KR101861965B1 - 휠로더의 변속기 자동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 휠로더의 변속기(transmission)를 자동으로 제어하는 방법에 관한 것으로, 특히 구체적으로는 휠로더가 작업을 수행하는 다수의 작업 단계 중 굴삭과 같은 특정 단계에서 자동으로 킥다운을 수행할 수 있도록 하는 자동 제어 방법에 관한 것으로, 이를 위하여 변속 제어 장치가 상기 변속기 내에 구비된 다수의 센서(122)로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도를 포함하는 변속기 정보를 수신하는 단계와, 상기 변속 제어 장치가 버켓 위치에 관한 정보를 수신하는 단계와, 상기 변속기 정보 및 버켓 위치 정보의 조합이 소정 조건(S118)을 충족하는지 여부를 검사하는 단계 및 상기 소정 조건이 충족될 때, 상기 변속 제어 장치(110)가 상기 변속기(120) 내 클러치 수단(124)을 구동하여 2단에서 1단으로 자동 킥다운을 실시하는 단계(S116)를 포함하며, 상기 검사 단계(S114)에서 상기 미션 부하가 기준 부하보다 적고, 엔진 회전수가 기준 회전수보다 낮으며, 주행 속도가 기준 속도보다 낮고, 버켓 위치가 기 설정된 위치보다 낮은 경우에 상기 소정 조건이 충족되는 것을 특징으로 한다.

Description

휠로더의 변속기 자동 제어 방법{Method for auto controlling transmission of wheel loader}

본 발명은 휠로더의 변속기(transmission)를 자동으로 제어하는 방법에 관한 것으로, 특히 구체적으로는 휠로더가 작업을 수행하는 다수의 작업 단계 중 특정 단계에서 자동으로 킥다운을 수행할 수 있도록 하는 자동 제어 방법에 관한 것이다.

휠로더(wheel loader)는 건설 현장에서, 흙, 모래 등을 굴삭하는 굴삭작업, 굴삭된 토사를 운반하는 운반작업, 운반된 토사를 화물차량에 싣거나 내리는 상차 및 하역작업, 도로 정지작업, 제설작업, 견인작업 등을 수행하는 데 널리 사용되고 있다.

휠로더의 전술한 작업 상태에 따라, 휠로더의 변속 제어 장치는 휠로더의 주행 속도 및 부하를 감지하여 변속기를 자동으로 변속할 수 있다.

예컨대, 휠로더가 경사지를 등판하게 되어 큰 힘을 필요로 하는 기동 중이라면, 변속기는 휠로더의 주행 속도가 느려지고 미션 부하가 커지는 등의 조건에 기초하여, 자동으로 고단 기어(예컨대, 2단)에서 저단 기어(예컨대, 1단)로 변속될 수 있다.

또한, 휠로더가 굴삭 등의 작업을 실시하게 되면, 굴삭 작업을 위해 주행 속도가 느려진 상태에서 굴삭으로 인한 미션 부하의 증가로, 역시 고단 기어에서 저단 기어로, 예컨대 2단에서 1단으로 킥다운이 이루어질 수 있다.

그러나, 위와 같이 굴삭과 같은 작업에서 미션 부하의 증가를 감지하여 변속이 이루어지는 경우, 휠로더의 실제 변속 시점은 굴삭 작업의 시작 시점보다 약간 지연되는 결과로 나타난다. 즉, 굴삭이 실시되어 미션 부하가 증가한 이후에, 이 증가된 부하량이 감지되어 변속 제어 장치(TCU)로 전달되고, 이에 변속 제어 장치가 변속기(TM)를 예컨대, 2단에서 1단으로 킥다운 함으로써 변속을 실시하게 된다.

이처럼, 종래의 변속기 자동 제어 방법은 굴삭과 같은 작업의 시작 시점과 실제 킥다운 변속이 이루어지는 변속 시점에 차이가 나타나기 때문에, 예컨대 2단으로 작업을 초기 일정 기간 실시한 이후에야 1단으로 변속되는 결과를 가져온다. 따라서, 작업자는 굴삭 작업 도중에 변속을 받게 되어 전체적인 작업 효율이 저하되는 어려움을 겪게 된다.

본 발명은 휠로더의 굴삭과 같은 작업시에, 작업의 시작 시점과 킥다운이 실시되는 변속 시점 사이의 시간적 갭을 제거하여 작업 효율을 높일 수 있는 변속기 자동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명은 적어도 작업의 시작 시점과 동시에, 바람직하게는 작업의 시작 이전에 자동 킥다운 변속이 실시될 수 있는 변속기 자동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명은 상차 작업을 위해 트럭 앞에서 제동이 실시되어 낮은 부하에서 주행 속도가 줄어드는 등의 특정한 경우에는 킥다운 변속이 수행되지 않도록 하는 변속기 자동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 엔진과, 상기 엔진에 연결된 변속기(120) 및 상기 변속기를 제어하는 변속 제어 장치(110)를 포함하는 휠로더의 변속기 자동 제어 방법(100)으로서, 상기 변속 제어 장치가 상기 변속기 내에 구비된 다수의 센서(122)로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도를 포함하는 변속기 정보를 수신하는 단계와, 상기 변속 제어 장치가 버켓 위치에 관한 정보를 수신하는 단계와, 상기 변속기 정보 및 버켓 위치 정보의 조합이 소정 조건(S118)을 충족하는지 여부를 검사하는 단계 및 상기 소정 조건이 충족될 때, 상기 변속 제어 장치(110)가 상기 변속기(120) 내 클러치 수단(124)을 구동하여 2단에서 1단으로 자동 킥다운을 실시하는 단계(S116)를 포함하며, 상기 검사 단계(S114)에서 상기 미션 부하가 기준 부하보다 적고, 엔진 회전수가 기준 회전수보다 낮으며, 주행 속도가 기준 속도보다 낮고, 버켓 위치가 기 설정된 위치보다 낮은 경우에 상기 소정 조건이 충족되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 버켓 위치 정보는 붐 각도 센서로부터 획득되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 있어서, 변속 제어 장치가 버켓의 자세 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 소정 조건은 추가로 버켓 자세가 수평인 경우에 충족되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 있어서, 버켓 자세 정보는 붐 각도 센서와 버켓 각도 센서의 조합으로부터 획득되는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명에 있어서, 상기 검사 단계(S114) 및 상기 자동 킥다운 실시 단계(S116)는 굴삭 작업을 실시하기 이전에 수행되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 예컨대 굴삭 작업의 시작 시점보다 고단 기어에서 저단 기어로의 킥다운 변속 시점이 늦어지지 않는 변속기 자동 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 발명에 따르면, 예컨대 굴삭 작업을 위해 주행 속도가 느려지는 등의 조건에 기초하여 작업의 실시 이전에 변속기의 킥다운 변속이 수행될 수 있는 변속기 자동 제어 방법을 제공할 수 있다.

또한 본 발명에 따르면, 낮은 부하에서 주행 속도가 느려지는 경우에도, 버켓의 위치나 자세 등에 관한 조건에 기초하여 킥다운 변속을 수행함으로써, 상차 등과 같은 특정 작업의 경우에 킥다운 변속이 수행되지 않는 변속기 자동 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명에 사용되는 휠로더를 개략적으로 도시한 개략도;
도 2는 본 발명의 방법의 일 실시예를 개략적으로 도시한 순서도;
도 3은 도 2의 실시예를 설명하기 위해 도시된 개략적인 블록도;
도 4는 본 발명의 방법의 다른 실시예를 개략적으로 도시한 순서도; 및
도 5는 도 4의 실시예를 설명하기 위해 도시된 개략적인 블록도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.

도 1은 버켓(20)이 구비된 전면을 중심으로 휠로더(10)를 도시한 개략도이다. 도 1을 참고하면, 휠로더(10)는 차량의 전면으로 배치된 버켓(20)과 버켓을 지지하기 위한 붐(30), 및 이들을 구동하기 위한 버켓 실린더(22) 및 붐 실린더(32)와 같은 구동 수단을 포함한다. 또한, 휠로더(10)에는 작업자가 탑승할 수 있는 조종석(40)이 구비되어 있다.

이러한 구성의 휠로더(10)에, 본 발명의 특징에 따라 붐 각도 센서(52)와 버켓 각도 센서(54)가 각각 구비되어 있다. 이들 센서(52, 54)는 예컨대, 붐 실린더(32)의 기동을 통해 회동하는 붐(30)의 각도 감지를 통해 버켓(20)의 위치(높이)를 감지하고, 또한 붐 각도 센서(52)와 버켓 각도 센서(54)의 조합을 통해 버켓(20)의 자세(예컨대, 버켓의 바닥이 지면과 평행하게 배치되는 수평 자세 등)를 감지할 수 있다. 이들 센서(52, 54)로부터 얻어지는 정보는 이하에서 설명되는 본 발명의 실시예에 따른 변속기 제어 방법에서 사용된다.

다음으로, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 변속기 자동 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 3은 도 2의 방법을 설명하기 제시된 개략적인 블록도이다. 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 변속기 제어 방법을 설명하면 다음과 같다. 도 3에서 점선은 정보(신호)의 전달을 의미하고, 실선은 제어를 의미한다.

이 실시예에 따르면, 휠로더(100)는 기동 중에 변속 제어 장치(110)가 변속기(120)로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도를 포함하는 변속기 정보를 수신하며(S110), 또한 변속 제어 장치(110)가 붐 각도 센서(130)로부터 버켓 위치 정보를 수신한다(S112). 변속기(120)는 다수의 센서(122)를 포함하며, 이 센서들로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도와 같은 정보가 감지되어 변속 제어 장치(110)로 전달될 수 있다. 또한 앞서 기술한 바와 같이, 버켓 위치 정보는 붐 각도 센서에서 나온 값을 버켓의 위치(높이)로 변환함으로써 얻어질 수 있다.

다음으로 이들 정보(엔진 회전수, 미션 부하, 주행 속도 및 버켓 위치 정보) 각각이 S118에 지시된 개개의 조건을 만족하는지 여부를 검사하여, 이들 정보가 S118의 소정 조건을 충족하는지 여부를 검사한다(S114). 이들 정보가 위 소정 조건을 충족한다고 판단되면, 변속 제어 장치(110)는 변속기(120)를 구동하여, 특히 변속기(120) 내 클러치 수단(124)을 구동하여 2단에서 1단으로 자동 킥다운 변속을 수행하도록 한다.

한편, S118의 소정 조건을 각각 살펴보면, 미션 부하가 낮고, 엔진 회전수와 주행 속도가 낮고, 그리고 버켓 위치가 지면(또는 지면에 인접한 높이)인 경우임을 알 수 있다. 즉, 이들 조건 개개를 만족하는 경우에 자동 킥다운이 수행된다. 여기서, 미션 부하는 터빈 회전수를 엔진 회전수로 나눈 값으로, 달리 회전비(speed ratio)로 칭해진다.

참고로, 이들 정보에 기초하여 현재 기동중인 휠로더의 작업/구동 상태가 추정될 수 있으며, 이러한 추정의 예가 다음의 표 1에 나타나 있다.

작업/구동 상태	굴삭전	경사지 등판	상차(트럭 앞)
변속 모드 개선	본 발명 적용	기존	기존
미션 부하	적다	크다	적다
엔진 회전수 1200 rpm 이하	○	×	○
버켓 위치, 지면 (지면 인접)	○	○	×
주행 속도 3km/h 이하	○	○	○
2단->1단 자동 킥다운	○	○ (기존 동일)	×

표 1에 도시된 바와 같이, 좌측 항목은 본 발명의 방법에 있어서, 변속 제어 장치가 수신하는 정보에 관한 개개의 기준을 제시한다. 예컨대, 본 발명의 방법에서 미션 부하는 부하량이 크고 적은가를 기준으로 구분될 수 있으며, 엔진 회전수는 1200 rpm을 기준으로 높으면 ×값이, 이 기준과 같거나 낮으면 ○값으로 표기된다. 또한, 버켓 위치는 지면(또는 지면에 인접한 위치)인 경우에 ○값이, 더 높은 위치인 경우, 즉 상차를 위해 덤프 높이로 상승한 경우 등에 ×값이 표기된다. 또한, 주행 속도는 3km/h를 기준으로 이 기준보다 높으면 ×값이, 이 기준과 같거나 낮으면 ○값이 표기된다.

표 1에 따르면, 경사지 등판의 경우, 미션 부하가 크고 엔진 회전수가 1200 rpm보다 높으며 주행 속도는 3km/h 이하로 낮다. 이 경우에 변속 제어 장치(110)는 변속기(120)의 클러치 수단(124)을 구동하여 2단에서 1단으로 자동 킥다운을 수행한다. 이는 기존의 자동 제어 방법과 동일한 조건이다. 또한, 버켓 위치가 지면인 조건을 만족하는 바, 역시 자동 킥다운이 수행됨을 알 수 있다.

다음으로, 본 발명의 특징으로서, 굴삭전 상태와 같이, 예컨대 굴삭 작업을 시작하기 이전의 상태를 들 수 있다. 예컨대, 미션 부하는 굴삭 작업 전이므로 작고, 엔진 회전수는 1200 rpm으로 역시 낮으며, 굴삭을 수행하기 위해 제동이 실시되므로 주행 속도는 3km/h 이하로 낮아지게 된다. 이때 버켓 위치에 관한 정보를 확인한 후 버켓 위치가 지면일 때, 본 발명에 특징에 따라 자동으로 킥다운이 수행된다. 즉, 종래와 달리 예컨대 굴삭 작업이 실시되기 이전에 위와 같은 소정 조건에 따라 작업의 실시 이전에 미리 자동 킥다운이 수행됨으로써 휠로더는 굴삭 전에 2단에서 1단으로 변속이 실시된다. 또한, 1단 기어 상태에서 굴삭 작업을 시작됨으로써 작업 시작 시점과 변속 시점 사이의 갭(시간 지연)을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 이를 통해 굴삭 작업과 같은 작업 효율을 높일 수 있다.

한편, 굴삭전 조건에서 버켓 위치에 관한 정보는 다음과 같은 점에서 유용하게 활용될 수 있다. 예컨대, 휠로더가 상차 작업을 위해 트럭 앞으로 다가가는 경우에, 미션 부하는 작고, 엔진 회전수는 1200 rpm으로 역시 낮으며, 트럭 앞에서 정지하기 위해 제동이 실시되므로 주행 속도가 3km/h 이하로 낮아지게 된다. 이는 앞서 기술한 굴삭전 상태와 동일한 조건이 된다. 단, 버켓 위치 정보는 굴삭전 상태에서 지면인 반면, 상차 작업의 경우 예컨대 버켓이 트럭의 짐칸 높이만큼 높아지게 되며, 이에 굴삭전 상태의 조건과 차이를 나타낼 수 있다. 따라서, 굴삭전 상태의 조건과 유사함에도 버켓 위치 정보를 활용함으로써 상차 작업과 같은 특수한 경우에는 2단에서 1단으로의 자동 킥다운이 수행되지 않는 것이다.

만일, 상차 작업에서 굴삭전 경우와 마찬가지로 자동 킥다운이 수행된다면, 예컨대 버켓에 실려 있는 흙과 같은 하물이 자동 킥다운에 의한 충격을 받아 쏟아지는 등의 문제를 가져오게 될 것이다.

이처럼, 본 발명은 미션 부하, 엔진 회전수 및 주행 속도에 관한 정보에 더하여 버켓 위치에 관한 정보를 기준으로 자동 킥다운 여부를 설정함으로써, 예컨대, 굴삭 작업과 같은 작업 시작 전에 미리 자동으로 킥다운을 수행하도록 함으로써 작업 효율을 향상시키고, 동시에 상차와 같은 특정 작업의 경우에 자동 킥다운이 수행됨을 방지할 수 있는 변속기 자동 제어 방법을 제공할 수 있다.

한편, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 변속기 자동 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 5는 도 4의 방법을 설명하기 제시된 개략적인 블록도이다. 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 변속기 제어 방법의 다른 실시예를 설명하면 다음과 같다. 도 5에서 점선은 정보(신호)의 전달을 의미하고, 실선은 제어를 의미한다.

이 실시예는 앞서 기술된 실시예와 비교하여, 버켓 각도 센서(132)로부터 변속 제어 장치로 정보가 추가로 전달되고, 이 정보가 붐 각도 센서(130)의 정보와 결합되어 버켓 자세 정보로 제공된다는 점에서 차이가 있다. 버켓 자세 정보는 붐 각도 센서(130)의 정보와 버켓 각도 센서(132)의 정보의 결합을 통해 결정되며, 이 정보는 예컨대, 버켓의 하부가 지면과 평행하게 배치되는 수평 자세인지 여부를 표시할 수 있다.

이 실시예에 따르면, 휠로더(100')는 기동 중에 변속 제어 장치(110)가 변속기(120)로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도를 포함하는 변속기 정보를 수신하며(S110), 또한 변속 제어 장치(110)가 붐 각도 센서(130)로부터 버켓 위치 정보를 수신하고(S112), 버켓 각도 센서(132)로부터 버켓 자세에 관한 정보를 수신한다(S113). 버켓 각도 센서(132)의 값이 직접 버켓 자세에 관한 정보를 나타내지는 않지만, 붐 각도 센서(130)의 값과 결합되어 계산됨으로써 버켓 자세에 관한 정보로 가공될 수 있음은 자명하다.

변속기(120)는 다수의 센서(122)를 포함하며, 이 센서들로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도와 같은 정보가 감지되어 변속 제어 장치(110)로 전달될 수 있다.

다음으로 이들 정보(엔진 회전수, 미션 부하, 주행 속도, 버켓 위치 정보, 및 버켓 자세 정보) 각각이 S118'에 지시된 개개의 조건을 만족하는지 여부를 검사하여, 이들 정보가 S118'의 소정 조건을 모두 충족하는지 여부를 검사한다(S114). 이들 정보가 위 소정 조건을 충족한다고 판단되면, 변속 제어 장치(110)는 변속기(120)를 구동하여, 특히 변속기(120) 내 클러치 수단(124)을 구동하여 2단에서 1단으로 자동 킥다운 변속을 수행하도록 한다.

한편, S118'의 소정 조건을 각각 살펴보면, 미션 부하가 낮고, 엔진 회전수와 주행 속도가 낮고, 버켓 위치가 지면(또는 지면에 인접한 높이)인 경우에, 그리고 버켓 자세가 수평인 경우에 자동 킥다운이 수행됨을 확인할 수 있다.

참고로, 이들 정보에 기초하여 현재 기동중인 휠로더의 작업/구동 상태가 추정될 수 있다. 버켓 자세 정보를 제외한다면 표 1과 동일하기 때문에, 상세에 관한 설명은 생략한다.

본 발명의 특징으로서, 굴삭전 상태에서, 미션 부하는 작업 실시 이전이므로 작고, 엔진 회전수는 1200 rpm으로 역시 낮으며, 작업을 수행하기 위해 제동이 실시되므로 주행 속도가 3km/h 이하로 낮아지게 된다. 이때 버켓 위치 및 버켓 자세에 관한 정보를 확인한 후 버켓 위치가 지면이고 버켓 자세가 수평일 때, 본 발명에 따라 자동 킥다운이 수행된다. 즉, 앞서 실시예와 마찬가지로, 예컨대 굴삭 작업이 실시되기 이전에 소정 조건에 따라 미리 자동 킥다운이 수행됨으로써 휠로더는 굴삭 전에 2단에서 1단으로 변속이 실시되고, 1단 기어 상태에서 굴삭 작업을 수행함으로써 작업 시작 시점과 변속 시점 사이의 갭을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 이를 통해 굴삭 작업과 같은 작업의 효율을 높일 수 있다.

특히, 굴삭전 조건에서 버켓 위치에 관한 정보는 앞서 기술된 실시예와 마찬가지로 상차 작업과 같은 특정 작업의 경우와 비교되어 유용하게 활용된다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 휠로더의 변속기를 자동으로 제어하는 방법에 관한 것으로, 특히 굴삭 작업의 경우에 있어서, 종래에는 작업이 실시된 이후 일정 시간이 경과된 이후에 자동 킥다운이 수행되던 것에 비하여, 본 발명에 따른 방법은 굴삭 작업 전의 조건[예컨대, 낮은 미션 부하, 낮은 엔진 회전수, 낮은 주행 속도 및 지면에 근접한 버켓 위치(높이)]을 충족하는 경우에 굴삭 이전이라도 미리 2단에서 1단으로 자동 킥다운이 수행되도록 함으로써, 1단 상태에서 굴삭 작업이 시작되도록 할 수 있다.

따라서, 굴삭 작업 초기부터 1단 상태로 작업이 이루어질 수 있어, 작업의 효율성을 높일 수 있다. 또한, 굴삭 작업 및 상차 작업과 같이 변속기 조건(엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도 등)이 유사한 경우에, 이를 구별하기 위하여 ㅂ부붐 각도 센서로부터 얻는 버켓 위치(높이) 정보를 활용하는 방법을 제시하고, 이를 통해 원하는 작업(예컨대, 굴삭 작업 등)의 경우에만 자동 킥다운이 수행될 수 있도록 할 수 있다.

10: 휠로더 20: 버켓
22: 버켓 실린더 30: 붐
32: 붐 실린더 40: 조종석
52, 130: 붐 각도 센서 54, 132: 버켓 각도 센서
110: 변속 제어 장치(TCU) 120: 변속기(TM)
122: 센서 124: 클러치 수단

Claims (5)

1. 엔진과, 상기 엔진에 연결된 변속기(120) 및 상기 변속기를 제어하는 변속 제어 장치(110)를 포함하는 휠로더의 변속기 자동 제어 방법(100)으로서,
   상기 변속 제어 장치(110)가 상기 변속기(120) 내에 구비된 다수의 센서(122)로부터 엔진 회전수, 미션 부하 및 주행 속도를 포함하는 변속기 정보를 수신하는 단계(S110);
   상기 변속 제어 장치(110)가 버켓 위치에 관한 정보를 수신하는 단계(S112);
   상기 변속기 정보 및 버켓 위치 정보의 조합이 소정 조건(S118)을 충족하는지 여부를 검사하는 단계(S114); 및
   상기 소정 조건이 충족될 때, 상기 변속 제어 장치(110)가 상기 변속기(120) 내 클러치 수단(124)을 구동하여 2단에서 1단으로 자동 킥다운을 실시하는 단계(S116)를 포함하며,
   상기 검사 단계(S114)에서 상기 미션 부하가 기준 부하보다 적고, 엔진 회전수가 기준 회전수보다 낮으며, 주행 속도가 기준 속도보다 낮고, 버켓 위치가 기 설정된 위치보다 낮은 경우에 상기 소정 조건이 충족되는 것을 특징으로 하는 변속기 자동 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 버켓 위치 정보는 붐 각도 센서(130)로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 변속기 자동 제어 방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 변속 제어 장치가(110) 버켓의 자세 정보를 수신하는 단계(S113)를 더 포함하고, 소정 조건은 추가로 버켓 자세가 수평인 경우에 충족되는 것을 특징으로 하는 변속기 자동 제어 방법.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 버켓 자세 정보는 붐 각도 센서(130)와 버켓 각도 센서(132)의 조합으로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 변속기 자동 제어 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 검사 단계(S114) 및 상기 자동 킥다운 실시 단계(S116)는 굴삭 작업을 실시하기 이전에 수행되는 것을 특징으로 하는 변속기 자동 제어 방법.

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