KR101854122B1 - 스마트 부스터 시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법 - Google Patents

스마트 부스터 시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에 관한 것으로, 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션을 스로틀 포지션 센서를 통해 감지하는 단계 및 스로틀 포지션 센서가 감지한 스로틀 포지션에 따라 마스터 실린더와 페달 시뮬레이터로의 유압의 흐름을 제어하는 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 단계를 포함하여 구성되며, 본 발명은 운전자가 급제동하는 경우 솔레노이드 밸브의 응답성 제한으로 인한 시간지연이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

Description

스마트 부스터 시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING SOLENOID VALVE OF SMART BOOSTER BRAKE SYSTEM}
본 발명은 차량의 제동시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 브레이크 페달의 스트로크가 감지되기 전에 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션에 따라 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에 관한 것이다.
스마트 부스터 제동시스템은 전동기 기반의 부스터를 이용하여 하이브리드 차량의 회생제동 시에 협조제어가 가능한 능동형 제동시스템이다.
운전자가 브레이크 페달을 밟으면 서브 마스터실린더에 압력이 형성되고, 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가된다. 그리하여 페달 시뮬레이터로 연결되는 노말클로즈형(Normal Close) 밸브는 오픈되고, 메인 마스터 실린더로 연결되는 노말오픈형(Normal Open) 밸브는 클로즈된다.
따라서, 서브 마스터실린더에 형성된 압력은 오픈된 밸브를 통해 페달 시뮬레이터로 전달되어 피스톤을 밀게 된다. 그리하여, 페달 시뮬레이터 내부의 고무와 스프링 반력에 의해 운전자는 페달 답력을 느끼게 된다.
ECU(Electronic Control Unit)는 페달 스트로크 센서에서 감지한 스트로크와 서브 마스터 실린더의 압력센서에서 감지한 압력을 통해 요구제동압을 계산하고, 계산한 요구제동압에 따라 모터를 구동시켜 제동압을 형성한다.
상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
종래에는 ECU가 스트로크 센서에서 브레이크 페달의 스트로크가 감지되면 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하였다.
하지만 운전자가 급제동을 하는 경우, 솔레노이드 밸브의 응답성 제한으로 인하여 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 시점과 솔레노이드 밸브의 스트로크가 형성되는 시점 사이에 시간지연이 발생하는 문제점이 있다.
즉, 운전자가 급제동을 하는 경우, 운전자가 브레이크 페달을 빨리 밟은 만큼 솔레노이드 밸브가 빨리 개폐되지 못하였다.
만약 운전자가 페달을 빨리 밟은 만큼 노말오픈형 밸브를 클로즈시키지 못하면, 서브 마스터 실린더 내부의 오일이 메인 마스터 실린더로 넘어가 메인 마스터 실린더에 압력이 형성되고, 이에 따라 각 휠에 잔류압이 발생하는 문제점이 있다.
또한, 운전자가 페달을 빨리 밟은 만큼 노말클로즈형 밸브를 오픈시키지 못하면, 서브 마스터 실린더의 오일이 페달 시뮬레이터로 넘어가지 않아 페달이 들어가지 않게 되고, 이에 따라 운전자가 페달 이질감을 느끼게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 브레이크 페달의 스트로크가 감지되기 전에 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션에 따라 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법은 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지하는 단계; 및 스로틀 포지션에 따라 마스터 실린더와 페달 시뮬레이터로의 유압의 흐름을 제어하는 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 개폐신호를 인가하는 단계는 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안, 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 솔레노이드 밸브는 마스터 실린더로의 유압의 전달을 단속하는 제1밸브; 및 페달 시뮬레이터로의 유압의 전달을 단속하는 제2밸브를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 개폐신호를 인가하는 단계는 제1밸브에 클로즈신호를 인가하고, 제2밸브에 오픈신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 타 측면에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법은 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지하는 단계; 및 스로틀 포지션의 감소변화율에 따라 메인 마스터 실린더와 페달 시뮬레이터로의 유압의 흐름을 제어하는 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 개폐신호를 인가하는 단계는 스로틀 포지션의 감소변화율이 기준변화율 이상이면, 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 개폐신호를 인가하는 단계는 스로틀 포지션의 감소변화율이 기준변화율 미만이면, 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 솔레노이드 밸브는 메인 마스터 실린더로의 유압의 전달을 단속하는 제1밸브; 및 페달 시뮬레이터로의 유압의 전달을 단속하는 제2밸브를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 개폐신호를 인가하는 단계는 제1밸브에 클로즈신호를 인가하고, 제2밸브에 오픈신호를 인가하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가함으로써, 운전자가 급제동시에도 솔레노이드 밸브의 응답성 제한으로 인한 시간지연이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 발명은 상기와 같이 솔레노이드 밸브의 응답성 제한으로 인한 시간지연이 발생하는 것을 방지함으로써, 운전자가 급제동을 하는 경우에 각 휠에 잔류압이 발생하는 것을 막고, 운전자가 페달 이질감을 느끼는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드밸브 제어방법에서 솔레노이드 밸브의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에서 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 경우 유압의 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에서 운전자가 제동을 하는 경우, 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 모습을 시간의 흐름에 따라 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 알 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에서 운전자가 급제동을 하는 경우, 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 모습을 시간의 흐름에 따라 도시한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어장치의 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드밸브 제어방법에서 솔레노이드 밸브의 구성을 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에서 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 경우 유압의 흐름을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어장치는 브레이크 페달(10), 스트로크 센서(15), 가속페달(20), 스로틀 포지션 센서(25), 제어부(30) 및 솔레노이드 밸브(40)를 포함한다.
스트로크 센서(15)는 브레이크 페달(10)의 스트로크를 감지하여 제어부(30)에 전달한다.
스로틀 포지션 센서(25)는 가속페달(20)로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지하여 제어부(30)에 전달한다. 운전자가 가속페달(20)을 밟으면 스로틀 밸브(미도시)의 개도각이 변하는데, 스로틀 포지션 센서(25)는 스로틀 밸브의 개도각 변화에 따른 스로틀 포지션을 감지하여 제어부(30)에 전달한다.
여기서, 스로틀 포지션은 스로틀 밸브의 개도각이 최대일 때의 스로틀 포지션에 대한 비율(%)로 표현될 수 있다. 하지만, 스로틀 포지션은 스로틀 포지션 센서(25)에서 출력되는 전압으로 표현될 수도 있다.
솔레노이드 밸브(40)는 제1밸브(41)와 제2밸브(42)를 포함한다.
운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면, 서브 마스터실린더(50)에 압력이 형성되고, 이 압력은 유압라인(80)을 통해 메인 마스터실린더(60)와 페달 시뮬레이터(70)로 전달된다.
이 때, 솔레노이드 밸브(40)는 도 2에 도시된 바와 같이 설치되어 메인 마스터실린더(60)와 페달 시뮬레이터(70)로의 유압의 흐름을 제어한다.
제1밸브(41)는 서브 마스터실린더(50)에서 메인 마스터실린더(60)로의 유압의 전달을 단속한다. 도 2에 도시된 바와 같이 제1밸브(41)는 노말오픈형으로 노말상태에서 오픈 상태를 유지한다. 만약, 제1밸브(41)에 클로즈신호가 인가되면, 제1밸브(41)가 클로즈되고, 메인 마스터실린더(60)로 유압이 전달되지 않는다.
제2밸브(42)는 서브 마스터실린더(50)에서 페달 시뮬레이터(70)로의 유압의 전달을 단속한다. 도 2에 도시된 바와 같이 제2밸브(42)는 노말클로즈형으로 노말상태에서 클로즈 상태를 유지한다. 만약, 제2밸브(42)에 오픈신호가 인가되면, 제2밸브(42)가 오픈되고, 페달 시뮬레이터(70)로 유압이 전달된다.
솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호가 인가되면, 노말오픈형 제1밸브(41)는 클로즈되고 노말클로즈형 제2밸브(42)는 오픈된다.
이 때, 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면 서브 마스터실린더(50)에 압력이 형성되고 이 압력은 도 3에 도시된 바와 같이 유압라인(80)을 따라 오픈된 제2밸브(42)를 통과하여 페달 시뮬레이터(70)로 전달된다.
그리하여, 운전자는 페달 시뮬레이터(70) 내부의 고무와 스프링 반력에 의해 페달 답력을 느끼게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에서 운전자가 제동을 하는 경우, 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 모습을 시간의 흐름에 따라 도시한 그래프이다.
제어부(30)는 스로틀 포지션 센서(25)에서 감지한 스로틀 포지션에 따라 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다.
이 때, 제어부(30)는 스로틀 포지션 센서(25)에서 감지한 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가할 수 있고, 노말오픈형 제1밸브(41)에 클로즈신호를, 노말클로즈형 제2밸브(42)에 오픈신호를 인가할 수 있다.
여기서, 기준치는 운전자의 제동의지를 검출할 수 있는 스로틀 포지션의 값으로 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다. 예를 들어, 기준치는 3%와 같은 값으로 선택될 수 있다.
이러한 제어부(30)의 동작에 따라 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호가 인가되는 모습이 도 4에 도시되어 있다. 도 4에서 AP는 가속페달(20)의 스로틀 포지션 변화를, BP는 브레이크 페달(10)의 스트로크 변화를 나타낸다.
제어부(30)는 도 4에 도시된 바와 같이 스로틀 포지션이 기준치 미만이 되는 시점부터 스로틀 포지션이 기준치를 초과하게 되는 시점까지의 시간 동안 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다.
즉, 제어부(30)는 운전자가 가속페달(20)을 밟는 힘을 감소시켜 스로틀 포지션이 기준치 미만이 되는 시점부터 운전자가 다시 가속페달(20)을 밟는 힘을 증가시켜 스로틀 포지션이 기준치를 초과하는 시점까지 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다.
운전자는 일반적으로 가속페달(20)을 밟고 있다가 제동의지가 있으면 가속페달(20)에서 발을 떼고 브레이크 페달(10)을 밟는다. 따라서, 스로틀 포지션이 기준치 미만이 되는 시점은 브레이크 페달(10)의 스트로크가 감지되는 시점보다 앞서는 것이 일반적이다.
따라서, 제어부(30)가 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하면 브레이크 페달(10)의 스트로크가 감지되기 전에 운전자의 제동의지를 검출하여 미리 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가할 수 있다.
이러한 동작을 통해, 운전자가 급제동을 하더라도 브레이크 페달(10)의 스트로크가 감지되는 시점에 이미 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호가 인가되어 있으므로, 솔레노이드 밸브(40)의 응답성 제한으로 인한 시간지연이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
본 실시예에서는 스로틀 포지션 센서(25)에서 감지한 스로틀 포지션에 따라 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하는 방법을 설명하였으나, 통상 스트로크 센서(15)를 통해 브레이크 페달(10)의 스트로크가 감지될 경우 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하는 것은 자명한 사항이다.
따라서, 운전자가 가속페달(20)에서 발을 떼기 전에 브레이크 페달(10)을 밟거나, 가속페달(20)과 브레이크 페달(10)을 동시에 밟는 예외적인 경우에는 브레이크 페달(10)의 스트로크에 따라 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호가 인가된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법을 도시한 순서도이다.
스로틀 포지션 센서(25)는 가속페달(20)로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지한다(S100).
제어부(30)는 스로틀 포지션 센서(25)에서 감지한 스로틀 포지션이 기준치 미만인지 판단하고(S110), 기준치 미만이면 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다(S120). 구체적으로, 제어부(30)는 제1밸브(41)에 클로즈신호를 인가하고, 제2밸브(42)에 오픈신호를 인가한다(S120).
한편, 제어부(30)는 스로틀 포지션이 기준치 이상이면 솔레노이드 밸브(40)를 노말상태로 유지시킨다(S130). 여기서, 노말상태는 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호가 인가되지 않은 상태로 솔레노이드 밸브(40)의 제1밸브(41)는 오픈상태를, 제2밸브(42)는 클로즈상태를 유지한다.
이 때, 운전자가 가속페달(20)에서 발을 떼기 전에 브레이크 페달(10)을 밟거나, 가속페달(20)과 브레이크 페달(10)을 동시에 밟는 예외적인 경우에도 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하기 위하여, 제어부(30)는 스트로크가 감지되면 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다.
본 실시예에서 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하는 것은 브레이크 페달(10)의 스트로크가 감지되기 전에 운전자의 제동의지를 검출하여 미리 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하기 위함이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법에서 운전자가 급제동을 하는 경우, 솔레노이드 밸브에 개폐신호가 인가되는 모습을 시간의 흐름에 따라 도시한 그래프이다.
일반적으로 운전자가 급제동을 하는 경우에 가속페달(20)에서 빠른 속도로 발을 떼고, 브레이크 페달(10)을 급하게 밟게 되므로, 도 6에 도시된 바와 같이 스로틀 포지션의 감소변화율(a)이 일반적인 제동상태보다 더 크다.
따라서, 제어부(30)는 가속페달(20)로부터 입력되는 스로틀 포지션의 감소변화율(a)에 따라 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가할 수 있다.
예를 들어, 제어부(30)는 스로틀 포지션 센서(25)에서 감지한 스로틀 포지션의 감소변화율(a)이 기준변화율 이상이면 스로틀 포지션이 기준치 미만이 아니더라도 미리 솔레노이드 밸브(40)에 개페신호를 인가할 수 있다.
여기서, 기준변화율은 운전자의 급제동의지를 검출할 수 있는 스로틀 포지션의 감소변화율값으로 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
이러한 동작을 통해, 운전자가 급제동하는 경우, 스로틀 포지션이 기준치 미만이 되는 시점 이전에 더 빨리 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법을 도시한 순서도이다.
스로틀 포지션 센서(25)는 가속페달(20)로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지한다(S300).
제어부(30)는 스로틀 포지션 센서(25)에서 감지한 스로틀 포지션의 감소변화율(a)이 기준변화율 이상인지 판단하고(S310), 기준변화율 이상이면 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다(S330). 구체적으로, 제어부(30)는 제1밸브(41)에 클로즈신호를 인가하고, 제2밸브(42)에 오픈신호를 인가한다(S330).
반면, 제어부(30)는 스로틀 포지션의 감소변화율(a)이 기준변화율 미만이면, 스로틀 포지션이 기준치 미만인지 판단하고(S320), 기준치 미만이면 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다(S330). 구체적으로, 제어부(30)는 제1밸브(41)에 클로즈신호를 인가하고, 제2밸브(42)에 오픈신호를 인가한다(S330).
한편, 제어부(30)는 스로틀 포지션이 기준치 이상이면 솔레노이드 밸브(40)를 노말상태로 유지시킨다(S340). 여기서, 노말상태는 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호가 인가되지 않은 상태로 솔레노이드 밸브(40)의 제1밸브(41)는 오픈상태를, 제2밸브(42)는 클로즈상태를 유지한다.
이 때, 운전자가 가속페달(20)에서 발을 떼기 전에 브레이크 페달(10)을 밟거나, 가속페달(20)과 브레이크 페달(10)을 동시에 밟는 예외적인 경우에도 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하기 위하여, 제어부(30)는 스트로크가 감지되면 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가한다.
본 실시예에서 스로틀 포지션의 감소변화율이 기준변화율 이상이면 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하는 것은 브레이크 페달(10)의 스트로크가 감지되기 전에 운전자의 급제동의지를 검출하여 미리 솔레노이드 밸브(40)에 개폐신호를 인가하기 위함이다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10 : 브레이크 페달 15 : 스트로크 센서
20 : 가속페달 25 : 스로틀 포지션 센서
30 : 제어부 40 : 솔레노이드 밸브
41 : 제1밸브 42 : 제2밸브
50 : 서브 마스터실린더 60 : 메인 마스터실린더
70 : 페달 시뮬레이터 80 : 유압라인
AP : 가속 페달의 스로틀 포지션의 변화
BP : 브레이크 페달의 스트로크의 변화
a : 스로틀 포지션의 감소변화율

Claims (9)

  1. 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지하는 단계; 및
    상기 스로틀 포지션에 따라 메인 마스터 실린더와 페달 시뮬레이터로의 유압의 흐름을 제어하는 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 단계를 포함하고,
    상기 개폐신호를 인가하는 단계는
    상기 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안, 상기 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하고,
    상기 솔레노이드 밸브는
    상기 메인 마스터 실린더로의 유압의 전달을 단속하는 제1밸브; 및
    상기 페달 시뮬레이터로의 유압의 전달을 단속하는 제2밸브를 포함하고,
    상기 개폐신호를 인가하는 단계는
    상기 제1밸브에 클로즈신호를 인가하고, 상기 제2밸브에 오픈신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 가속페달로부터 입력되는 스로틀 포지션을 감지하는 단계; 및
    상기 스로틀 포지션의 감소변화율에 따라 메인 마스터 실린더와 페달 시뮬레이터로의 유압의 흐름을 제어하는 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하는 단계를 포함하고,
    상기 개폐신호를 인가하는 단계는
    상기 스로틀 포지션의 감소변화율이 기준변화율 이상이면, 상기 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하고,
    상기 개폐신호를 인가하는 단계는
    상기 스로틀 포지션의 감소변화율이 기준변화율 미만이면, 상기 스로틀 포지션이 기준치 미만인 시간 동안 상기 솔레노이드 밸브에 개폐신호를 인가하고,
    상기 솔레노이드 밸브는
    상기 메인 마스터 실린더로의 유압의 전달을 단속하는 제1밸브; 및
    상기 페달 시뮬레이터로의 유압의 전달을 단속하는 제2밸브를 포함하고,
    상기 개폐신호를 인가하는 단계는
    상기 제1밸브에 클로즈신호를 인가하고, 상기 제2밸브에 오픈신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 스마트 부스터 제동시스템의 솔레노이드 밸브 제어방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
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