KR101475196B1 - Apparatus for measuring position of robot - Google Patents

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KR101475196B1
KR101475196B1 KR1020130120542A KR20130120542A KR101475196B1 KR 101475196 B1 KR101475196 B1 KR 101475196B1 KR 1020130120542 A KR1020130120542 A KR 1020130120542A KR 20130120542 A KR20130120542 A KR 20130120542A KR 101475196 B1 KR101475196 B1 KR 101475196B1
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cable
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KR1020130120542A
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이민수
송영은
이동건
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed is a robot position measuring apparatus. The robot position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention includes a receiving unit that receives at least one of identification information, depth, and direction vector information of each sensor module from the plurality of sensor modules which are separately mounted on a cable connected to a robot traveling on a hull outer wall; and a position measuring unit that measures the position of the robot based on the received information. Each of the plurality of sensor modules includes at least one of a posture measuring sensor, a depth sensor, and a position sensor. The identification information includes at least one of the order of installation of the sensor modules disposed on the cable, an installation position showing the cable length at the point where the sensor module is arranged on the cable, and the position information of the sensor module measured by the position sensor. The position measuring unit includes a position measuring unit that calculates a gap between the sensor modules positioned on a water surface and a depth difference between the sensor modules position under the water surface based on the received information and measures the position of the robot by using the calculated value and the direction vector of each of the sensor modules positioned on and under the water surface.

Description

로봇위치측정장치{APPARATUS FOR MEASURING POSITION OF ROBOT}[0001] APPARATUS FOR MEASURING POSITION OF ROBOT [0002]

본 발명은 로봇위치측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot position measuring apparatus.

수중의 선체 외벽에는 따개비, 물이끼 등 각종 이물질이 들러붙어 외관을 해치거나 선박의 효율적인 운항에 지장을 줄 수 있으므로 청소작업이 필요하다. 그러나, 작업자가 수중에서 수도구나 맨손을 이용하여 청소작업을 수행할 경우, 매우 비효율적일 뿐 아니라 청소작업의 신뢰도 및 작업자의 안전성 등을 보장하기 힘들다. 이에 최근에는 다양한 종류의 청소로봇이 사용되고 있다.The outer surface of the hull of the ship is clogged with various foreign substances such as barnacles, water moss, etc., which may hurt the appearance or obstruct the efficient operation of the ship. However, when a worker carries out a cleaning work using a water tap or a bare hand, it is very inefficient, and it is difficult to ensure the reliability of the cleaning work and the safety of the worker. Recently, various types of cleaning robots have been used.

청소로봇은 자성을 갖는 구동휠을 구비하여 선체 외벽에 부착된 상태에서 주행할 수 있다. 또 청소로봇에는 카메라가 구비되어 주행하면서 선저 상태 등을 촬영하여 원격지의 운용시스템으로 전송할 수 있다. 통상적으로 전문적인 조종훈련을 받은 전문가가 운용시스템에 연결된 모니터 화면을 통해 촬영된 영상을 확인하면서, 조종핸들을 이용하여 청소로봇의 주행방향을 조종하게 된다. The cleaning robot has a magnetic driving wheel and can travel while attached to the outer wall of the ship. In addition, the cleaning robot is equipped with a camera, and can photograph the bottom condition or the like while traveling, and transmit the captured image to a remote operation system. A specialist who has been trained by a professional maneuver typically manages the traveling direction of the cleaning robot by using the steering wheel while confirming the photographed image through the monitor screen connected to the operating system.

한편, 선체 외벽을 주행하는 청소로봇의 위치는 공개된 초음파시스템을 이용한 LBL(Long Base Line), SBL(Short Base Line), USBL(Ultra Short Base Line) 등의 방법에 의해 측정될 수 있다. 해당 방법은 초음파를 발신하는 장치를 선체 외벽의 여러 장소에 설치하고, 초음파에 의해서 반사되어 오는 파를 검출하고 각 초음파 발신장치와의 위치관계를 종합하여 청소로봇의 위치를 산출한다. 그러나, 이를 위해서는 선체 외벽의 여러 장소에 초음파 발신 장치를 설치해야 하고, 대형 선박의 경우, 설치 작업 및 설치 해제 작업 시에 많은 시간이 소요될 수 있다.On the other hand, the position of the cleaning robot traveling on the outer wall of the hull can be measured by a method such as LBL (Long Base Line), SBL (Short Base Line), and USBL (Ultra Short Base Line) using a disclosed ultrasound system. In this method, a device for transmitting an ultrasonic wave is installed at various places on the outer wall of the hull, the wave reflected by the ultrasonic wave is detected, and the position of the cleaning robot is calculated by integrating the positional relationship with each ultrasonic wave transmission device. However, for this purpose, it is necessary to install an ultrasonic transmission device in various places on the outer wall of the hull, and in the case of a large ship, it may take a lot of time for installation and disassembly.

이와 관련하여, 한국공개특허 제2013-0009310호(2013.01.23 공개)는 이동체의 자세정보와 깊이정보 등을 이용하여 이동체의 위치를 측정하는 기술을 공개한 바 있다. 그러나, 이동체에 장착되어 이동체의 자세정보 측정을 위해 사용되는 AHRS(Attitude Heading Reference System)의 경우, 금속 재질의 선박이나 이동체의 구동휠에 있는 자석의 영향을 받을 수 있으며, 이는 이동체(청소로봇)의 정확한 위치를 측정하는 데에 오차를 발생시킬 수 있다.In this regard, Korean Laid-Open Patent Application No. 2013-0009310 (published on March 23, 2013) discloses a technique for measuring the position of a moving object by using attitude information and depth information of the moving object. However, in the case of an Attitude Heading Reference System (AHRS) mounted on a moving object and used for measuring attitude information of a moving object, it may be affected by a magnet located on a driving wheel of a ship or a moving object, It is possible to generate an error in measuring the precise position of the probe.

한국공개특허 제2013-0009310호(2013.01.23 공개)Korean Laid-Open Patent No. 2013-0009310 (published on Jan. 23, 2013)

본 발명의 실시 예는 로봇과 연결된 케이블에 서로 이격되게 설치된 복수의 센서모듈로부터 수신한 정보를 이용하여 실시간으로 변하는 로봇의 위치를 효과적으로 측정할 수 있는 로봇위치측정장치를 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a robot position measuring apparatus capable of effectively measuring a position of a robot that changes in real time using information received from a plurality of sensor modules provided to be spaced apart from each other on a cable connected to the robot.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선체 외벽을 주행하는 로봇에 연결된 케이블에 서로 이격되게 장착된 복수의 센서모듈로부터, 상기 센서모듈 각각의 고유정보, 깊이 및 방향벡터 정보 중 하나 이상을 수신하는 수신부; 및 상기 수신된 정보를 기초로, 상기 로봇의 위치를 측정하는 위치측정부;를 포함하되, 상기 복수의 센서모듈은 각각 자세측정센서, 깊이센서 및 위치센서 중 하나 이상을 포함하고, 상기 고유정보는 상기 케이블에 설치된 상기 센서모듈의 설치순서, 상기 센서모듈이 상기 케이블에 배치된 지점의 상기 케이블 길이를 나타내는 설치위치, 및 상기 위치센서에 의해 측정된 상기 센서모듈의 위치 정보 중 하나 이상을 포함하고, 상기 위치측정부는 상기 수신된 정보를 기초로, 상기 센서모듈 중 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격과, 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이를 산출하고, 상기 산출된 값과, 상기 수면 위 및 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈의 방향벡터를 이용하여 상기 로봇의 위치를 측정하는 위치측정부;를 포함하는 로봇위치측정장치가 제공될 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a wireless communication system comprising: a receiver for receiving at least one of unique information, depth, and direction vector information of each sensor module from a plurality of sensor modules mounted on a cable connected to a robot running on an outer wall of the ship, And a position measurement unit for measuring a position of the robot based on the received information, wherein each of the plurality of sensor modules includes at least one of a position measurement sensor, a depth sensor, and a position sensor, Includes at least one of an installation sequence of the sensor module installed on the cable, an installation location indicating the cable length of the location where the sensor module is disposed in the cable, and location information of the sensor module measured by the location sensor And the position measuring unit calculates the distance between each sensor module located on the water surface of the sensor module and the depth difference between each sensor module located below the water surface based on the received information, And a position measuring unit for measuring a position of the robot using direction vectors of the sensor modules located above and below the water surface, The position measuring device can be provided.

상기 위치측정부는 상기 설치순서, 상기 설치위치 및 상기 위치 정보 중 하나 이상을 이용하여, 상기 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격을 측정할 수 있다.The position measuring unit may measure an interval between sensor modules positioned on the water surface using at least one of the installation order, the installation position, and the position information.

상기 센서모듈은 상기 케이블 내측의 미리 설정된 설치위치에 배치되며, 상기 센서모듈 간의 간격과, 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이를 이용하여, 상기 케이블의 휘어짐 정도를 측정하는 케이블형상측정부를 더 포함할 수 있다.Wherein the sensor module is disposed at a predetermined installation position inside the cable and measures a degree of warpage of the cable using the difference between the sensor modules and the depth difference between the sensor modules located below the water surface, .

상기 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격과, 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이와, 상기 수면 위 및 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈의 방향벡터와, 상기 케이블의 휘어짐 정도에 대한 정보 중 하나 이상을 기초로, 상기 복수의 센서모듈을 서로 연결한 형태를 그래픽이미지로 생성하여 화면에 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.The distance between the sensor modules positioned above the water surface, the depth difference between the sensor modules located below the water surface, the direction vector of each sensor module located above the water surface and below the water surface, and information about the degree of warping of the cable The display module may further include a display unit configured to generate a graphical image of the plurality of sensor modules connected to each other based on at least one of the plurality of sensor modules and to display the graphical image on the screen.

상기 표시부는 상기 복수의 센서모듈의 설치순서에 따라 상기 센서모듈을 배열하여 상기 그래픽이미지로 생성할 수 있다.The display unit may arrange the sensor modules according to the installation order of the plurality of sensor modules to generate the graphic images.

상기 자세측정센서는 상기 방향벡터 측정을 위한 3축 자이로센서를 포함할 수 있다.The attitude measuring sensor may include a three-axis gyro sensor for the direction vector measurement.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇위치측정장치는 로봇과 연결된 케이블에 서로 이격되게 설치된 복수의 센서모듈로부터 수신한 정보를 이용하여 실시간으로 변하는 로봇의 위치를 효과적으로 측정할 수 있다.The robot position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention can effectively measure the position of a robot that changes in real time using information received from a plurality of sensor modules spaced apart from each other on a cable connected to the robot.

또, 자성을 가진 로봇의 구동휠 및 금속 재질로 이루어진 선박의 영향을 최소화하면서 로봇 위치 측정을 효과적으로 수행할 수 있다.In addition, it is possible to effectively perform robot position measurement while minimizing the influence of a driving wheel of a magnetic robot and a ship made of a metal material.

또, 케이블에 복수의 센서모듈이 미리 설정된 설치위치에 배치되어 있는 경우, 센서모듈 간의 간격과, 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이를 이용하여 케이블의 휘어짐 정도를 측정함으로써, 로봇 위치 측정의 정확도를 높일 수 있다.In the case where a plurality of sensor modules are arranged at predetermined mounting positions on the cable, the degree of warpage of the cables is measured using the gap between the sensor modules and the depth difference between the sensor modules located below the water surface, Accuracy can be increased.

또, 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격과, 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이와, 수면 위 및 수면 아래에 위치한 각 센서모듈의 방향벡터와, 케이블의 휘어짐 정도에 대한 정보 중 하나 이상을 기초로 복수의 센서모듈을 서로 연결한 형태를 그래픽이미지로 생성하여 화면에 표시함으로써, 로봇의 현재 위치 및 케이블 형태 등을 직관적으로 알 수 있도록 하고, 로봇조작의 효율성을 높일 수 있다.It is also possible to use at least one of the distance between each sensor module located above the water surface, the depth difference between each sensor module located below the water surface, the direction vector of each sensor module located above and below the water surface, A plurality of sensor modules are connected to each other to form a graphical image and displayed on the screen. Thus, it is possible to intuitively know the current position of the robot, the cable shape, and the like, and to improve the efficiency of the robot operation.

또, 케이블에 설치된 센서모듈의 설치순서에 따라 센서모듈을 배열하여 그래픽이미지로 생성하여 화면에 표시함으로써, 각 센서모듈 위치, 케이블 길이 및 형태, 로봇의 위치 등을 보다 효과적으로 표시 및 인식할 수 있다.In addition, the sensor modules are arranged in accordance with the installation sequence of the sensor modules installed in the cable, and are generated as graphic images and displayed on the screen, whereby the sensor module positions, cable lengths and shapes, and robot positions can be displayed and recognized more effectively .

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇위치측정장치를 블록도로 도시한 것이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇위치측정장치에 측정 정보를 전달하는 복수의 센서모듈이 로봇과 연결된 케이블에 서로 이격되게 설치된 형태를 도시한다.
도 3은 도 2에 도시된 센서모듈이 케이블에 일정 간격으로 배치된 형태를 도시한 것이다.
도 4는 도 3에 도시된 미리 설정된 센서모듈 간의 간격과 센서모듈 간의 깊이 차이를 이용하여 케이블의 휘어짐 정도를 측정하는 방법을 나타낸 것이다.
도 5는 도 2에 도시된 센서모듈을 연결하여 화면에 그래픽이미지로 나타낸 것이다.1 is a block diagram of a robot position measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 shows a configuration in which a plurality of sensor modules for transmitting measurement information to the robot position measuring apparatus shown in FIG. 1 are installed apart from each other on a cable connected with the robot.
FIG. 3 shows a configuration in which the sensor modules shown in FIG. 2 are arranged at regular intervals in a cable.
FIG. 4 illustrates a method of measuring a degree of warpage of a cable using the gap between the predetermined sensor modules shown in FIG. 3 and the depth difference between the sensor modules.
5 is a graphical image of the sensor module shown in FIG. 2 connected to the sensor module.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇위치측정장치(100)는 선체 외벽(2)을 따라 주행하는 로봇(20)과 연결된 케이블(30)에 서로 이격되게 설치된 복수의 센서모듈(10)로부터 수신한 정보를 이용하여 실시간으로 변하는 로봇(20)의 위치를 효과적으로 측정할 수 있다. 여기서, 로봇(20)은 자석을 포함하는 구동휠(25)을 가지며, 선체 외벽(2)을 따라 주행하면서 브러시를 이용하여 청소작업을 수행하는 청소로봇을 포함할 수 있다. 또, 로봇(20)은 선체 외벽(2)을 주행하면서 도장, 용접, 수리 등의 작업을 수행하는 각종 작업용 로봇을 포함할 수 있다. 이하에서는 로봇(20)이 선체 외벽(2)을 주행하면서 청소작업을 수행하는 청소로봇으로 가정하고 설명한다.1 and 2, a robot position measuring apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a plurality of spaced apart cables (not shown) spaced apart from each other on a cable 30 connected to a robot 20 traveling along a ship outer wall 2, The position of the robot 20 which changes in real time can be effectively measured by using the information received from the sensor module 10. [ Here, the robot 20 may include a cleaning robot having a driving wheel 25 including a magnet and performing a cleaning operation using the brush while traveling along the outer wall 2 of the hull. The robot 20 may include various types of work robots that perform work such as painting, welding, and repair while traveling the outer shell 2 of the ship. Hereinafter, it is assumed that the robot 20 is a cleaning robot that performs a cleaning operation while traveling on the outer wall 2 of the hull.

상술한 케이블(30)은 지상의 윈치(5)에 의해 길이가 조절되며 선체 외벽(2)을 주행하는 로봇(20)에 연결되어 있다. 로봇(20)이 윈치(5)로부터 멀리 이동할수록 윈치(5)로부터 풀어지는 케이블(30)의 길이는 길어진다. 케이블(30)은 예컨대 테더 케이블(tether cable) 등을 포함할 수 있다.The above-described cable 30 is connected to a robot 20 whose length is adjusted by the winch 5 on the ground and travels on the outer wall 2 of the hull. As the robot 20 moves away from the winch 5, the length of the cable 30 released from the winch 5 becomes longer. The cable 30 may include, for example, a tether cable or the like.

복수의 센서모듈(10)은 케이블(30) 내측에 장착될 수 있다. 센서모듈(10)은 케이블(30)에 일정 간격으로 배치되거나 랜덤하게 배치될 수도 있다. 각 센서모듈(10)은 자세측정센서(10a), 깊이센서(10b) 및 위치센서(10c) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 자세측정센서(10a)는 예컨대 AHRS(Attitude Heading Reference System) 등을 포함할 수 있다. 자세측정센서(10a)는 케이블(30)에 설치되어 있으므로, 금속 재질로 이루어진 선박이나 로봇(20)의 자성을 가진 구동휠(25)의 영향을 받지 않고, 센서모듈(10)의 자세, 방위 등을 측정할 수 있다. 자세측정센서(10a)는 가속도센서, 자이로센서, 마그네틱센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 실시 예에서는 케이블(30) 내 해당 센서모듈(10)이 장착된 위치에서의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)를 구하고, 이를 통해 방향벡터를 산출하는 3축 자이로센서(10a-1)가 사용될 수 있다.The plurality of sensor modules 10 can be mounted inside the cable 30. [ The sensor modules 10 may be disposed at regular intervals or randomly arranged on the cable 30. Each sensor module 10 may include one or more of an attitude measuring sensor 10a, a depth sensor 10b and a position sensor 10c. The attitude measuring sensor 10a may include, for example, an Attitude Heading Reference System (AHRS). Since the attitude measuring sensor 10a is installed on the cable 30, the attitude of the sensor module 10 and the orientation of the sensor module 10 can be detected without being affected by the ship made of a metal material or the driving wheel 25 having magnetism of the robot 20 Can be measured. The attitude measuring sensor 10a may include an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor, or the like. At this time, in the embodiment of the present invention, the roll, pitch, and yaw at the position where the corresponding sensor module 10 is mounted in the cable 30 are obtained, Axis gyro sensor 10a-1 may be used.

깊이센서(10b)는 수면(W)으로부터 해당 센서모듈(10)의 깊이를 측정하며, 예컨대, 압력센서 등을 포함할 수 있다. The depth sensor 10b measures the depth of the sensor module 10 from the water surface W, and may include, for example, a pressure sensor or the like.

위치센서(10c)는 케이블(30) 내 해당 센서모듈(10)의 위치를 측정하며, GPS, 전자 나침반(electric compass) 등을 포함할 수 있다. 이때, 위치센서(10c)는 센서모듈(10)의 위치 정보를 좌표값 형태로 나타낼 수 있다. 이러한 위치센서(10c)는 예컨대, 수면(W) 위 센서모듈(10) 간의 간격을 계산할 때 사용될 수 있다. 따라서, 센서모듈(10)이 일정 간격으로 또는 랜덤하게 케이블(30)의 미리 설정된 설치위치에 배치되어, 센서모듈(10) 각각의 설치위치를 알고 있을 경우에는 생략될 수 있다. 여기서 설치위치는 센서모듈(10) 각각이 케이블(30)에 배치된 지점의 케이블(30) 길이를 나타낸다.The position sensor 10c measures the position of the corresponding sensor module 10 in the cable 30 and may include a GPS, an electronic compass, and the like. At this time, the position sensor 10c can display the position information of the sensor module 10 in a coordinate value form. This position sensor 10c can be used, for example, in calculating the distance between the sensor modules 10 on the water surface (W). Therefore, the sensor module 10 may be omitted at a predetermined interval or at random when the sensor module 10 is placed at a predetermined mounting position of the cable 30 and the installation position of each of the sensor modules 10 is known. Here, the installation position indicates the length of the cable 30 at the point where each of the sensor modules 10 is disposed on the cable 30. [

이하에서는 도 2에 도시한 바와 같이, 케이블(30)에 설치된 센서모듈(10)의 순서대로 번호(예컨대 11~17)를 부여하였고, 설명의 편의상 케이블(30) 내측에 설치된 전체 센서모듈(10) 중 11번 내지 17번 센서모듈을 예로 들어 설명하기로 한다. 이때, 센서모듈(10)은 케이블(30)에 일정 간격으로 배치되거나, 랜덤하게 배치될 수 있다. 실제 센서모듈(10)이 케이블(30) 내측에 설치된 경우에는 시각적으로 보이지 않지만, 이해를 돕기 위해 도 2에서는 시각적으로 보이도록 표시하였다.2, a number (for example, 11 to 17) is assigned in the order of the sensor modules 10 provided on the cable 30 and the total sensor modules 10 ) Will be described as an example. At this time, the sensor modules 10 may be disposed at regular intervals on the cable 30 or may be arranged at random. When the actual sensor module 10 is installed inside the cable 30, it is not visually seen, but for the sake of understanding, it is shown in Fig. 2 so as to be visually seen.

도 1과 도 2를 참조하면, 상술한 본 발명의 실시 예에 따른 로봇위치측정장치(100)는 수신부(110), 위치측정부(120), 케이블형상측정부(130), 표시부(140), 저장부(150), 및 제어부(160)를 포함한다.1 and 2, a robot position measuring apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a receiving unit 110, a position measuring unit 120, a cable shape measuring unit 130, a display unit 140, A storage unit 150, and a controller 160.

수신부(110)는 지상의 윈치(5)에 의해 길이가 조절되며 선체 외벽(2)을 주행하는 로봇(20)에 연결된 케이블(30)에 서로 이격되게 장착된 상술한 복수의 센서모듈(10)로부터, 센서모듈(10) 각각의 고유정보, 깊이 및 방향벡터 정보 중 하나 이상을 수신한다. 고유정보는 센서모듈(10) 각각의 설치순서 및 설치위치 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 도 2에서는 상술한 바와 같이 케이블(30)에 설치된 센서모듈(10)의 순서대로 번호(예컨대 11~17)를 부여하였다. 설치위치는 센서모듈(10) 각각이 케이블(30)에 배치된 지점의 케이블(30) 길이를 나타낸다. 또, 고유정보는 센서모듈(10)에 포함된 위치센서(10c)에 의해 측정된 좌표값 형태의 위치 정보를 포함할 수 있다. The receiving unit 110 includes the plurality of sensor modules 10 described above mounted on the cable 30 connected to the robot 20 which is controlled in length by the ground winch 5 and travels on the outer wall 2 of the ship, Depth, and direction vector information of each of the sensor modules 10 from the unique information. The unique information may include at least one of installation order and installation position of each sensor module 10. 2, numbers (for example, 11 to 17) are assigned in the order of the sensor modules 10 provided on the cable 30 as described above. The installation position indicates the length of the cable 30 at the point where each of the sensor modules 10 is disposed on the cable 30. [ In addition, the unique information may include positional information in the form of a coordinate value measured by the position sensor 10c included in the sensor module 10. [

여기서, 센서모듈(10) 중 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17)은 고유정보 및 방향벡터를 수신부(110)로 전달할 수 있다. 또, 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14)은 고유정보, 깊이 및 방향벡터 정보를 수신부(110)로 전달할 수 있다. 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14)은 각각 깊이를 수면(W)을 기준으로 측정할 수 있다. 반면 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17)은 수면(W) 위에 위치하는 특성상 깊이를 측정할 필요가 없다. 대신 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17)은 센서모듈(15~17)의 설치순서 및 케이블(30) 내 설치위치와, 위치센서(10c)를 통해 측정된 좌표값 형태의 위치 정보 중 하나 이상을 수신부(110)로 전달할 수 있다. 이는, 후술할 위치측정부(120)에 의해 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격을 측정하고, 해당 측정된 값과 센서모듈(15~17)의 방향벡터를 이용하여 센서모듈(15~17) 간의 위치관계를 결정하기 위함이다. 위치관계는 센서모듈 간의 이격된 위치, 방향 등을 나타낸다.Here, the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W of the sensor module 10 can transmit the unique information and the direction vector to the receiving unit 110. In addition, the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W can transmit the unique information, depth, and direction vector information to the receiving unit 110. Each of the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W can measure the depth based on the water surface W. [ On the other hand, the sensor modules 15 to 17 located above the water surface W do not have to measure the depth due to the characteristics located on the water surface W. Instead, the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W receive the position information in the form of coordinate values measured through the position sensor 10c and the installation order of the sensor modules 15 to 17 and the cable 30, To the receiving unit 110. [0064] This is achieved by measuring the distance between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W by the position measuring unit 120 to be described later and measuring the distance between the sensor modules 15 to 17 using the measured values and the direction vectors of the sensor modules 15 to 17. [ To determine the positional relationship between the modules 15 to 17. The positional relationship indicates the position and direction of the sensor module.

이때, 상술한 위치센서(10c)를 통해 측정된 위치 정보는 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격을 측정하는 데에 이용될 수 있다. 따라서, 센서모듈(10)의 설치위치를 알고 있는 경우에는 후술할 위치측정부(120)에 의해 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격이 파악될 수 있으므로, 이 경우에는 상술한 위치 정보에 대한 측정이 이루어지지 않아도 된다. 즉, 위치센서(10c)가 생략 가능하다. 센서모듈(10)은 동일한 간격으로 설치되거나, 미리 설정된 위치에 랜덤하게 배치될 수 있다.At this time, the positional information measured through the position sensor 10c may be used to measure the distance between the sensor modules 15 to 17 located above the water surface W. Therefore, when the installation position of the sensor module 10 is known, the interval between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W can be grasped by the position measuring unit 120, which will be described later, It is not necessary to measure the position information. That is, the position sensor 10c can be omitted. The sensor modules 10 may be installed at equal intervals or randomly arranged at predetermined positions.

도 3에 도시한 바와 같이, 각 센서모듈(10)이 케이블(30) 내측에 미리 설정된 일정 간격(L)으로 설치된 경우, 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2, 도 2 참조)은 미리 설정된 간격 L값(예컨대 2m)과 동일한 값을 갖는다. 마찬가지로 다른 센서모듈들도 모두 동일하게 L값을 갖게 된다. 따라서, 이 경우 위치측정부(120)는 미리 설정된 간격 L값을 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2)에 대입시켜 계산할 수 있다. 미리 설정된 간격 L값은 후술할 저장부(150)에 저장된 값일 수 있다.3, when the respective sensor modules 10 are installed at predetermined predetermined intervals L in the cable 30, the distances L1, L2 between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W, L2, see Fig. 2) has the same value as the predetermined interval L value (for example, 2 m). Likewise, all other sensor modules have the same L value. Therefore, in this case, the position measuring unit 120 may calculate the predetermined interval L value by substituting the intervals L and L2 between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W. The predetermined interval L value may be a value stored in the storage unit 150 to be described later.

도 1과 도 2를 참조하면, 위치측정부(120)는 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2)과, 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 간의 깊이 차이(D1~D4)와, 수면(W) 위와 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~17)의 방향벡터(V1~V7)를 이용하여 로봇(20)의 위치를 측정할 수 있다. 이때, 로봇(20)에 깊이센서(21)가 장착된 경우, 위치측정부(120)는 로봇(20)에 가장 가까이 위치한 센서모듈(11)과 로봇(20)의 깊이센서(21) 간 깊이 차이(D5)를 더 구할 수 있다.1 and 2, the position measuring unit 120 measures the distances L1 and L2 between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W and the distances L1 and L2 between the sensor modules 11 and 12 located below the water surface W. [ 14 and the direction vectors V1 to V7 of the sensor modules 11 to 17 located below the water surface W and above the water surface W to measure the position of the robot 20 can do. When the depth sensor 21 is mounted on the robot 20, the position measuring unit 120 detects the depth between the sensor module 11 closest to the robot 20 and the depth sensor 21 of the robot 20, The difference D5 can be further obtained.

이를 위해, 위치측정부(120)는 수신부(110)에 의해 수신된 정보를 기초로 센서모듈(10) 중 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2)과, 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 간의 깊이 차이(D1~D4)를 산출한다. 여기서, 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2) 측정 시, 위치측정부(120)는 상술한 고유정보를 이용할 수 있다. 고유정보는 센서모듈(10) 각각의 설치순서 및 설치위치 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 위치측정부(120)는 센서모듈(10)의 설치순서를 통해 후술할 저장부(150)로부터 미리 저장된 설치위치 정보를 추출할 수 있다. 설치위치는 상술한 바와 같이, 센서모듈(10) 각각이 케이블(30)에 배치된 지점의 케이블(30) 길이로 정의될 수 있다. The position measuring unit 120 measures the distance L1 and L2 between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W of the sensor module 10 based on the information received by the receiving unit 110, The depth differences D1 to D4 between the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W are calculated. Here, the position measuring unit 120 can use the above-described unique information when measuring the distances L1 and L2 between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W. [ The unique information may include at least one of installation order and installation position of each sensor module 10. The position measuring unit 120 may extract the installation position information stored in advance from the storage unit 150, which will be described later, through the installation procedure of the sensor module 10. [ The mounting position may be defined as the length of the cable 30 at the point where each of the sensor modules 10 is disposed in the cable 30, as described above.

즉, 도 2에서 케이블(30)에 설치된 순서대로, 센서모듈(11)은 케이블(30) 길이의 1m 지점에 설치될 수 있고, 센서모듈(12)은 케이블(30) 길이의 1.5m 지점에, 센서모듈(13)은 케이블(30) 길이의 3m 지점에 설치될 수 있다. 이러한 설치위치는 각 센서모듈(10)에 대응되게 후술할 저장부(150)에 미리 저장될 수 있다. 이 경우, 센서모듈(10)의 설치순서만으로 센서모듈(10) 간의 간격을 알 수 있다. 예컨대, 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(16)이 케이블(30) 길이의 10m 지점에, 센서모듈(17)이 케이블(30)의 길이의 12m 지점에 설치되어 있다고 가정하자. 위치측정부(120)는 고유정보에 포함된 설치순서 즉, 16번과 17번 센서모듈에 대응되는 설치위치 10m, 12m를 각각 추출하고, 이를 통해 센서모듈(16)과 센서모듈(17) 간의 간격을 계산할 수 있다.2, the sensor module 11 can be installed at a distance of 1 m of the length of the cable 30 and the sensor module 12 can be installed at a distance of 1.5 m of the length of the cable 30 , The sensor module 13 may be installed at a position 3 m long from the cable 30. Such an installation position may be stored in advance in the storage unit 150 to be described later so as to correspond to each sensor module 10. In this case, the interval between the sensor modules 10 can be known only by the installation sequence of the sensor module 10. [ For example, assume that the sensor module 16 located above the water surface W is installed at 10 m of the length of the cable 30, and the sensor module 17 is installed at 12 m of the length of the cable 30. The position measuring unit 120 extracts installation positions 10m and 12m corresponding to the installation sequences included in the unique information, that is, the sensor modules 16 and 17, The interval can be calculated.

이때, 설치위치 자체가 설치순서를 나타낼 수 있으므로, 고유정보에 설치위치만 포함되어 있더라도, 각 센서모듈(10)의 설치순서 및 간격이 자연스럽게 파악될 수 있다. 즉, 각 센서모듈(10)에 의해 전송된 고유정보에 포함된 설치위치가 1m, 1.5m, …, 10m, 12m 등을 나타내는 경우, 길이가 클수록 설치순서가 후순위임을 알 수 있다. 또, 가장 큰 길이의 값은 현재 케이블(30)이 윈치(5)로부터 풀어진 길이를 나타낸다.At this time, since the installation position itself can represent the installation order, the installation order and the interval of each sensor module 10 can be grasped naturally even if the unique information includes only the installation position. That is, the installation position included in the unique information transmitted by each sensor module 10 is 1m, 1.5m, ... , 10m, 12m, etc., it can be seen that the larger the length, the lower the installation order is. The value of the largest length indicates the length at which the cable 30 is loosened from the winch 5.

다른 예로서, 상술한 고유정보는 센서모듈(10)에 포함된 위치센서(10c)로부터 수신한 좌표값 형태의 위치 정보를 포함할 수 있다. 이 경우, 위치측정부(120)는 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 각각의 위치 정보(예컨대 좌표값)를 이용하여, 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2)을 계산할 수 있다.As another example, the above-described unique information may include position information in the form of a coordinate value received from the position sensor 10c included in the sensor module 10. [ In this case, the position measuring unit 120 calculates the distance (L1, L2) between the sensor modules 15 to 17 using the positional information (e.g., coordinate value) of each of the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W, Can be calculated.

위치측정부(120)는 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 각각의 깊이 정보를 이용하여 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 간의 깊이 차이(D1~D4)를 용이하게 계산할 수 있다. The position measuring unit 120 measures depth differences D1 to D4 between the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W using depth information of the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W, Can easily be calculated.

또, 수면(W) 위 및 아래의 센서모듈(11~17) 각각의 방향벡터(V1~V7)는 상술한 3축 자이로센서(10a-1)에 의해 획득된 정보일 수 있다.The direction vectors V1 to V7 of the sensor modules 11 to 17 above and below the water surface W may be information obtained by the three-axis gyro sensor 10a-1 described above.

이와 같이, 위치측정부(120)는 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2)을 상술한 고유정보를 이용하여 다양한 방법으로 측정할 수 있다. 또, 측정된 간격(L1,L2)과 센서모듈(15~17) 각각의 방향벡터(V1,V2)를 통해 센서모듈 서로 간의 위치관계를 결정할 수 있다. In this way, the position measuring unit 120 can measure the intervals (L1, L2) between the sensor modules 15 to 17 by various methods using the above-described unique information. The positional relationship between the sensor modules can be determined through the measured intervals L1 and L2 and the direction vectors V1 and V2 of the sensor modules 15 to 17, respectively.

또, 위치측정부(120)는 상술한 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17) 간의 간격(L1,L2), 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 간의 깊이 차이(D1~D4), 수면(W) 위 및 아래에 위치한 센서모듈(11~17)의 방향벡터(V1~V7)를 이용하여 결과적으로 로봇(20)의 위치를 측정할 수 있다.The position measuring unit 120 measures the distance L1 and L2 between the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W and the depth difference between the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W The position of the robot 20 can be measured using the direction vectors V1 to V7 of the sensor modules 11 to 17 positioned above and below the water surface W1.

케이블형상측정부(130)는 각 센서모듈(10)이 케이블(30) 내측에 미리 설정된 일정 간격(L)으로 설치된 경우, 미리 설정된 센서모듈(10) 간의 간격(L)과, 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 간의 깊이 차이(D1~D4)를 이용하여, 케이블(30)의 휘어짐 정도를 측정한다. 이때 깊이 정보는 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14)에 의해서만 획득될 수 있으므로, 케이블형상측정부(130)는 수면(W) 아래쪽 케이블(30)의 휘어짐 정도를 측정할 수 있다.The cable shape measuring unit 130 measures the distance L between the predetermined sensor modules 10 and the water surface W when the sensor modules 10 are installed at predetermined predetermined intervals L in the cable 30, The degree of warpage of the cable 30 is measured by using the depth differences D1 to D4 between the sensor modules 11 to 14 positioned below. At this time, since the depth information can be acquired only by the sensor modules 11 to 14 located below the water surface W, the cable shape measuring unit 130 can measure the degree of warpage of the cable 30 below the water surface W .

도 4에 도시한 바와 같이, 각 센서모듈(10)이 케이블(30) 내측에 2m 간격으로 설치되어 있다고 가정하자. 도 4의 (a)를 참조하면, 센서모듈(11)의 깊이가 수면(W)으로부터 3.5m를 나타내고, 센서모듈(12)의 깊이가 2m를 나타내는 경우, 깊이 차이가 1.5m를 나타내므로, 케이블(30)이 센서모듈(11)과 센서모듈(12) 사이에서 약간 휘어져 있음을 알 수 있다. As shown in FIG. 4, it is assumed that each sensor module 10 is installed at an interval of 2 m inside the cable 30. 4A, when the depth of the sensor module 11 is 3.5 m from the water surface W and the depth of the sensor module 12 is 2 m, since the depth difference is 1.5 m, It can be seen that the cable 30 is slightly bent between the sensor module 11 and the sensor module 12.

또, 도 4의 (b)를 참조하면, 센서모듈(11)의 깊이가 2.5m를 나타내고, 센서모듈(12)의 깊이가 2m를 나타내는 경우, 깊이 차이가 0.5m를 나타내므로, 케이블(30)이 센서모듈(11)과 센서모듈(12) 사이에서 도 4의 (a)에 비해 더 많이 휘어졌음을 알 수 있다. 케이블(30)의 휘어짐은 조류방향, 조류속도, 장애물 등에 의해 발생할 수 있다.4B, when the depth of the sensor module 11 is 2.5 m and the depth of the sensor module 12 is 2 m, the depth difference is 0.5 m, so that the cable 30 Is more bent between the sensor module 11 and the sensor module 12 as compared to FIG. 4 (a). The warping of the cable 30 can be caused by the direction of the tide, the speed of the tide, an obstacle, or the like.

도 1, 도 2 및 도 5를 참조하면, 표시부(140)는 수면(W) 위에 위치한 센서모듈(15~17)의 방향벡터(V1,V2) 및 서로 간의 간격(L1,L2)에 대한 정보와, 수면(W) 아래에 위치한 센서모듈(11~14) 간의 깊이 차이 및 방향벡터(V3~V7)에 대한 정보와, 케이블(30)의 휘어짐 정도에 대한 정보 중 하나 이상을 기초로, 복수의 센서모듈(11~17)을 서로 연결한 형태를 그래픽이미지로 생성하여 화면(3)에 표시할 수 있다. 이때, 복수의 센서모듈(11~17)을 서로 연결한 형태는 로봇(20)에 연결된 케이블(30)의 형태를 나타낼 수 있다. 그리고, 선체 외벽(2)과 로봇(20), 윈치(5) 또한 케이블(30)과 함께 가상의 이미지로 표현될 수 있다.1, 2, and 5, the display unit 140 displays information on the direction vectors V1 and V2 of the sensor modules 15 to 17 located on the water surface W and the intervals L1 and L2 Based on at least one of information on the depth difference between the sensor modules 11 to 14 positioned below the water surface W and the information on the direction vectors V3 to V7 and the degree of warpage of the cable 30, The sensor modules 11 to 17 may be connected to each other to form a graphic image and displayed on the screen 3. At this time, the form in which the plurality of sensor modules 11 to 17 are connected to each other may represent the shape of the cable 30 connected to the robot 20. The hull outer wall 2, the robot 20, and the winch 5 can also be represented by a virtual image together with the cable 30. [

표시부(140)는 상술한 각 센서모듈(11~17)을 설치순서에 따라 배치하여 그래픽이미지로 생성할 수도 있다. 이를 통해 각 센서모듈 위치, 케이블 길이 및 형태, 로봇의 위치 등을 보다 효과적으로 표시 및 인식할 수 있게 된다.The display unit 140 may generate graphic images by arranging the sensor modules 11 to 17 according to the installation order. This makes it possible to more effectively display and recognize the position of each sensor module, the cable length and shape, and the position of the robot.

저장부(150)는 로봇(10) 위치 측정을 위한 각종 정보를 저장한다. 예컨대, 저장부(150)는 상술한 수신부(110)에 의해 수신된 정보, 산출부(122)에 의해 산출된 정보 등을 저장할 수 있다. 또 저장부(150)는 미리 설정된 센서모듈(10) 간의 간격, 설치위치, 설치순서 등에 대한 정보를 저장할 수 있다. 또, 저장부(150)는 그래픽이미지 생성을 위한 알고리즘, 각종 설정값, 제어 및 각 장치간의 통신을 위한 알고리즘 등을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(150)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.The storage unit 150 stores various information for measuring the position of the robot 10. For example, the storage unit 150 may store information received by the receiving unit 110, information calculated by the calculating unit 122, and the like. In addition, the storage unit 150 may store information on the interval, the installation position, the installation order, and the like between the sensor modules 10 set in advance. In addition, the storage unit 150 may store an algorithm for generating a graphic image, various setting values, control, and an algorithm for communication between the devices. The storage unit 150 may be a nonvolatile memory device such as a cache, a read only memory (ROM), a programmable ROM (PROM), an erasable programmable ROM (EPROM), an electrically erasable programmable ROM (EEPROM) But is not limited to, a volatile memory device such as a RAM (Random Access Memory) or a storage medium such as a hard disk drive (HDD) and a CD-ROM.

제어부(160)는 상술한 각 구성요소(110~160) 간의 동작을 제어한다. 예컨대, 제어부(160)는 수신부(110)에 의해 수신된 정보를 기초로, 위치측정부(120)에 의해 센서모듈(10) 간의 깊이 차이, 간격 등을 산출하도록 할 수 있다. 또, 제어부(160)는 케이블형상측정부(130)에 의해 케이블(30)의 휘어짐 정도를 측정하거나, 표시부(140)에 의해 센서모듈(10)을 서로 연결한 형태를 그래픽이미지로 생성하여 화면(3)에 표시할 수 있다.The controller 160 controls the operations between the components 110 to 160 described above. For example, the control unit 160 may calculate the depth difference, the interval, and the like between the sensor modules 10 by the position measuring unit 120 based on the information received by the receiving unit 110. [ The control unit 160 measures the degree of warpage of the cable 30 by the cable shape measuring unit 130 or generates a graphical image of the sensor module 10 connected to each other by the display unit 140, (3).

한편, 도 1에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.Each component shown in FIG. 1 may be composed of a 'module'. The term 'module' refers to a hardware component such as software or an FPGA (Field Programmable Gate Array) or an application specific integrated circuit (ASIC), and the module performs certain roles. However, a module is not limited to software or hardware. A module may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to execute one or more processors. The functionality provided by the components and modules may be combined into a smaller number of components and modules or further separated into additional components and modules.

이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.The foregoing has shown and described specific embodiments. However, it is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes and modifications may be made without departing from the scope of the technical idea of the present invention described in the following claims It will be possible.

10,11~17: 센서모듈 20: 로봇
30: 케이블 100: 로봇위치측정장치
110: 수신부 120: 위치측정부
130: 케이블형상측정부 140: 표시부
150: 저장부 160: 제어부
V1~V7: 방향벡터 10, 11 to 17: sensor module 20: robot
30: Cable 100: Robot position measuring device
110: Receiving unit 120: Position measuring unit
130: cable shape measurement unit 140: display unit
150: storage unit 160:
V1 to V7: direction vector

Claims (6)

선체 외벽을 주행하는 로봇에 연결된 케이블에 서로 이격되게 장착된 복수의 센서모듈로부터, 상기 센서모듈 각각의 고유정보, 깊이 및 방향벡터 정보 중 하나 이상을 수신하는 수신부; 및
상기 수신된 정보를 기초로, 상기 로봇의 위치를 측정하는 위치측정부;를 포함하되,
상기 복수의 센서모듈은 각각 자세측정센서, 깊이센서 및 위치센서 중 하나 이상을 포함하고,
상기 고유정보는 상기 케이블에 설치된 상기 센서모듈의 설치순서, 상기 센서모듈이 상기 케이블에 배치된 지점의 상기 케이블 길이를 나타내는 설치위치, 및 상기 위치센서에 의해 측정된 상기 센서모듈의 위치 정보 중 하나 이상을 포함하고,
상기 위치측정부는 상기 수신된 정보를 기초로, 상기 센서모듈 중 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격과, 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이를 산출하고, 상기 산출된 값과, 상기 수면 위 및 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈의 방향벡터를 이용하여 상기 로봇의 위치를 측정하는 위치측정부;를 포함하는 로봇위치측정장치.A receiving unit for receiving at least one of unique information, depth and direction vector information of each of the sensor modules from a plurality of sensor modules mounted on a cable connected to a robot running on an outer wall of the ship, the units being spaced apart from each other; And
And a position measuring unit for measuring a position of the robot based on the received information,
Wherein the plurality of sensor modules each include at least one of an attitude measuring sensor, a depth sensor, and a position sensor,
Wherein the unique information includes at least one of an installation sequence of the sensor module installed on the cable, an installation location indicating the cable length of the location where the sensor module is disposed on the cable, and location information of the sensor module measured by the location sensor ≪ / RTI >
The position measuring unit calculates a distance between each sensor module located on the water surface of the sensor module and a depth difference between each sensor module located below the water surface based on the received information, And a position measuring unit for measuring a position of the robot using a direction vector of each sensor module located below the water surface. 제1항에 있어서,
상기 위치측정부는 상기 설치순서, 상기 설치위치 및 상기 위치 정보 중 하나 이상을 이용하여, 상기 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격을 측정하는 로봇위치측정장치.The method according to claim 1,
Wherein the position measuring unit measures an interval between sensor modules positioned on the water surface using at least one of the installation order, the installation position, and the position information. 제1항에 있어서,
상기 센서모듈은 상기 케이블 내측의 미리 설정된 설치위치에 배치되며,
상기 센서모듈 간의 간격과, 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이를 이용하여, 상기 케이블의 휘어짐 정도를 측정하는 케이블형상측정부를 더 포함하는 로봇위치측정장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensor module is disposed at a predetermined installation position inside the cable,
And a cable shape measuring unit for measuring a degree of warping of the cable by using a gap between the sensor modules and a depth difference between the sensor modules located below the water surface. 제3항에 있어서,
상기 수면 위에 위치한 각 센서모듈 간의 간격과, 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈 간의 깊이 차이와, 상기 수면 위 및 상기 수면 아래에 위치한 각 센서모듈의 방향벡터와, 상기 케이블의 휘어짐 정도에 대한 정보 중 하나 이상을 기초로, 상기 복수의 센서모듈을 서로 연결한 형태를 그래픽이미지로 생성하여 화면에 표시하는 표시부를 더 포함하는 로봇위치측정장치.The method of claim 3,
The distance between the sensor modules positioned above the water surface, the depth difference between the sensor modules located below the water surface, the direction vector of each sensor module located above the water surface and below the water surface, and information about the degree of warping of the cable Further comprising: a display unit configured to generate a graphic image of the plurality of sensor modules connected to each other based on at least one of the plurality of sensor modules, and to display the graphic image on a screen. 제4항에 있어서,
상기 표시부는 상기 복수의 센서모듈의 설치순서에 따라 상기 센서모듈을 배열하여 상기 그래픽이미지로 생성하는 로봇위치측정장치.5. The method of claim 4,
Wherein the display unit arranges the sensor modules according to the installation order of the plurality of sensor modules to generate the graphic images. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자세측정센서는 상기 방향벡터 측정을 위한 3축 자이로센서를 포함하는 로봇위치측정장치.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
Wherein the attitude measuring sensor includes a three-axis gyro sensor for measuring the direction vector.
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