KR101842549B1 - 다목적 농업용 케이블 로봇장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다목적 농업용 케이블 로봇 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 케이블 길이 조절을 통해 농경지 상공에서 이동되는 작업모듈을 마련하되, 상기 케이블을 작업모듈의 사방에 연결하여 농경지 전범위에 걸쳐 이동될 수 있도록 한 다목적 농업용 케이블 로봇장치에 관한 것이다.
이를 위해, 목적하는 농경지 영역의 가장자리에 설치된 복수의 고정수단;정,역 회전 동력을 발생하며, 각 고정수단 일측에 설치된 복수의 구동부;상기 각각의 구동부에 설치되며, 상기 구동부의 동력에 의해 감기거나 풀리는 복수의 케이블;상기 각 고정수단의 상단부에 설치되며, 구동부에 의한 케이블 권취를 가이드하는 가이드롤러;상기 구동부의 케이블에 연결되며, 농경지 영역의 전범위에 걸쳐 이동이 가능한 작업모듈:을 포함하되, 각 구동부의 케이블은 각 가이드롤러를 통해 작업모듈의 사방에 연결되며, 상기 작업모듈에는, 감시 카메라 모듈, 음향 탐지 모듈, 야생동물 퇴치 모듈 중 하나 이상이 설치되며, 상기 고정수단은 농경지 영역의 가장자리로부터 수직으로 설치된 지주로 구성되고, 상기 구동부는 각 지주마다 각각 구성되고, 모터와 드럼을 포함하며, 상기 케이블은 각 지주마다 설치된 각각의 구동부의 독립적인 구동을 통해 가이드롤러에 가이드되면서 각각의 드럼에 개별적으로 감기거나 드럼으로부터 풀리도록 설치되어, 상기 작업모듈은 케이블 길이 조절을 통해 농경지 상공에서 각 지주를 향해 이동되고, 지주의 높이 방향으로 이동될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 다목적 농업용 케이블 로봇 장치를 제공한다.

Description

다목적 농업용 케이블 로봇장치{A cable robot for an agricultural multipurpose}

본 발명은 다목적 농업용 케이블 로봇 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 케이블 길이 조절을 통해 농경지 전범위에 걸쳐 이동될 수 있도록 한 다목적 농업용 케이블 로봇 장치에 관한 것이다.

야생동물 보호를 위해 포획이 엄격히 금지되면서 야생동물의 개체수가 늘어남에 따라, 농경지와 과수원의 피해가 증가하고 있다.

야생동물 퇴치 방법으로는 허수아비와 같은 재래식 방법이나, 태양빛을 반사하는 새줄 설치 및 나무에 반사 거울을 매달아 조류를 퇴치하는 방법이 있고, 고라니, 멧돼지와 같은 산짐승으로부터 농작물을 보호하기 위한 그물망 설치방법이 있다.

최근에는 야생동물이 기피하는 냄새를 발산하는 줄이나 소음발생장치 등이 사용되기도 한다.

하지만, 기존의 야생동물 퇴치 방법들은 특정 장소에 고정되어 있는 방식이 대부분이이어서, 설치된 장소 이외의 지역에 대한 효과는 미미한 것이 사실이다.

따라서, 야생동물 퇴치 범위에 대한 한계가 있는 문제가 있었다.

물론, 일정 간격마다 상기한 퇴치 장비들을 설치하는 방법도 있지만, 넓은 지역에 설치하여 사용하기에는 설치비용이 과다하게 소요되는 문제가 있었다.

또한, 야생동물 퇴치 구조물이 항상 제자리에 멈춰 있거나, 수동에 의해 그 자리에서 움직이는 구조이므로, 야생동물의 반복학습에 의해 퇴치 효과를 높이기 어려운 문제가 있었다.

한편, 경작지의 크기가 증가하면서 병충해를 막기 위한 농약 살포 범위 역시 증가하였다.

일반적으로 농약 살포를 위해서는, 농약 분사장치와, 호스, 펌프를 이용하여 농약 살포가 이루어지는데, 사람이 상기한 장비를 직접 운반하면서 농약 살포가 이루어지므로 작업 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.

특히, 농촌 주민들의 평균 연령이 높아, 상기한 수동방식에 의한 농약살포는 농촌 주민에게 더욱 큰 부담으로 작용할 뿐만아니라, 바람에 의해 호흡기, 피부, 눈에 농약 성분의 액상이 접촉되므로 건강을 위협할 수 있는 문제가 있었다.

게다가, 상기한 장비와 유사한 장비를 통해 논에 물을 대어야하는 등의 살수 작업 역시 농약 살포 작업과 더불어 고된 작업이 요구되고 있는 문제가 있었다.

한편, 수확철이 되면, 인삼이나 고추 등의 고가의 특산물을 노리는 도난 사건이 빈번하게 발생하면서 농가의 경제적 피해가 증가되고 있다.

물론, 이러한 도난 사고를 예방하기 위하여, CCTV 설치가 이루어지고는 있지만, CCTV는 특정한 장소에 고정적으로 설치되어 있어서 감시 반경이 제한되어 감시 효율성이 떨어지는 문제가 있었다.

물론, 여러 장소에 CCTV 설치가 고려될 수도 있지만, 설치 비용 증가로 인해 농가의 경제적 부담이 늘어나는 문제가 있었다.

상기한 문제점들을 해결하기 위하여, 『대한민국 등록번호 10-1178917호』에 개시된 바와 같이 모형물의 왕복 이동을 이용해 조류를 퇴치하는 기술이 개시되어 있다.

하지만, 상기한 종래의 "모형물을 이용한 유해동물 퇴치장치"는 와이어 로프를 직선으로만 따라가는 모형물의 단순한 움직임을 이용한 것이라서, 유해동물 퇴치 효율성이 떨어질 뿐만아니라 사용처의 범위가 제한되는 문제가 있었다.

대한민국 등록번호 10-1178917

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 케이블 길이 조절을 통해 작업모듈의 이동이 이루어지도록 하되, 모든 방향으로의 궤적이 이루어질 수 있도록 함으로써, 모듈의 이동 범위가 제한되지 않도록 하고 그에 따른 다양한 기능을 모듈에 탑재시킬 수 있도록 한 다목적 농업용 케이블 로봇 장치를 제공하고자 한 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위하여, 목적하는 농경지 영역의 가장자리에 설치된 복수의 고정수단;정,역 회전 동력을 발생하며, 각 고정수단 일측에 설치된 복수의 구동부;상기 각각의 구동부에 설치되며, 상기 구동부의 동력에 의해 감기거나 풀리는 복수의 케이블;상기 각 고정수단의 상단부에 설치되며, 구동부에 의한 케이블 권취를 가이드하는 가이드롤러;상기 구동부의 케이블에 연결되며, 농경지 영역의 전범위에 걸쳐 이동이 가능한 작업모듈:을 포함하되, 각 구동부의 케이블은 각 가이드롤러를 통해 작업모듈의 사방에 연결되며, 상기 작업모듈에는, 감시 카메라 모듈, 음향 탐지 모듈, 야생동물 퇴치 모듈 중 하나 이상이 설치되며, 상기 고정수단은 농경지 영역의 가장자리로부터 수직으로 설치된 지주로 구성되고, 상기 구동부는 각 지주마다 각각 구성되고, 모터와 드럼을 포함하며, 상기 케이블은 각 지주마다 설치된 각각의 구동부의 독립적인 구동을 통해 가이드롤러에 가이드되면서 각각의 드럼에 개별적으로 감기거나 드럼으로부터 풀리도록 설치되어, 상기 작업모듈은 케이블 길이 조절을 통해 농경지 상공에서 각 지주를 향해 이동되고, 지주의 높이 방향으로 이동될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 다목적 농업용 케이블 로봇 장치를 제공한다.

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또한, 농경지 일측에 마련된 탱크와, 상기 작업모듈에 설치된 분사노즐과, 상기 탱크와 작업모듈의 분사노즐 사이에 설치되어 탱크에 저장된 액상이 이동되는 관로를 제공하는 호스를 포함하는 분사장치:를 더 포함하여 구성된 것이 바람직하다.

이때, 상기 호스는 릴(reel)에 권취되고, 상기 고정수단의 상단부에는 작업모듈로 호스를 가이드하는 호스롤러가 더 설치되되, 상기 호스롤러는 고정수단의 상단부에서 지면의 수평방향으로 회전 가능하게 축 결합된 것이 바람직하다.

또한, 상기 구동부의 동력을 제어하는 제어부가 설치되고, 상기 감시 카메라 모듈 또는 음향 탐지 모듈에 의해 야생동물이 감지되면, 제어부는 구동부를 제어하여 야생동물 퇴치모듈을 포함하는 작업모듈을 야생동물이 감지된 방향으로 이동시키는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 농경지 영역의 가장자리에 복수로 설치된 지주의 케이블에 작업모듈이 매달려 설치되되, 상기 작업모듈은 각 지주의 케이블이 작업모듈의 사방에 연결되어 설치됨으로써 케이블 길이 조절에 의해 작업모듈은 농경지 영역의 전범위에 걸쳐 이동될 수 있게 된다.

즉, 작업모듈은 농경지의 상공에서 농경지의 범위에 제한 없이 이동될 수 있는 것이다.

이에 따라, 농경지 관련 작업모듈의 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.

둘째, 제어부 조작 또는 무선통신수단을 통해, 사람이 능동적으로 작업모듈의 위치를 이동시킬 수 있게 된다.

이에 따라, 사용자가 작업모듈을 원하는 위치로 이동시키면서 농경지 관리 관련 작업을 수행할 수 있으므로, 농경지 관리에 대한 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.

셋째, 작업모듈의 이동 범위에 제한 없이 농경지 전 범위에 작업모듈이 이동될 수 있으므로, 상기 작업모듈에 다양한 농경지 관리 관련 모듈을 설치하여 사용할 수 있는 효과가 있다.

예컨대, 음향 탐지 모듈을 작업 모듈에 설치하여 야생 동물을 감지할 수 있으므로, 작업모듈을 야생동물이 감지된 방향으로 이동하여 야생동물을 퇴치시킬 수 있으며, 분사노즐 및 호스를 작업모듈에 연결하여 살수 및 살충 작업을 실시할 수 있으며, 감시카메라를 작업 모듈에 연결하여 농경지 전범위를 이동하면서 촬영할 수 있으므로 도난 방지 효과를 극대화시킬 수 있는 것이다.

이와 같은 농경지 관련 작업이 케이블 로봇을 통해 이루어질 수 있으므로, 투입인력을 줄일 수 있어 농경지 관리 작업 생산성을 높일 수 있으며 농촌 인력의 피로도를 줄일 수 있는 효과가 있게 된다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치를 나타낸 사시도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치의 고정수단(지주)을 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치의 작업모듈을 나타낸 사시도
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치의 작업모듈 이동경로를 나타낸 개념도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하, 첨부된 도 1 내지 도 4b를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치에 대하여 설명하도록 한다.

다목적 농업용 케이블 로봇은 케이블의 길이 조절을 이용해 작업모듈이 농경지 상공에서 이동할 수 있도록 하되, 케이블이 작업 모듈의 사방에서 연결되도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 작업모듈은 농경지 전범위에 걸쳐 이동할 수 있게 되므로, 농경지 관리를 위한 다양한 작업 모듈을 적용할 수 있어 농경지 관리 작업에 대한 생산성 및 효율성을 높일 수 있게 된다.

다목적 농업용 케이블 로봇은 고정수단(100)과, 구동부(200)와, 케이블(300)과, 가이드롤러(400)와, 작업모듈(500)과, 분사장치(600)와, 제어부(700)를 포함하여 구성된다.

고정수단(100)은 작업 모듈(500)이 이동되는 농경지의 영역을 정하며, 농경지 영역의 가장자리에 복수로 설치된다.

고정수단(100)은 특정한 구성으로 한정되지는 않으며, 케이블(300)을 지지할 수 있도록 한 구성이면 무방하다.

본 발명이 농경지의 지면에 설치되는 것임을 감안할 때, 상기 고정수단(100)은 기둥 형태의 지주로 구성됨이 바람직하다.

지주(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 농경지의 각 코너에 설치됨이 바람직하다.

이때, 지주(100)는 높이조절이 가능하게 설치됨이 바람직하다.

이는, 농작물의 높이에 대응될 수 있도록 하기 위함인데, 작업모듈(500)이 이동되는 과정에서 농작물에 간섭되는 것을 방지하기 위함이다.

상기 지주(100)의 높이를 조절하기 위한 수단은 특정한 것으로 한정되지 않으며, 지주의 높이 조절을 위한 구성이면 무방하다.

본 명세서에서는 도 2를 참조하여 지주에 대한 실시예를 설명하기로 한다.

지주(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 지면에 고정된 중공(中空)의 고정바(110)와, 고정바(110)의 내부로 슬라이드되면서 승강되는 승강바(120)와, 승강바(120)의 승강을 고정바(110)에 구속시킬 수 있는 구속수단(130)으로 마련된다.

고정바(110)의 내부에는 스프링(111)이 마련되며, 스프링(111)은 고정바(110)의 내부에 삽입된 승강바(120)를 상부로 밀어올리는 힘을 작용한다.

고정바(110)의 상부에는 승강바(120)가 드나드는 출입공(112a)이 형성된 마감캡(112)이 설치되며, 출입공(112a)의 둘레에는 간섭방지공(112b)이 형성된다.

간섭방지공(112a)은 구속수단(130)이 고정바(110)의 내부를 드나드는 과정에서 마감캡(112)과 간섭되지 않도록 하기 위함으로서, 상세한 설명은 후술하기로 한다.

승강바(120)는 케이블(300)이 가이드 되는 가이드 롤러(400)가 설치되는 구성으로서, 고정바(110)의 내부에 삽입 설치된다.

승강바(120)는 고정바(110)의 내부에서 슬라이드되면서 승강되며, 승강바(120)의 하단부에는 스프링(111)에 지지되는 지지편(121)이 형성된다.

구속수단(130)은 고정바(110) 상에서의 승강바(120) 위치를 고정시키며, 회동핀(131)과, 체결부(132)와, 볼트(133) 및 너트(134)를 포함한다.

회동핀(131)은 고정바(110)의 둘레에 회동 가능하게 복수로 설치되며, 그의 단부에는 결합공(131a)이 형성된다.

즉, 회동핀(131)은 고정바(110) 상에서 승강바(120)를 향해 회동되는 구성으로 이루어진 것이다.

체결부(132)는 회동핀(131)과 결합되는 구성으로서, 승강바(120)의 높이 방향으로 복수로 설치된다.

체결부(132)는 회동핀(131)의 단부에 대응되며, 상기 체결부(132)에는 회동핀(131)의 결합공(131a)에 대응되는 체결공(132a)이 형성된다.

체결부(132)는 승강바(120)의 둘레를 따라 회동핀(131)의 갯수에 대응되는 셋트로 형성되며, 승강바(120)의 높이 조절이 이루어질 수 있도록 승강바(120)의 높이 방향으로 복수의 셋트로 구성된다.

볼트(133) 및 너트(134)는 승강바(120)의 체결부(132)에 대응된 고정바(110)의 회동핀(131)을 체결시키는 구성으로서, 볼트(133)는 체결부(132)의 체결공(132a) 및 회동핀(131)의 결합공(131a)을 통과하여 너트(134)에 체결됨으로써 고정바(110) 상에서의 승강바(120) 고정이 이루어지게 된다.

다음으로, 구동부(200)는 케이블(300)을 감거나 풀어내는 동력을 발생하며, 각 지주(100)마다 그 지주(100)의 일측에 설치된다.

이때, 구동부(200)는 지주(100)의 하단부 일측에 설치되며, 모터(210)와, 케이블(300)이 권취되는 드럼(220)을 포함한다.

이러한 구동부(200)의 구성은 윈치(winch)로 제공됨이 바람직하나, 윈치로 한정되는 것은 아니다.

즉, 구동부(200)는 케이블(300)을 감거나 풀어내는 동력을 갖는 구성의 공지된 장치이면 무방하다.

다음으로, 케이블(300)은 각 구동부(200)의 드럼(220)에 감기거나 드럼(220)으로부터 풀리면서 작업모듈(500)의 위치를 조절하는 역할을 한다.

케이블(300)의 종류는 특정한 것으로 한정되는 것은 아니며, 구동부(200)의 동력에 의해 길이 조절이 이루어질 수 있는 것이면 무방하다.

다음으로, 가이드롤러(400)는 구동부(200)의 드럼(220)에 권취된 케이블(300)을 지주(100)의 상단부로 가이드하는 역할을 하며, 지주(100)의 상단부에 설치된다.

가이드롤러(400)가 케이블(300)을 지주(100) 상단부로 가이드함으로써, 케이블(300)은 가이드롤러(400)를 최고점으로 하여 지주(100)의 높이 만큼 상,하로 자유롭게 이동될 수 있게 된다.

다음으로, 작업모듈(500)은 구동부(200)의 동력에 의한 케이블(300) 길이 조절을 통해 농경지 상공에서 이동되며, 농경지 관리를 위한 다양한 모듈이 설치되는 구성이다.

이때, 작업모듈(500)은 도 1에 도시된 바와 같이, 케이블(300)이 사방에서 연결되어 설치된다.

이와 같이 작업모듈(500)은 농경지 가장자리에 설치된 지주(100)로부터 케이블(300)이 연결됨으로써, 작업모듈(500)은 농경지 영역 가장자리까지 이동될 수 있으며, 지주(100) 상단부에 설치된 가이드롤러(400)를 통해 가이드 되어 지주(100)의 높이 방향으로 승강이 이루어질 수 있으므로, 상기 작업모듈(500)은 농경지 영역의 전범위에 걸쳐 이동할 수 있게 된다.

작업모듈(500)은 농경지 관리를 위한 다양한 기능을 탑재하며, 감시 카메라 모듈(510)과, 음향 탐지 모듈(520)과, 야생동물 퇴치모듈(530)을 포함한다.

감시 카메라 모듈(510)은 농경지로 접근하거나 농경지에 이미 들어온 야생동물을 감지하는 역할을 한다.

또한, 감시 카메라 모듈(510)은 농작물의 도난을 예방하기 위한 감시 기능을 수행한다.

상기 감시 카메라 모듈(510)은 사용자의 필요에 따라 가시광선을 이용한 TV카메라, 적외선을 이용한 IR카메라 등이 사용될 수 있다.

그리고, 음향 탐지 모듈(520)은 농경지 내의 수목이나 농작물, 설치 구조물이나 기타 장애물에 의해 감시 카메라 모듈(510)이 야생동물이나 침입자 촬영을 원활하게 수행하지 못할 경우, 음향 탐지를 통해 상기 야생동물이나 침입자의 위치를 파악하는 역할을 한다.

그리고, 야생동물 퇴치 모듈(530)은 야생동물이나 침입자에게 경고하여 농경지 밖으로 쫓아내는 역할을 한다.

야생동물 퇴치모듈(530)은 맹금류, 총포, 방울 소리 등, 야생동물이 기피하는 다양한 소리 또는 사람의 목소리 등을 출력하거나, 태양 빛을 반사하는 반사판, 큰 눈모양의 모형물 등 야생동물 퇴치에 효과가 있는 다양한 방법이 적용될 수 있다.

다음으로, 분사장치(600)는 작업모듈(500)의 이동을 이용해 농경지 내에 살충제를 분사하거나, 용수를 분사하는 역할을 한다.

분사장치(600)는 농경지 일측에 마련된 탱크(610)와, 상기 작업모듈(500)에 설치된 분사노즐(620)과, 상기 탱크(610)와 작업모듈(500)의 분사노즐(620) 사이에 설치되어 탱크(610)에 저장된 액상이 이동되는 관로를 제공하는 호스(630)와, 펌프(640)를 포함하여 구성된다.

탱크(610)는 용수 또는 농약 등의 액상이 저장되는 구성이며, 농경지 일측에 설치된다.

분사노즐(620)은 탱크(610) 내의 액상을 분사시키는 역할을 하며, 작업모듈(500)에 설치된다.

호스(630)는 탱크(610)와 작업모듈(500) 사이에 설치되어 탱크(610) 내의 액상이 분사노즐(620)을 통해 분사될 수 있도록 관로를 제공한다.

이때, 호스(630)는 작업모듈(500)의 이동 거리를 따라 유연하게 대응될 수 있도록, 릴(reel)에 감겨 구성됨이 바람직하다.

펌프(640)는 탱크(610) 내의 액상을 분사노즐(620)을 향해 펌핑시키는 역할을 하며, 탱크(610) 일측에 설치된다.

한편, 호스(630)가 탱크(610)로부터 작업모듈(500)에 연결되는 과정에서, 호스(630)의 설치가 원활하게 이루어질 수 있도록 지주(100)의 상단부에는 호스롤러(631)가 설치된다.

호스롤러(631)는 가이드롤러(400)와 간섭되지 않도록 설치되며, 지주(100)의 상단부에서 회동 가능하게 설치된다.

즉, 호스롤러(631)는 지면에 대하여 수평한 방향으로 회동되게 설치됨으로써, 작업모듈(500)이 이동되는 방향에 따라 호스(630)도 유연하게 대응할 수 있는 것이다.

다음으로, 제어부(700)는 작업 모듈(500)의 기능 및 구동부(200)의 동력을 제어하는 역할을 한다.

제어부(700)는 감시 카메라 모듈(510)로부터 촬영된 영상을 데이터화하여 저장하며, 사용자에게 실시간으로 전송할 수도 있다.

이를 위해 제어부(700)는 상황전시부(710)를 포함하며, 상황전시부(710)는 작업모듈(500)의 상태와 야생동물 확인 및 퇴치 관련 데이터, 농약살포 및 용수 공급 관련 실시간 데이터, 실시간 영상 및 녹화 영상을 처리할 수 있다.

제어부(700)는 감시 카메라 모듈(510)이나 음향 탐지 모듈(520)을 통해 야생동물이나 침입자의 침입이 감지되면, 작업모듈(500)을 야생동물이나 침입자가 감지된 곳으로 이동시켜 야생동물 퇴치모듈(530)을 작동시킴으로써, 작업모듈(500)의 능동적 역할을 제공하고 야생동물이나 침입자를 쫓아내는데 더 효과적일 수 있다.

즉, 야생동물이나 침입자의 바로 근접 거리에서 야생동물 퇴치모듈(530)의 음향이 출력됨으로써, 야생동물이나 침입자를 쫓아내는데 더 효과적인 것이다.

제어부(700)는 작업모듈(500)과의 무선통신을 위한 무선통신수단(C)을 포함하는데, 작업모듈(500)에도 제어부(700)와의 통신을 위한 무선통신수단(C)이 설치된다.

한편, 상기한 모든 장치들의 전원 공급은 전원부(800)를 통하여 공급되거나 태양광 발전이나 축전지, 엔진 등의 외부 전원을 이용하여 공급할 수 있다.

이하, 상기한 구성으로 이루어진 다목적 농업용 케이블 로봇 장치의 작용에 대하여 설명하도록 한다.

농경지에 설치된 농작물과의 간섭이 최소화될 수 있도록, 지주(100)의 높이를 조절하여 고정시킨다.

이를 위해, 볼트(133) 및 너트(134)를 풀어 체결부(132)에 대한 회동핀(131)의 구속을 해제한 후, 승강바(120)를 위로 올리거나 승강바(120)를 가압하여 고정바(110) 내부에 삽입시킨다.

이와 같은 작용을 통해 승강바(120)의 높이 조절이 완료되면, 회동핀(131)을 회동하여 그의 단부를 체결부(132)에 대응시킨 후, 볼트(133) 및 너트(134)를 이용해 체결부(132)의 체결공(132a)에 회동핀(131)의 결합공(131a)을 체결시킴으로써, 고정바(110)에서의 승강바(120) 구속이 완료된다.

다음으로, 작업모듈(500)의 사방에 케이블(300)을 연결하여 농경지 상공에 작업모듈(500)을 위치시킨다.

다음으로, 제어부(700) 조작을 통한 구동부(200)의 동력을 이용해 케이블(300)의 길이를 조절해가면서 작업모듈(500)을 이동시킨다.

작업모듈(500)은 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 케이블(300) 길이 조절에 따라 농경지 상공에서 각 지주(100)를 향해 이동될 수 있으며, 지주(100)의 높이 방향으로 승강될 수 있으므로, 상기 작업모듈(500)은 농경지 영역 전범위에 걸쳐 이동할 수 있게 된다.

이와 같이 작업모듈(500)은 농경지 전범위를 이동하면서 감시 카메라 모듈(510)을 작동해 농경지 전범위를 실시간으로 촬영하고, 야생 동물이나 침입자가 발생했을 경우 야생동물 퇴치모듈(530)을 작동하여 야생동물이나 침입자를 농경지 밖으로 쫓아낸다.

이때, 야생동물이나 침입자가 감지되면, 제어부(700)는 작업모듈(500)을 야생동물이나 침입자 방향으로 근접하게 이동시켜 야생동물 퇴치모듈(530)을 작동시키므로 야생동물이나 침입자에게 더욱 위협이 될 수 있어 야생동물이나 침입자 추방에 대한 효과를 높일 수 있게 된다.

이러한 일련의 과정들은 상황전시부(710)를 통해 저장되며, 사용자에게 전송될 수 있다.

나아가, 외부인의 침입이 감지되면, 인근 파출소에 신호를 전송할 수 있도록 함으로써 농작물 피해를 줄일 수 있게 된다.

지금까지 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 다목적 농업용 케이블 로봇 장치는 관리하고자 하는 농경지 영역의 전범위에 걸쳐 작업 모듈이 이동될 수 있도록 한 기술적 특징이 있다.

이에 따라, 작업모듈에 설치되는 농경지 관리 모듈에 대한 효율성을 높일 수 있으며, 상기 작업모듈에 더욱 다양한 농경지 관리 모듈을 탑재할 수 있으므로 농경지 관리 작업에 대한 효율성 및 작업 생산성을 높일 수 있게 된다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정은 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.

100 : 고정수단(지주) 110 : 고정바
111 : 스프링 112 : 마감캡
112a : 출입공 112b : 간섭방지공
120 : 승강바 121 : 지지편
130 : 구속수단 131 : 회동핀
131a : 결합공 132 : 체결부
132a : 체결공 133 : 볼트
134 : 너트 200 : 구동부
210 : 모터 220 : 드럼
300 : 케이블 400 : 가이드롤러
500 : 작업모듈 510 : 감시 카메라 모듈
520 : 음향 탐지모듈 530 : 야생동물 퇴치모듈
600 : 분사장치 610 : 탱크
620 : 분사노즐 630 : 호스
631 : 호스롤러 640 : 펌프
700 : 제어부 710 : 상황 전시부
800 : 전원부 C : 무선통신수단

Claims (5)

1. 목적하는 농경지 영역의 가장자리에 설치된 복수의 고정수단;
   정,역 회전 동력을 발생하며, 각 고정수단 일측에 설치된 복수의 구동부;
   상기 각각의 구동부에 설치되며, 상기 구동부의 동력에 의해 감기거나 풀리는 복수의 케이블;
   상기 각 고정수단의 상단부에 설치되며, 구동부에 의한 케이블 권취를 가이드하는 가이드롤러;
   상기 구동부의 케이블에 연결되며, 농경지 영역의 전범위에 걸쳐 이동이 가능한 작업모듈:을 포함하되,
   각 구동부의 케이블은 각 가이드롤러를 통해 작업모듈의 사방에 연결되며,
   상기 작업모듈에는,
   감시 카메라 모듈, 음향 탐지 모듈, 야생동물 퇴치 모듈 중 하나 이상이 설치되며,
   상기 고정수단은 농경지 영역의 가장자리로부터 수직으로 설치된 지주로 구성되고,
   상기 구동부는 각 지주마다 각각 구성되고, 모터와 드럼을 포함하며,
   상기 케이블은 각 지주마다 설치된 각각의 구동부의 독립적인 구동을 통해 가이드롤러에 가이드되면서 각각의 드럼에 개별적으로 감기거나 드럼으로부터 풀리도록 설치되며,
   상기 작업모듈은 케이블 길이 조절을 통해 농경지 상공에서 각 지주를 향해 이동되고, 지주의 높이 방향으로 이동될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 다목적 농업용 케이블 로봇 장치.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   농경지 일측에 마련된 탱크와, 상기 작업모듈에 설치된 분사노즐과, 상기 탱크와 작업모듈의 분사노즐 사이에 설치되어 탱크에 저장된 액상이 이동되는 관로를 제공하는 호스를 포함하는 분사장치:를 더 포함하여 구성된 다목적 농업용 케이블 로봇 장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 호스는 릴(reel)에 권취되고, 상기 고정수단의 상단부에는 작업모듈로 호스를 가이드하는 호스롤러가 더 설치되되, 상기 호스롤러는 고정수단의 상단부에서 지면의 수평방향으로 회전 가능하게 축 결합된 것을 특징으로 하는 다목적 농업용 케이블 로봇 장치.
5. 제 1항, 제 3항, 제 4항 중, 어느 한 항에 있어서,
   상기 구동부의 동력을 제어하는 제어부가 설치되고,
   상기 감시 카메라 모듈 또는 음향 탐지 모듈에 의해 야생동물이 감지되면, 제어부는 구동부를 제어하여 야생동물 퇴치모듈을 포함하는 작업모듈을 야생동물이 감지된 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 다목적 농업용 케이블 로봇 장치.
   

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