KR101855772B1 - Component fixation systme for re-spot - Google Patents

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KR101855772B1
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Abstract

본 발명의 실시예에 따라서 리스폿을 위한 부품 고정 시스템은 차체 부품에 형성된 핀홀에 삽입되는 핀이 배치되는 리스폿 지그, 상기 핀의 선단에 체결되어 상기 부품을 고정하는 플러그, 상기 플러그를 상기 핀에 체결하거나, 분리하도록 배치되는 플러그 체결장치, 상기 플러그를 잡고 이동시키도록 배치되는 플러그 그리퍼장치, 상기 플러그 체결장치와 상기 플러그 그리퍼장치를 설정된 위치로 이동시키도록 배치되는 로봇, 및 상기 플러그 체결장치, 상기 플러그 그리퍼장치, 및 상기 로봇을 제어하도록 배치되는 제어부를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a component fixing system for a re-spot, comprising: a fix jig in which a pin inserted in a pin hole formed in a body part is disposed; a plug which is fastened to the tip of the pin to fix the component; A plug gripping device arranged to move and hold the plug, a robot arranged to move the plug gripping device and the plug gripper device to a predetermined position, , The plug gripper device, and a controller arranged to control the robot.

Description

리스폿을 위한 부품 고정 시스템{COMPONENT FIXATION SYSTME FOR RE-SPOT}[0001] COMPONENT FIXATION SYSTEM FOR RE-SPOT [0002]

본 발명은 로딩하고, 플러그를 이용하여 리스폿 지그에 로딩된 차체 부품을 고정시키며, 용접이 끝난 상태에서 상기 플러그를 풀어서 상기 부품이 용이하게 분리되도록 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a component fixing system for a re-spot for loading, fixing a body part loaded on a re-saw jig using a plug, and releasing the plug after welding to easily separate the component.

일반적으로, 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산라인 내에서 2 내지 3만 여개의 부품을 수많은 조립 및 용접공정을 통하여 조립함으로써 이루어진다. Generally, from automobile maker to automobile manufacturing, it is accomplished by assembling 2 ~ 30,000 parts in all mass production lines through numerous assembling and welding processes.

특히, 차체를 이루는 플로워 패널과 사이드 패널 및 루프 패널 등을 용접 조립하는 차체 조립공정에서는 바디빌더공정과 바디 리스폿공정에서, 지그 베이스 프레임 상에 다수개의 클램핑유닛을 구성하여 차체 패널을 고정함으로써 용접 및 기타작업을 진행할 수 있도록 하고 있다. Particularly, in a body assembly process for welding and assembling a floor panel, a side panel, a roof panel, and the like that form a vehicle body, a plurality of clamping units are formed on the jig base frame to fix the vehicle body panel in the body builder process and the body re- And other tasks.

즉, 상기 클램핑 유닛은, 로케이터, 클램퍼, 및 이 클램퍼를 힌지 작동시키는 클램핑 실린더로 구성되어 차체 패널의 일측을 잡고 지그 베이스 프레임상에 고정시키게 되는데, 최근에는, 차종별 다른 사양의 차체 패널이 투입되었을 때, 상기 클램핑 유닛의 위치를 가변하여 공용성을 갖도록 지그 실린더 장치를 추가 구성하여 클램핑 유닛의 위치를 이동시킬 수 있도록 하고 있다. That is, the clamping unit is composed of a locator, a clamper, and a clamping cylinder for hinging the clamper to hold one side of the body panel and fix it on the jig base frame. In recent years, A jig cylinder device is additionally provided to vary the position of the clamping unit so as to have commonality, thereby moving the position of the clamping unit.

아울러, 키용접으로 결합된 차체 부품을 추가로 용접함으로써, 부품간 결합 강도를 높이는 작업으로써 리스폿 용접이 수행되며, 이러한 리스폿 용접은 리스폿 지그 상에서 수행되며, 이러한 리스폿 지그는 리스폿 용접시 차체 부품을 정위치 시키고, 부품을 고정한다. In addition, by additionally welding the body parts joined by key welding, the re-spot welding is carried out to increase the joining strength between the parts, and such re-spot welding is performed on the re- Position the vehicle body part and fix the part.

이러한 리스폿 지그는 부품을 정위치 시키기 위한 가이드바, 가이드블럭, 클램프, 전동실린더, 및 베이스를 포함하며, 전동실린더를 이용하여 다양한 차종의 부품에 적용될 수 있다. Such a fixture jig includes a guide bar, a guide block, a clamp, an electric cylinder, and a base for positively positioning the component, and can be applied to various types of parts using an electric cylinder.

한편, 종래의 리스폿 지그의 단점으로써 수평블록 및 수직블럭을 이용하여 차체 부품을 가이드함으로써 가이드핀을 적용하는 방식에 비해서 정밀도가 저하될 수 있다. On the other hand, as a disadvantage of the conventional reset jig, accuracy can be lowered as compared with a method of applying a guide pin by guiding a body part using a horizontal block and a vertical block.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다. The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

대한민국 출원번호 10/2011/0037373Korea Application No. 10/2011/0037373 대한민국 출원번호 10/2006/0087582Korea Application No. 10/2006/0087582

본 발명의 목적은 차체 부품을 리스폿 지그에 정확하게 로딩시키고, 차체 부품을 핀에 고정시키 위한 플러그를 효과적으로 체결 및 분리하여 생산성을 향상시키며, 다차종에 적용되어 생산 유연성을 향상시킬 수 있는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for accurately mounting a body part to a fixing jig and effectively securing and separating a plug for fixing a body part to a pin to improve productivity, And to provide a part fixing system for the parts.

본 발명의 실시예에 따라서 리스폿을 위한 부품 고정 시스템은 차체 부품에 형성된 핀홀에 삽입되는 핀이 배치되는 리스폿 지그, 상기 핀의 선단에 체결되어 상기 부품을 고정하는 플러그, 상기 플러그를 상기 핀에 체결하거나, 분리하도록 배치되는 플러그 체결장치, 상기 플러그를 잡고 이동시키도록 배치되는 플러그 그리퍼장치, 상기 플러그 체결장치와 상기 플러그 그리퍼장치를 설정된 위치로 이동시키도록 배치되는 로봇, 및 상기 플러그 체결장치, 상기 플러그 그리퍼장치, 및 상기 로봇을 제어하도록 배치되는 제어부를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a component fixing system for a re-spot, comprising: a fix jig in which a pin inserted in a pin hole formed in a body part is disposed; a plug which is fastened to the tip of the pin to fix the component; A plug gripping device arranged to move and hold the plug, a robot arranged to move the plug gripping device and the plug gripper device to a predetermined position, , The plug gripper device, and a controller arranged to control the robot.

상기 리스폿 지그에서, 상기 핀의 외주면에는 나사산이 형성되고, 상기 플러그는 상기 핀의 나사산에 나사 체결되는 너트형태를 가질 수 있다. In the fixture jig, a thread is formed on the outer peripheral surface of the pin, and the plug may have a nut shape to be screwed to the thread of the pin.

상기 리스폿 지그에서, 상기 핀을 설정된 위치로 이동시키는 위치 조정 실린더를 더 포함할 수 있다. In the fixture jig, a position adjusting cylinder for moving the pin to a set position may be further included.

상기 위치 조정 실린더는 상기 핀을 x축, y축, 및 z축을 따라서 각각 이동시키도록 배치될 수 있다. The positioning cylinder may be arranged to move the pin along the x-, y-, and z-axes, respectively.

상기 로봇의 로봇 암 선단에 상기 플러그 체결장치와 상기 플러그 그리퍼장치가 배치될 수 있다. The plug fastening device and the plug gripper device may be disposed at the robot arm front end of the robot.

상기 플러그 그리퍼장치가 상기 플러그를 잡고, 상기 핀의 선단에 상기 플러그를 안착시키고, 상기 플러그가 상기 부품을 상기 핀에 고정시키도록 상기 플러그 체결장치가 상기 플러그를 회전시켜 나사 체결할 수 있다. The plug gripper device can rotate the plug to screw the plug so that the plug gripper holds the plug, seats the plug at the tip of the pin, and the plug fixes the component to the pin.

상기 플러그 그리퍼장치는, 고정 그리퍼, 상기 고정 그리퍼와 대응하여 이동가능하게 배치되고, 상기 고정 그리퍼와 함께 상기 플러그를 잡도록 배치되는 이동 그리퍼, 및 상기 이동 그리퍼를 당기거나 밀도록 배치되는 그리퍼 구동부를 포함할 수 있다.The plug gripper device includes a stationary gripper, a movable gripper disposed movably in correspondence with the stationary gripper and arranged to hold the plug with the stationary gripper, and a gripper driver arranged to pull or push the moveable gripper can do.

상기 플러그 그리퍼장치는 상기 로봇 암의 선단부에 배치되는 마운팅 브라켓에 장착되고, 상기 마운팅 브라켓과 상기 플러그 그리퍼장치 사이에는 상기 마운팅 브라켓을 기준으로 상기 플러그 그리퍼장치가 설정된 평면상에서 움직이도록 하는 플로팅 유닛을 포함할 수 있다. The plug gripper device is mounted on a mounting bracket disposed at a distal end of the robot arm and includes a floating unit between the mounting bracket and the plug gripper device for moving the plug gripper device on a predetermined plane with respect to the mounting bracket can do.

상기 플로팅 유닛은, 상기 마운팅 브라켓에 고정되는 커버, 상기 커버의 내측 상부에 고정되는 상부 부재, 상기 커버의 내측 하부에 고정되고, 상기 상부 부재와 마주하도록 배치되는 하부 부재, 상기 상부 부재와 상기 하부 부재 사이에 개재되고, 상기 상부 부재와 상기 하부 부재 사이에서 수평방향으로 움직이도록 배치되는 플로팅 부재, 및 상기 상부 부재와 상기 플로팅 부재 사이 및 상기 하부 부재와 상기 플로팅 부재 사이에 배치되는 베어링을 포함하고, 상기 플러그 그리퍼장치는 상기 플로팅 부재에 연결되어 상기 플로팅 부재와 함께 상기 커버를 기준으로 설정범위 내에서 움직이도록 배치될 수 있다. Wherein the floating unit includes: a cover fixed to the mounting bracket; an upper member fixed to an inner upper portion of the cover; a lower member fixed to an inner lower portion of the cover and disposed to face the upper member; A floating member interposed between the upper member and the lower member and disposed to move in a horizontal direction between the upper member and the lower member and a bearing disposed between the upper member and the floating member and between the lower member and the floating member, , The plug gripper device may be connected to the floating member and arranged to move within the set range with respect to the cover together with the floating member.

상기 플로팅 부재의 상부면과 하부면에는 상기 베어링이 삽입되는 베어링 홈이 형성되고, 상기 베어링 홈의 내경은 상기 베어링의 외경보다 길게 형성될 수 있다. The bearing member may have a bearing groove formed in an upper surface and a lower surface of the floating member to receive the bearing and an inner diameter of the bearing groove may be longer than an outer diameter of the bearing.

상기 플로팅 부재에는 회전방지 홈이 형성되고, 상기 커버에 고정되고, 연장되어 상기 회전방지 홈 안으로 삽입되는 회전방지 가이드를 포함하고, 상기 회전방지 홈의 내면과 상기 회전방지 가이드의 외면 사이에는 설정길이의 갭이 형성되어 상기 회전방지 가이드를 기준으로 상기 플로팅 부재가 상기 갭의 범위 내에서 움직이도록 배치될 수 있다. The rotation preventing groove is formed in the floating member, and the rotation preventing guide is fixed to the cover and inserted into the rotation preventing groove. The rotation preventing groove is formed between the inner surface of the rotation preventing groove and the outer surface of the rotation preventing guide, And the floating member may be arranged to move within the range of the gap with respect to the anti-rotation guide.

상기 플로팅 부재의 상부면에는 가이드 홈이 형성되고, 상기 커버의 상부면과 상기 상부 부재를 관통하여 배치되고, 선단부는 상기 가이드 홈으로 삽입되거나 인출되도록 배치되는 고정 가이드, 및 상기 커버의 상부에 배치되어, 상기 고정 가이드를 밀거나 당기도록 배치되어 상기 고정 가이드가 상기 가이드 홈에 삽입된 상태에서 상기 플로팅 부재를 고정시키거나, 상기 고정 가이드가 상기 가이드 홈에서 이탈된 상태에서 상기 플로팅 부재가 움직이도록 하는 고정 실린더를 포함할 수 있다. A guide groove is formed in the upper surface of the floating member, the guide member is disposed to penetrate the upper surface of the cover and the upper member, and the tip portion thereof is inserted into or withdrawn from the guide groove, So that the floating member is fixed in a state where the fixing guide is inserted into the guide groove or the floating member is moved in a state where the fixing guide is detached from the guide groove And a stationary cylinder.

상기 하부 부재 또는 상기 상부 부재에는 상기 플로팅 부재와 마주하는 전자석이 배치되고, 상기 전자석의 자력에 의해서 상기 플로팅 부재를 당기도록 배치될 수 있다. The electromagnet facing the floating member may be disposed on the lower member or the upper member, and may be arranged to pull the floating member by the magnetic force of the electromagnet.

상기 고정 가이드의 선단부는 외경이 점차 작아지는 구조를 가지며, 상기 고정 가이드의 형태와 대응하여 상기 가이드 홈의 내측은 내경이 점차 작아지는 구조를 가질 수 있다. The distal end of the fixed guide has a structure in which the outer diameter gradually decreases, and the inner side of the guide groove has a structure in which the inner diameter gradually decreases corresponding to the shape of the fixed guide.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따라서 리스폿을 위한 부품 고정 시스템에 의하면, 리스폿 지그에 형성된 핀이 부품의 핀홀에 삽입되도록 차체 부품을 리스폿 지그에 고정시키고, 플러그 그리퍼장치가 플러그를 상기 핀에 안착시킨 상태에서, 플러그 체결장치가 안착된 핀을 조임으로써 상기 플러그가 부품을 리스폿 지그에 견고하게 고정시킬 수 있다. 따라서, 용접 생산성 및 생산 유연성을 향상시킬 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a component fixing system for a re-spot, wherein a body part is fixed to a retaining jig such that a pin formed in the retaining jig is inserted into a pin hole of the component, With the plug seated on the pin, by tightening the pin on which the plug securing device is seated, the plug can firmly fix the part to the fixture jig. Thus, welding productivity and production flexibility can be improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 리스폿을 위한 부품 고정 시스템의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리스폿 지그의 핀이 부품의 핀홀에 삽입된 상태를 보여주는 일부 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 체결장치와 플러그 그리퍼장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 분해 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 상세 단면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치에서 하부 부재의 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 단면도이다. 1 is a schematic perspective view of a component fixation system for a re-spot according to an embodiment of the present invention.
2 is a partial perspective view showing a state where a pin of a fixture jig according to an embodiment of the present invention is inserted into a pin hole of a component.
3 is a perspective view of a plug fastening device and a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
5 is a partial plan view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
6 is a partial perspective view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
7 is a partially exploded perspective view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
8 is a partial detail cross-sectional view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
9 is a perspective view of a lower member in a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.
10 is a partial cross-sectional view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.It is to be understood, however, that the present invention is not limited to the illustrated embodiments, and that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. .

단, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하여 설명한다.In order to clearly illustrate the embodiments of the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the entire specification.

하기의 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일하여 이를 구분하기 위한 것으로, 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다. In the following description, the names of the components are denoted by the first, second, etc. in order to distinguish them from each other because the names of the components are the same and are not necessarily limited to the order.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 리스폿을 위한 부품 고정 시스템의 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리스폿 지그의 핀이 부품의 핀홀에 삽입된 상태를 보여주는 일부 사시도이다. FIG. 1 is a schematic perspective view of a component fixing system for a re-spot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a part of a perspective view of a pin of a fixture jig inserted into a pin hole of the component, to be.

도 1을 참조하면, 리스폿을 위한 부품 고정 시스템은 리스폿 지그(100), 베이스(102), 위치 조정 실린더(310), 핀(305), 플러그(500), 플러그 그리퍼장치(120), 플러그 체결장치(110), 로봇 암(135), 로봇(130), 및 제어부(190)를 포함한다. Referring to Figure 1, a component fixture system for a re-spot includes a fixture 100, a base 102, a positioning cylinder 310, a pin 305, a plug 500, a plug gripper device 120, A plug fastening device 110, a robot arm 135, a robot 130, and a control unit 190. [

상기 리스폿 지그(100)는 상기 베이스(102) 위에 설정된 위치에 배치되는 핀(305) 및 상기 핀(305)을 x축, y축, 및 z축을 따라서 이동시킬 수 있는 위치 조정 실린더(310)를 포함한다. The fixture jig 100 includes a pin 305 disposed at a position set on the base 102 and a positioning cylinder 310 capable of moving the pin 305 along the x axis, the y axis, and the z axis, .

별도의 로봇 등을 이용하여 차체 부품(300)이 상기 핀(305)에 체결되고, 좀 더 상세하게는 도 2를 참조하면, 상기 차체 부품(300)에 형성된 핀홀을 통해서 상기 핀(305)이 삽입되도록 상기 차체 부품(300)이 상기 핀(305)에 체결된다. The vehicle body part 300 is fastened to the pin 305 using a separate robot or the like and more particularly to the pin body 305 through the pin hole formed in the body part 300, The body part 300 is fastened to the pin 305 so as to be inserted.

상기 로봇(130)의 상기 로봇 암(135)의 선단부에 상기 플러그 체결장치(110)와 상기 플러그 그리퍼장치(120)가 함께 배치된다. The plug fastening device 110 and the plug gripper device 120 are disposed together at the tip of the robot arm 135 of the robot 130.

그리고, 상기 플러그(500)는 상기 플러그 그리퍼장치(120)에 의해서 상기 핀(305)에 안착되고, 상기 플러그 체결장치(110)가 상기 플러그(500)를 회전시켜 상기 핀(305)에 고정시킬 수 있다. The plug 500 is seated on the pin 305 by the plug gripper device 120 and the plug clamping device 110 rotates the plug 500 to be fixed to the pin 305 .

아울러, 용접이 완료되면, 상기 플러그 체결장치(110)가 상기 플러그(500)를 풀고, 풀린 상기 플러그(500)는 상기 플러그 그리퍼장치(120)에 의해서 분리되어 설정된 위치로 리턴된다. In addition, when welding is completed, the plug fastening device 110 uncovers the plug 500, and the untwisted plug 500 is returned to the set position separated by the plug gripper device 120.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 체결장치와 플러그 그리퍼장치의 사시도이다. 3 is a perspective view of a plug fastening device and a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 상기 로봇 암(135)의 선단부에 마운팅 브라켓(350)이 고정되고, 상기 마운팅 브라켓(350)의 중심부에 상기 플러그 체결장치(110)가 고정되어 배치된다. 상기 플러그 체결장치(110)는 모터에 의해서 회전하는 플러그 런너(352)를 이용하여 상기 핀(305)에 안착된 플러그(500)를 조이거나 풀수 있다. 3, a mounting bracket 350 is fixed to a distal end of the robot arm 135, and the plug fastening apparatus 110 is fixedly disposed at a center portion of the mounting bracket 350. The plug fastening apparatus 110 can tighten or loosen the plug 500 seated on the pin 305 by using a plug runner 352 rotated by a motor.

상기 플러그 그리퍼장치(120)는 상기 마운팅 브라켓(350)에 고정되는 플로팅 유닛(220), 상기 플로팅 유닛(220)의 하부에 배치되는 고정 그리퍼(205), 이동 그리퍼(210), 및 그리퍼 구동부(215)를 포함한다. The plug gripper device 120 includes a floating unit 220 fixed to the mounting bracket 350, a stationary gripper 205 disposed at a lower portion of the floating unit 220, a moving gripper 210, 215).

상기 고정 그리퍼(205)는 상기 플로팅 유닛(220)의 하부에 배치되는 플로팅 부재(620)에 고정되고, 상기 이동 그리퍼(210)는 상기 고정 그리퍼(205)와 함께 상기 플러그(500)를 잡고 이동하도록 배치된다. The fixed gripper 205 is fixed to a floating member 620 disposed at a lower portion of the floating unit 220. The moving gripper 210 grips the plug 500 together with the fixed gripper 205, .

아울러, 상기 그리퍼 구동부(215)는 상기 이동 그리퍼(210)를 밀거나 당겨서 상기 이동 그리퍼(210)가 상기 고정 그리퍼(205)와 함께 상기 플러그(500)를 잡도록 한다. The gripper driving unit 215 pushes or pulls the moving gripper 210 so that the moving gripper 210 catches the plug 500 together with the fixing gripper 205.

상기 제어부(190)는 상기 로봇(130)을 제어하고, 상기 로봇(130)은 상기 로봇 암(135)을 이동시켜, 플러그 체결장치(110)와 상기 플러그 그리퍼장치(120)를 설정된 위치로 이동시키고, 상기 제어부(190)는 상기 플러그 체결장치(110)의 플러그 런너(352)와 상기 그리퍼 구동부(215)의 작동을 제어할 수 있다. The control unit 190 controls the robot 130 and the robot 130 moves the robot arm 135 to move the plug fastening apparatus 110 and the plug gripper apparatus 120 to a set position And the control unit 190 may control the operation of the plug runner 352 and the gripper driving unit 215 of the plug fastening apparatus 110.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 사시도이다. 4 is a perspective view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 상기 플러그 그리퍼장치(120)는 고정 실린더(225), 플로팅 유닛(220), 플로팅 브라켓(400), 고정 그리퍼(205), 이동 그리퍼(210), 및 그리퍼 구동부(215)를 포함한다. 4, the plug gripper apparatus 120 includes a fixed cylinder 225, a floating unit 220, a floating bracket 400, a fixed gripper 205, a moving gripper 210, and a gripper driving unit 215. [ .

상기 플로팅 유닛(220)의 외측은 상기 마운팅 브라켓(350)에 고정되고, 상기 플로팅 브라켓(400)은 상기 플로팅 유닛(220)의 하부에 배치된다. 상기 플로팅 브라켓(400)의 하부 일측에 상기 고정 그리퍼(205)가 고정되고, 상기 플로팅 브라켓(400)의 하부 타측에 상기 이동 그리퍼(210)가 배치된다. The outer side of the floating unit 220 is fixed to the mounting bracket 350 and the floating bracket 400 is disposed below the floating unit 220. The fixing gripper 205 is fixed to a lower side of the floating bracket 400 and the moving gripper 210 is disposed on the lower side of the floating bracket 400.

그리고, 상기 이동 그리퍼(210)는 상기 그리퍼 구동부(215)에 의해서 상기 고정 그리퍼(205)에 선택적으로 체결되고, 상기 고정 그리퍼(205)와 상기 이동 그리퍼(210)가 상기 플러그(500)를 잡고 이동할 수 있다. The movable gripper 210 is selectively fastened to the fixed gripper 205 by the gripper driving unit 215 and the fixed gripper 205 and the moving gripper 210 hold the plug 500 Can be moved.

상기 플로팅 브라켓(400)은 상기 플로팅 유닛(220)을 기준으로 수평방향(도 1의 x-y평명)으로 설정거리 움직임으로써, 상기 플러그 그리퍼장치(120)가 상기 플러그(500)를 정확하게 잡고 이동시킬 수 있다. The floating bracket 400 is moved in a horizontal direction (xy plane in FIG. 1) with respect to the floating unit 220 so that the plug gripper device 120 can accurately hold the plug 500 have.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 평면도이다. 5 is a partial plan view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 5의 (a) 및 (b)를 참조하면, 상기 플러그(500)는 너트와 같이 외주면이 각진 6각형의 형태를 가지며, 상기 고정 그리퍼(205)와 상기 이동 그리퍼(210)는 상기 플러그(500)의 형태와 대응하는 형태를 갖는다. 상기 플러그(500)는 6각형 또는 5각형의 너트 형태을 가질 수 있고, 원형의 너트 형태를 가질 수 있다. 5 (a) and 5 (b), the plug 500 has an angular hexagonal outer periphery like a nut, and the fixed gripper 205 and the moving gripper 210 are connected to the plug 500). ≪ / RTI > The plug 500 may have a hexagonal or pentagonal nut shape and may have a circular nut shape.

아울러, (a)와 같이, 상기 이동 그리퍼(210)와 상기 고정 그리퍼(205)가 상기 플러그(500)를 잡을 수 있고, (b)와 같이, 상기 이동 그리퍼(210)와 상기 고정 그리퍼(205)가 상기 플러그(500)를 놓을 수 있다. As shown in (a), the moving gripper 210 and the fixed gripper 205 can hold the plug 500, and the moving gripper 210 and the fixed gripper 205 May place the plug 500 therein.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 사시도이다. 6 is a partial perspective view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 상기 플로팅 유닛(220)은 고정 실린더(225), 커버(605), 상부 부재(610), 하부 부재(615), 플로팅 부재(620), 및 플로팅 브라켓(400)을 포함한다. 6, the floating unit 220 includes a fixed cylinder 225, a cover 605, an upper member 610, a lower member 615, a floating member 620, and a floating bracket 400 do.

상기 커버(605)는 상기 마운팅 브라켓(350)에 고정되고, 상기 커버(605)의 안쪽 상부에 상기 상부 부재(610)와 상기 커버(605)의 안쪽 하부에 상기 하부 부재(615)가 상기 커버(605)의 안쪽에 고정된다. The cover 605 is fixed to the mounting bracket 350 and the lower member 615 is fixed to the upper portion of the cover 605 at an inner lower portion of the upper member 610 and the cover 605, (605).

상기 플로팅 부재(620)는 상기 상부 부재(610)와 상기 하부 부재(615) 사이에 배치되고, 상기 상부 부재(610)와 상기 하부 부재(615) 사이에서 평면상에서 이동가능하게 배치된다. The floating member 620 is disposed between the upper member 610 and the lower member 615 and is disposed to be movable in a plane between the upper member 610 and the lower member 615.

상기 플로팅 브라켓(400)은 상기 플로팅 부재(620)에 고정되고, 상기 플로팅 부재(620)와 함께 평면상에서 상기 커버(605)를 기준으로 이동할 수 있으며, 상기 플로팅 브라켓(400)에 상기 고정플러그(500)와 상기 이동플러그(500)가 배치된다. The floating bracket 400 may be fixed to the floating member 620 and may move with respect to the cover 605 in a plane with the floating member 620. The floating bracket 400 may be fixedly attached to the floating bracket 400, 500 and the moving plug 500 are disposed.

본 발명의 실시예에서, 상기 커버(605)의 상부측에 상기 고정 실린더(225)가 배치되고, 고정 가이드(600)가 상기 커버(605)와 상기 상부 부재(610)를 관통하여 상기 플로팅 부재(620)에 선택적으로 체결되며, 상기 고정 실린더(225)는 상기 고정 가이드(600)를 밀거나 당겨서 상기 플로팅 부재(620)의 이동을 가능하게 하거나, 상기 플로팅 부재(620)를 고정시킬 수 있다. The fixing cylinder 225 is disposed on the upper side of the cover 605 and the fixing guide 600 penetrates the cover 605 and the upper member 610, And the fixed cylinder 225 may be pushed or pulled on the fixed guide 600 to enable movement of the floating member 620 or to fix the floating member 620 .

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 분해 사시도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 상세 단면도이다. FIG. 7 is a partially exploded perspective view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a partial detailed cross-sectional view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 상기 플로팅 부재(620)의 상부면의 중심부에는 상기 고정 가이드(600)의 선단부가 삽입되는 가이드 홈(710)이 형성되고, 상기 플로팅 부재(620)의 상부면 가장자리에는 베어링 홈(700)이 형성된다. 7, a guide groove 710 is formed at the central portion of the upper surface of the floating member 620 to insert the tip of the fixing guide 600, and the upper surface of the floating member 620 is provided with a bearing A groove 700 is formed.

또한, 도 8을 참조하면, 상기 베어링 홈(700)에는 회전방지 홈(720)이 형성되고, 상기 회전방지 홈(720)으로는 회전방지 가이드(800, 도 8)가 삽입되어, 상기 플로팅 부재(620)의 회전을 방지한다. 8, a rotation preventing groove 720 is formed in the bearing groove 700 and a rotation preventing guide 800 (FIG. 8) is inserted into the rotation preventing groove 720, (620).

상기 회전방지 홈(720)은 4각형의 형태를 가지며, 상기 회전방지 홈(720) 안으로 상기 회전방지 가이드(800)가 삽입되고, 상기 회전방지 가이드(800)의 외측면과 상기 회전방지 홈(720)의 내측면 사이에는 설정된 갭(G)이 형성된다. The rotation preventing groove 800 has a rectangular shape and the rotation preventing guide 800 is inserted into the rotation preventing groove 720. The outer surface of the rotation preventing guide 800 and the rotation preventing groove 800 720 are formed.

상기 회전방지 가이드(800)는 상기 커버(605)의 내측에 고정되어, 상기 플로팅 부재(620)의 회전을 방지할 수 있고, 상기 갭만큼 상기 플로팅 부재(620)의 움직임을 가능하게 한다. The rotation prevention guide 800 is fixed to the inside of the cover 605 to prevent the rotation of the floating member 620 and enables the movement of the floating member 620 by the gap.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치에서 하부 부재의 사시도이다. 9 is a perspective view of a lower member in a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 상기 고정 가이드(600)는 상기 커버(605)와 상기 상부 부재(610)를 관통하여, 상기 플로팅 부재(620)의 상기 가이드 홈(710) 안으로 삽입된다. 9, the fixing guide 600 penetrates through the cover 605 and the upper member 610 and is inserted into the guide groove 710 of the floating member 620. As shown in FIG.

상기 고정 실린더(225)가 상기 고정 가이드(600)를 하부로 밀거나 상부로 당기는 구조를 갖는다. 그리고, 상기 고정 가이드(600)의 선단부는 그 외경이 점차 줄어드는 구조를 가지며, 상기 가이드 홈(710)은 상기 고정 가이드(600)의 형태에 대응하여 내측은 내경이 좁아지는 구조를 갖는다. The fixing cylinder 225 has a structure in which the fixing guide 600 is pushed downward or pulled upward. The distal end of the fixed guide 600 has a structure in which its outer diameter gradually decreases. The guide groove 710 has a structure in which the inner diameter of the inner side is narrowed corresponding to the shape of the fixed guide 600.

상기 고정 가이드(600)가 상기 가이드 홈(710) 안으로 삽입되면, 상기 고정 가이드(600)가 상기 플로팅 부재(620)를 고정시키고, 상기 고정 가이드(600)가 상기 가이드 홈(710)에서 이탈되면, 상기 플로팅 부재(620)와 상기 플로팅 브라켓(400)이 움직일 수 있다. When the fixing guide 600 is inserted into the guide groove 710, the fixing guide 600 fixes the floating member 620 and the fixing guide 600 is released from the guide groove 710 The floating member 620 and the floating bracket 400 can move.

상기 상부 부재(610)와 상기 하부 부재(615) 사이에 상기 플로팅 부재(620)가 개재되고, 상기 플로팅 부재(620)와 상기 상부 부재(610) 사이 및 상기 플로팅 부재(620)와 상기 하부 부재(615) 사이에는 볼 형태의 베어링(900)이 배치된다. The floating member 620 is interposed between the upper member 610 and the lower member 615 and between the floating member 620 and the upper member 610 and between the floating member 620 and the lower member 615. [ A ball-shaped bearing 900 is disposed between the first and second bearings 615 and 615.

상기 베어링(900)은 상기 플로팅 부재(620), 상기 상부 부재(610), 및 상기 하부 부재(615)에 형성된 베어링 홈(700)에 안착되고, 상기 베어링(900)과 상기 베어링 홈(700)의 구조를 통해서 상기 플로팅 부재(620)가 수평방향으로 이동될 수 있다. The bearing 900 is seated in a bearing groove 700 formed in the floating member 620, the upper member 610 and the lower member 615, and the bearing 900 and the bearing groove 700, The floating member 620 can be moved in the horizontal direction through the structure of FIG.

본 발명의 실시예에서, 상기 하부 부재(615)의 상부면에는 전자석(910)이 배치되고, 상기 전자석(910)은 상기 플로팅 부재(620)를 당기는 자력을 발생시켜, 상기 플로팅 부재(620)가 상하로 움직이는 것을 방지하고, 수평방향으로 움직임을 가능하게 한다. An electromagnet 910 is disposed on the upper surface of the lower member 615 and the electromagnet 910 generates a magnetic force for pulling the floating member 620 so that the floating member 620 is rotated, Thereby making it possible to move in the horizontal direction.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 플러그 그리퍼장치의 일부 단면도이다. 10 is a partial cross-sectional view of a plug gripper device according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 상기 하부 부재(615)의 상부에는 코일(1000)과 전자석(910)이 배치되고, 상기 전자석(910)은 상기 코일(1000)로 인가되는 전원에 의해서 자성을 발생시킨다. 10, a coil 1000 and an electromagnet 910 are disposed above the lower member 615, and the electromagnet 910 generates magnetic force by a power source applied to the coil 1000. As shown in FIG.

본 발명의 실시예에서, 상기 제어부(190)는 상기 코일(1000)로 인가되는 전원을 제어하여, 상기 전자석(910)의 자력을 제어할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the controller 190 controls the power applied to the coil 1000 to control the magnetic force of the electromagnet 910.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

100: 리스폿 지그 102: 베이스
110: 플러그 체결장치 120: 플러그 그리퍼장치
130: 로봇 135: 로봇 암
190: 제어부 205: 고정 그리퍼
210: 이동 그리퍼 215: 그리퍼 구동부
220: 플로팅 유닛 225: 고정 실린더
300: 차체 부품 305: 핀
310: 위치 조정 실린더 350: 마운팅 브라켓
352: 플러그 런너 400: 플로팅 브라켓
500: 플러그 600: 고정 가이드
605: 커버 610: 상부 부재
615: 하부 부재 620: 플로팅 부재
700: 베어링 홈 710: 가이드 홈
720: 회전방지 홈 800: 회전방지 가이드
900: 베어링 910: 전자석
1000: 코일100: Resist jig 102: Base
110: plug fastening device 120: plug gripper device
130: Robot 135: Robot arm
190: control unit 205: fixed gripper
210: moving gripper 215: gripper driving part
220: Floating unit 225: Fixed cylinder
300: Body part 305: Pin
310: Positioning cylinder 350: Mounting bracket
352: Plug runner 400: Floating bracket
500: Plug 600: Fixed guide
605: cover 610: upper member
615: lower member 620: floating member
700: bearing groove 710: guide groove
720: Anti-rotation groove 800: Anti-rotation guide
900: Bearing 910: Electromagnet
1000: Coil

Claims (14)

차체 부품에 형성된 핀홀에 삽입되는 핀이 배치되는 리스폿 지그;
상기 핀의 선단에 체결되어 상기 차체 부품을 고정하는 플러그;
상기 플러그를 상기 핀에 체결하거나 분리하도록 배치되는 플러그 체결장치;
상기 플러그를 잡고 이동시키도록 배치되는 플러그 그리퍼장치;
상기 플러그 체결장치와 상기 플러그 그리퍼장치를 설정된 위치로 이동시키도록 배치되는 로봇; 및
상기 플러그 체결장치, 상기 플러그 그리퍼장치 및 상기 로봇을 제어하도록 배치되는 제어부를 포함하며,
상기 플러그 그리퍼장치는 로봇의 암 선단부에 배치되는 마운팅 브라켓에 장착되고, 상기 로봇의 암 선단부를 기준으로 설정된 평면상에서 움직이도록 플로팅 유닛이 구성되며,
상기 플로팅 유닛은, 상기 로봇의 암 선단부에 고정되도록 배치되는 상부 부재와, 상기 상부 부재와 마주하여 고정되도록 배치되는 하부 부재와, 상기 상부 부재와 하부 부재 사이에 배치되고 이들과 슬라이딩되어 움직이도록 배치되는 플로팅 부재와, 상기 마운팅 브라켓에 고정되는 커버를 포함하되, 상기 마운팅 브라켓과 상기 플러그 그리퍼장치 사이에서 상기 마운팅 브라켓을 기준으로 상기 플러그 그리퍼장치가 설정된 평면상에서 움직이도록 하고,
상기 플러그 그리퍼장치는 상기 플로팅 부재에 연결되어 상기 플로팅 부재와 함께 상기 커버를 기준으로 설정범위 내에서 움직이도록 배치되며,
상기 상부 부재는 상기 커버의 내측 상부에 고정되고, 상기 하부 부재는 상기 커버의 내측 하부에 고정되며, 상기 상부 부재와 상기 플로팅 부재 사이 및 상기 하부 부재와 상기 플로팅 부재 사이에는 베어링이 배치되는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. A fixture jig in which a pin inserted into a pinhole formed in a body part is disposed;
A plug which is fastened to the tip of the pin and fixes the body part;
A plug fastening device arranged to fasten or separate the plug to the pin;
A plug gripper device arranged to hold and move said plug;
A robot arranged to move the plug securing device and the plug gripper device to a set position; And
And a control unit arranged to control the plug fastening device, the plug gripper device, and the robot,
Wherein the plug gripper device is mounted on a mounting bracket disposed at an arm distal end of the robot, and the floating unit is configured to move on a plane set with reference to the arm distal end of the robot,
The floating unit includes: an upper member arranged to be fixed to an arm distal end portion of the robot; a lower member arranged to be fixed to face the upper member; and a lower member disposed between the upper member and the lower member, And a cover fixed to the mounting bracket such that the plug gripper device moves on a predetermined plane with respect to the mounting bracket between the mounting bracket and the plug gripper device,
Wherein the plug gripper device is connected to the floating member and arranged to move within a set range with respect to the cover together with the floating member,
Characterized in that the upper member is fixed to the inner upper portion of the cover, the lower member is fixed to the inner lower portion of the cover, and a bearing is disposed between the upper member and the floating member and between the lower member and the floating member The part fixing system for the spot. 제1항에 있어서,
상기 리스폿 지그에서,
상기 핀의 외주면에는 나사산이 형성되고, 상기 플러그는 상기 핀의 나사산에 나사 체결되는 너트형태를 갖는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
In the above-mentioned fixture jig,
Wherein a thread is formed on an outer circumferential surface of the pin, and the plug has a nut shape that is screwed onto a thread of the pin. 제1항에 있어서,
상기 리스폿 지그에서,
상기 핀을 설정된 위치로 이동시키는 위치 조정 실린더;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
In the above-mentioned fixture jig,
A position adjusting cylinder for moving the pin to a set position;
Further comprising the step of: 제3항에 있어서,
상기 위치 조정 실린더는 상기 핀을 x축, y축, 및 z축을 따라서 각각 이동시키도록 배치되는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method of claim 3,
Wherein said positioning cylinder is arranged to move said pin along x-axis, y-axis, and z-axis, respectively. 제1항에 있어서,
상기 로봇의 로봇 암 선단에 상기 플러그 체결장치와 상기 플러그 그리퍼장치가 배치된 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the plug fastening device and the plug gripper device are disposed at the tip of the robot arm of the robot. 제1항에 있어서,
상기 플러그 그리퍼장치가 상기 플러그를 잡고, 상기 핀의 선단에 상기 플러그를 안착시키고,
상기 플러그가 상기 부품을 상기 핀에 고정시키도록 상기 플러그 체결장치가 상기 플러그를 회전시켜 나사 체결하는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
The plug gripper device grips the plug, seats the plug at the tip of the pin,
And the plug fastening device rotates the plug to fasten the fastening screw so that the plug fixes the component to the pin. 제1항에 있어서,
상기 플러그 그리퍼장치는,
고정 그리퍼;
상기 고정 그리퍼와 대응하여 이동가능하게 배치되고, 상기 고정 그리퍼와 함께 상기 플러그를 잡도록 배치되는 이동 그리퍼; 및
상기 이동 그리퍼를 당기거나 밀도록 배치되는 그리퍼 구동부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템.The method according to claim 1,
The plug gripper device comprises:
Fixed gripper;
A moving gripper movably disposed corresponding to the stationary gripper, the moving gripper being arranged to hold the plug together with the stationary gripper; And
A gripper driver arranged to pull or push the moving gripper;
And a part fixing system for fixing the part. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 플로팅 부재의 상부면과 하부면에는 상기 베어링이 삽입되는 베어링 홈이 형성되고, 상기 베어링 홈의 내경은 상기 베어링의 외경보다 길게 형성된 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
Wherein a bearing groove is formed in the upper surface and the lower surface of the floating member to receive the bearing, and the inner diameter of the bearing groove is longer than the outer diameter of the bearing. 제1항에 있어서,
상기 플로팅 부재에는 회전방지 홈이 형성되고,
상기 커버에 고정되고, 연장되어 상기 회전방지 홈 안으로 삽입되는 회전방지 가이드; 를 포함하고,
상기 회전방지 홈의 내면과 상기 회전방지 가이드의 외면 사이에는 설정길이의 갭이 형성되어 상기 회전방지 가이드를 기준으로 상기 플로팅 부재가 상기 갭의 범위 내에서 움직이도록 배치되는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
The floating member is formed with a rotation preventing groove,
A rotation preventing guide fixed to the cover and extended to be inserted into the rotation preventing groove; Lt; / RTI >
Wherein a gap of a predetermined length is formed between an inner surface of the rotation preventing groove and an outer surface of the rotation preventing guide so that the floating member moves within a range of the gap based on the rotation preventing guide. Fixing system for parts. 제1항에 있어서,
상기 플로팅 부재의 상부면에는 가이드 홈이 형성되고,
상기 커버의 상부면과 상기 상부 부재를 관통하여 배치되고, 선단부는 상기 가이드 홈으로 삽입되거나 인출되도록 배치되는 고정 가이드; 및
상기 커버의 상부에 배치되어, 상기 고정 가이드를 밀거나 당기도록 배치되어 상기 고정 가이드가 상기 가이드 홈에 삽입된 상태에서 상기 플로팅 부재를 고정시키거나, 상기 고정 가이드가 상기 가이드 홈에서 이탈된 상태에서 상기 플로팅 부재가 움직이도록 하는 고정 실린더;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
A guide groove is formed on the upper surface of the floating member,
A fixing guide arranged to penetrate the upper surface of the cover and the upper member, the leading end being inserted or withdrawn into the guide groove; And
The cover may be disposed at an upper portion of the cover to push or pull the fixing guide to fix the floating member in a state where the fixing guide is inserted into the guide groove, A fixed cylinder for moving the floating member;
And a part fixing system for fixing the part. 제1항에 있어서,
상기 하부 부재 또는 상기 상부 부재에는 상기 플로팅 부재와 마주하는 전자석이 배치되고, 상기 전자석의 자력에 의해서 상기 플로팅 부재를 당기도록 배치되는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. The method according to claim 1,
Wherein the electromagnet facing the floating member is disposed on the lower member or the upper member and is arranged to pull the floating member by the magnetic force of the electromagnet. 제12항에 있어서,
상기 고정 가이드의 선단부는 외경이 점차 작아지는 구조를 가지며,
상기 고정 가이드의 형태와 대응하여 상기 가이드 홈의 내측은 내경이 점차 작아지는 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 리스폿을 위한 부품 고정 시스템. 13. The method of claim 12,
The distal end of the fixed guide has a structure in which the outer diameter gradually decreases,
Wherein the inner side of the guide groove has a structure in which the inner diameter gradually decreases corresponding to the shape of the fixed guide.
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