KR101824089B1

KR101824089B1 - Tether cable controlling apparatus

Info

Publication number: KR101824089B1
Application number: KR1020160080848A
Authority: KR
Inventors: 최윤규; 최두진
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2016-06-28
Publication date: 2018-01-31
Also published as: KR20180001859A

Abstract

테더 케이블 제어 장치를 제공한다. 테더 케이블 제어 장치는 테더 케이블을 따라 구비된 복수의 압력 센서로부터 해수의 수압에 의한 압력값을 수신하는 수신부와, 상기 수신부로 수신된 압력값을 분석하여 상기 테더 케이블의 배치 형태를 판단하는 배치 형태 판단부, 및 상기 배치 형태 판단부에서 판단된 테더 케이블의 배치 형태를 참조하여 상기 테더 케이블의 권취 및 권출을 제어하는 제어부를 포함한다.A tether cable control device is provided. The tether cable control device includes a receiving unit for receiving a pressure value due to the water pressure of the seawater from a plurality of pressure sensors provided along the tether cable, a configuration for determining the arrangement of the tether cable by analyzing the pressure value received by the receiving unit And a controller for controlling winding and unwinding of the tether cable with reference to the arrangement of the tether cables determined by the arrangement type determination unit.

Description

[0001] Tether cable controlling apparatus [0002]

본 발명은 테더 케이블 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tether cable control apparatus.

원격 무인 탐사기(ROV; Remotely Operated Vehicle)는 원격으로 조종되어 심해를 탐사할 수 있는 장치를 나타낸다. 사용자는 해상 또는 육상에서 원격으로 원격 무인 탐사기를 조종하여 심해의 특정 지역에 대한 탐사를 수행하도록 하거나 해당 지역에서 작업을 수행하도록 할 수 있다.Remotely Operated Vehicle (ROV) represents a device that can be remotely piloted to explore deep water. The user can remotely navigate a remote unmanned probe either at sea or on land, allowing him to perform a survey of a specific area of the deep sea or to perform work in that area.

해상 또는 육상의 제어 장치와 원격 무인 탐사기간에는 테더 케이블(tether cable)로 연결될 수 있다. 테더 케이블은 전력 및 제어 신호의 송수신을 수행할 수 있다. 원격 무인 탐사기를 테더 케이블을 통하여 수신된 전력 및 제어 신호를 이용하여 고유한 동작을 수행할 수 있게 된다.A tether cable may be connected to the offshore or onshore control and remote manned surveys. The tether cable is capable of transmitting and receiving power and control signals. The remote unmanned probe can perform a unique operation using the power and control signals received through the tether cable.

미국 등록특허공보 US 8,770,129 (2014.07.08)US Patent Application Publication No. US 8,770,129 (Jul.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 테더 케이블 제어 장치를 제공하는 것이다.A problem to be solved by the present invention is to provide a tether cable control device.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 테더 케이블 제어 장치의 일 면(aspect)은 테더 케이블을 따라 구비된 복수의 압력 센서로부터 해수의 수압에 의한 압력값을 수신하는 수신부와, 상기 수신부로 수신된 압력값을 분석하여 상기 테더 케이블의 배치 형태를 판단하는 배치 형태 판단부, 및 상기 배치 형태 판단부에서 판단된 테더 케이블의 배치 형태를 참조하여 상기 테더 케이블의 권취 및 권출을 제어하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, an aspect of the tether cable control apparatus of the present invention is a tether cable control apparatus comprising: a receiving section for receiving a pressure value of water pressure of seawater from a plurality of pressure sensors provided along a tether cable; And a control unit for controlling the winding and unwinding of the tether cable with reference to the arrangement form of the tether cable determined by the arrangement type determination unit .

상기 압력 센서는 납작한 형태로서 상기 테더 케이블의 표피의 내부에 구비된다.The pressure sensor is provided inside the skin of the tether cable in a flat shape.

상기 제어부는 상기 배치 형태 판단부로부터 제공된 테더 케이블의 배치 형태를 사전에 설정된 배치 형태와 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 테더 케이블의 권취 및 권출을 제어한다.The control unit compares the arrangement form of the tether cable provided from the arrangement type determination unit with the arrangement type set in advance, and controls winding and unwinding of the tether cable in accordance with the comparison result.

상기 제어부는 상기 배치 형태 판단부로부터 제공된 테더 케이블의 수심별 배치 형태를 사전에 설정된 배치 형태와 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 테더 케이블의 권취 및 권출을 제어한다.The control unit compares the arrangement type of the tether cable provided by the placement type determination unit with the depth type according to the depth, and controls the winding and unwinding of the tether cable in accordance with the comparison result.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서의 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서가 테더 케이블에 설치된 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보강형 압력 센서를 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 보강형 압력 센서가 테더 케이블에 설치된 것을 나타낸 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 권취 조건을 만족하는 테더 케이블의 배치 형태를 나타낸 예시도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 권취 조건별 수심을 나타낸 예시도이다.1 is a diagram illustrating a tether cable control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a tether cable control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a tether cable according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a pressure sensor according to an embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view of a pressure sensor according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing that a pressure sensor according to an embodiment of the present invention is installed on a tether cable.
7 is a view showing a reinforcing type pressure sensor according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views showing a reinforced type pressure sensor according to an embodiment of the present invention installed on a tether cable.
10 to 12 are diagrams showing examples of arrangement of tether cables satisfying the winding condition according to the embodiment of the present invention.
13 is an exemplary view showing the depth of water according to the winding condition according to the embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블 제어 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a tether cable control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 테더 케이블 제어 시스템(10)은 원격 무인 탐사기(ROV; Remotely Operated Vehicle)(100), 테더 케이블(tether cable)(300), 윈치(400) 및 테더 케이블 제어 장치(200)를 포함하여 구성된다.1, the tether cable control system 10 includes a remotely operated vehicle (ROV) 100, a tether cable 300, a winch 400, .

원격 무인 탐사기(100)는 해저 합류관(subsea manifold) 및 해저 트리(subsea tree) 등과 같은 해저 설비에 대한 작업, 유지 보수 및 모니터링을 수행할 수 있다. 이러한 원격 무인 탐사기(100)는 FPSO(Floating Production Storage and Offloading) 또는 드릴쉽(drill ship)과 같은 해양 구조물(20)로부터 전력 및 제어 신호를 제공 받아 운용될 수 있다.The remote unmanned probe 100 can perform operations, maintenance, and monitoring of subsea facilities such as a subsea manifold and a subsea tree. The remote unmanned probe 100 may be operated by receiving power and control signals from an offshore structure 20 such as Floating Production Storage and Offloading (FPSO) or drill ship.

전력 및 제어 신호는 원격 무인 탐사기(100)와 해양 구조물(20)을 연결하는 테더 케이블(300)을 통하여 전달될 수 있다. 해저 지형까지의 거리 및 원격 무인 탐사기(100)의 활동 반경에 따라 테더 케이블(300)의 길이가 달라질 수 있다.The power and control signals may be communicated through the tether cable 300 connecting the remote unmanned probe 100 and the offshore structure 20. The length of the tether cable 300 may vary depending on the distance to the undersea feature and the radius of activity of the remote unmanned probe 100.

원격 무인 탐사기(100)의 활동 반경을 확장하기 위하여 해양 구조물(20)과 원격 무인 탐사기(100)간에 연결된 테더 케이블(300)의 길이가 조절될 수 있다. 이를 위하여, 테더 케이블 제어 시스템(10)은 윈치(400)를 구비할 수 있다. 윈치(400)는 테더 케이블(300)을 권취하거나 권출하는 역할을 수행한다. 윈치(400)는 물리적으로 테더 케이블(300)을 권취하는 드럼 및 드럼을 회전시키는 구동 모터(미도시)를 포함할 수 있다.The length of the tether cable 300 connected between the offshore structure 20 and the remote unmanned probe 100 may be adjusted to extend the radius of activity of the remote unmanned probe 100. To this end, the tether cable control system 10 may include a winch 400. The winch 400 plays a role of winding or releasing the tether cable 300. The winch 400 may physically include a drum for winding the tether cable 300 and a drive motor (not shown) for rotating the drum.

테더 케이블 제어 장치(200)는 윈치(400)를 제어하는 역할을 수행한다. 즉, 테더 케이블 제어 장치(200)는 윈치(400)의 구동 모터를 제어하여 테더 케이블(300)을 드럼에 권취하거나 권출할 수 있는 것이다.The tether cable control device 200 plays a role of controlling the winch 400. That is, the tether cable control device 200 controls the driving motor of the winch 400 to wind or wind the tether cable 300 onto the drum.

본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블 제어 장치(200)는 테더 케이블(300)의 배치 형태에 따라 테더 케이블(300)이 권취되도록 하거나 권출되도록 할 수 있다. 예를 들어, 테더 케이블 제어 장치(200)는 원격 무인 탐사기(100)와 윈칙간의 테더 케이블(300)이 상대적으로 느슨한 경우 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)이 권취되도록 하고, 원격 무인 탐사기(100)와 윈치(400)간의 테더 케이블(300)이 상대적으로 팽팽한 경우 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)이 권출되도록 할 수 있다.The tether cable control apparatus 200 according to the embodiment of the present invention may be adapted to wind or unwind the tether cable 300 according to the arrangement of the tether cable 300. [ For example, the tether cable control apparatus 200 controls the winch 400 to wind the tether cable 300 when the tether cable 300 between the remote unmanned probe 100 and the remote controller is relatively loose, When the tether cable 300 between the probe 100 and the winch 400 is relatively taut, the tether cable 300 can be withdrawn by controlling the winch 400.

이하, 테더 케이블 제어 장치(200)에 대하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the tether cable control device 200 will be described in detail.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블 제어 장치를 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram showing a tether cable control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 테더 케이블 제어 장치(200)는 수신부(210), 저장부(230), 제어부(240) 및 배치 형태 판단부(220)를 포함하여 구성된다.2, the tether cable control apparatus 200 includes a receiving unit 210, a storage unit 230, a control unit 240, and a layout type determination unit 220.

수신부(210)는 테더 케이블(300)을 따라 구비된 복수의 압력 센서로부터 해수의 수압에 의한 압력값을 수신하는 역할을 수행한다. 수신부(210)는 유선 또는 무선으로 압력 센서와 통신을 수행하여 해수의 수압에 의한 압력값을 수신할 수 있다.The receiving unit 210 receives the pressure value of the sea water pressure from a plurality of pressure sensors provided along the tether cable 300. The receiving unit 210 may communicate with the pressure sensor by wire or wirelessly and receive the pressure value due to the water pressure of the seawater.

수신부(210)는 각각의 압력 센서와 통신을 수행할 수 있으며, 테더 케이블(300)에 구비된 별도의 통신 수단(미도시)과 통신을 수행할 수도 있다. 테더 케이블(300)에 구비된 통신 수단(이하, 통신부라 한다)은 테더 케이블(300)에 구비된 복수의 압력 센서 중 적어도 하나로부터 감지된 압력값을 수신부(210)로 송신할 수 있다. 예를 들어, 통신부는 복수의 압력 센서에 의하여 감지된 압력값을 수집할 수 있는데, 수신부(210)로 1회 압력값을 송신함에 있어서 전체 압력 센서 중 일부 압력 센서로부터 수신된 압력값만을 송신하거나 전체 압력 센서로부터 수신된 압력값을 송신할 수 있는 것이다.The receiving unit 210 may communicate with each pressure sensor and communicate with another communication unit (not shown) provided in the tether cable 300. [ The communication means (hereinafter referred to as a communication section) provided in the tether cable 300 can transmit the sensed pressure value to at least one of the plurality of pressure sensors provided in the tether cable 300 to the receiving section 210. For example, the communication unit may collect the pressure values sensed by the plurality of pressure sensors. In transmitting the pressure values one time to the receiving unit 210, the communication unit may transmit only the pressure values received from some of the pressure sensors It is possible to transmit the received pressure value from the entire pressure sensor.

일부 압력 센서에 의한 압력값을 송신하는 경우 통신부는 송신 차수별로 서로 다른 압력 센서에 의한 압력값을 수신부(210)로 송신할 수 있다. 예를 들어, 전체 압력 센서가 a, b, c, d, e인 상태에서 1회차에 송신한 압력값이 압력 센서 a, d인 경우 통신부는 2회차에 압력 센서 c, e에 의한 압력값을 송신하고, 3회차에 압력 센서 b에 의한 압력값을 송신하는 것이다. 따라서, 어떠한 경우에라도 수신부(210)는 테더 케이블(300)에 구비된 전체 압력 센서에 의한 압력값을 수신할 수 있게 된다.When transmitting pressure values by some pressure sensors, the communication unit may transmit pressure values by different pressure sensors to the receiving unit 210 for each transmission order. For example, when the total pressure sensor is a, b, c, d, e, and the pressure value transmitted in the first cycle is a pressure sensor a, d, the communication unit calculates the pressure value by the pressure sensor c, And transmits the pressure value by the pressure sensor b to the third rotation. Therefore, in any case, the receiving unit 210 can receive the pressure value of the entire pressure sensor provided in the tether cable 300. [

배치 형태 판단부(220)는 수신부(210)로 수신된 압력값을 분석하여 테더 케이블(300)의 배치 형태를 판단하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 배치 형태 판단부(220)는 원격 무인 탐사기(100)와 윈치(400)간의 테더 케이블(300)이 느슨한지 또는 팽팽한지를 판단하는 것이다.The layout type determination unit 220 analyzes the pressure value received by the reception unit 210 and determines the layout of the tether cable 300. For example, the placement type determination unit 220 determines whether the tether cable 300 between the remote unmanned probe 100 and the winch 400 is loose or strained.

수압은 수심에 따라 달라진다. 즉, 수심이 깊어질수록 수압이 증가하는 것이다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서는 납작한 형태로서 테더 케이블(300)의 표피의 내부에 구비될 수 있다. 이에, 테더 케이블(300)의 표피는 수압을 받게 되는데, 표피의 내부에 구비된 각 압력 센서는 표피가 받는 수압을 감지할 수 있게 된다.The water pressure depends on the water depth. That is, the water pressure increases as the water depth increases. In addition, the pressure sensor according to the embodiment of the present invention may be provided inside the skin of the tether cable 300 as a flat shape. Thus, the skin of the tether cable 300 is subjected to water pressure, and each pressure sensor provided inside the skin enables the skin pressure to be sensed by the skin.

각 압력 센서는 자신의 고유 식별자 및 감지된 압력값을 송신할 수 있다. 이에, 테더 케이블(300)의 특정 지점에 위치하고 있는 압력 센서의 압력값을 확인하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 테더 케이블(300)의 장축을 따라 구비된 복수의 압력 센서에 의한 압력값을 분석하는 경우 배치 형태 판단부(220)는 테더 케이블(300)의 배치 형태를 판단할 수 있게 된다. 예를 들어, 배치 형태 판단부(220)는 특정 압력값을 갖는 압력 센서가 복수 개인 경우 테더 케이블(300)이 느슨한 것으로 판단하고, 각 압력값간의 간격이 일정한 경우 테더 케이블(300)이 팽팽한 것으로 판단할 수 있다.Each pressure sensor can transmit its unique identifier and sensed pressure value. Thus, it becomes possible to confirm the pressure value of the pressure sensor located at a specific point of the tether cable 300. [ Therefore, when analyzing the pressure value by the plurality of pressure sensors provided along the long axis of the tether cable 300, the arrangement type determination unit 220 can determine the arrangement type of the tether cable 300. For example, the arrangement type determination unit 220 determines that the tether cable 300 is loose when there are a plurality of pressure sensors having a specific pressure value, and when the interval between the pressure values is constant, the tether cable 300 is tight It can be judged.

배치 형태 판단부(220)는 단순히 테더 케이블(300)이 느슨하거나 팽팽한 것만을 판단하는 것이 아니라 테더 케이블(300)의 구체적인 배치 형태를 판단할 수 있다. 감지된 압력값을 통하여 해당 압력 센서의 수심을 판단할 수 있으므로, 배치 형태 판단부(220)는 각 압력 센서의 압력값을 통하여 테더 케이블(300)의 배치 형태를 판단할 수 있는 것이다. 테더 케이블(300)의 배치 형태에 대한 자세한 설명은 도 10 내지 도 12를 통하여 후술하기로 한다.The placement type determination unit 220 can determine the specific layout of the tether cable 300 rather than merely determining that the tether cable 300 is loose or taut. The arrangement type determination unit 220 can determine the arrangement type of the tether cable 300 through the pressure value of each pressure sensor because the depth of the pressure sensor can be determined through the sensed pressure value. A detailed description of the arrangement of the tether cable 300 will be given later with reference to FIGS. 10 to 12. FIG.

제어부(240)는 배치 형태 판단부(220)에서 판단된 테더 케이블(300)의 배치 형태를 참조하여 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 제어부(240)는 테더 케이블(300)이 느슨한 경우 테더 케이블(300)이 윈치(400)의 드럼에 권취되도록 하고, 테더 케이블(300)이 팽팽한 경우 테더 케이블(300)이 윈치(400)의 드럼에서 권출되도록 하는 것이다.The control unit 240 controls winding and unwinding of the tether cable 300 with reference to the arrangement of the tether cable 300 determined by the placement type determination unit 220. [ For example, when the tether cable 300 is loose, the control unit 240 causes the tether cable 300 to be wound on the drum of the winch 400. When the tether cable 300 is strained, 400). &Lt; / RTI >

제어부(240)는 윈치(400)의 구동 모터를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(240)는 테어 케이블의 배치 형태에 따라 구동 모터의 동작 여부 및 회전 방향을 제어하는 것이다.The control unit 240 can control the driving motor of the winch 400. [ That is, the control unit 240 controls the operation of the drive motor and the direction of rotation according to the arrangement of the tail cable.

구동 모터를 제어함에 있어서, 제어부(240)는 저장부(230)에 저장된 권취 조건을 참조할 수 있다. 즉, 제어부(240)는 배치 형태 판단부(220)로부터 제공된 테더 케이블(300)의 배치 형태를 사전에 설정된 배치 형태와 비교하고, 비교 결과에 따라 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어하는 것이다. 이에 따라, 테더 케이블(300)의 배치 형태가 저장부(230)에 저장된 조건을 만족하는 경우에만 제어부(240)는 구동 모터를 제어하여 테더 케이블(300)이 권취되거나 권출되도록 할 수 있다.In controlling the driving motor, the control unit 240 may refer to the winding condition stored in the storage unit 230. [ That is, the control unit 240 compares the arrangement type of the tether cable 300 provided from the arrangement type determination unit 220 with the arrangement type set in advance, and controls the winding and withdrawal of the tether cable 300 according to the comparison result will be. Accordingly, the control unit 240 controls the driving motor so that the tether cable 300 can be wound or unwound only when the arrangement of the tether cable 300 satisfies the condition stored in the storage unit 230.

또한, 제어부(240)는 배치 형태 판단부(220)로부터 제공된 테더 케이블(300)의 수심별 배치 형태를 사전에 설정된 배치 형태와 비교하고, 비교 결과에 따라 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(240)는 특정 수심에서의 테더 케이블(300)의 배치 형태만을 참조하여 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어하거나, 수심별로 설정된 테더 케이블(300)의 배치 형태를 참조하여 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어할 수 있다. 수심별 배치형태를 참조한 테더 케이블(300)의 권취 및 권출에 대한 자세한 설명은 도 13을 통하여 후술하기로 한다.The control unit 240 compares the arrangement type of the tether cable 300 provided by the arrangement type determination unit 220 with the arrangement type of the tether cable 300 according to the depth, and winds up and retracts the tether cable 300 according to the comparison result Control. For example, the control unit 240 controls the winding and unwinding of the tether cable 300 with reference to only the arrangement of the tether cable 300 at a specific water depth, or refer to the arrangement of the tether cable 300 set for each water depth So that the winding and unwinding of the tether cable 300 can be controlled. A detailed description of winding and unwinding of the tether cable 300 with reference to the arrangement form according to the water depth will be given later with reference to FIG.

저장부(230)는 테더 케이블(300)의 권취 조건 및 권출 조건을 저장하는 역할을 수행한다. 제어부(240)는 테더 케이블(300)의 배치 형태를 저장부(230)에 저장된 권취 조건 및 권출 조건과 비교하여 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어할 수 있다. 또한, 저장부(230)는 테더 케이블 제어 장치(200)의 내부에서 송수신되거나 수신부(210)에 의하여 수신되는 데이터를 임시 또는 영구적으로 저장할 수 있다.The storage unit 230 stores the winding condition and the winding condition of the tether cable 300. The control unit 240 can control the winding and unwinding of the tether cable 300 by comparing the arrangement form of the tether cable 300 with the winding condition and the winding condition stored in the storage unit 230. [ In addition, the storage unit 230 may temporarily or permanently store data received or received in the tether cable control apparatus 200 or received by the receiving unit 210.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블을 나타낸 도면이다.3 is a view showing a tether cable according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 원격 무인 탐사기(100)는 테더 케이블(300)에 의하여 해양 구조물(20)에 연결될 수 있다. 원격 무인 탐사기(100)는 테더 케이블(300)로부터 전력 및 제어 신호를 수신하여 해저 작업을 수행할 수 있게 된다.Referring to FIG. 3, the remote unmanned probe 100 may be connected to the offshore structure 20 by a tether cable 300. The remote unmanned probe 100 can receive power and control signals from the tether cable 300 to perform submarine work.

본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블(300)은 중성 케이블일 수 있다. 즉, 테더 케이블(300)의 밀도가 해수의 밀도와 동일하거나 유사할 수 있는 것이다. 이에 따라, 원격 무인 탐사기(100)가 해저에서 이동함에 따라 테더 케이블(300)은 해저에서 자유로운 형태로 배치될 수 있게 된다. 그러나, 본 발명의 몇몇 실시예에 따르면 테더 케이블(300)은 양성 케이블이거나 음성 케이블일 수도 있다.The tether cable 300 according to an embodiment of the present invention may be a neutral cable. That is, the density of the tether cable 300 may be equal to or similar to the density of the seawater. Accordingly, as the remote unmanned probe 100 moves from the seabed, the tether cable 300 can be arranged in a form free from the seabed. However, according to some embodiments of the present invention, the tether cable 300 may be a positive cable or a voice cable.

한편, 테더 케이블(300)이 지나치게 느슨하거나 팽팽한 경우 원격 무인 탐사기(100)의 움직임에 제약이 될 수 있다. 예를 들어, 테더 케이블(300)이 느슨하여 원격 무인 탐사기(100)와 윈치(400)간의 직선 거리에 비하여 지나치게 길게 권출된 경우 테더 케이블(300)이 엉키거나 장애물에 걸릴 수 있다. 또는, 테더 케이블(300)이 지나치게 팽팽한 경우 원격 무인 탐사기(100)의 움직임이 자유롭지 못할 수 있다.On the other hand, if the tether cable 300 is excessively loose or taut, the movement of the remote unmanned probe 100 may be restricted. For example, if the tether cable 300 is loosened and pulled too long relative to the straight distance between the remote unmanned probe 100 and the winch 400, the tether cable 300 may become entangled or obstructed. Or, if the tether cable 300 is too tight, the movement of the remote unmanned probe 100 may not be free.

이에, 본 발명의 실시예에 따른 테더 케이블(300)는 그 배치 형태에 따라 권취 및 권출이 제어될 수 있다. 배치 형태 판단을 위하여 테더 케이블(300)에는 복수의 압력 센서(500)가 구비될 수 있다. 복수의 압력 센서(500)는 테더 케이블(300)의 장축을 따라 배치될 수 있다. 구체적으로, 복수의 압력 센서(500)는 등간격으로 테더 케이블(300)의 장축을 따라 배치될 수 있다.Thus, the tether cable 300 according to the embodiment of the present invention can be controlled to be wound and unwound according to its arrangement. The tether cable 300 may be provided with a plurality of pressure sensors 500 for determining the layout type. A plurality of pressure sensors (500) may be disposed along the long axis of the tether cable (300). Specifically, the plurality of pressure sensors 500 may be disposed along the long axis of the tether cable 300 at regular intervals.

각 압력 센서(500)는 수압을 측정할 수 있다. 등간격으로 배치된 복수의 압력 센서(500)가 수압을 측정하고, 그 압력값이 분석됨에 따라 테더 케이블(300)의 배치 형태가 판단될 수 있게 된다.Each pressure sensor 500 can measure the water pressure. A plurality of pressure sensors 500 disposed at equal intervals measure the water pressure and the arrangement of the tether cable 300 can be determined as the pressure value is analyzed.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서의 단면도이다.FIG. 4 is a perspective view of a pressure sensor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a sectional view of a pressure sensor according to an embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하면, 압력 센서(500)는 베이스 패널(510) 및 이동 패널(520)을 포함하여 구성된다.Referring to FIGS. 4 and 5, the pressure sensor 500 includes a base panel 510 and a moving panel 520.

본 발명에서 압력 센서(500)는 전체적으로 원반의 형태를 가질 수 있다. 즉, 압력 센서(500)는 납작한 형태로서 넓은 단면이 원형일 수 있는 것이다. 그러나, 본 발명의 압력 센서(500)의 넓은 단면의 형태가 원형에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 압력 센서(500)의 넓은 단면은 삼각형 또는 사각형 등의 다각형일 수 있다. 이하, 압력 센서(500)의 넓은 단면이 원형인 것을 위주로 설명하기로 한다.In the present invention, the pressure sensor 500 may have a disc shape as a whole. That is, the pressure sensor 500 may have a flat shape and a wide cross-section may be circular. However, the shape of the wide section of the pressure sensor 500 of the present invention is not limited to the circular shape. For example, the wide cross section of the pressure sensor 500 may be a polygon such as a triangle or a square. Hereinafter, the pressure sensor 500 having a wide cross section will be mainly described.

베이스 패널(510)은 이동 패널(520)의 일부를 수용하는 역할을 수행한다. 또한, 베이스 패널(510)에는 이동 패널(520)의 이탈을 방지하기 위한 이탈 방지부가 구비될 수 있다. 이탈 방지부에 대응하여 이동 패널(520)에도 이탈 방지 돌기가 구비될 수 있다. 이탈 방지부에 의하여 이탈 방지 돌기가 걸림으로 인하여 이동 패널(520)의 적어도 일부는 베이스 패널(510)의 내부에 수용된 상태를 유지할 수 있게 된다.The base panel 510 serves to accommodate a portion of the mobile panel 520. In addition, the base panel 510 may be provided with a release preventing portion for preventing the moving panel 520 from being separated. In addition, the movable panel 520 may be provided with a detachment protrusion corresponding to the detachment prevention portion. At least a part of the movable panel 520 can be held in the interior of the base panel 510 due to the detachment prevention protrusion being caught by the detachment prevention portion.

외부 압력이 이동 패널(520)에 가해지는 경우 이동 패널(520)은 베이스 패널(510)의 내부로 삽입될 수 있다. 그리하여, 압력 센서(500)는 이동 패널(520)의 변위에 따른 외부 압력값을 산출할 수 있다. 즉, 외부 압력이 클수록 이동 패널(520)의 변위도 커지는데, 압력 센서(500)는 변위를 참조하여 압력값을 산출하는 것이다. 이동 패널(520)의 변위에 따른 압력값 산출 방식은 본 발명의 범위를 벗어나는 것이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.When an external pressure is applied to the moving panel 520, the moving panel 520 may be inserted into the interior of the base panel 510. Thus, the pressure sensor 500 can calculate the external pressure value according to the displacement of the moving panel 520. [ That is, the larger the external pressure, the greater the displacement of the movable panel 520. The pressure sensor 500 calculates the pressure value with reference to the displacement. Since the pressure value calculation method according to the displacement of the movable panel 520 is outside the scope of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 압력 센서가 테더 케이블에 설치된 것을 나타낸 도면이다.6 is a view showing that a pressure sensor according to an embodiment of the present invention is installed on a tether cable.

도 6을 참조하면, 압력 센서(500)는 테더 케이블(300)의 표피(310)에 구비될 수 있다. 압력 센서(500)가 납작한 원반의 형태를 가지고 있음에 따라 압력 센서(500)를 테더 케이블(300)의 표피(310)에 설치하는 것이 가능하게 된다. 예를 들어, 베이스 패널(510) 및 이동 패널(520) 중 하나는 테더 케이블(300)의 내측을 향하고, 다른 하나는 테더 케이블(300)의 외측을 향하도록 압력 센서(500)가 테더 케이블(300)의 표피(310)에 설치될 수 있다. 도 6은 베이스 패널(510)이 테더 케이블(300)의 내측을 향하고, 이동 패널(520)이 테더 케이블(300)의 외측을 향하고 있는 것을 도시하고 있는데, 이하 이를 위주로 설명하기로 한다.Referring to FIG. 6, the pressure sensor 500 may be provided on the skin 310 of the tether cable 300. Since the pressure sensor 500 has a flat disk shape, it is possible to install the pressure sensor 500 on the skin 310 of the tether cable 300. One of the base panel 510 and the moving panel 520 is directed toward the inside of the tether cable 300 and the other is directed toward the outside of the tether cable 300, 300). 6 shows that the base panel 510 is directed to the inside of the tether cable 300 and the moving panel 520 is directed to the outside of the tether cable 300, which will be described below.

압력 센서(500)가 테더 케이블(300)의 표피(310)의 내부에 설치됨에 따라 테더 케이블(300)의 내부에 구비된 전력선 및 제어 신호선(30)이 압력 센서(500)에 의한 간섭을 받지 않을 수 있게 된다. 또한, 테더 케이블(300)을 윈치(400)에 권취하는 것도 용이하게 수행될 수 있게 된다.The pressure sensor 500 is installed inside the skin 310 of the tether cable 300 so that the power line and the control signal line 30 provided inside the tether cable 300 are not interfered with by the pressure sensor 500 I can not. It is also possible to easily wind up the tether cable 300 to the winch 400. [

압력 센서(500)의 설치는 테더 케이블(300)의 표피(310)에 홈을 형성하고 해당 홈에 압력 센서(500)를 삽입한 이후에 홈의 개구를 밀폐시키는 것으로 수행될 수 있다. 이에 따라, 압력 센서(500)의 베이스 패널(510) 및 이동 패널(520)이 각각 표피(310)의 내측 부분(311) 및 외측 부분(312)에 접하게 된다. 이하, 베이스 패널(510)이 접하는 표피(310)의 내측 부분(311)을 내측피라 하고, 이동 패널(520)이 접하는 표피(310)의 외측 부분(312)을 외측피라 한다.The pressure sensor 500 may be installed by forming a groove in the skin 310 of the tether cable 300 and sealing the opening of the groove after inserting the pressure sensor 500 into the groove. The base panel 510 and the moving panel 520 of the pressure sensor 500 are brought into contact with the inner portion 311 and the outer portion 312 of the skin 310, respectively. The inner portion 311 of the skin 310 on which the base panel 510 touches is referred to as the inner skin and the outer portion 312 of the skin 310 on which the movement panel 520 touches is referred to as the outer skin.

수압이 충분히 큰 경우 수압에 의하여 외측피(312)의 형태가 변형될 수 있다. 즉, 외측피(312)는 테더 케이블(300)의 내측을 향하는 방향으로 형태가 변형될 수 있는 것이다. 이에, 이동 패널(520)이 외측피(312)에 의하여 밀리면서 베이스 패널(510)의 내부로 삽입될 수 있다. 그리고, 이동 패널(520)이 베이스 패널(510)에 삽입됨에 따라 압력이 감지될 수 있게 된다.If the water pressure is sufficiently large, the shape of the outer pliant 312 may be deformed by water pressure. That is, the outer pliant 312 can be deformed in the direction toward the inside of the tether cable 300. [ Thus, the movable panel 520 can be inserted into the base panel 510 while being pushed by the outer pliers 312. As the movable panel 520 is inserted into the base panel 510, the pressure can be sensed.

수심이 깊을수록 수압이 커지고, 수압이 커짐에 따라 외측피(312)의 변형 정도도 커지며, 베이스 패널(510)에 삽입되는 이동 패널(520)의 변위도 커지게 된다. 따라서, 수심이 깊을수록 압력 센서(500)는 높은 압력을 감지할 수 있게 된다.As the water depth increases, the water pressure increases. As the water pressure increases, the degree of deformation of the outer surface 312 increases, and the displacement of the moving panel 520 inserted into the base panel 510 also increases. Accordingly, the deeper the water depth, the higher the pressure of the pressure sensor 500 becomes.

한편, 외측피(312)의 강성이 높은 경우 그 변형 정도가 작기 때문에 압력 센서(500)가 올바르게 압력을 감지할 수 없게 된다. 또한, 내측피(311)의 강성이 낮은 경우 외측피(312)의 형태 변형에 대응하여 이동 패널(520)뿐만 아니라 베이스 패널(510)까지 밀리기 때문에 압력 센서(500)가 올바르게 압력을 감지할 수 없게 된다.On the other hand, when the rigidity of the outer member 312 is high, the degree of deformation of the outer member 312 is small, so that the pressure sensor 500 can not correctly sense the pressure. When the rigidity of the inner member 311 is low, the pressure sensor 500 can accurately sense the pressure because the inner member 311 is pushed to the base panel 510 as well as the movable panel 520 corresponding to the deformation of the outer member 312 I will not.

압력 센서(500)가 접하는 표피(310)의 내측 부분(내측피)(311)은 표피(310)의 다른 부분에 비하여 높은 강성을 갖고, 압력 센서(500)가 접하는 표피(310)의 외측 부분(외측피)(312)은 표피(310)의 다른 부분에 비하여 높은 유연성을 갖는다. 외측피(312)가 유연함에 따라 수압이 올바르게 이동 패널(520)에 전달될 수 있게 된다. 또한, 내측피(311)가 단단함에 따라 이동 패널(520)의 이동에 따라 베이스 패널(510)이 밀리지 않으면서 올바르게 압력이 감지될 수 있게 된다.The inner portion 311 of the skin 310 on which the pressure sensor 500 is contacted has a higher rigidity than the other portions of the skin 310 and the outer portion 310 of the skin 310, (Outer pliers) 312 have greater flexibility than other portions of the skin 310. As the outer pliers 312 are flexible, the hydraulic pressure can be transmitted to the moving panel 520 correctly. In addition, the pressure of the base panel 510 can be sensed correctly without the base panel 510 being pushed as the moving panel 520 moves according to the rigidity of the inner panel 311.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보강형 압력 센서를 나타낸 도면이고, 도 8 및 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 보강형 압력 센서가 테더 케이블에 설치된 것을 나타낸 도면이다.FIG. 7 is a view showing a reinforced type pressure sensor according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 8 and 9 are views showing a reinforced type pressure sensor according to an embodiment of the present invention installed on a tether cable.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 보강형 압력 센서(600)는 2개의 압력 센서(501, 502) 및 압력 전달 로드(610)를 포함하여 구성된다.Referring to Figs. 7 to 9, the reinforced pressure sensor 600 includes two pressure sensors 501 and 502 and a pressure transmission rod 610. Fig.

하나의 압력 센서(이하, 제 1 압력 센서라 한다)(501)는 다른 압력 센서(이하, 제 2 압력 센서라 한다)(502)와 압력을 받는 부분이 서로 마주본 상태에서 압력 전달 로드(610)에 의하여 연결되고, 제 2 압력 센서(502)는 제 1 압력 센서(501)가 구비된 표피(310)의 반대측에 위치하는 반대측 표피(310)의 내부에 구비될 수 있다.A single pressure sensor 501 (hereafter referred to as a first pressure sensor) is connected to another pressure sensor (hereinafter referred to as a second pressure sensor) 502 and a pressure receiving portion 610 And the second pressure sensor 502 may be provided inside the skin 310 opposite to the skin 310 on which the first pressure sensor 501 is provided.

압력 전달 로드(610)는 그 장축이 압력 센서(501, 502)에 의하여 감지되는 압력 방향에 평행하도록 배치되어 2개의 압력 센서(501, 502)를 연결할 수 있다. 도 7은 양측 베이스 패널(511, 512)의 넓은 면이 서로 마주본 상태에서 2개의 압력 센서(501, 502)가 압력 전달 로드(610)에 의하여 연결된 것을 도시하고 있으나, 양측 이동 패널(521, 522)의 넓은 면이 서로 마주본 상태에서 2개의 압력 센서(501, 502)가 압력 전달 로드(610)에 의하여 연결될 수도 있다. 이하, 양측 베이스 패널(511, 512)이 압력 전달 로드(610)에 연결된 것을 위주로 설명하기로 한다.The pressure transmitting rod 610 may be arranged so that its long axis is parallel to the pressure direction sensed by the pressure sensors 501 and 502 to connect the two pressure sensors 501 and 502. 7 shows that the two pressure sensors 501 and 502 are connected by the pressure transmission rod 610 while the wide side surfaces of the two side base panels 511 and 512 face each other, The two pressure sensors 501 and 502 may be connected by the pressure transmission rod 610 while the large surfaces of the pressure sensors 522 and 522 face each other. Hereinafter, the two side base panels 511 and 512 are connected to the pressure transmission rod 610. FIG.

압력 전달 로드(610)는 비교적 높은 강성을 가질 수 있다. 즉, 외부 압력에 의해서도 압력 전달 로드(610)는 변형 정도가 작을 수 있는 것이다.The pressure transmitting rod 610 may have a relatively high rigidity. That is, even when the external pressure is applied, the degree of deformation of the pressure transmitting rod 610 may be small.

압력 전달 로드(610)는 양측 압력 센서(501, 502)의 베이스 패널(511, 512)을 지지함으로써 상호 보완된 압력 감지가 수행되도록 할 수 있다. 예를 들어, 제 1 압력 센서(501)에 압력이 가해진 경우 제 1 압력 센서(501)의 이동 패널(이하, 제 1 이동 패널이라 한다)(521)은 제 1 압력 센서(501)의 베이스 패널(이하, 제 1 베이스 패널이라 한다)(511)에 삽입된다. 이 때, 제 1 이동 패널(521)이 미는 힘에 의하여 제 1 베이스 패널(511)이 밀릴 수 있다.The pressure transmitting rod 610 may support the base panels 511 and 512 of the pressure sensors 501 and 502 to perform mutually compensated pressure sensing. For example, when a pressure is applied to the first pressure sensor 501, a moving panel (hereinafter referred to as a first moving panel) 521 of the first pressure sensor 501 is connected to a base panel (Hereinafter, referred to as a first base panel) 511. At this time, the first base panel 511 can be pushed by the pushing force of the first moving panel 521.

제 1 베이스 패널(511)이 밀리는 경우 그 힘은 압력 전달 로드(610)에 의하여 제 2 압력 센서(502)로 전달될 수 있다. 이 때, 제 2 압력 센서(502)의 이동 패널(이하, 제 2 이동 패널이라 한다)(522)에도 외부 압력이 가해짐에 따라 제 2 압력 센서(502)의 베이스 패널(이하, 제 2 베이스 패널이라 한다)(512)에 삽입될 수 있다. 결국, 제 2 압력 센서(502)는 제 2 이동 패널(522)에 가해지는 외부 압력뿐만 아니라 압력 전달 로드(610)에 의하여 전달된 힘도 감지하여 그 합을 전체적으로 감지된 압력값으로 산출할 수 있게 된다.When the first base panel 511 is pushed, the force can be transmitted to the second pressure sensor 502 by the pressure transmission rod 610. At this time, as external pressure is applied to the moving panel (hereinafter referred to as the second moving panel) 522 of the second pressure sensor 502, the base panel of the second pressure sensor 502 (Hereinafter referred to as " panel ") 512. As a result, the second pressure sensor 502 can sense not only the external pressure applied to the second moving panel 522 but also the force transmitted by the pressure transmitting rod 610, and calculate the sum as a sensed pressure value as a whole .

2개의 압력 센서(501, 502)간의 힘 전달에 의한 압력 감지는 상호 보완되어 수행되는 것으로 이해될 수 있다. 즉, 압력 전달 로드(610)가 양측 베이스 패널(511, 512)에 작용하는 힘은 동일한 것으로서 이동 패널(521, 522)이 미는 힘에 따른 베이스 패널(511, 512)의 이동 여부와는 무관하게 각 압력 센서(501, 502)는 동일하거나 유사한 압력값을 감지할 수 있는 것이다.It can be understood that the pressure sensing by the force transmission between the two pressure sensors 501 and 502 is complemented and performed. That is, the forces acting on the both side base panels 511 and 512 by the pressure transmission rod 610 are the same, and regardless of whether the base panels 511 and 512 move according to the pushing force of the movable panels 521 and 522 Each of the pressure sensors 501 and 502 can sense the same or similar pressure value.

도 8 및 도 9는 보강형 압력 센서(600)가 테더 케이블(300)에 설치된 것을 도시하고 있다. 압력 전달 로드(610)는 전력선 및 제어 신호선(30)의 간섭을 피해 테더 케이블(300)의 내부를 가로질러 2개의 압력 센서(501, 502)를 연결할 수 있다.8 and 9 illustrate that the reinforced pressure sensor 600 is installed on the tether cable 300. Fig. The pressure transmitting rod 610 may connect two pressure sensors 501 and 502 across the inside of the tether cable 300 to avoid interference of the power line and the control signal line 30. [

이동 패널(521, 522)이 접하는 외측피(312)는 표피(310)의 다른 부분에 비하여 높은 유연성을 가질 수 있다. 외측피(312)가 유연함에 따라 수압이 올바르게 이동 패널(521, 522)에 전달될 수 있게 된다.The outer pliers 312 to which the moving panels 521 and 522 abut can have higher flexibility than other portions of the skin 310. As the outer pliers 312 are flexible, the hydraulic pressure can be transmitted to the moving panels 521 and 522 correctly.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 권취 조건 및 권출 조건을 만족하는 테더 케이블(300)의 배치 형태를 나타낸 예시도이다.10 to 12 are illustrations showing the arrangement of the tether cable 300 satisfying the winding condition and the winding condition according to the embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 권출된 테더 케이블(300)의 길이(이하, 권출 길이라 한다)는 원격 무인 탐사기(100)와 윈치(400)를 직접 연결한 직선(L)의 거리(이하, 탐사 거리라 한다)와 유사하게 형성될 수 있다.10, the length of the reeled tether cable 300 (hereinafter referred to as the reel distance) is determined by a distance between a straight line L directly connecting the remote unmanned probe 100 and the winch 400 Quot;).

권출 길이와 탐사 거리가 유사하게 형성되는 경우 원격 무인 탐사기(100)의 움직임이 자유롭지 못할 수 있다. 예를 들어, 원격 무인 탐사기(100)가 해양 구조물(20)에서 먼 쪽으로 이동하고자 하는 경우 테더 케이블(300)에 의하여 이동이 제지될 수 있는 것이다.Movement of the remote unmanned probe 100 may not be free when the winding length and the scanning distance are formed in a similar manner. For example, if the remote unmanned probe 100 is to move away from the offshore structure 20, the movement can be restrained by the tether cable 300.

이에, 권출 길이와 탐사 거리가 유사하게 형성되는 경우 케이블 제어 장치는 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)이 권출되도록 할 수 있다.Accordingly, when the length of the wire is formed to be similar to the scanning distance, the cable control device controls the winch 400 so that the tether cable 300 can be withdrawn.

권출 길이가 탐사 거리에 유사한지 여부는 압력 센서(500, 501, 502)에 의한 압력값이 분석됨으로써 수행될 수 있다. 즉, 케이블 제어 장치의 배치 형태 판단부(220)는 복수의 압력 센서(500, 501, 502)로부터 수신된 압력값의 분포를 이용하여 권출 길이와 탐사 거리간의 유사도를 판단할 수 있는 것이다.Whether the winding length is similar to the scanning distance can be performed by analyzing the pressure value by the pressure sensors 500, 501, 502. That is, the arrangement type determination unit 220 of the cable control apparatus can determine the similarity between the length of the wire and the probe distance using the distribution of the pressure values received from the plurality of pressure sensors 500, 501, and 502.

복수의 압력 센서(500, 501, 502)에 의한 압력값의 차이가 균일한 경우 배치 형태 판단부(220)는 권출 길이와 탐사 거리가 유사한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 압력 센서 a, b, c, d가 테더 케이블(300)에 나란히 구비된 상태에서 압력 센서 a, b간의 차이, 압력 센서 b, c간의 차이, 및 압력 센서 c, d간의 차이가 유사한 경우 배치 형태 판단부(220)는 권출 길이과 탐사 거리가 유사한 것으로 판단하는 것이다.If the difference in pressure value between the plurality of pressure sensors 500, 501, and 502 is uniform, the arrangement type determination unit 220 can determine that the extraction length and the scanning distance are similar. For example, when the pressure sensors a, b, c, and d are provided side by side in the tether cable 300, the difference between the pressure sensors a and b, the difference between the pressure sensors b and c, In a similar case, the arrangement type determination unit 220 determines that the winding length and the scanning distance are similar.

권출 조건을 만족하는 기준 유사도는 저장부(230)에 저장될 수 있으며, 제어부(240)는 기준 유사도를 참조하여 테더 케이블(300)의 권출 여부를 결정할 수 있다. 배치 형태 판단부(220)는 압력 센서(500, 501, 502)로부터 수신된 압력값을 분석하여 유사도를 산출한다. 산출된 유사도는 제어부(240)로 전달되는데, 제어부(240)는 전달된 유사도와 저장부(230)에 저장된 기준 유사도를 비교하여 그 결과에 따라 테더 케이블(300)의 권출 여부를 결정할 수 있다. 즉, 배치 형태 판단부(220)로부터 전달된 유사도와 저장부(230)에 저장된 기준 유사도간의 차이가 임계치 미만인 경우 제어부(240)는 테더 케이블(300)의 권출을 결정하고, 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)을 권출하는 것이다.The reference similarity satisfying the unwinding condition may be stored in the storage unit 230, and the control unit 240 may determine whether the tether cable 300 is unwound by referring to the reference similarity. The arrangement type determination unit 220 analyzes the pressure values received from the pressure sensors 500, 501, and 502 and calculates the similarity. The calculated similarity is transmitted to the control unit 240. The control unit 240 compares the transmitted similarity with the reference similarity stored in the storage unit 230 and determines whether the tether cable 300 is extracted or not according to the comparison result. That is, when the difference between the degree of similarity transmitted from the placement type determination unit 220 and the reference similarity degree stored in the storage unit 230 is less than the threshold value, the control unit 240 determines the withdrawal of the tether cable 300, And the tether cable 300 is released.

도 11 및 도 12를 참조하면, 테더 케이블(300)은 가로 방향으로 돌출된 형상(HC)을 포함하거나 세로 방향으로 돌출된 형상(VC)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이 테더 케이블(300)의 일부가 "C"의 형상을 가지거나, 도 12에 도시된 바와 같이, 테더 케이블(300)의 일부가 "U"의 형상을 가질 수 있는 것이다.Referring to Figs. 11 and 12, the tether cable 300 may include a horizontally projecting shape HC or a vertically projecting shape VC. For example, if part of the tether cable 300 has a shape of "C" as shown in FIG. 11, or part of the tether cable 300 has a shape of "U " .

테더 케이블(300)이 돌출된 형상(HC, VC)을 포함하는 경우 원격 무인 탐사기(100)의 움직임에 의하여 테더 케이블(300)이 엉키거나 장애물에 간섭 받을 수 있다. 이에, 테더 케이블(300)에 돌출된 형상(HC, VC)이 포함된 경우 케이블 제어 장치는 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)이 권취되도록 할 수 있다.When the tether cable 300 includes the protruding shapes HC and VC, the tether cable 300 may be tangled or interfered with the obstacle by the movement of the remote unmanned probe 100. Thus, when the protruding shapes HC and VC are included in the tether cable 300, the cable control device can control the winch 400 to wind the tether cable 300.

테더 케이블(300)에 돌출된 형상(HC, VC)이 포함되어 있는지 여부는 압력 센서(500, 501, 502)에 의한 압력값이 분석됨으로써 수행될 수 있다. 즉, 케이블 제어 장치의 배치 형태 판단부(220)는 복수의 압력 센서(500, 501, 502)로부터 수신된 압력값의 분포를 이용하여 돌출된 형상(HC, VC)의 존재 여부 및 돌출된 형상(HC, VC)의 크기 등을 판단할 수 있는 것이다.Whether or not the protruding shapes HC and VC are included in the tether cable 300 can be performed by analyzing the pressure value by the pressure sensors 500, 501, and 502. That is, the layout control unit 220 of the cable control apparatus determines whether or not the protruded shapes HC and VC are present and the protruded shapes (HC, VC), and the like.

권취 조건을 만족하는 돌출 형상의 기준 크기는 저장부(230)에 저장될 수 있으며, 제어부(240)는 기준 크기를 참조하여 테더 케이블(300)의 권취 여부를 결정할 수 있다. 배치 형태 판단부(220)는 압력 센서(500, 501, 502)로부터 수신된 압력값을 분석하여 돌출 형상(HC, VC)의 크기를 산출한다. 가로 방향으로 돌출된 것인 경우 가로 방향의 돌출 길이가 돌출 형상의 크기에 대응하고, 세로 방향으로 돌출된 것인 경우 세로 방향의 돌출 길이가 돌출 형상의 크기에 대응할 수 있다.The reference size of the protruding shape satisfying the winding condition can be stored in the storage unit 230 and the control unit 240 can determine whether the tether cable 300 is wound by referring to the reference size. The placement type determination unit 220 analyzes the pressure values received from the pressure sensors 500, 501, and 502 to calculate the sizes of the protruding shapes HC and VC. In the case of protruding in the transverse direction, the protruding length in the transverse direction corresponds to the size of the protruding shape, and in the case of protruding in the longitudinal direction, the protruding length in the longitudinal direction can correspond to the protruding shape size.

산출된 돌출 형상의 크기는 제어부(240)로 전달된다. 제어부(240)는 전달된 돌출 형상의 크기와 저장부(230)에 저장된 기준 크기를 비교하여 그 결과에 따라 테더 케이블(300)의 권출 여부를 결정할 수 있다. 즉, 산출된 돌출 형상의 크기와 저장부(230)에 저장된 기준 크기간의 차이가 임계치 미만인 경우 제어부(240)는 테더 케이블(300)의 권취를 결정하고, 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)을 권취하는 것이다.The size of the calculated protrusion shape is transmitted to the control unit 240. The control unit 240 compares the size of the protruded shape and the reference size stored in the storage unit 230, and determines whether the tether cable 300 is extracted or not according to the comparison result. That is, when the difference between the calculated protrusion shape size and the reference size stored in the storage unit 230 is less than the threshold value, the control unit 240 determines winding of the tether cable 300 and controls the winch 400, 300 is wound.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 권취 조건별 수심을 나타낸 예시도이다.13 is an exemplary view showing the depth of water according to the winding condition according to the embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 테더 케이블(300)의 배치 형태에 따른 권취 및 권출을 결정하기 위한 수심이 설정될 수 있다. 도 13은 3개의 수심 영역 A, B, C를 도시하고 있다. Referring to FIG. 13, a depth for determining winding and unwinding according to the arrangement of the tether cable 300 can be set. FIG. 13 shows three depth regions A, B, and C. FIG.

제어부(240)는 테더 케이블(300)의 수심별 배치 형태를 사전에 설정된 배치 형태와 비교하고, 비교 결과에 따라 테더 케이블(300)의 권취 및 권출을 제어할 수도 있다. 즉, 특정 수심에서 테더 케이블(300)이 특정 배치 형태를 가진 경우에만 제어부(240)는 테더 케이블(300)을 권취하거나 권출하는 것이다.The control unit 240 may compare the arrangement form of the tether cable 300 according to the depth of water to a predetermined arrangement type and control the winding and unwinding of the tether cable 300 according to the comparison result. That is, the control unit 240 only winds or releases the tether cable 300 when the tether cable 300 has a specific arrangement at a specific water depth.

예를 들어, A 수심 영역에 대해서는 권출 여부만을 결정하기 위하여 테더 케이블(300)의 배치 형태가 판단될 수 있다. 또한, B 수심 영역에 대해서는 세로 방향 돌출 형상(VC)인 테더 케이블(300)의 배치 형태만이 판단되어 권취 여부가 결정될 수 있다. 또한, C 수심 영역에 대해서는 가로 방향 돌출 형상(HC)과 세로 방향 돌출 형상(VC)인 테더 케이블(300)의 배치 형태가 판단되어 권취 여부가 결정될 수 있다.For example, for the A depth region, the arrangement type of the tether cable 300 may be determined to determine whether or not the tether cable 300 is to be unwound. Further, only the arrangement form of the tether cable 300, which is the protruding shape (VC) in the longitudinal direction, is judged for the depth region B, and it is possible to determine whether or not the tether cable 300 is wound. In addition, for the C depth region, the arrangement form of the tether cable 300, which is the lateral protruding shape HC and the longitudinal protruding shape VC, can be determined and the winding state can be determined.

수심별 권취 조건 및 수심별 권출 조건은 저장부(230)에 저장될 수 있다. 제어부(240)는 배치 형태 판단부(220)로부터 전달된 테더 케이블(300)의 배치 형태를 저장부(230)에 저장된 수심별 권취 조건 또는 수심별 권출 조건과 비교하고 그 결과에 따라 윈치(400)를 제어하여 테더 케이블(300)을 권취하거나 권출할 수 있다.The winding condition by water depth and the water depth condition by water depth may be stored in the storage unit 230. The control unit 240 compares the arrangement form of the tether cable 300 delivered from the arrangement type determination unit 220 with the winding condition or the water depth condition according to the depth stored in the storage unit 230, So that the tether cable 300 can be wound or wound.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

10: 테더 케이블 제어 시스템
20: 해양 구조물
30: 전력선 및 제어 신호선
100: 원격 무인 탐사기
200: 테더 케이블 제어 장치
210: 수신부
220: 배치 형태 판단부
230: 저장부
240: 제어부
300: 테더 케이블
400: 윈치
500, 501, 502: 압력 센서
510, 511, 512: 베이스 패널
520, 521, 522: 이동 패널
600: 보강형 압력 센서
610: 압력 전달 로드10: Tether cable control system
20: Offshore structures
30: Power line and control signal line
100: Remote unmanned probe
200: Tether cable control device
210:
220: placement type determination unit
230:
240:
300: Tether cable
400: winch
500, 501, 502: pressure sensor
510, 511, 512: Base panel
520, 521, 522:
600: Reinforced type pressure sensor
610: pressure transmitting rod

Claims

A receiving unit for receiving a pressure value of water pressure of seawater from a plurality of pressure sensors provided along a tether cable;
A placement type determination unit for determining a layout type of the tether cable by analyzing pressure values received by the reception unit; And
And a control unit for controlling winding and unwinding of the tether cable with reference to the arrangement form of the tether cable determined by the arrangement type determination unit,
The control unit determines whether or not the wind direction is determined by determining only the arrangement form of the vertical protruding shape (VC) in the first depth region,
And determines whether or not the arrangement of the transverse protruding shape (HC) and the longitudinal protruding shape (VC) is determined in the second depth region that is deeper than the first depth region to determine whether or not to take up the tether cable.

The method according to claim 1,
Wherein the pressure sensor has a flat shape and is provided on a skin of the tether cable.

The method according to claim 1,
Wherein the control unit compares the arrangement form of the tether cable provided from the arrangement type determination unit with a predetermined arrangement type and controls the winding and unwinding of the tether cable in accordance with the comparison result.

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