KR101830880B1 - 비허가 드론 포획용 드론 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 비행금지구역 또는 관제권 내에서 허가되지 않은 비행하는 드론을 포획하기 위한 비허가 드론 포획용 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하면 드론의 하부 또는 후방부에 수직방향으로 길이를 가지는 복수 개의 포획라인이 구비되어, 비행 중인 비허가 드론을 상기 포획라인으로 포획할 수 있는 비허가 드론 포획용 드론에 관한 것이다.
Description
본 발명은 비행금지구역 또는 관제권 내에서 허가되지 않은 비행하는 드론을 포획하기 위한 비허가 드론 포획용 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하면 드론의 하부 또는 후방부에 수직방향으로 길이를 가지는 복수 개의 포획라인이 구비되어, 비행 중인 비허가 드론을 상기 포획라인으로 포획할 수 있는 비허가 드론 포획용 드론에 관한 분야이다.
무인항공기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle) 및 무인지상차량(UGV: Unmanned Ground Vehicle)은 사람이 탑승하지 않은 상태에서 탑재된 온보드 컴퓨터(마이컴)에 의해 그 자세 및 위치를 자동으로 제어될 수 있고 원격통제소의 명령에 의해 원하는 위치로 이동할 수 있는 플랫폼으로서 감시 정찰 분야를 중심으로 다양한 형태와 크기의 제품이 개발되고 있다.
또한 무인항공기는 그 형태에 따라 고정날개형(고정익)과 회전날개형(회전익) 무인항공기로 분류할 수 있다. 이 중 회전날개형 무인항공기는 고정날개형 무인항공기에 비해, 정지비행 및 수직 이착륙이 가능하여 활주로가 없는 상황에서도 임무를 수행할 수 있고, 장애물과 같은 지형의 영향을 덜 받고 관심 있는 목표물에 근접하여 정찰할 수 있어 근거리에서 감시 정찰을 수행할 수 있는 이점이 있으며, 특히 상하 두 개의 메인로터로 구성되는 동축반전형 헬리콥터의 경우 꼬리로터가 없는 관계로 형상을 단순화할 수 있어, 감시정찰용 무인항공기의 형상으로 적합한 것으로 알려져 있다.
아울러 회전날개형 무인항공기(이하, '회전익기형 무인항공기'라 칭함.) 중 하나인 멀티콥터(Multicopter)는 로터(회전날개)를 두 개 이상 이용해 뜨고 추진하는 구성을 한다.
또한 무인항공기는 사람이 직접 임무 수행하기 곤란한 지역에 대한 임무를 수행하기 위하여 투입될 수 있는데, 무인항공기에는 원활한 임무 수행을 위하여 주간카메라, 야간카메라, 합성개구경레이더(SAR) 또는 라이다(LIDAR) 등과 같은 임무장비가 장착된다.
또한 최근에는 상기 무인항공기의 한 종류인 드론은 대중화되어 일반인도 취미 및 여가생활로서 많이 사용하고, 군용으로는 정찰을 목적으로 많이 사용되고 있다.
하지만, 상기와 같은 드론은 일반적으로 비행금지구역 또는 관제권 등과 같은 구역에서는 비행하면 안 되는데, 이때, 비행이 허가되지 않은 드론은 자발적으로 비행을 중단거나 강제적으로 포획하여, 허가되지 않은 드론으로 인한 위험요소를 제거하여야 한다.
다음은 무인항공기를 포획하는 방법에 관한 대표적인 종래기술이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1664618호는 포획장치가 구비된 무인비행시스템 및 이를 이용한 포획방법에 관한 것으로서, 인식부에서 얻은 포획대상의 특징값을 제어부에서 미리 설정한 포획대상의 특징값과 비교하여 포획대상 여부를 판단할 수 있고, 포획대상인 경우, 지상에서의 조정 없이도 자동으로 포획대상을 추적하여 포획하도록 구성하여 지상과의 무선통신이 원활하지 않은 상황에서도 포획 성공률을 향상시킬 수 있는 포획장치가 구비된 무인비행시스템 및 이를 이용한 포획방법을 제시하였다.
하지만 상기 종래기술은 포획장치가 드론에서 격발되어 포획대상을 포획하기 때문에, 포획장치의 격발시에 발생하는 충격으로 인하여 드론의 비행자세가 흐트러지고, 그 결과 포획대상을 향하여 조준된 포획장치가 포획대상 쪽으로 온전하게 날아가지 못하는 문제가 발생하여, 이를 해결하기 위한 지속적인 연구개발이 요구되는 실정이다.
본 발명은 비허가 드론을 포획하기 위한 종래기술에 따른 문제점들을 개선하고자 안출된 기술로서, 종래 비행금지구역 또는 관제권 내에서는 허가받지 않은 드론의 비행이 금지되나, 때때로 비허가 드론이 상기 구역을 비행하는 문제가 발생하였고;
그에 따라 비허가 드론으로 인한 비밀정보의 유출 또는 항공기의 충돌 위험이 발생하는 문제가 발생하여, 이에 대한 해결점을 제공하는 것을 주된 목적으로 하는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자,
수직방향으로 길이를 가지는 포획라인 복수 개가 드론의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되도록 구성되는 비허가 드론 포획용 드론을 제시한다.
상기와 같이 제시된 본 발명에 의한 비허가 드론 포획용 드론은 복수 개의 포획라인을 드론의 하방으로 늘어뜨린 상태로 비행 가능하기 때문에, 비행금지구역 또는 관제권 내에서 비행하는 비허가 드론의 로터가 상기 포획라인에 걸리게 함으로써 비허가 드론을 포획할 수 있는 효과를 얻을 수 있고;
상기 포획라인이 드론의 하방으로 선형태로 늘어지는 상태를 가지기 때문에, 포획라인의 무게 또는 공기저항으로 인하여 드론의 비행성이 저하되지 않는 효과를 얻을 수 있으며;
결과적으로는, 비허가 드론으로 인한 비행금지구역의 비밀정보 유출 또는 관제권 내에서의 항공기 충돌 위험을 해소할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 드론을 이용하여 비허가 드론을 포획하는 과정을 나타내는 측면도.
도 2a, 2b는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론을 나타내는 측면도, 평면도.
도 3c 내지 3c는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 포획라인 지지대가 구비되고, 포획라인에 중량체가 구비된 경우를 나타내는 측면도, 평면도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 포획라인 지지대에 포획라인을 감거나 푸는 회전체가 구비된 경우를 나타내는 부분 측면단면도.
도 5a, 5b는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 간격유지 라인이 구비된 경우를 나타내는 측면도.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 구비된 간격유지 라인에 의하여 형성된 가상의 간격유지 라인 축을 나타내는 평면도.
도 7a, 7b는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 중간 간격유지 라인이 구비된 경우를 나타내는 측면도 및 부분상세 측면도.
도 8a 내지 8d는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 포획라인 박스가 구비된 경우를 나타내는 측면도, 평면도 및 측면 상세도.
도 2a, 2b는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론을 나타내는 측면도, 평면도.
도 3c 내지 3c는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 포획라인 지지대가 구비되고, 포획라인에 중량체가 구비된 경우를 나타내는 측면도, 평면도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 포획라인 지지대에 포획라인을 감거나 푸는 회전체가 구비된 경우를 나타내는 부분 측면단면도.
도 5a, 5b는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 간격유지 라인이 구비된 경우를 나타내는 측면도.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 구비된 간격유지 라인에 의하여 형성된 가상의 간격유지 라인 축을 나타내는 평면도.
도 7a, 7b는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 중간 간격유지 라인이 구비된 경우를 나타내는 측면도 및 부분상세 측면도.
도 8a 내지 8d는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 비허가 드론 포획용 드론에 포획라인 박스가 구비된 경우를 나타내는 측면도, 평면도 및 측면 상세도.
본 발명은 비행금지구역 또는 관제권 내에서 허가되지 않은 비행하는 드론(100)을 포획하기 위한 비허가 드론 포획용 드론에 관한 것으로서, 수직방향으로 길이를 가지는 포획라인(10) 복수 개가 드론(100)의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되도록 구성되는 비허가 드론 포획용 드론에 관한 것이다.
우선, 본 발명에 의한 드론(100)은 메인바디(110)의 외측에 로터(130)가 구비되는 복수 개의 가이드바디(120)가 구비되는 멀티콥터 형태의 무인항공기를 바람직한 실시예로 설명하겠다.
또한 상기 멀티콥터는 수평방향으로 회전하여 양력을 생성시키는 로터(130)가 메인바디(110)의 주변에 복수 개 구비되고, 상기 로터(130)는 일측이 메인바디(110)에 연결되는 가이드바디(120)의 타측에 구비된다. 또한 상기 멀티콥터는 상기 복수 개의 로터(130)들의 회전방향 및 회전속도를 조절하여 이륙비행, 상승비행, 하강비행, 전진 비행, 후진 비행, 좌회전 비행, 우회전 비행 및 착륙비행할 수 있는 회전익기의 일종이다.
더불어 본 발명에 의한 멀티콥터에 구비되는 로터(130)의 회전방향 및 회전속도에 관한 구체적인 설명은 공지의 기술을 적용할 수 있고, 특별히 본 발명의 주된 기술적 사상과 관련된 설명은 하기에서 구체적으로 하겠다.
아울러 본 발명의 구체적인 설명에 있어서, “비허가 드론(200)”이라 함은 상기와 같은 드론(100)의 비행이 제한된 구역에서 허가 또는 인가를 받지아니한 것을 통칭하는 용어이고, 상기 “비행이 제한된 구역”이라함은 상기에서 제시한 비행금지구역 또는 관제권뿐만 아니라 드론(100)의 비행이 제한된 상공 전체를 통칭하는 용어이다.
이하 본 발명의 실시예를 도시한 도면 1 내지 8d를 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
구체적으로, 상기 드론(100)의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되는 상기 복수 개의 포획라인(10)은 각각이 선(線) 형태로 구성되고, 길이방향 상부는 드론(100)의 하부 또는 후방부에 해당하는 상기 메인바디(110)의 하부 또는 후방부에 연결되며, 길이방향 하부는 드론(100)의 아래쪽으로 늘어진 형태로 구성된다.
또한 상기 포획라인(10)은 당업자의 판단에 따라 적절한 길이를 가질 수 있고, 일정의 유연성을 가지되, 드론(100)의 로터(130)에서 발생한 추진력에 의하여 포획라인(10)이 드론(100)의 로터(130) 쪽으로 올라가서 포획라인(10)이 드론(100)의 로터(130)에 간섭되거나 말리지 않을 정도의 굽힘 저항성을 가지는 것을 이용할 수 있다.
즉, 상기 구성의 포획라인(10)이 장착된 드론(100)은 비허가 드론(200)의 상부에 해당하는 비행영역에 비행하면서, 비허가 드론(200)의 로터(230)에 상기 포획라인(10)이 감기도록 하여 비허가 드론(200)을 포획할 수 있다.
아울러 복수 개가 드론(100)의 하부 또는 후방부에 장착되는 상기 복수 개의 포획라인(10)은 드론(100) 하부의 폭 또는 후방부의 폭 방향으로 일정의 열을 형성하며 장착되도록 구성되어, 복수 개의 포획라인(10)에 의하여 형성된 포획 가능 영역(이하, “포획영역”이라 칭함.)의 폭이 최대한 길게 형성되도록 구성되는 바람직하다.
보다 상세하면, 상기 복수 개의 포획라인(10)에 의하여 형성되는 포획영역의 넓이는 포획라인(10)의 길이와 복수 개의 포획라인(10)에 의하여 형성된 열의 폭에 의하여 형성된다.
더불어 상기 포획라인(10)은 포획된 비허가 드론(200)을 지상으로 포획된 상태를 유지시키며 끌어내릴 수도 있고, 상기 포획라인(10)의 일정부분이 절단되거나 포획라인(10)과 드론(100)의 연결부분을 끊어서 포획라인(10)에 의하여 포획된 비허가 드론(200)을 추락시킬 수도 있다.
또한 상기 포획라인(10)은 드론(100)의 이륙시부터 계속적으로 드론(100)의 하부에서 늘어진 상태를 가질 수도 있고, 드론(100)의 이륙시에는 드론(100)의 하부 또는 후방부에 감겨지거나 접혀진 상태를 가지고, 드론(100)의 비행 중에 드론(100)의 하부 또는 후방부에서 풀려지거나 펼쳐질 수 있도록 구성될 수도 있다.
아울러 상기 구성의 포획라인(10)은 드론(100)의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되는 구성을 하고, 바람직하게는 도 1과 같이 드론(100)의 하부 또는 후방부에는 드론(100)의 폭방향으로 길이를 가지는 포획라인 지지대(20)가 더 구비되도록 구성되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 상기 포획라인 지지대(20)에 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 각각 장착되도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 포획라인 지지대(20)는 바(Bae) 형태로 구성되어 일정의 길이를 가지며 드론(100)의 하부 또는 후방부에 장착되는 구성으로서, 드론(100)의 폭방향(드론(100)의 전후진 방향과 수직한 방향)으로 길이를 가지도록 드론(100)에 장착되는 것이 바람직하다.
또한 상기 포획라인 지지대(20)는 드론(100) 하부의 폭 또는 후방부의 폭보다 더 긴 길이를 가지도록 구성되어, 포획라인 지지대(20)에 장착된 복수 개의 포획라인(10)에 의하여 형성된 포획영역의 폭이 포획라인 지지대(20)가 미구비된 포획영역의 폭보다 길게 형성시킬 수 있도록 하는 구성이다.
아울러 상기 포획라인 지지대(20)에 장착되는 복수 개의 포획라인(10)은 포획라인(10)의 길이방향 상부가 포획라인 지지대(20)의 하부 또는 측부에 연결되는 구성을 하고, 이때, 상기 복수 개의 포획라인(10) 각각은 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 일정의 간격을 가지며 장착된다.
아울러 상기 포획라인 지지대(20)는 복수 개의 포획라인(10)을 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 일정의 간격으로 장착시킬 수 있으면 다양한 형태로 구성될 수 있고, 바람직하게는 도 2a 내지 3c와 같이 상기 포획라인 지지대(20)는 포획라인 지지대(20)의 중간 부분에 해당하고, 상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에 체결되는 중간 지지대(21); 상기 중간 지지대(21)의 양쪽 말단에 각각 접힘 및 펼침이 가능하도록 체결되는 한 쌍의 접이 지지대(22);를 포함하여 구성되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 상기 중간 지지대(21) 및 접이 지지대(22) 각각에 장착되도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 구성의 포획라인 지지대(20)는 길이방향으로 다단 접힘과 펼침이 가능한 구성으로서, 상기 중간 지지대(21)는 포획라인 지지대(20)의 중간 부분에 해당하고, 상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에 체결되어 포획라인 지지대(20)를 드론(100)에 체결시키는 구성이다.
이때, 상기 중간 지지대(21)는 상부가 직접 드론(100)의 메인바디(110) 하부에 체결되는 구성을 할 수도 있고, 중간 지지대(21)의 상부와 드론(100)의 메인바디(110) 하부를 연결시키는 연결대에 의하여 드론(100)의 메인바디(110) 하부에 체결되는 구성을 할 수도 있다.
또한 상기 접이 지지대(22)는 상기 중간 지지대(21)의 양쪽 말단에 각각이 접힘 및 펼침이 가능하도록 체결되는 한 쌍의 구성으로서, 중간 지지대(21)의 양쪽 길이를 확장시키는 구성이다.
이때, 상기 접이 지지대(22)의 일측과 중간 지지대(21)의 말단에는 힌지부가 구비되어 중간 지지대(21)에서 접이 지지대(22)가 접힘 및 펼침될 수 있도록 구성될 수 있고, 상기 힌지부에는 모터와 같은 구동장치(23)가 더 장착되어 중간 지지대(21)에서 접이 지지대(22)대가 자동으로 접히거나 펼쳐질 수 있도록 구성될 수 있다.
아울러 상기 한 쌍의 접이 지지대(22)는 드론(100)의 이륙 전부터 중간 지지대(21)에서 펼쳐진 상태를 가져, 드론(100)의 이륙 및 비행시에 중간 지지대(21)에서 펼쳐진 상태로 체결되는 구성을 할 수도 있고, 드론(100)의 이륙 시에는 중간 지지대(21)에 접혀진 상태로 유지되고 드론(100)의 비행 중 비허가 드론(200)을 포획할 때에만 펼쳐지는 구성을 할 수도 있다.
더불어 상기 구성과 같이 중간 지지대(21)와 접이 지지대(22)로 이루어지는 포획라인 지지대(20)에 장착되는 복수 개의 포획라인(10)은 상기 중간 지지대(21) 및 접이 지지대(22)의 하부 또는 측부에 장착되는 구성을 한다.
또한 상기와 같이 중간 지지대(21)와 접이 지지대(22)로 이루어지는 포획라인 지지대(20)에 장착되는 복수 개의 포획라인(10)은 포획라인 지지대(20)에서 감김과 풀림이 가능하도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 중간 지지대(21) 및 접이 지지대(22)의 내부에는 도 4와 같이 상기 포획라인(10)을 감거나 풀 수 있는 회전축(24a, 24b)이 더 구비되고, 상기 회전축(24a, 24b)은 모터와 같은 구동장치(25)에 의하여 정방향 또는 역방향으로 회전하며 회전될 수 있다.
이때, 상기 회전축(24a, 24b)은 중간 지지대(21)에 구비되는 중간 지지대 회전축(24a)과 한 쌍의 접이 지지대(22) 각각에 구비되는 접이 지지대 회전축(24b)으로 구분될 수 있고, 상기 중간 지지대 회전축(24a) 및 접이 지지대 회전축(24b)에는 등간격으로 이격된 복수 개의 격판(26)이 더 구비되어, 서로 인접된 복수 개의 포획라인(10)이 상기 격판(26)에 의하여 형성된 독립된 감김구간(27) 내에서만 독립적으로 감기거나 풀릴 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
보다 상세하면, 상기와 같이 포획라인(10)이 중간 지지대(21) 및 접이 지지대(22)에서 감기거나 풀릴 수 있도록 구성되면, 드론(100)의 이륙 시에는 복수 개의 포획라인(10)이 드론(100)의 하부에 늘어지지 아니한 상태로 이륙 및 비행이 가능하여 복수 개의 포획라인(10)의 로터(130)의 걸림 및 공기 저항을 줄일 수 있도록 하고, 비허가 드론(200)의 포획 시에만 복수 개의 포획라인(10)의 풀림이 이루질 수 있도록 하는 효과를 실현시킬 수 있다.
아울러 본 발명은 상기 구성을 하는 복수 개의 포획라인(10) 각각의 하단에 중량체(30)가 더 구비되도록 구성할 수 있다.
즉, 상기 중량체(30)는 포획라인(10)의 하단에서 포획라인(10)을 길이방향으로 잡아당기는 구성을 하여, 비행 중인 드론(100)의 주행풍 및 로터(130)의 추진력에 의한 비행풍으로 인하여 포획라인(10)이 흔들리는 것을 방지시켜고, 복수 개의 포획라인(10)의 흔들림으로 인한 포획라인(10)들 간이 꼬임을 방지시켜주는 구성이다.
이때, 상기 중량체(30)의 무게는 드론(100)의 추진력 및 포획라인(10)의 무게에 따라 당업자의 판단에 의하여 적절하게 조절할 수 있고, 중량체(30)의 외주는 구 형태로 이루어져 각진 형태의 외주를 가지는 중량체(30)와 비교하여 해당 중량체(30)가 구비된 포획라인(10)의 인접된 포획라인(10)에 대한 간섭을 최대한 줄일 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한 본 발명은 복수 개의 포획라인(10) 각각에 상기 구성의 중량체(30)가 구비되도록 구성된 경우, 상기 복수 개의 포획라인(10) 하단에 각각 구비된 중량체(30) 사이사이에는 어느 하나의 중량체(30)와 인접된 다른 중량체(30) 간의 간격을 유지시키는 간격유지 라인(40) 복수 개가 더 구비되도록 구성할 수 있다.
즉, 상기 구성의 간격유지 라인(40)은 복수 개의 중량체(30)의 사이사이에 구비되어 서로 인접된 중량체(30)들이 일정 간격 이격된 상태를 유지할 수 있도록 하는 구성으로서, 각각의 포획라인(10)의 하단에 구비된 복수 개의 중량체(30)들이 서로 지나치게 인접되어 어느 하나의 중량체(30)와 인접된 중량체(30)가 서로 충돌하거나 엇갈리고, 그 결과 복수 개의 포획라인(10)이 서로 꼬이는 것을 방지시킬 수 있도록 하는 구성이다.
이때, 상기 간격유지 라인(40)은 도 5a, 5b와 같이 선(線) 형태로 구성되되, 굽힘에 대한 저항성을 가지는 재질의 것으로 구성되는 것이 바람직하고, 당업자의 판단에 따라 필름 형태의 것으로 구성될 수도 있다.
또한 상기 간격유지 라인(40)의 길이는 서로 인접된 중량체(30) 간의 간격을 형성시키는 요소로서, 복수 개의 간격유지 라인(40)과 복수 개의 중량체(30)의 직경의 합이 상기 포획라인 지지대(20)의 길이와 동일하거나 더 긴 길이를 가질 수 있도록 하는 간격유지 라인(40)의 길이가 형성되는 것이 바람직하다.
상기와 연관하여, 상기 복수 개의 간격유지 라인(40)은 형상기억합금의 재질의 것으로 구성되고, 복수 개의 간격유지 라인(40)의 길이방향에 의하여 형성된 가상의 간격유지 라인 축(50)은 드론(100)의 전방으로 오목하거나 후방으로 오목한 형태를 가지도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 구성의 간격유지 라인(40)은 각각은 도 6과 같이 “
” 형태 또는 “
”형태로 구성되어, 상기 중량체(30)의 양쪽에 각각 연결되고, 복수 개의 간격유지 라인(40)에 의하여 형성된 가상의 간격유지 라인 축(50)은 “
” 형태로 드론(100)의 전방으로 중앙이 오목하거나 “
”형태로 드론(100)의 후방으로 중앙이 오목한 형태를 가지도록 구성된다.
이때, 상기 구성의 가상의 간격유지 라인 축(50)에 의하여 배열된 복수 개의 중량체(30) 및 복수 개의 포획라인(10) 하단에 의하여 형성된 가상의 포획영역의 폭은 드론(100)의 전방 또는 후방으로 오목한 상태를 가지기 때문에, 비허가 드론(200)의 보다 용이하게 포획하거나 드론(100)의 비행성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과를 실현시킬 수 있다.
보다 상세하면, 상기 가상의 간격유지 라인 축(50)이 “
” 형태로 구성된 경우에는, 오목하게 들어간 드론(100)의 전방쪽에 위치한 비허가 드론(200)을 포획영역 폭 바깥쪽으로 빠지지 않도록 하며 비허가 드론(200)을 포획할 수 있도록 하는 효과를 발휘하고; 상기 가상의 간격유지 라인 축(50)이 “
” 형태로 구성된 경우에는, 드론(100)의 전진방향에 대하여 가상의 간격유지 라인 축(50)의 양쪽 측부가 후방에 위치한 상태를 가지도록 하여, 드론(100)의 전진 비행에 대한 공기저항을 줄여 드론(100)의 비행성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과를 발휘한다.
아울러 상기 구성의 간격유지 라인(40)은 형상기억합금의 재질로 구성되어, 상기 포획라인 지지대(20)에 상기 복수 개의 중량체(30)가 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 일렬을 하며 인접 위치된 상태에서는(포획라인(10)이 감겨진 상태), 직선의 상태를 가질 수 있고, 포획라인(10)이 포획라인 지지대(20)에서 풀려진 경우에는 본연의 형태인 “
” 형태 또는 “
” 형태로 복원되어, 상기 간격유지 라인(40) 축이 “
” 형태 또는 “
” 형태로 이루어질 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한 상기 복수 개의 포획라인(10) 각각의 하단에 중량체(30)가 더 구비되도록 구성되는 경우, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 상기 포획라인 지지대(20)의 하부에서 감김과 풀림이 가능하도록 구성되고, 상기 포획라인 지지대(20)의 하부에는 상기 복수 개의 포획라인(10)이 포획라인 지지대(20)에서 감긴 상태에서는 포획라인 지지대(20)의 하부에 복수의 층을 형성하며 서로 밀착되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)이 풀린 상태에서는 포획라인(10)의 길이방향으로 수직 간격을 가지며 걸릴 수 있는 복수 개의 중간 간격유지 라인(41)이 더 구비되는 구성을 할 수 있다.
즉, 상기 중간 간격유지 라인(41)은 상기 포획라인 지지대(20)에서 드론(100)의 하방으로 풀려진 포획라인(10)의 중간부를 서로 지지시켜, 복수 개의 포획라인(10)이 서로 꼬이지 않도록 하는 구성으로서, 복수 개의 포획라인(10)이 상기 포획라인 지지대(20)에 감긴 상태에서는 포획라인 지지대(20)의 하부에 복수 개의 중간 간격유지 라인(41)이 복수의 층을 형성하며 위치된 상태를 유지하고, 포획라인 지지대(20)에서 복수 개의 포획라인(10) 풀린 상태에서는 복수 개의 중간 간격유지 라인(41)이 수직방향으로 일정의 간격을 가지며 포획라인(10)에 배치된 상태를 가지는 구성이다.
보다 상세하면, 상기 중간 간격유지 라인(41)은 상기 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 길이를 가지는 선(線) 형태로 구성되되, 길이방향의 일정부분마다 상기 복수 개의 포획라인(10)이 파지할 수 있도록 구성될 수 구성되고, 포획라인 지지대(20)에서 포획라인(10)이 풀릴 때 하부층의 중간 간격유지 라인(41)부터 상부층의 중간 간격유지 라인(41)이 포획라인(10)을 따라 순차적으로 일정의 간격을 가지며 하향 이동할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한 상기 구성의 중간 간격유지 라인(41)은 선(線) 형태로 구성될 수도 있고, 선(線) 형태와 유사하지만 일정의 수평면적을 가지는 가느다란 필름 형태의 것으로 구성될 수도 있다.
구체적으로, 상기 중간 간격유지 라인(41)이 가느다란 필름 형태로 구성되는 경우, 상기 복수 개의 중간 간격유지 라인(41) 각각에는 상기 복수 개의 포획라인(10) 각각을 통과시킬 수 있는 통공(42)이 형성되도록 구성되고, 상기 복수 개의 중간 간격유지 라인(41)에 형성된 통공(42)의 내경은 복수의 중간 간격유지 라인(41) 층 중 하부에 위치된 층의 중간 간격유지 라인(41)의 통공(42)일수록 더 작은 내경을 가지도록 구성되며, 상기 복수 개의 포획라인(10) 각각에는 길이방향 상부에서 하부로 갈수록 더 작은 외경을 가지는 복수 개의 걸림구(11)가 구비되도록 구성되되, 상기 복수 개의 걸림구(11) 각각은 복수 층의 중간 간격유지 라인(41)에 각각 형성된 서로 다른 통공(42)에 걸림이 형성되도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 구성의 중간 간격유지 라인(41)은 도 7b와 같이 길이방향으로 일정의 간격을 가지며 통공(42)이 형성되고, 상기 통공(42)으로는 복수 개의 포획라인(10) 각각을 관통시킨다.
또한 상기 통공(42)은 복수 층의 중간 간격유지 라인(41) 모두에 형성되되, 복수 층의 중간 간격유지 라인(41) 중 하부층의 중간 간격유지 라인(41)일수록 작은 내경의 통공(42)이 형성되고, 상부층의 중간 간격유지 라인(41)일수록 큰 내경의 통공(42)이 형성되는 구성을 한다. 보다 상세하면, 도 7b와 같이 복수 층의 중간 간격유지 라인(41)이 3층으로 구성된 경우, 최하층의 중간 간격유지 라인(41a)에 형성된 통공(42c)은 중간층의 중간 간격유지 라인(41b)에 형성된 통공(42b)보다 더 작은 내경을 가지고, 상기 중간 간격유지 라인(41b)에 형성된 통공(42b)은 최상층의 중간 간격유지 라인(41c)에 형성된 통공(42a)보다 더 작은 내경을 가지도록 구성된다.
아울러 상기의 경우, 복수 개의 포획라인(10) 각각에는 상기 통공(42)에 걸림이 형성될 수 있는 복수 개의 걸림구(11)가 포획라인(10)의 길이방향으로 일정의 간격을 가지며 구비되는데, 이때, 하나의 포획라인(10)에 구비되는 복수 개의 걸림구(11)는 포획라인(10)의 길이방향 상부에서 하부로 갈수록 더 작은 외경을 가지도록 구성되고, 상기 복수 개의 걸림구(11) 각각은 복수 층의 중간 간격유지 라인(41) 각각에 형성된 서로 다른 크기의 내경을 가지는 통공(42)에 걸릴 수 있도록 구성된다.
즉, 복수 개의 포획라인(10) 중 어느 하나의 포획라인(10)에 구비된 복수 개의 걸림구(11)를 일실시예로 설명하면, 상기 중간 간격유지 라인(41)이 3층으로 구성되고, 복수 개의 걸림구(11)가 3개로 구성되는 경우, 상기 복수 개의 걸림구(11) 중 최하부에 위치된 걸림구(11a)는 상기 최상층의 중간 간격유지 라인(41c)에 형성된 통공(42a) 및 중간층의 중간 간격유지 라인(41b)에 형성된 통공(42b)을 순차적으로 통과한 후 최하층의 중간 간격유지 라인(41a)에 형성된 통공(42c)에 걸리고; 상기 중간부에 위치된 걸림구(11b)는 상기 최상층의 중간 간격유지 라인(41c)에 형성된 통공(42a)을 통과한 후 중간층의 중간 간격유지 라인(41b)에 형성된 통공(42b)에 걸리며; 상기 최상부에 위치된 걸림구(11c)는 최상층의 중간 간격유지 라인(41c)에 형성된 통공(42a)에 걸리는 구성을 한다.
상기 구성의 복수 개의 중간 간격유지 라인(41)은 포획라인(10)이 포획라인 지지대(20)에서 풀릴 때 포획라인(10)의 길이방향으로 일정의 간격을 가지며 순차적으로 포획라인 지지대(20)에서 하향 이동하며 일정의 간격을 유지하며 복수 개의 포획라인(10)을 서로 이격시킬 수 있는 효과를 발휘한다.
또한 포획라인 지지대(20)에서 풀렸던 포획라인(10)이 다시 감길 경우에는, 상기 중간 간격유지 라인(41)은 상기의 역순으로 상향 이동되어 다시 포획라인 지지대(20)의 하부에 배치될 수 있는데, 이때 복수 층의 중간 간격유지 라인(41)은 포획라인(10)의 하단에 구비된 중량체(30)의 상향 이동에 의하여 상부로 올려질 수 있다.
아울러 본 발명은 상기 포획라인 지지대(20)가 미구성되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 드론(100)의 하부 또는 후방부에 구비된 포획라인 박스(60)에 내입 및 인출됨으로써 드론(100)의 하부에 포획영역이 형성될 수 있도록 구성될 수 있다.
즉, 상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에는 상기 복수 개의 포획라인(10)을 내입 및 인출시킬 수 있는 하나 이상의 포획라인 박스(60)가 더 구비되도록 구성되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 각각의 하단에 중량체(30)가 구비되도록 구성되며, 상기 복수 개의 포획라인(10) 하단에 각각 구비된 중량체(30) 사이사이에는 어느 하나의 중량체(30)와 인접된 다른 중량체(30) 간의 간격을 유지시키는 간격유지 라인(40) 복수 개가 구비되도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 상기 포획라인 박스(60)는 도 8a 내지 8d와 같이 드론(100)의 하부에 포획영역을 형성시키는 복수 개의 포획라인(10)을 내입 및 인출시킬 수 있는 구성으로서, 드론(100)의 메인바디(110)의 하부에 장착되고, 내부에 내부공간이 형성되며, 하부에는 포획라인(10)을 인출(내입도 가능함.)시킬 수 있는 도어(61)가 구비되는 구성을 한다.
또한 상기 포획라인 박스(60)에 내입된 복수 개의 포획라인(10)의 상부는 포획박스 내부공간의 일정부분에 체결된 상태를 유지하는 것일 바람직하고, 상기 포획박스 내부공간에 대한 복수 개의 포획라인(10) 간 체결은 각각의 포획라인(10)이 독립적으로 포획박스 내부공간 일정부분에 체결되는 구성을 할 수도 있고, 도 8c와 같이 포획박스 내부공간에는 드론(100)의 폭방향으로 길이를 가지는 지지대(63)가 구비되고, 상기 지지대(63)에는 복수 개의 포획라인(10) 상부가 드론(100)의 폭방향으로 열을 이루며 체결된 상태를 가지도록 구성될 수 있다.
아울러 상기 포획라인 박스(60)에 내입된 복수 개의 포획라인(10) 각각의 하단에는 상기에서 구체적으로 설명한 중량체(30)가 구비되고, 상기 포획라인 박스(60)의 하부에 구비된 도어(61)가 열릴 경우, 복수 개의 포획라인(10)은 중량체(30)의 무게에 의하여 포획박스 외부로 인출되는 구성을 한다.
더불어 상기 복수 개의 포획라인(10) 각각의 하단에 구비된 중량체(30)들 사이에는 상기 간격유지 라인(40)이 구비되는 구성을 하여, 포획라인 박스(60)에서 인출되는 포획라인(10)들이 서로 꼬이지 않는 상태로 포획라인 박스(60)에서 인출될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한 상기와 같이 포획라인 박스(60)에 복수 개의 포획라인(10)이 내입된 상태를 가지는 경우, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 포획라인 박스(60)에서 인출되면서 서로 꼬일 수 있는 우려가 있는데, 이때, 상기 포획라인(10)은 일정의 굽힘 저항성을 가지는 직선 형태의 재질로 구성되어 포획라인(10) 간의 꼬임을 최대한 방지시킬 수 있다.
아울러 상기 구성의 포획라인 박스(60)에 내입된 후 인출되어 사용되어진 복수 개의 포획라인(10)은 비허가 드론(200)을 포획하거나 포획하지 못한 모든 경우, 드론(100)의 원활한 비행을 위하여 드론(100)에서 제거될 수 있고, 본 발명은 드론(100)에 포획라인 박스(60)를 유지한 상태로 사용된 복수 개의 포획라인(10)을 제거하거나, 사용된 포획라인(10)이 체결된 포획라인 박스(60)를 드론(100)에서 제거하는 방식으로 사용된 복수 개의 포획라인(10)을 드론(100)에서 제거할 수 있다.
즉, 일 실시예로서, 드론(100)에 포획라인 박스(60)를 유지한 상태로 사용된 복수 개의 포획라인(10)을 제거하도록 구성되는 경우, 상기 포획라인 박스(60)의 내부에는 상기 복수 개의 포획라인(10)을 포획라인 박스(60)에서 분리시킬 수 있는 분리장치(62)가 더 포함되어 구성되고, 상기 포획라인 박스(60)에서 인출된 복수 개의 포획라인(10)은 포획라인 박스(60)에서 분리 가능하도록 구성될 수 있다.
보다 상세하면, 상기 분리장치(62)는 커터를 구비하여 포획라인 박스(60)의 내부 또는 외부에 구비되어 포획라인 박스(60)의 내부공간에 상부가 체결된 복수 개의 포획라인(10)을 절단하거나, 분리장치(62)는 포획라인 박스(60)에 체결되고 분리장치(62)에 복수 개의 포획라인(10)을 파지시킨 후 복수 개의 포획라인(10)이 사용된 경우에 파지되어 있던 포획라인(10)의 상부를 파지 해제시키는 방식으로 이루어질 수 있다.
또한 다른 실시예로서, 사용된 포획라인(10)이 체결된 포획라인 박스(60)를 드론(100)에서 제거하도록 구성되는 경우, 상기 포획라인 박스(60)는 드론(100)의 하부 또는 후방부에 착탈 가능하도록 체결되고, 상기 포획라인 박스(60)에 내입된 복수 개의 포획라인(10)이 인출되어 사용되면, 상기 포획라인 박스(60)와 드론(100) 간의 체결이 해제되어 포획라인 박스(60)가 드론(100)에서 탈거될 수 있도록 구성될 수 있다.
이때, 상기 포획라인 박스(60)가 드론(100)에 복수 개 장착된 경우, 상기 복수 개의 포획라인 박스(60) 중 복수 개의 포획라인(10)이 인출되어 사용된 포획박스는 상기 드론(100)에서 개별적으로 분리되고, 드론(100)은 나머지 포획라인 박스(60) 각각에 내재된 복수 개의 포획라인(10)을 이용하여 다른 비허가 드론(200)의 계속적인 포획을 실시할 수 있다.
상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.
10 : 포획라인 11 : 걸림구
11a : 걸림구 11b : 걸림구
11c : 걸림구 20 : 포획라인 지지대
21 : 중간 지지대 22 : 접이 지지대
23 : 구동장치 24a : 중간 지지대 회전축
24b : 접이 지지대 회전축 25 : 구동장치
26 : 격판 27 : 감김구간
30 : 중량체 40 : 간격유지 라인
41 : 중간 간격유지 라인 41a : 중간 간격유지 라인
41b : 중간 간격유지 라인 41c : 중간 간격유지 라인
42 : 통공 42a : 통공
42b : 통공 42c : 통공
50 : 가상의 간격유지 라인 축 60 : 포획라인 박스
61 : 도어 62 : 분리장치
63 : 지지대 100 : 드론
110 : 메인바디 120 : 가이드바디
130 : 로터 200 : 비허가 드론
11a : 걸림구 11b : 걸림구
11c : 걸림구 20 : 포획라인 지지대
21 : 중간 지지대 22 : 접이 지지대
23 : 구동장치 24a : 중간 지지대 회전축
24b : 접이 지지대 회전축 25 : 구동장치
26 : 격판 27 : 감김구간
30 : 중량체 40 : 간격유지 라인
41 : 중간 간격유지 라인 41a : 중간 간격유지 라인
41b : 중간 간격유지 라인 41c : 중간 간격유지 라인
42 : 통공 42a : 통공
42b : 통공 42c : 통공
50 : 가상의 간격유지 라인 축 60 : 포획라인 박스
61 : 도어 62 : 분리장치
63 : 지지대 100 : 드론
110 : 메인바디 120 : 가이드바디
130 : 로터 200 : 비허가 드론
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- 수직방향으로 길이를 가지는 포획라인(10) 복수 개가 드론(100)의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되도록 구성되고,
상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에는,
드론(100)의 폭방향으로 길이를 가지는 포획라인 지지대(20)가 더 구비되도록 구성되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 상기 포획라인 지지대(20)에 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 각각 장착되도록 구성되며,
상기 포획라인 지지대(20)는,
포획라인 지지대(20)의 중간 부분에 해당하고, 상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에 체결되는 중간 지지대(21);
상기 중간 지지대(21)의 양쪽 말단에 각각 접힘 및 펼침이 가능하도록 체결되는 한 쌍의 접이 지지대(22);를 포함하여 구성되고,
상기 복수 개의 포획라인(10)은 상기 중간 지지대(21) 및 접이 지지대(22) 각각에 장착되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 제3항에 있어서,
상기 복수 개의 포획라인(10)은,
상기 포획라인 지지대(20)에서 감김과 풀림이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 제3항에 있어서,
상기 복수 개의 포획라인(10)은,
각각의 하단에 중량체(30)가 더 구비되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 수직방향으로 길이를 가지는 포획라인(10) 복수 개가 드론(100)의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되도록 구성되고,
상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에는,
드론(100)의 폭방향으로 길이를 가지는 포획라인 지지대(20)가 더 구비되도록 구성되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)은 상기 포획라인 지지대(20)에 포획라인 지지대(20)의 길이방향으로 각각 장착되도록 구성되며,
상기 복수 개의 포획라인(10)은,
각각의 하단에 중량체(30)가 더 구비되도록 구성되며,
상기 복수 개의 포획라인(10) 하단에 각각 구비된 중량체(30) 사이사이에는 어느 하나의 중량체(30)와 인접된 다른 중량체(30) 간의 간격을 유지시키는 간격유지 라인(40) 복수 개가 더 구비되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 제6항에 있어서,
상기 복수 개의 간격유지 라인(40)은,
형상기억합금의 재질의 것으로 구성되고,
복수 개의 간격유지 라인(40)의 길이방향에 의하여 형성된 가상의 간격유지 라인 축(50)은 드론(100)의 전방으로 오목하거나 후방으로 오목한 형태를 가지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 제5항에 있어서,
상기 복수 개의 포획라인(10)은,
상기 포획라인 지지대(20)의 하부에서 감김과 풀림이 가능하도록 구성되고,
상기 포획라인 지지대(20)의 하부에는,
상기 복수 개의 포획라인(10)이 포획라인 지지대(20)에서 감긴 상태에서는 포획라인 지지대(20)의 하부에 복수의 층을 형성하며 서로 밀착되고, 상기 복수 개의 포획라인(10)이 풀린 상태에서는 포획라인(10)의 길이방향으로 수직 간격을 가지며 걸릴 수 있는 복수 개의 중간 간격유지 라인(41)이 더 구비되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 수직방향으로 길이를 가지는 포획라인(10) 복수 개가 드론(100)의 하부 또는 후방부 중 어느 하나 이상의 부분에 장착되도록 구성되고,
상기 드론(100)의 하부 또는 후방부에는,
상기 복수 개의 포획라인(10)을 내입 및 인출시킬 수 있는 하나 이상의 포획라인 박스(60)가 더 구비되도록 구성되고,
상기 복수 개의 포획라인(10)은 각각의 하단에 중량체(30)가 구비되도록 구성되며,
상기 복수 개의 포획라인(10) 하단에 각각 구비된 중량체(30) 사이사이에는 어느 하나의 중량체(30)와 인접된 다른 중량체(30) 간의 간격을 유지시키는 간격유지 라인(40) 복수 개가 구비되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 제9항에 있어서,
상기 포획라인 박스(60)의 내부에는,
상기 복수 개의 포획라인(10)을 포획라인 박스(60)에서 분리시킬 수 있는 분리장치(62)가 더 포함되어 구성되고, 상기 포획라인 박스(60)에서 인출된 복수 개의 포획라인(10)은 포획라인 박스(60)에서 분리 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
- 제9항에 있어서,
상기 포획라인 박스(60)는 복수 개의 것으로 구성되고,
상기 복수 개의 포획라인 박스(60) 중 복수 개의 포획라인(10)이 인출된 포획박스는 상기 드론(100)에서 분리 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 비허가 드론 포획용 드론.
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