KR101870331B1 - Self-moving ship using a solar panel as sails - Google Patents

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Abstract

본 발명은 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박에 관한 것으로, 보다 상세하게는 태양전지패널을 통해 전력을 생산함과 동시에 태양전지패널을 돛으로 이용해 수상에서 자가 이동이 가능한 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박에 관한 것이다.
본 발명에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박은 베이스판과, 상기 베이스판이 수상에 부유되도록 상기 베이스판에 결합되는 부력체를 포함하여 구성된 선체부와; 태양광을 집광하도록 상기 베이스판의 상부면에 배열되는 복수개의 태양전지패널과, 상기 태양전지패널에 의해 생산된 전력을 저장하는 축전지를 포함하여 구성된 태양광발전부와; 상기 축전지로부터 전원을 공급받아 작동되되, 상기 복수개의 태양전지패널 중 일부 태양전지패널을 수직축을 기준으로 상하 이동시키고, 상기 수직축 및 상기 수직축과 연직한 수평축을 기준으로 각각 독립적으로 회동시킬 수 있는 패널구동부와; 상기 패널구동부의 작동을 제어하는 제어부를; 포함하되, 상기 제어부는, 발전모드 또는 이동모드의 선택이 가능하되, 이동모드가 선택되는 경우 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널이 상하 방향으로 세워지며 풍력에 의해 상기 선체부를 수상에서 이동시킬 수 있는 돛으로 동작될 수 있도록 상기 패널구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a self-moving ship using a solar cell panel as a sail, and more particularly, to a solar cell panel capable of generating electricity through a solar cell panel and using a solar cell panel as a sail, The present invention relates to a self-
A self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to the present invention comprises a base plate, a hull portion including a buoyant body coupled to the base plate to float the base plate; A plurality of solar panels arranged on an upper surface of the base plate to condense sunlight; and a battery for storing power produced by the solar panel; A plurality of solar panels, each of which is operated by being supplied with power from the storage battery, wherein a plurality of solar panels are vertically moved up and down with respect to a vertical axis, A driving unit; A control unit for controlling operation of the panel driving unit; Wherein the control unit is capable of selecting a power generation mode or a moving mode, wherein when a moving mode is selected, a solar cell panel, which is moved and rotated by the panel driving unit, is raised in a vertical direction, And the operation of the panel driving unit is controlled so as to be operated by the movable sail.

Description

태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박{SELF-MOVING SHIP USING A SOLAR PANEL AS SAILS}[0001] SELF-MOVING SHIP USING A SOLAR PANEL AS SAILS [0002]

본 발명은 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박에 관한 것으로, 보다 상세하게는 태양전지패널을 통해 전력을 생산함과 동시에 태양전지패널을 돛으로 이용해 수상에서 자가 이동이 가능한 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박에 관한 것이다.The present invention relates to a self-moving ship using a solar cell panel as a sail, and more particularly, to a solar cell panel capable of generating electricity through a solar cell panel and using a solar cell panel as a sail, The present invention relates to a self-

일반적으로 소형 무인 선박은 장시간 해상에 표류하면서 해상 감시와 관측 등을 수행하는 선박이다.Generally, a small unmanned ship is a ship that performs maritime surveillance and observation while drifting in the sea for a long time.

소형 무인 선박은 바다 위의 풍향과 기온, 수온 등 기상 예보에 필요한 과학적 자료를 수집할 수도 있고, 불법 어로 감시, 해안선 감시를 하는 등 다양한 임무를 수행할 수도 있다.Small unmanned vessels can collect various kinds of scientific data, such as wind direction, temperature and temperature of the sea, and perform various tasks such as illegal fishing and coastline surveillance.

이런 해상에서의 임무를 수행하기 위한 소형 무인 선박은 장시간 해상에서 체류할 수 있어야 하는데, 통상적으로 동력원이 되는 연료가 한정되어 있어 연료 보충을 위해 자주 귀환할 수 밖에 없는 실정이다.In order to carry out such a mission in the sea, a small unmanned ship should be able to stay in the sea for a long time. Usually, the fuel which is a power source is limited, so that it is inevitable to return frequently for fuel replenishment.

또한, 일반적으로 해저 로봇은 해저 자원탐사, 침몰된 선박의 인양 작업, 기름제거작업, 수중 구조물의 수리와 같은 산업적 측면에서 사용될 뿐만 아니라, 해삼이나 멍게와 같은 수산물의 채취에서부터 불가사리 제거 등 해양수산 분야에서도 그 활용이 연구되고 있다. In general, submarine robots are used not only in industrial aspects such as exploration of seabed resources, lifting of sinking vessels, removal of oil, and repair of underwater structures, but also in marine fisheries such as harvesting seafood such as sea cucumbers and sea urchins, And its application is being studied.

일 예로, 한국공개특허공보 제10-2013-0129064호에서는 '불가사리 제거를 위한 수중 로봇 시스템과 제어방법'을 제안하고 있다.For example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0129064 proposes a 'underwater robot system and control method for removing starfish'.

이와 같은 해저 로봇은 제어 방식에 따라 케이블이 해저 로봇에 연결된 원격조정잠수정(Remotely-operated vehicle, ROV)과 케이블 없이 자체 동력으로 움직이는 무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicles, AUV) 및 인텔리전트 로봇 등으로 구분될 수 있으며, 무인 인텔리전트 로봇의 경우 스스로 판단하여 해저의 지형에 따라 조사할 방향과 거리를 결정하고 조사한 자료를 해저에서 모선에 송신하는 시스템을 갖추고 있다.Such undersea robots can be classified into remote-controlled vehicles (ROV) connected to submarine robots, autonomous underwater vehicles (AUV) and intelligent robots that are driven by self-powered cables In the case of an unmanned intelligent robot, it has its own system that determines the direction and distance to be surveyed according to the terrain of the submarine and transmits the surveyed data to the mother ship from the sea floor.

불가사리 제거용 수중 작업 로봇의 경우, 수상 양식장이나 근해에서 확산되는 불가사리를 제거하는데 적용되는데, 특정일에 작업이 이루지는 것이 아니라 항상 설치해두어야 하고, 한 장소에서만의 작업이 아니라 이동해가며 불가사리 제거 작업을 수행하는 것이 효율적이다.In the case of a water-borne robot for removing starfish, it is applied to remove starfish from aquaculture farms or offshore. It should be installed at all times, not on a specific day. It is efficient to carry out.

즉, 수중 작업 로봇 중 일부는 해양에 상시 설치된 상태로 장소를 이동해가며 작업을 수행하여야 하는 경우가 있는데, 선박에 수중 작업 로봇을 연결하여 작업하고 이동하는 것은 효율적이지 못하다.In other words, some of the underwater work robots are required to perform work while moving in a state where they are installed in the ocean at all times. It is not efficient to work and move the underwater work robot by connecting the underwater work robot to the vessel.

따라서, 상기와 같은 특수한 작업을 수행하는 수중 작업 로봇의 경우, 자가 이동이 가능하여야 하고, 전력을 공급받는 문제 또한 해결되어야 한다.Therefore, in the case of an underwater work robot performing the above-mentioned special work, the robot must be able to self-move, and the power supply problem must be solved.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 수상에서 장기간 체류 및 이동할 수 있고, 수중 작업 로봇에 전력을 공급할 수 있도록 태양전지패널을 통해 전력을 생산함과 동시에 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박을 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a robot that can stay and move for a long time in a watercourse and produce electric power through a solar cell panel And to provide a self-moving vessel that uses the solar panel as a sail at the same time.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박은 베이스판과, 상기 베이스판이 수상에 부유되도록 상기 베이스판에 결합되는 부력체를 포함하여 구성된 선체부와; 태양광을 집광하도록 상기 베이스판의 상부면에 배열되는 복수개의 태양전지패널과, 상기 태양전지패널에 의해 생산된 전력을 저장하는 축전지를 포함하여 구성된 태양광발전부와; 상기 축전지로부터 전원을 공급받아 작동되되, 상기 복수개의 태양전지패널 중 일부 태양전지패널을 수직축을 기준으로 상하 이동시키고, 상기 수직축 및 상기 수직축과 연직한 수평축을 기준으로 각각 독립적으로 회동시킬 수 있는 패널구동부와; 상기 패널구동부의 작동을 제어하는 제어부를; 포함하되, 상기 제어부는, 발전모드 또는 이동모드의 선택이 가능하되, 이동모드가 선택되는 경우 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널이 상하 방향으로 세워지며 풍력에 의해 상기 선체부를 수상에서 이동시킬 수 있는 돛으로 동작될 수 있도록 상기 패널구동부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a self-moving ship using a solar cell panel as a sail, the ship including a base plate and a buoyant body coupled to the base plate to float on the base plate; A plurality of solar panels arranged on an upper surface of the base plate to condense sunlight; and a battery for storing power produced by the solar panel; A plurality of solar panels, each of which is operated by being supplied with power from the storage battery, wherein a plurality of solar panels are vertically moved up and down with respect to a vertical axis, A driving unit; A control unit for controlling operation of the panel driving unit; Wherein the control unit is capable of selecting a power generation mode or a moving mode, wherein when a moving mode is selected, a solar cell panel, which is moved and rotated by the panel driving unit, is raised in a vertical direction, And the operation of the panel driving unit is controlled so as to be operated by the movable sail.

여기서, 상기 패널구동부는, 상기 수직축을 따라 상기 베이스판에 세워지는 메인기둥과, 상하 방향으로 일정 길이를 갖고 상기 메인기둥에 상기 수직축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 수평회전블록과, 상기 수평회전블록의 길이방향을 따라 상기 수평회전블록에 상하 이동 가능하게 지지되는 승강블록과, 일측단은 상기 승강블록에 상기 수평축을 기준으로 회전 가능하게 힌지 연결되고 타측단은 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널이 고정되는 수직회전블록과, 동력에 의해 상기 수평회전블록을 상기 수직축을 기준으로 회전시키고 상기 승강블록을 상기 수직축을 기준으로 상하 이동시키며 상기 수직회전블록을 상기 수평축을 기준으로 회전시킬 수 있는 패널구동동력원을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The panel driving unit may include a main column that is erected on the base plate along the vertical axis, a horizontal rotating block that has a predetermined length in the vertical direction and is rotatably supported on the main column with respect to the vertical axis, A vertical block rotatably supported on the horizontal rotary block so as to be movable up and down along a longitudinal direction of the block, and a pair of hinge blocks, one end of which is hingedly connected to the vertical block so as to be rotatable about the horizontal axis, A vertical rotating block to which the solar panel is fixed, and a vertical rotating block that rotates the horizontal rotating block with respect to the vertical axis and moves the vertical moving block up and down with respect to the vertical axis, And a panel drive power source that can be driven by the motor.

또한, 상기 복수의 태양전지패널 중 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널은 상기 메인기둥을 중심으로 상호 이웃하게 배치된 한 쌍으로 이루어진 것을 특징으로 한다.The plurality of solar panels, which are moved and rotated by the panel driving unit, are formed of a pair of solar panels adjacent to each other around the main column.

그리고, 상기 패널구동부는, 상기 메인기둥이 상기 베이스판의 좌우폭을 기준으로 중앙부에 배치되고, 상기 선체부는, 상기 베이스판의 양측단부에 각각 일정 길이를 갖는 부유체가 전후 방향으로 결합되고, 상기 베이스판의 양측단부에서 상기 메인기둥에 대응되는 높이로 세워지는 한 쌍의 사이드프레임과, 상기 한 쌍의 사이드프레임 및 상기 메인기둥의 상단부를 상호 연결 지지하는 덮개프레임을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.In the panel driving unit, the main column is disposed at a central portion with respect to the width of the base plate, and the floating body having a predetermined length is coupled to both ends of the base plate in the front-rear direction, A pair of side frames erected at both ends of the plate at a height corresponding to the main column and a lid frame for interconnecting and supporting the upper ends of the pair of side frames and the main column .

여기서, 상기 선체부는, 상기 베이스판의 하부면으로 돌출되어 횡방향으로의 저항력을 발생시키는 센터보드와, 무게 중심부에서 상기 베이스판의 하부로 일정 길이 돌출되는 로드의 선단에 무게추가 장착된 중심유지구를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The hull portion includes a center board protruding from a lower surface of the base plate to generate a resistance force in a lateral direction and a center holding portion attached to the front end of the rod protruding a predetermined length from the center of gravity to a lower portion of the base plate. And further comprising a sphere.

또한, 상기 중심유지구는, 사용자의 조작 또는 상기 제어부의 제어에 의해 상기 로드의 길이 변화가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 한다.The center holding means is configured so that the length of the rod can be changed by a user operation or a control of the control portion.

그리고, 본 발명에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박은 상기 축전지로부터 전원을 공급받아 작동되되, 발생되는 추진력에 의해 상기 선체부를 수상에서 이동시킬 수 있는 동력추진부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The self-moving ship using the solar cell panel according to the present invention as a sail includes a power propelling unit that is operated by receiving power from the battery, and can move the hull unit from the water due to the generated propulsion force; And further comprising:

상기와 같은 구성에 의하여 본 발명에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박은 태양전지패널을 통해 전력을 생산함으로써 수상에서 장기간 체류 및 이동할 수 있고, 수중 작업 로봇에 전력을 공급할 수 있고, 나아가 태양전지패널을 돛으로 이용함으로써 에너지의 소비없이 수상에서 자가 이동이 가능한 장점이 있다.The self-moving vessel using the solar cell panel according to the present invention with the above-described structure can generate electricity through the solar cell panel, so that it can stay and move for a long time in the watercourse, supply electric power to the underwater work robot, The use of solar panels as sails has the advantage of being able to move from water to water without consuming energy.

도 1 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 사용상태를 도시한 사시도
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 저면 사시도
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 측면도
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 패널구동부의 분해 사시도
도 9은 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 제어 블럭도1 to 5 are perspective views illustrating a use state of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention.
6 is a bottom perspective view of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention
8 is an exploded perspective view of a panel driving unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a control block diagram of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면에 도시된 실시예를 참조하여 본 발명에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings.

도 1 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 사용상태를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 저면 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 측면도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 패널구동부의 분해 사시도이며, 도 9은 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 제어 블록도이다.FIGS. 1 to 5 are perspective views illustrating a use state of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a perspective view of a solar cell panel according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a side view of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention, FIG. 8 is an exploded perspective view of a panel driving unit according to an embodiment of the present invention, FIG. And FIG. 9 is a control block diagram of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 9를 살펴보면, 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박은 선체부(10)와, 태양광발전부(20)와, 패널구동부(30)와, 동력추진부(40)와, 통신 및 센서부(50)와, 제어부(60)를 포함하여 구성된다.1 to 9, a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention includes a ship 10, a solar power generation unit 20, a panel drive unit 30, A power transmission unit 40, a communication and sensor unit 50, and a control unit 60. [

상기 선체부(10)는 본 발명에 따른 자가 이동 선박의 외형을 형성하는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 베이스판(11)과, 부력체(12)와, 사이드프레임(13)과, 덮개프레임(14)과, 센터보드(15)와, 중심유지구(16)를 포함하여 구성된다.In the embodiment of the present invention, the hull unit 10 is configured to form the outer shape of the self-moving ship according to the present invention. The hull unit 10 includes a base plate 11, a buoyant body 12, a side frame 13, A frame 14, a center board 15, and a center holding tool 16.

상기 베이스판(11)은 본 발명에 따른 자가 이동 선박의 기본 공간을 제공하는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 직사각형 형상의 판부재로 형성되어 상부면에 복수개의 태양전지패널(21)이 배치된다.The base plate 11 is configured to provide a basic space of a self-moving vessel according to the present invention. In the embodiment of the present invention, the base plate 11 is formed of a rectangular plate member, and a plurality of solar panels 21 do.

상기 부력체(12)는 부력을 갖는 재질로 이우러져 상기 베이스판(11)에 결합되는 구성으로 상기 부력체(12)에 의해 상기 베이스판(11)이 수상에 부유되게 된다.The buoyant body 12 is made of a material having buoyancy and is coupled to the base plate 11 so that the base plate 11 is suspended by the buoyant body 12.

본 발명의 일실시예에서 상기 부력체(12)는 콤비 보트와 같은 형태를 이루도록 일정 길이를 갖고 상기 베이스판(11)의 양측단부에 각각 전후 방향으로 결합되고, 후단부에는 동력추진부(40)로서의 프로펠러(41)가 결합된다.In the embodiment of the present invention, the buoyant body 12 has a certain length so as to be shaped like a combi boats and is coupled to both side ends of the base plate 11 in forward and backward directions, Is coupled to the propeller 41 as the propeller.

상기 부력체(12)의 선단부는 수상에서 전방으로 이동이 용이하도록 도면에 도시된 바와 같이 상향 경사지게 형성되는 것이 바람직하다.The tip of the buoyant body 12 is preferably formed to be upwardly inclined as shown in the figure so that it can be easily moved forward in the water phase.

상기 사이드프레임(13)은 한 쌍으로 이루어져 상기 베이스판(11)의 양측단부에서 메인기둥(31)에 대응되는 높이로 세워지는 구성이다.The side frames 13 are formed as a pair, and are formed at both ends of the base plate 11 at a height corresponding to the main column 31.

상기 덮개프레임(14)은 상기 한 쌍의 사이드프레임(13) 및 상기 메인기둥(31)의 상단부를 상호 연결 지지하는 구성이다.The cover frame 14 interconnects and supports the pair of side frames 13 and the upper ends of the main pillars 31.

상기 사이드프레임(13) 및 덮개프레임(14)에 의해 상기 메인기둥(31)이 상기 베이스판(11)에 보다 확고하게 지지될 수 있게 된다.The main pillar 31 can be more firmly supported on the base plate 11 by the side frame 13 and the lid frame 14.

상기 센터보드(15)는 상기 베이스판(11)의 하부면으로 돌출되어 횡방향으로의 저항력을 발생시키는 구성이다.The center board 15 protrudes from the lower surface of the base plate 11 to generate resistance in the transverse direction.

즉, 상기 센터보드(15)는 본 발명에 따른 자가 이동 선박이 바람에 의해 이동할 때, 횡방향으로의 저항력을 발생시켜 바람에 의해 횡방향으로 밀리는 것을 방지하여 항해가 가능하도록 하는 것이다.That is, when the self-moving ship according to the present invention is moved by the wind, the center board 15 generates a resistance force in the lateral direction so that it can be prevented from being pushed in the lateral direction by the wind to enable navigation.

상기 중심유지구(16)는 본 발명에 따른 자가 이동 선박의 무게 중심이 하부로 이동되도록 하여 풍랑에도 전복되지 않고 용이하게 중심을 유지할 수 있도록 하는 구성으로 무게 중심부에서 상기 베이스판(11)의 하부로 일정 길이 돌출되는 로드(161)와, 상기 로드(161)의 선단에 장착된 무게추(162)를 포함하여 구성된다.The center holding member 16 is constructed so that the center of gravity of the self-moving vessel according to the present invention is moved downward so that the center of gravity of the self- And a weight 161 mounted on the tip of the rod 161. The weight 161 is provided with a rod 161,

본 발명의 일실시예에서는 상기 로드(161)는 도 7에 도시된 바와 같이 사용자의 조작 또는 상기 제어부(60)의 제어에 의해 길이 변화가 가능하도록 구성되어 이동 또는 정박시 필요에 따라 본 발명에 따른 자가 이동 선박의 무게 중심을 변화시킬 수 있도록 구성된다.In an embodiment of the present invention, the rod 161 may be configured to be capable of varying its length by the user's operation or the control of the controller 60 as shown in FIG. 7, So that the center of gravity of the ship can be changed.

상기 태양광발전부(20)을 태양광을 이용하여 전력을 생산하고 생산된 전력을 저장하는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 태양전지패널(21)과, 축전지(22)를 포함하여 구성된다.In an embodiment of the present invention, a solar cell panel 21 and a battery 22 are configured to generate electric power by using the solar light generator 20 and to store the generated electric power .

상기 태양전지패널(21)은 복수개로 이루어지고 태양광을 집광하도록 도 1에 도시된 바와 같이 상기 베이스판(11)의 상부면에 배열된다.The solar cell panel 21 is composed of a plurality of solar cells 21 and is arranged on the upper surface of the base plate 11 as shown in FIG.

한편, 상기 복수의 태양전지패널(21) 중 패널구동부(30)에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널(211)은 메인기둥(31)을 중심으로 상호 이웃하게 배치된 한 쌍으로 이루어진다.The solar cell panels 211, which are moved and rotated by the panel driving unit 30 among the plurality of solar cell panels 21, are formed as a pair disposed adjacent to each other with the main column 31 as a center.

상기 축전지(22)는 상기 태양전지패널(21)에 의해 생산된 전력을 저장하는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 패널구동부(30), 동력추진부(40), 통신 및 센서부(50), 제어부(60) 및 본 발명에 따른 자가 이동 선박에 케이블을 통해 연결될 수 있는 수중 작업 로봇(미도시)에 필요한 전원을 공급하도록 구성된다.The battery 22 stores the electric power generated by the solar cell panel 21 and the panel driving unit 30, the power driving unit 40, the communication and sensor unit 50, A control unit 60 and an underwater work robot (not shown) which can be connected to the self-moving ship according to the present invention through a cable.

상기 패널구동부(30)는 상기 축전지(22)로부터 전원을 공급받아 작동되고, 상기 복수개의 태양전지패널(21) 중 일부 태양전지패널(211)을 수직축(Y)을 기준으로 상하 이동시키며, 상기 수직축(Y) 및 상기 수직축(Y)과 연직한 수평축(X)을 기준으로 각각 독립적으로 회동시킬 수 있는 구성으로, 본 발명의 일실시예에서는 도 8에 도시된 바와 같이 메인기둥(31)과, 수평회전블록(32)과, 승강블록(33)과, 수직회전블록(34)과, 패널구동동력원(35)을 포함하여 구성된다.The panel driving unit 30 is operated by receiving power from the storage battery 22 and moves a part of the solar panels 211 of the plurality of solar panels 21 up and down with respect to the vertical axis Y, The main pillar 31 and the main pillar 31 can rotate independently with respect to the vertical axis Y and the vertical axis X perpendicular to the vertical axis Y. In the embodiment of the present invention, A horizontal rotation block 32, a lift block 33, a vertical rotation block 34, and a panel drive power source 35.

상기 메인기둥(31)은 상기 베이스판(11)에 연직하게 형성되는 수직축(Y)을 따라 상기 베이스판(11)에 세워지는 구성으로, 본 발명의 일실시예에서는 상기 메인기둥(31)이 상기 베이스판(11)의 좌우폭을 기준으로 중앙부에 배치된다.The main column 31 is formed on the base plate 11 along a vertical axis Y which is vertically formed on the base plate 11. In the embodiment of the present invention, And is disposed at a central portion with respect to the width of the base plate 11 as a reference.

상기 수평회전블록(32)은 상하 방향으로 일정 길이를 갖고 상기 메인기둥(31)에 상기 수직축(Y)을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 구성이다.The horizontal rotation block 32 has a predetermined length in the vertical direction and is rotatably supported on the main column 31 with reference to the vertical axis Y. [

상기 승강블록(33)은 상기 수평회전블록(32)의 길이방향을 따라 상기 수평회전블록(32)에 상하 이동 가능하게 지지되는 구성이다.The lift block 33 is supported on the horizontal rotation block 32 so as to be movable up and down along the longitudinal direction of the horizontal rotation block 32.

상기 수직회전블록(34)은 일측단은 상기 승강블록(33)에 상기 수평축(X)을 기준으로 회전 가능하게 힌지 연결되고, 타측단은 상기 패널구동부(30)에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널(211)이 고정되는 구성이다.One end of the vertical rotation block 34 is hinged to the elevation block 33 so as to be rotatable about the horizontal axis X and the other end is connected to a solar cell And the panel 211 is fixed.

상기 패널구동동력원(35)은 동력에 의해 상기 수평회전블록(32)을 상기 수직축(Y)을 기준으로 회전시키고 상기 승강블록(33)을 상기 수직축(Y)을 기준으로 상하 이동시키며 상기 수직회전블록(34)을 상기 수평축(X)을 기준으로 회전시킬 수 있는 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 구동모터를 예로 도시하였다.The panel driving power source 35 rotates the horizontal rotation block 32 with respect to the vertical axis Y by the power and vertically moves the vertical movement block 33 with respect to the vertical axis Y, The block 34 is rotatable with respect to the horizontal axis X. In an embodiment of the present invention, a driving motor is shown as an example.

상기 동력추진부(40)는 상기 축전지(22)로부터 전원을 공급받아 작동되되, 발생되는 추진력에 의해 상기 선체부(10)를 수상에서 이동시킬 수 있는 구성으로, 본 발명의 일실시예에서는 상기 부력체(12)의 후단부에 장착되는 프로펠러를 예로 도시하였다.The power propulsion unit 40 is operated by receiving power from the battery 22 and is capable of moving the hull unit 10 from the water by the generated propulsion force. In the embodiment of the present invention, A propeller mounted on the rear end of the buoyant body 12 is shown as an example.

즉, 본 발명에 따른 자가 이동 선박은 상기 태양전지패널(21)을 돛으로 이용해 자가 이동이 가능하면서도, 이와 함께 상기 동력추진부(40)를 동시에 활용해 자동 운항하면서 다양한 임무의 수행이 가능하게 된다.In other words, the self-moving ship according to the present invention is capable of self-moving by using the solar cell panel 21 as a sail, and at the same time, by using the power propulsion unit 40 at the same time, do.

상기 통신 및 센서부(50)는 본 발명에 따른 자가 이동 선박의 사용자에 의한 제어 및 자가 운항이 가능하도록 하는 구성으로 통신모듈(51)과, GPS모듈(52)과, 풍향센서(53)와, 방향센서(54)를 포함하여 구성된다.The communication and sensor unit 50 includes a communication module 51, a GPS module 52, a wind direction sensor 53, , And a direction sensor (54).

상기 통신모듈(51)을 통해 외부와의 통신이 가능하게 됨으로써 새로운 작업 스케줄의 설정이나, 에러 등의 송신 그리고 원격 제어 등의 기능을 부가할 수 있게 된다.Communication with the outside can be performed through the communication module 51, so that it is possible to add functions such as setting of a new job schedule, transmission of an error, and remote control.

또한, 상기 GPS모듈(52)은 위성신호를 수신하는 구성이고, 상기 풍향센서(53)는 풍향을 감지하는 구성이며, 상기 방향센서(54)는 자이로 센서 등을 이용하여 상기 선체부(10)의 지향 방향을 감지하는 구성이다.The direction sensor 54 is connected to the hull unit 10 using a gyro sensor or the like. The GPS module 52 receives satellite signals, And detects the direction of the antenna.

이를 통해, 상기 제어부(60)는 상기 GPS 모듈(52)에 의해 감지되는 위치 정보를 이용하여 현재 위치를 파악하고, 기 설정된 목표 위치로 이동할 수 있다. 이 때, 상기 제어부(60)는 상기 풍향센서(53)에 의해 감지된 풍향과 상기 방향센서(54)에 의해 감지된 지향 방향에 기초하여, 원하는 방향으로 이동하기 위한 상기 태양전지패널(21)의 회동 각도를 조절할 수 있다. Accordingly, the controller 60 can determine the current position using the position information sensed by the GPS module 52, and move to a predetermined target position. The controller 60 controls the operation of the solar cell panel 21 to move in a desired direction based on the direction detected by the direction sensor 54 and the direction detected by the direction sensor 54, Can be adjusted.

상기 제어부(60)는 상기 패널구동부(30)의 작동을 제어하는 구성으로, 본 발명의 일실시예에서는 발전모드 또는 이동모드의 선택이 가능하되, 이동모드가 선택되는 경우 상기 패널구동부(30)에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널(211)이 상하 방향으로 세워지며 풍력에 의해 상기 선체부(10)를 수상에서 이동시킬 수 있는 돛으로 동작될 수 있도록 상기 패널구동부(30)의 작동을 제어한다.The controller 60 controls the operation of the panel driving unit 30. In an embodiment of the present invention, the power generating mode or the moving mode can be selected. When the moving mode is selected, the panel driving unit 30, The operation of the panel driving unit 30 is controlled so that the solar cell panel 211 which is moved and rotated by the panel unit 30 is raised in the vertical direction and operated as a sail capable of moving the hull unit 10 by the wind force do.

도 1 내지 도 5에는 본 발명의 일실시예에 따른 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박의 사용상태를 도시하였다.1 to 5 illustrate the use of a self-moving ship using a solar cell panel as a sail according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 자가 이동 선박이 발전모드로 선택된 상태이다.1 shows a state in which a self-moving ship according to the present invention is selected as a power generation mode.

도 1의 발전모드에서는 상기 복수개의 태양전지패널(21)은 상기 베이스판(11)의 상부면에 격자형으로 배열되어 있다.In the power generation mode of FIG. 1, the plurality of solar panels 21 are arranged in a lattice form on the upper surface of the base plate 11.

도 1의 상태에서 이동모드가 선택되는 경우 상기 복수개의 태양전지패널(21) 중 상기 메인기둥(31)을 중심으로 상호 이웃하게 배치된 한 쌍의 태양전지패널(211)은 도 2에 도시된 바와 같이 상기 수평회전블록(32)에 의해 90ㅀ의 각도로 회전되고, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 승강블록(33)에 의해 상승된 상태에서, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 수직회전블록(34)에 의해 상하 방향으로 세워지며 풍력에 의해 상기 선체부(10)를 수상에서 이동시킬 수 있는 돛으로 동작하게 되는 것이다.When a moving mode is selected in the state of FIG. 1, a pair of solar cell panels 211 disposed adjacent to each other with respect to the main column 31 among the plurality of solar cell panels 21, as shown in FIG. 2 And is rotated by an angle of 90 degrees by the horizontal rotation block 32 as shown in FIG. 3, and is elevated by the lift block 33 as shown in FIG. 3, And is operated as a sail capable of moving the hull 10 from the water by the wind force.

도 5에서는 상기 패널구동부(30)에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널(211)이 상기 수평회전블록(32)에 의해 각각 독립적으로 회동 각도가 조절되며 상기 선체부(10)가 원하는 방향으로 이동될 수 있도록 제어되는 모습을 도시하였다.5, the solar panel 211 moved and rotated by the panel driving unit 30 is independently rotated by the horizontal rotation block 32 and the hull unit 10 is moved in a desired direction To be controlled.

한편, 본 발명에 따른 자가 이동 선박은 하부에 수중 작업 로봇(미도시)을 케이블을 통해 연결하여 수중 작업을 할 수도 있따.Meanwhile, the self-moving ship according to the present invention can be operated underwater by connecting an underwater work robot (not shown) to the lower part through a cable.

상기 수중 작업 로봇(미도시)는 본 발명에 따른 자가 이동 선박의 축전지(22)를 통해 전원을 공급받게 된다. The underwater work robot (not shown) receives power through the battery 22 of the self-moving vessel according to the present invention.

본 발명에 따른 자가 이동 선박은 상기 수중 작업 로봇(미도시)이 작업하기 위한 작업 스케줄이 설정될 수 있는데, 날짜나 시간별 이동 위치와, 해당 위치에서의 작업 시간 등의 작업 스케줄이 설정될 수 있다.In the self-moving ship according to the present invention, a work schedule for work of the underwater work robot (not shown) can be set, and a work schedule such as a date and time moving position and a work time at the corresponding position can be set .

앞에서 설명되고 도면에서 도시된 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박은 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위에 기재된 사항에 의해서만 정하여지며, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 개량 및 변경된 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속한다고 할 것이다.The self-moving ship using the solar cell panel described above and shown in the drawings as a sail is only one embodiment for practicing the present invention and should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is defined only by the matters set forth in the following claims, and the embodiments improved and changed without departing from the gist of the present invention are obvious to those having ordinary skill in the art to which the present invention belongs It will be understood that the invention is not limited thereto.

10 선체부
11 베이스판
12 부력체
13 사이드프레임
14 덮개프레임
15 센터보드
16 중심유지구
161 로드
162 무게추
20 태양광발전부
21 태양전지패널
22 축전지
30 패널구동부
31 메인기둥
32 수평회전블록
33 승강블록
34 수직회전블록
35 패널구동동력원
40 동력추진부
41 프로펠러
50 통신 및 센서부
51 통신모듈
52 GPS모듈
53 풍향센서
54 방향센서
60 제어부10 Hull section
11 base plate
12 Buoyancy
13 Side Frames
14 Cover frame
15 Center Board
16 center hold
161 load
162 Weight
20 Photovoltaic power generation part
21 Solar panel
22 Battery
30 panel driver
31 Main Column
32 horizontal rotation blocks
33 Lift block
34 Vertical rotation block
35 Panel driving power source
40 power propulsion unit
41 Propeller
50 Communication and sensor section
51 communication module
52 GPS module
53 Wind direction sensor
54 Direction sensor
60 control unit

Claims (7)

삭제delete 베이스판과, 상기 베이스판이 수상에 부유되도록 상기 베이스판에 결합되는 부력체를 포함하여 구성된 선체부와;
태양광을 집광하도록 상기 베이스판의 상부면에 배열되는 복수개의 태양전지패널과, 상기 태양전지패널에 의해 생산된 전력을 저장하는 축전지를 포함하여 구성된 태양광발전부와;
상기 축전지로부터 전원을 공급받아 작동되되, 상기 복수개의 태양전지패널 중 일부 태양전지패널을 수직축을 기준으로 상하 이동시키고, 상기 수직축 및 상기 수직축과 연직한 수평축을 기준으로 각각 독립적으로 회동시킬 수 있는 패널구동부와;
상기 패널구동부의 작동을 제어하는 제어부를; 포함하되,
상기 제어부는, 발전모드 또는 이동모드의 선택이 가능하되, 이동모드가 선택되는 경우 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널이 상하 방향으로 세워지며 풍력에 의해 상기 선체부를 수상에서 이동시킬 수 있는 돛으로 동작될 수 있도록 상기 패널구동부의 작동을 제어하고,
상기 패널구동부는, 상기 수직축을 따라 상기 베이스판에 세워지는 메인기둥과, 상하 방향으로 일정 길이를 갖고 상기 메인기둥에 상기 수직축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 수평회전블록과, 상기 수평회전블록의 길이방향을 따라 상기 수평회전블록에 상하 이동 가능하게 지지되는 승강블록과, 일측단은 상기 승강블록에 상기 수평축을 기준으로 회전 가능하게 힌지 연결되고 타측단은 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널이 고정되는 수직회전블록과, 동력에 의해 상기 수평회전블록을 상기 수직축을 기준으로 회전시키고 상기 승강블록을 상기 수직축을 기준으로 상하 이동시키며 상기 수직회전블록을 상기 수평축을 기준으로 회전시킬 수 있는 패널구동동력원을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박.A hull comprising: a base plate; and a buoyant body coupled to the base plate such that the base plate floats on the aquarium;
A plurality of solar panels arranged on an upper surface of the base plate to condense sunlight; and a battery for storing power produced by the solar panel;
A plurality of solar panels, each of which is operated by being supplied with power from the storage battery, wherein a plurality of solar panels are vertically moved up and down with respect to a vertical axis, A driving unit;
A control unit for controlling operation of the panel driving unit; Including,
Wherein the control unit is capable of selecting a power generation mode or a movement mode, and when the movement mode is selected, the solar cell panel, which is moved and rotated by the panel driving unit, is raised in the vertical direction, The operation of the panel driving unit is controlled so as to operate as a sail,
The panel driving unit includes a main column set up on the base plate along the vertical axis, a horizontal rotating block having a predetermined length in the vertical direction and supported on the main column so as to be rotatable about the vertical axis, The elevating block is supported by the horizontal rotating block so as to be movable up and down along the longitudinal direction. The elevating block is hinged to the elevating block so as to be rotatable about the horizontal axis and the other end is moved and rotated by the panel driving unit A vertical rotating block to which the battery panel is fixed; and a vertical rotating block for rotating the horizontal rotating block about the vertical axis by the power and vertically moving the vertical moving block about the vertical axis, and rotating the vertical rotating block about the horizontal axis And a panel drive power source for driving the solar cell panel. Self-moving ships used to. 제2항에 있어서,
상기 복수의 태양전지패널 중 상기 패널구동부에 의해 이동 및 회동되는 태양전지패널은 상기 메인기둥을 중심으로 상호 이웃하게 배치된 한 쌍으로 이루어진 것을 특징으로 하는 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박.3. The method of claim 2,
Wherein a plurality of solar cell panels, which are moved and rotated by the panel driving unit, are formed of a pair of solar cell panels adjacent to each other around the main column. 제3항에 있어서,
상기 패널구동부는, 상기 메인기둥이 상기 베이스판의 좌우폭을 기준으로 중앙부에 배치되고,
상기 선체부는, 상기 베이스판의 양측단부에 각각 일정 길이를 갖는 부유체가 전후 방향으로 결합되고, 상기 베이스판의 양측단부에서 상기 메인기둥에 대응되는 높이로 세워지는 한 쌍의 사이드프레임과, 상기 한 쌍의 사이드프레임 및 상기 메인기둥의 상단부를 상호 연결 지지하는 덮개프레임을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박.The method of claim 3,
Wherein the main column is disposed at a central portion with respect to the width of the base plate,
The hull portion includes a pair of side frames which are joined at both side ends of the base plate in forward and backward directions with a predetermined length and are raised at both side ends of the base plate at a height corresponding to the main column, Further comprising a cover frame for interconnecting and supporting the pair of side frames and the upper end of the main column. 제2항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 선체부는, 상기 베이스판의 하부면으로 돌출되어 횡방향으로의 저항력을 발생시키는 센터보드와, 무게 중심부에서 상기 베이스판의 하부로 일정 길이 돌출되는 로드의 선단에 무게추가 장착된 중심유지구를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박.The method according to any one of claims 2 to 4,
The hull portion includes a center plate protruding from a lower surface of the base plate to generate a resistance force in a transverse direction and a center retaining portion attached to the front end of the rod protruding from the center of gravity to a lower portion of the base plate by a predetermined length Wherein the solar cell panel is constructed as a sail. 제5항에 있어서,
상기 중심유지구는, 사용자의 조작 또는 상기 제어부의 제어에 의해 상기 로드의 길이 변화가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박.6. The method of claim 5,
Wherein the center holding member is configured to be capable of changing the length of the rod by a user's operation or a control of the control unit. 제2항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 축전지로부터 전원을 공급받아 작동되되, 발생되는 추진력에 의해 상기 선체부를 수상에서 이동시킬 수 있는 동력추진부를; 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양전지패널을 돛으로 이용하는 자가 이동 선박.The method according to any one of claims 2 to 4,
A power propulsion unit that is operated by receiving power from the battery and is capable of moving the hull unit from an airstream by a generated propulsion force; Wherein the solar cell panel is a sail.
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