되면서 로드가 외부로 돌출된다.
연마실린더(14)의 로드 선단부에는 회전동력을 제공하는 연마모터(16)가 결합되고, 연마모터(16)의 축에는 미러(18)를 연마하는 연마헤드(20)가 결합되며, 이때 연마헤드(20)는 일반적으로 널리 사용되는 것으로 교환형 연마포가 부착되어 있다.
상기와 같이 설치되는 연마모터(16)와 연마헤드(20)는 필요에 따라 다수개를 설치함으로써 연마시간을 더욱 단축시킬 수 있다.
계속하여, 본체(4) 상부에는 다관절로 만들어진 로봇발(22) 다수개가 방사상으로 설치되는데, 상기 로봇발(22)은 작동 및 이동하는 방식 및 구조에 있어서는 일반적으로 사용되는 다양한 방식이 있는 관계로 한정하지 않는다.
다만, 본 발명에서 적용한 로봇발(22) 구조는 본체(4)에서부터 제1,2,3로드(24,26,28)가 순차적으로 연결되면서 힌지축(30)으로 결합되고, 상기 각각의 힌지축(30)에는 제1,2,3모터(32,34,36)가 결합되면서 제1,2,3로드(24,26,28)를 각각 회전시키며, 상기 제3로드(28) 하단부에는 미러(18)에 착,탈을 위한 흡반부(38)가 결합된다.
흡반부(38)는 일반적으로 시중에 판매되는 것을 적용하는데, 흡반부(38)에는 진공흡입력을 전달함으로써 고정력이 발생되게 하는 노즐(40)이 관통하여 결합되고, 노즐(40)에는 제2방향제어밸브(42)와 진공펌프(10)가 순차적으로 연결된다.
상기와 같이 1개의 로봇발(22)에 연결된 노즐(40)과 제2방향제어밸브(42)는 본체(4)에 설치된 다수개의 다른 로봇발(22)에도 동일하게 각각 설치되면서 진공펌프(10)에 연결된다.
한편, 상기와 같이 구성되는 배터리(6), 에어펌프(8), 진공펌프(10), 연마실린더(14), 연마모터(16), 제1,2방향제어밸브(12,42), 제1,2,3모터(32,34,36)에는 명령을 전달하는 제어부(44)가 연결되고, 이 제어부(44)에는 데이터를 입력하는 입력부(46)와 입력부(46)를 통해 입력되는 데이터를 저장하는 메모리(48)와, 통신부(50)가 각각 연결되며, 통신부(50)는 본체(4) 상단부에 고정 설치된다.
그리고, 본체(4)로부터 분리된 무선리모콘(52)이 구성되는데, 무선리모콘(52)은 일반적인 구조로써, 연마로봇(2)을 작동시키기 위한 일반적인 명령버튼을 구성하고 있으며, 무선리모콘(52)이 아니더라도 미도시한 유선리모콘을 적용하여 사용할 수도 있다.
한편, 상기와 같은 연마로봇(2)은 복수개가 구성될 수 있으며, 복수의 연마로봇(2)은 하나의 미러(18)를 동시에 연마할 수 있다.
이때, 복수의 연마로봇(2)은 서로 다른 경로를 따라 이동하면서 각각의 연마로봇(2)에 할당된 미러(18) 영역을 연마할 수 있다. 특히, 복수의 연마로봇(2)은 각각 독자적으로 동작하여 미러(18)를 연마하므로 이동경로 및 연마를 위한 동작시간은 서로 상이할 수 있다.
구체적으로, 연마로봇(2)은 메모리(48)에 연마작업 대상물인 미러(18)의 경면을 측정한 데이터, 즉 미러(18)에 대한 곡률, 사이즈에 대한 데이터가 미리 저장될 수 있으며, 연마로봇(2)의 시작점, 이동경로, 종료점 및 연마로봇(2)이 연마하려는 영역(연마로봇(2)의 이동범위)에 대한 데이터가 미리 저장될 수 있다.
즉, 복수의 연마로봇(2)은 각각의 메모리(48)에 미리 저장된 데이터를 토대로 미러(18) 상에서 서로 다른 경로로 이동할 수 있으며, 이에 따라 복수의 연마로봇(2)은 각각의 연마로봇(2)에 할당된 미러(18) 영역을 동시에 연마할 수 있게 된다.
특히, 각각의 연마로봇(2)은 할당된 미러(18) 영역 내에서만 이동하며 연마를 수행함과 동시에 서로를 회피 이동함으로써, 다른 연마로봇(2)과의 간섭 및 충돌을 회피할 수 있다.
나아가 본 발명에 따른 연마로봇(2)은 제어부(44)에 연결된 위치송수신부(47)를 더 포함할 수 있으며, 여기서, 위치송수신부(47)는 미러(18) 상에서의 연마로봇(2) 위치를 송수신할 수 있다.
이때, 위치송수신부(47)는 미러(18) 상에서의 연마로봇(2) 위치를 좌표점으로 변환하여 송수신할 수 있다.
특히, 복수의 연마로봇(2)에는 각각 위치송수신부(47)가 포함될 수 있으며, 각각의 위치송수신부(47)가 현재 연마로봇(2)의 위치를 서로 송수신함으로써, 서로의 현재 위치를 공유할 수 있다.
이 경우, 제어부(44)는 위치송수신부(47)를 통해 공유된 연마로봇(2)들의 위치를 토대로 연마로봇(2)의 이동 및 연마작업을 제어할 수 있다.
이에 따라, 복수의 연마로봇(2)이 동시에 미러(18)를 연마하는데 있어서 서로 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
예컨대, 연마작업 중인 두 개의 연마로봇(2)이 위치송신부(47)를 통해 공유한 서로의 위치가 10mm로 가까워지는 경우 경보음을 낼 수 있으며, 연마작업 중인 두 개의 연마로봇(2)이 위치송수신부(47)를 통해 공유한 서로의 위치가 1mm로 가까워지는 경우 두 개의 연마로봇(2)이 모두 연마작업을 중지하고, 다음 연마경로로 이동하게 된다.
이 경우 위치송수신부(47)는 구체적으로 다양한 센서의 도입이 가능하고, 이러한 센서로는 위치센서, 초음파센서, 적외선센서, 광학식센서, 접촉식, 비접촉신 센서 등의 적용이 가능하다.
한편, 도면에 도시하지 않았으나, 연마로봇(2)은 인접한 연마로봇(2)에 척력을 발생시키는 자석부재를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 복수의 연마로봇(2)이 서로 가까워지는 경우 자석부재의 척력을 통해 충돌을 방지하게 된다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 연마작업 대상물인 미러(18)에 대한 곡률과 사이즈 및 시작점, 이동경로, 종료점에 대한 자료를 입력부를 통하여 입력하면, 상기 자료는 메모리(48)에 저장된다.
상기 이후로, 미러(18)를 미 도시한 지그에 고정한 상태에서, 상기 연마로봇(2)을 미러(18)의 작업 시작점 위치로 이동시킨 다음 무선리모콘(52)에서 작동명령 버튼을 온시키면, 상기 통신부(50) 측으로 작동명령 정보가 도달 하면서 제어부(44)가 메모리(48)에 저장된 정보를 바탕으로 작동명령을 전달하게 된다.
따라서, 상기 제어부(44)의 명령에 의해 진공펌프(10)가 작동하면서 제2방향제어밸브(42)에 작동 및 정지명령을 전달하면, 상기 진공펌프(10)의 공기흡입력이 제2방향제어밸브(42)를 지나 노즐(40)에 도달하면서 흡반부(38)에 대해 고정력을 발생시키게 되고, 상기 흡반부(38)의 고정력으로 인해 로봇발(22)은 미러(18) 위에 고정되어 있게 된다.
상기와 같이 본체(4)에 설치된 1개의 로봇발(22)이 고정되는 방식과 동일하게, 본체(4)에 설치되는 다수개의 다른 로봇발(22)도 같은 방식으로 고정력에 의해 미러(18) 위에 고정되어 있게 된다.
상기 이후로, 제어부(44)의 명령에 의해 연마모터(16)가 작동하면서 연마헤드(20)를 회전시키게 되고, 동시에 상기 제어부(44)가 제1방향제어밸브(12)에 작동 및 정지명령을 전달하면, 상기 연마실린더(14)의 로드가 전진하면서 연마헤드(20)를 미러(18)에 접하게 한다.
따라서, 상기 연마헤드(20)에 부착된 연마포가 미러(18)의 표면을 연마하게 된다.
상기와 같은 상태에서 연마헤드(20)의 이동경로 앞에 위치한 로봇발(22)이 먼저 소폭 이동하여야 되는데, 이때 상기 제어부(44)의 명령에 의해 제2방향제어밸브(42)가 작동 및 정지하면, 상기 흡반부(38)에 작용된 진공흡입력이 해지되면서 고정력이 소멸되고, 동시에 상기 흡반부(38)는 미러(18)로부터 움직임이 자유로운 상태가 된다.
상기 이후로, 제어부(44)가 제1,2,3모터(32,34,36)에 작동 및 정지명령을 전달하면, 상기 제1,2,3로드(24,26,28)는 힌지축(30)을 중심으로 각각 소정의 각도로 회전하게 되고, 상기 흡반부(38)는 최초의 위치에서 소폭 전진하여 미러(18)에 접하게 된다.
상기 이후로, 제어부(44)는 전술한 바와 같이 흡반부(38)에 고정력을 발생시키게 되는데, 이로 인해 상기 흡반부(38)는 미러(18)에 고정되어 있게 된다.
동시에, 상기 본체(4)에 설치된 다른 로봇발(22)에도 제어부(44)가 동일하게 명령을 전달하는데, 이때 상기 로봇발(22) 1개가 전진하면 다른 로봇발(22)은 정지한 상태로 대기하고 있다가 순차적으로 작동하면서 전진하는 방식으로 이동한다.
상기와 같이 로봇발(22)이 소폭 이동하는 과정에서, 상기 연마헤드(20)는 연속적으로 회전하면서 연마포로 미러(18)의 표면을 연마하며 이동하게 된다.
계속하여, 상기 연마헤드(20)가 연마포로 미러(18)를 연마하며 이동하는 과정에서, 상기 제어부(44)는 메모리(48)에 저장된 정보를 바탕으로 로봇발(22)을 설정된 경로로 이동시키게 되는데, 따라서 상기 대형 미러(18)의 전체 면은 골고루 연마되어 고광택의 광학면을 갖게 된다.
이때, 상기 본체(4)에 연마헤드(20)가 다수 설치되면 미러(18)에 대한 연마 시간은 단축된다.
한편, 복수의 연마로봇(2)이 동시에 미러(18)를 연마하는 경우, 각각의 연마로봇(2)은 위치송신부(47)를 통해 서로의 위치를 공유할 수 있으며, 복수의 연마로봇(2)이 미러(18)를 연마하며 이동하는 과정에서, 상기 제어부(44)는 위치송신부(47)를 통해 공유된 서로의 위치와 메모리(48)에 저장된 정보를 토대로 인접한 연마로봇(2)과 서로 간섭 또는 충돌하지 않도록 연마로봇(2)의 이동 경로를 제어할 수 있으며, 연마로봇(2)의 연마작업을 제어할 수 있다.
상기 이후로, 연마헤드(20)가 작업종료 지점에 도달하면, 제어부(44)는 제1방향제어밸브(12)에 작동 및 정지명령을 전달하여 연마실린더(14)의 로드를 후진시킴으로써, 상기 연마헤드(20)가 상승하여 본래의 위치로 복귀하게 하고, 동시에 상기 연마모터(16)에 작동 중지명령을 전달하여 초기와 같은 대기상태가 되도록 함으로써 작업을 종료한다.
나아가 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 연마헤드(20)의 과부하 방지를 위한 과부하방지수단은 연마헤드(20)가 콘(cone) 형태로 이루어지고, 판상으로 형성되어 볼록한 부분이 미러(18)에 접촉하게 된다.
이때 연마헤드(20)는 판상의 탄성체, 즉 판 스프링과 같은 역할을 수행하여 일정 이상의 부하가 걸리는 경우 부하에 따른 미세한 변위(D)를 통하여 과부하를 방지하게 된다.
또한 미러(18)의 곡면이 일정한 곡률을 가지지 않는 경우 연마헤드(20)에 일정한 부하가 작용하더라도 연마헤드(20)가 접하는 곡면 상에는 일정한 압력이 전달되지 않을 수 있고, 이에 의한 반력으로 연마헤드에 과부하가 걸릴 수 있다.
이러한 경우 연마헤드(20)가 판상의 콘 형태로 이루어진 경우 곡률이 일정하지 않은 곡면에 대하여 연마헤드(20)가 미러의 곡면에 따라 미세한 변위(D)를 일으켜 부하를 흡수함으로써 과부하를 방지하고, 이를 통하여 곡면에 일정한 압력을 가하면서 연마작업을 수행할 수 있어 바람직하다.
이상에서 설명한 본 발명의 바람직한 실시예들은 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능할 것이나, 이러한 치환, 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
D : 변위
2:연마로봇 4:본체
6:배터리 8:에어펌프
10:진공펌프 12:제1방향제어밸브
14:연마실린더 16:연마모터
18:미러 20:연마헤드
22:로봇발 24:제1로드
26:제2로드 28:제3로드
30:힌지축 32:제1모터
34:제2모터 36:제3모터
38:흡반부 40:노즐
42:제2방향제어밸브 44:제어부
46:입력부 47:위치송수신부
48:메모리 50:통신부
52:무선리모콘
2:연마로봇 4:본체
6:배터리 8:에어펌프
10:진공펌프 12:제1방향제어밸브
14:연마실린더 16:연마모터
18:미러 20:연마헤드
22:로봇발 24:제1로드
26:제2로드 28:제3로드
30:힌지축 32:제1모터
34:제2모터 36:제3모터
38:흡반부 40:노즐
42:제2방향제어밸브 44:제어부
46:입력부 47:위치송수신부
48:메모리 50:통신부
52:무선리모콘
Claims (6)
- 미러(18);
상기 미러(18) 상을 이동하면서 연마작업을 수행하는 연마로봇(2);
상기 연마로봇(2)을 작동시키기 위해 명령신호를 전달하기 위한 유선리모콘 또는 무선리모콘(52); 포함하고,
상기 연마로봇(2)은
본체(4);
상기 본체(4)에 장착되고, 승하강 및 회전 구동이 가능하도록 구비되어 미러(18)를 연마하는 연마헤드(20);
상기 본체(4)에 복수로 장착되어 상기 본체(4)의 이동을 가능하게 하는 로봇발(22);
상기 연마헤드(20) 또는 상기 로봇발(22), 또는 이들 모두의 구동을 제어 조절하는 제어부(44); 및
상기 연마헤드(20)에 구비되는 과부하방지수단;을 포함하며,
상기 제어부(44)는
복수의 상기 각 연마로봇(2)이 상기 미러(18) 상에서 동시에 연마작업을 수행하도록 제어하고,
상기 연마로봇의 로봇발(22)은
상기 본체(4) 상부에 결합되는 제1로드(24); 상기 제1로드(24)에 결합되는 제2로드(26); 상기 제2로드(26)에 결합되는 제3로드(28); 및 상기 제3 로드(28)에 결합되는 흡반부(38);을 포함하되,
상기 본체(4), 상기 제1로드(24), 상기 제2로드(26) 및 상기 제3로드(28)간의 연결지점에는 힌지축(30)이 구비되고,
상기 힌지축(30)에는 상기 제1, 제2, 및 제3 로드(24, 26, 28)를 회전구동시키 위한 모터(32)(34)(36)가 구비되는 것을 특징으로 하는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템.
- 제 1 항에 있어서,
상기 제어부(44)는
복수의 상기 연마로봇(2)이 각각 상기 미러(18) 상에서 서로 할당된 영역에서 독립적으로 연마작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템.
- 제 1 항에 있어서,
상기 연마로봇(2)은
상기 미러(18)에 대한 데이터, 작업조건에 관한 데이터, 또는 이들 모든 데이터를 입력받는 입력부(46);
상기 입력부(46)에 의하여 입력된 데이터를 저장하는 메모리(48);
상기 본체(4)에 구비되어 상기 유선리모콘 또는 무선리모콘(52)의 작동명령을 전달받는 통신부(50);를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템.
- 제 3 항에 있어서,
복수의 상기 연마로봇(2)은
연마작업 중 상호 간의 충돌회피를 위해 위치정보를 공유하도록 위치송수신부(47);를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템.
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 과부하방지수단은
상기 연마헤드(20)가 콘(cone) 형태로 이루어지고,
상기 연마헤드(20)의 미세 변위(D)를 유도하기 위해 판상의 탄성체로 구성되는 것을 특징으로 하는 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150152284 | 2015-10-30 | ||
| KR20150152284 | 2015-10-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20170051325A KR20170051325A (ko) | 2017-05-11 |
| KR101871782B1 true KR101871782B1 (ko) | 2018-06-28 |
Family
ID=58741601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020160141812A KR101871782B1 (ko) | 2015-10-30 | 2016-10-28 | 복수의 연마로봇을 이용한 대형 미러 연마 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101871782B1 (ko) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230032279A (ko) | 2021-08-30 | 2023-03-07 | 주식회사 포스코 | 후판연마로봇 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2000108003A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-18 | Asahi Optical Co Ltd | ガラスレンズ研削用ダイヤモンドペレットの球面創成装置 |
| JP2006175539A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Walter Maschinenbau Gmbh | 研削機械に対する機械制御デバイス並びに研削機械上の研削工具および／または工作物の行程経路を定める方法 |
| KR100751173B1 (ko) * | 2004-11-09 | 2007-08-22 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 렌즈의 연마 방법 |
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|---|---|---|---|---|
| KR200479140Y1 (ko) * | 2014-04-22 | 2015-12-22 | 한전케이피에스 주식회사 | 실린더 헤드 시트 래핑 장치 |
-
2016
- 2016-10-28 KR KR1020160141812A patent/KR101871782B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
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