KR101818682B1 - 개선된 골 마커 및 맞춤형 임플란트 - Google Patents

개선된 골 마커 및 맞춤형 임플란트 Download PDF

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KR101818682B1
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Abstract

생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 방법은 하나 또는 그 이상의 제 1 마커를 표적 골에 부착하는 단계, 표적 골의 의학적 3차원 표시를 확정하는 단계, 절제 부의 가상 절제를 실행하는 단계, 절제 부의 가상 패턴을 제공하는 단계, 절제 부의 가상 패턴을 사용함으로써 표적 골의 절제 부를 대체하기 위하여 임플란트 또는 이식 부를 획득하는 단계, 좌표의 제 1 기준 계를 사용하여 가상 절제에 따라 표적 골로부터 절제 부를 절제하는 단계 및 실제 절제 이전에 절제 부의 위치와 실질적으로 일치하는 위치에서 임플란트 또는 이식 부를 표적 골에 결합하는 단계를 포함하며, 가상 절제는 절제 부의 3차원 표시 및 절삭 모서리들을 포함하는 나머지 표적 골의 3차원 표시를 구성한다.

Description

개선된 골 마커 및 맞춤형 임플란트{ADVANCED BONE MARKER AND CUSTOM IMPLANTS}
우선권 주장
본 발명은 2010년 7월 8일에 "개선된 골 마커 및 맞춤형 임플란트(Advanced Bone Marker and Custom Implants)"라는 발명의 명칭으로 출원된 미국 가출원특허 제 61/362.456의 우선권을 주장하며 전체 내용이 여기에 참조로써 통합된다.
본 발명은 임플란트 또는 골 이식(bone graft) 수술들에서의 마커(marker)들의 사용을 포함하는 골절의 치료에 관한 것으로서, 특히, 선택적으로 적합한 뼈의 대체 부(portion)가 골의 절제된 부에 의해 남겨진 강(cavity)의 모서리들과 정확히 들어맞도록 선택되고, 크기화되며 형태화되도록 허용하는 가상 절제(virtual resection)를 정확하게 수술하기 위한 하나 또는 그 이상의 골 마커의 사용에 관한 것이다.
골 이식은 없어진 골을 인공, 자연 또는 합성 대체물로 대체하는 외과 수술이다. 골 이식은 환자에 심각한 건강상의 위협을 주거나 혹은 적절히 치료할 수 없는 골절을 고치기 위하여 사용될 수 있다. 손상되거나 골절된 골의 부는 골의 제거된 부와 상응하도록 크기화되고 형태화된 대체물로 제거되거나 대체될 수 있다. 그러나, 절제 부를 맞추기 위하여 대체 골을 적절히 맞추는 것은 매우 어렵고 시간 소모가 크다. 의사 또는 다른 의료 종사자는 예를 들면, 가능한 한 가깝게 골의 절제된 부를 맞추기 위하여 대체 골을 채움으로써 시각적으로 조절한다. 그러나, 시각적 조절은 때때로 불가피하게 신뢰할 수 없고 부정확하다.
본 발명은 하나 또는 그 이상의 제 1 마커들을 대체되려는 표적 골(target bone)의 절제 부와 관련하여 원하는 위치 내의 표적 골에 부착하는 단계 및 표적 골의 3차원 표시 및 하나 또는 그 이상의 제 1 마커들에 의해 정의되는 좌표의 제 1 3차원 기준계(three-dimensional first reference system)를 사용하여 절제 부의 가상 절제를 실행하는 단계를 포함하는, 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 가상 절제는 절제 부의 3차원 표시 및 절삭 모서리(cutting edge)들을 포함하는 나머지 표적 골의 3차원 표시를 구성한다. 그 뒤에, 절제 부를 대체하기 위한 임플란트 또는 이식 부가 획득되고 표적 골의 절제가 실행되는 절제 부의 가상 패턴이 제공된다. 끝으로, 임플란트 또는 이식 부는 표절 골에 결합된다.
본 발명의 바람직한 일 실시 예에서, 이전에 구성된 절제 부의 3차원 표시는 절제 부의 가상 패턴으로서 사용된다. 만일 표적 골의 절제 부가 결함이 없으나, 예를 들면, 골다공증의 영향을 받으면, 환자 자신의 표적 골의 3차원 표시는 임플란트 또는 이식 부를 생산하기 위한 가상 패턴을 제공하도록 사용될 수 있다.
또 다른 바람직한 일 실시 예에서, 절제 부의 가상 패턴을 제공하는 단계는 다음의 단계에 의해 실행된다:
- 만일 이러한 골이 건강하고 그렇지 않으면 관련 양상들에 적합하면 환자의 대측성(contralateral) 골(즉, 표적 골에 대측성의 골)의 반영된(mirrored) 3차원 표시를 획득하는 단계, 이때 환자의 대측성 골의 3차원 표시는 좌표의 3차원 제 2 기준 계를 정의하는 하나 또는 그 이상의 이전에 부착된 제 2 마커들을 포함하거나 혹은 하나 또는 그 이상의 제 2 마커들은 환자의 대측성 골의 3차원 표시 내에 가상적으로 위치된다.
- 환자의 대측성 골의 반영된 3차원 표시 및 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 등록하는 단계; 및
- 좌표의 제 1 기준 계로부터 좌표의 제 2 기준 계까지 나머지 표적 골의 3차원 표시에서 절삭 모서리들을 전달하는 단계.
바람직한 일 실시 예에서, 절제 부의 가상 패턴을 제공하는 단계는 다음에 의해 실행된다:
d1) 디지털 의료 도서관(digital medical library)에서 제공되는 복수의 가상 골들로부터 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 선택하는 단계, 이때 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시는 표적 골의 3차원 표시와 거의 일치하고 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시는 좌표의 3차원 제 2 기준 계를 정의하는 하나 또는 그 이상의 이전에 부착된 제 2 마커들을 포함하거나 혹은 하나 또는 그 이상의 제 2 마커들은 가장 적합한 가상 골의 선택된 3차원 표시 내에 가상적으로 위치된다;
d2) 표적 골의 3차원 표시 및 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 등록하는 단계; 및
d3) 나머지 표적 골의 3차원 표시에서의 절삭 모서리를 좌표의 제 1 기준 계로부터 좌표의 제 2 기준 계로 전달하는 단계.
또한 또 다른 바람직한 실시 예에서, 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시는 디지털 의료 도서관 내에 포함되는 복수의 기증자(donor) 골로부터 선택되는 가장 적합한 기증자 골의 3차원 표시이다. 가장 적합한 기증자 골은 기증자 골들의 3차원 형태를 표적 골의 의학적 표시와 비교함으로써 선택된다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 이식 부를 획득하는 단계는 하나 또는 그 이상의 마커에 의해 정의되는 좌표의 제 2 기준 계로 전달되는 절삭 모서리들의 사용에 의해 가장 적합한 기증자 골로부터 이식 부를 절제함으로써 실행된다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 임플란트를 획득하는 단계는 패턴으로서 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 사용하여 임플란트를 제조함으로써 실행된다. 제조 장치의 제어는 좌표의 제 2 기준 계를 포함하는 디지털 데이터의 두 번째 세트의 사용에 의해 영향을 받을 수 있다. 골 데이터베이스 내에 포함되는 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시 또는 반영된 대측성 골의 3차원 표시가 디지털 데이터의 두 번째 세트를 사용하여 정의될 수 있다. 적절한 제조 방법들은 쾌속 조형(rapid prototyping, 석판 층 생산, 예를 들면, 스테레오리소그래피(stereolithography),선택적 레이저 소결, 융착 모델링) 또는 사출 성형이다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 방법은 임플란트 또는 이식 부를 획득하는 단계 이전에, 골 플레이트(bone plate)를 제공하는 단계를 더 포함한다. 골 플레이트는 나머지 표적 골에 고정되는 적어도 두 개의 플레이트 홀(plate hole)의 근위 구성(proximal configuration) 및 임플란트 또는 이식 부에 고정되는 적어도 두 개의 플레이트 홀의 말단 구성을 포함한다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 방법은 임플란트 또는 이식 부를 획득하는 단계 이전에, 외과 계획 수술 동안 표적 골의 3차원 표시의 원하는 위치에 골 플레이트의 3차원 표시를 위치시키는 단계를 더 포함한다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 방법은 외과 계획 수술 동안 나머지 표적 골의 3차원 표시에서 적어도 두 개의 근위 보어 홀들의 근위 구성을 가상으로 위치시키는 단계를 더 포함한다. 근위 구성은 그때 서로에 대하여 알려진 위치에서 적어도 두 개의 보어 홀들로 구성되며 각각은 하나 또는 그 이상의 제 1 마커에 의해 정의되는 좌표의 제 1 기준 계에 대하여 알려진 위치에 존재한다.
다시 또 다른 바람직한 실시 예에서, 방법은 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시에서 적어도 두 개의 말단 보어의 말단 구성을 가상으로 위치시키는 단계를 더 포함한다. 말단 구성은 서로에 대하여 알려진 위치에서 적어도 두 개의 말단 보어 홀들로 구성되며 각각은 하나 또는 그 이상의 제 2 마커에 의해 정의되는 좌표의 제 2 기준 계에 대하여 알려진 위치에 존재한다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 근위 구성의 적어도 두 개의 근위 보어 홀들은 기준으로서 하나 또는 그 이상의 제 1 마커에 의해 정의되는 좌표의 제 1 기준 계의 사용에 의해 적어도 두 개의 근위 보어 홀들의 근위 구성에 가상으로 위치되는 위치들과 일치하는 위치들에서 나머지 표적 골 내로 드릴링된다. 만일 하나 또는 그 이상의 제 1 마커가 표적 골의 절제 부에 위치되면 근위 구성의 적어도 두 개의 보어 홀들은 절제 부를 절제하는 단계 이전에 드릴링된다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 말단 구성의 적어도 두 개의 말단 보어 홀들은 좌표의 제 2 기준 계의 사용에 의해 적어도 두 개의 말단 보어 홀들의 말단 구성에 가상으로 위치되는 위치와 일치하는 위치들에서 가장 적합한 기증자 골 내로 드릴링된다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 임플란트를 형성하는 단계 동안에 말단 구성의 적어도 두 개의 말단 보어 홀들이 생산된다.
다시 또 다른 바람직한 실시 예에서, 방법은 적어도 두 개의 근위 플레이트 홀들을 통하여 나머지 표적 골 내의 적어도 두 개의 근위 보어 홀들 내로 적어도 두 개의 골 고정 요소들을 삽입함으로써 임플란트 또는 이식 부를 나머지 표적 골에 정렬시키는 단계를 더 포함한다. 이러한 수단에 의해 적어도 두 개의 근위 보어 홀들의 근위 세트를 나머지 표적 골 내로 드릴링하는 단계만이 수술용 내비게이션 장치를 필요로 한다는 장점이 달성될 수 있다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 방법은 적어도 두 개의 근위 보어 홀들의 가상으로 위치되는 근위 구성과 동일한 적어도 두 개의 고정 홀들의 근위 구성을 갖는 고정 부 및 수술 계획 동안에 정의된 절삭 모서리들을 따라 수술 톱을 위한 가이딩 수단을 포함하는 가이드 부를 포함하는 톱 가이드(saw guide)를 사용하는 단계를 더 포함한다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 하나 혹은 그 이상의 제 2 마커들은 표적 골의 3차원 표시 및 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 등록하는 단계 이전에 가장 적합한 가상 골 내에 가상으로만 위치된다.
본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라, 시스템은:
A) 표적 골에 부착되는 하나 또는 그 이상의 제 1 마커에 의해 정의되는 좌표의 3차원 제 1 기준 계를 포함하는 표적 골의 3차원 표시;
B) 복수의 가상 골들을 갖는 골 데이터베이스를 포함하는 디지털 의료 도서관 또는 거기로의 디지털 연결; 및
C) 표적 골의 3차원 표시를 진행하기에 적합하며 디스플레이와 사용자 인터페이스를 포함하는 제어 모듈;을 포함하며,
D) 상기 디지털 의료 도서관 내에 포함되는 적합한 골들 각각의 3차원 표시는 제어 모듈 내로 불려올 수 있고 외과 계획 수술 동안에 처리될 수 있다.
바람직한 일 실시 예에서, 시스템은 적어도 두 개의 고정 홀들의 근위 구성을 갖는 고정 부 및 수술 계획 동안에 정의된 절삭 모서리들을 따라 수술 톱을 위한 가이딩 수단을 포함하는 가이드 부를 포함하는 톱 가이드를 더 포함한다.
또 다른 바람직한 실시 예에서, 시스템은 나머지 표적 골에 고정되는 적어도 두 개의 플레이트 홀들의 근위 구성 및 임플란트 도는 이식 부에 고정되는 적어도 두 개의 플레이트 홀들의 말단 구성을 포함하는 골 플레이트를 더 포함한다.
본 발명의 일부 실시 예들이 다음에서 예로서 그리고 동반하는 도면들을 참조하여 설명될 것이다:
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 바람직한 실시 예의 개략도를 도시한다;
도 2는 본 발명에 따른 방법의 일부 바람직한 실시 예들의 플로차트를 도시한다;
도 3은 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시 예에서 사용된 거기에 부착된 마커를 포함하는 표적 골의 일 단의 측면도를 도시한다;
도 4는 도 3의 표적 골의 3차원 표시의 가상 절제의 측면도를 도시한다;
도 5는 본 발명에 따른 방법의 바람직한 일 실시 예에서 사용된 복수의 가능한 공여 골들을 포함하는 데이터베이스의 다이어그램을 도시한다;
도 6은 도 4의 가성 절제에 따른 표적 골의 실제 절제의 측면도를 도시한다;
도 7은 도 5의 가능한 공여 골들 중 선택된 골의 이식 부의 절제의 측면도를 도시한다;
도 8은 도 6의 표적 골의 나머지 부와 들어맞는 도 7의 이식 부의 이식의 측면도를 도시한다;
도 9는 본 발명의 또 다른 바람직한 실시 예에 따른 삽입된 임플란트의 고정의 측면도를 도시한다;
도 10은 적어도 두 개의 근위 보어 홀들의 근위 구성을 포함하는 도 3의 표적 골의 가상 절제의 측면도를 도시한다;
도 11은 본 발명에 따른 방법의 바람직한 일 실시 예에서 사용된 골 플레이트의 측면도를 도시한다;
도 12는 본 발명에 따른 방법의 바람직한 일 실시 예에서 사용된 임플란트 또는 이식 부의 측면도를 도시한다;
도 13은 도 8의 삽입된 임플란트 또는 이식 부를 갖는 나머지 표적 골의 측면도를 도시한다;
도 14는 본 발명에 따른 시스템의 바람직한 일 실시 예에 따른 톱 가이드의 측면도를 도시한다;
도 15는 본 발명의 두 번째 바람직한 실시 예의 측면도를 도시한다;
도 16은 그것의 부를 통하여 드릴링된 홀들을 포함하는 절제된 골의 측면도를 도시한다;
도 17은 그것의 부를 통하여 드릴링된 홀들을 포함하는 이식 부의 측면도를 도시한다; 및
도 18은 도 16의 절제된 골 및 도 17의 이식 부의 측면도를 도시한다.
본 발명은 다음의 설명 및 첨부된 도면을 참조하여 더 잘 이해될 것인데, 동일한 구성요소들은 동일한 참조 번호로서 언급된다. 본 발명은 임플란트 또는 골 이식 수술에서의 마커들의 사용을 포함하는 골절의 치료에 관한 것이다. 본 발명의 바람직한 실시 예들은 선택적으로 골의 적합한 대체 부가 골의 절제 부에 의해 남겨진 강의 모서리와 정확하게 일치하도록 선택되고, 크기화되며 형태화되도록 허용하는 가상 절제를 정확하게 실행하기 위하여 하나 또는 그 이상의 골 마커의 사용을 설명한다. 통상의 지식을 가진 자들은 비록 설명 및 도면들이 대퇴골의 부를 대체하는 절제 및 이식 수술을 설명하나, 이는 단지 일례이며 본 발명은 체내의 모든 골의 임플란트 또는 골 이식의 적용에 적용될 수 있다는 것을 이해할 것이다.
도 1-8은 생체 내의 표적 골(104)의 부를 대체하기 위한 시스템(100)의 바람직한 실시 예를 도시한다. 도 1에 도시된 것과 같이, 시스템(100)은 사용자 인터페이스(110) 및 디스플레이(108)를 거쳐 데이터 및/또는 사용자 명령(instruction)을 처리하는 제어 모듈(106)을 포함한다. 시스템(100)은 디스플레이(108) 상에 디스플레이될 수 있는, 표적 골(104')의 3차원 표시를 생산하기 위한 표적 골(104)을 나타낸다. 표적 골(104)의 손상된 부에 대하여 조표들의 제 1 기준 계(150)를 확정하기 위하여 하나 또는 그 이상의 마커(102)가 표적 골(104) 상에 위치될 수 있다. 따라서, 표적 골(104')의 3차원 표시는 또한 표적 골(104)에 부착되는 하나 또는 그 이상의 마커(102)에 의해 정의되는 좌표의 3차원 제 1 기준 계(150')를 포함한다. 시스템(100)은 또한 디지털 데이터 캐리어 상에 저장되는 디지털 데이터 세트의 형태이며 복수의 잠재적으로 적합한 골들을 갖는 골 데이터베이스(114)를 포함하는 디지털 의료 도서관(112)을 포함할 수 있다. 표적 골(104')의 3차원 표시는 제어 모듈(106)을 거쳐 처리될 수 있으며 디지털 의료 도서관(112) 내에 포함되는 잠재적으로 적합한 골들 각각의 3차원 표시는 제어 모듈(106) 내로 들어가서 외과 계획 수술 동안에 처리될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따라 생체 내의 표적 골(104)의 부를 대체하기 위한 방법의 다양한 실시 예들에서 실행되는 단계들을 나타낸다. 실행되는 단계들은 대체되려는 표적 골(104)의 절제 부(118)에 대하여 원하는 위치에서 하나 또는 그 이상의 제 1 마커(102)를 표적 골(104)에 부착하는 단계를 포함할 수 있다. 하나 또는 그 이상의 마커(102)는 좌표의 3차원 제 1 기준 계(150)를 달성한다. 표적 골(104')의 의학적 3차원 표시는 X-선 장치, 전산화 단층촬영 또는 자기 공명 영상을 사용하여 달성된다. 표적 골의 3차원 표시(104')의 절제 부(118')의 가상 절제는 제어 모듈(106)을 거쳐 좌표의 제 1 기준 계(150')를 사용하여 실행될 수 있다. 가상 절제는 절삭 모서리들(116')을 포함하는 표적 골의 나머지 부의 3차원 표시(128')를 구성한다. 가장 적합한 골의 3차원 표시가 그때 선택될 수 있다. 가장 적합한 골의 3차원 표시은 표적 골(104')의 3차원 표시와 거의 가깝게 일치하여야 하고 좌표의 3차원 제 2 기준 계(160')를 정의하는, 하나 또는 그 이상의 제 2 마커(124')를 포함하거나, 또는 하나 또는 그 이상의 제 2 마커(124')가 선택된 가장 적합한 골의 3차원 표시 내에 위치된다.
가장 적합한 골은 서로 다른 다양한 방법들에 의해 선택될 수 있다. 예를 들면, 선택은 디지털 의료 도서관(112)의 형태로 골 데이터베이스(114) 내에 포함되는 복수의 기증자 골들(120)로부터 가장 적합한 기증자 골(120a)을 선택함으로써 실행될 수 있다. 또 다른 실시 예에서, 가장 적합한 가상 골은 표적 골(104)의 절제 부를 대체하기 위하여 임플란트를 구성하기 위한 모델을 제공하도록 사용될 수 있는, 디지털 의료 도서관(112)의 형태로 골 데이터베이스(112)로부터 선택될 수 있다. 대안으로서, 환자의 대측성 골의 3차원 표시가 획득되거나 반영될 수 있다. 표적 골의 3차원 표시(104') 및 가장 적합한 골(500)의 3차원 표시는 그때 등록되고 나머지 표적 골의 3차원 표시(128')의 절삭 모서리들(116')이 좌표의 제 1 기준 계(150')로부터 좌표의 제 2 기준 계(160')로 전달된다. 표적 골(104)의 절제 부를 대체하기 위한 임플란트 또는 이식 부(122)는 가장 적합한 골의 3차원 표시 및 좌표의 제 2 기준 계(160)로 전달되는 절삭 모서리들(126')을 사용함으로써 획득된다.
임플란트 또는 이식 부(122)는 하나 또는 그 이상의 제 2 마커(124)에 의해 정의되는 좌표의 제 2 기준 계(160)로 전달되는 절삭 모서리들(126')을 사용하여 가장 적합한 기증자 골(120a)로부터 이식 부(122)를 절제함으로써 획득될 수 있다. 또 다른 실시 예에서, 임플란트 또는 이식 부(122)는 패턴으로서 가장 적합한 골의 3차원 표시를 사용하는 임플란트(126)를 제조함으로써 획득될 수 있다. 표적 골(104)의 절제 부(118)는 그리고 나서 좌표의 제 1 기준 계(150) 및 실제 절제 이전에 절제 부(118)의 위치와 실질적으로 일치하는 위치 내의 표적 골(104)과 결합되는 임플란트 또는 이식 부(122)를 사용하는 가상 절제에 따라 절제될 수 있다.
도 3-8에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 방법의 실시 예는 표적 골(104)에 부착가능하고 X-선 장치 또는 다른 알려진 수술 내비게이션 장치에 의해 검출가능한 적어도 하나의 제 1 마커의 사용을 포함한다. 만일 하나의 제 1 마커(102)만 사용되면, 제 1 마커(102)는 제 1 마커(102)의 위치가 6 자유도에 대하여 검출되는 것을 허용하는 형태, 예를 들면 L-형태를 가질 수 있다. 도 3에 도시된 바람직한 수술은 골(104)의 손상된 부가 절제되고 적합한 골 이식 또는 임플란트와 맞는 것과 같이 표적 골(104)에 부착되는 제 1 마커를 도시한다. 본 실시 예에서 더 구체적으로, 표적 골(104)은 무릎 관절에 근접한 골절/손상된 하지(lower extremity)를 포함하는 대퇴골인데, 이는 거기에 골 이식을 부착함으로써 치료될 것이다. 제 1 마커(102)는 이식에 의해 대체되려는 골의 부에 대하여 좌표의 3차원 제 1 기준 계(150)를 달성하기 위하여 그것의 손상된 부 내의 표적 골(104, 예를 들면, 대퇴골)의 하지에 부착될 것이다. 그러나, 통상의 지식을 가진 자들은 마커(102)의 위치 및/또는 지향이 표적 골(104) 및 특히, 골 이식에 의해 대체되기 위하여 그것의 손상된 부에 대하여 검출가능한 한 마커(102)는 표적 골(102)에 대하여 어떠한 부에도 부착될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 마커(102)는 예를 들면, 핀, 못, 바브(barb), 실, 나사, 접착제 등과 같은 어떤 부착 메커니즘에 을 거쳐 표적 골(104)에 부착될 수 있다. 마커(102)는 체내로 삽입되고 예를 들면 천자 절개(stab incision), 주사 또는 개방 절개와 같은 작은 절개를 통하여 표적 골(104)에 부착될 수 있다.
제어 모듈(106)은 표적 골(104')의 3차원 표시의 이미지가 디스플레이(108) 상에 디스플레이될 때 고정된 좌표의 기준 계(150')를 제공하기 위하여 제 1 마커(102)의 위치 및/또는 지향을 검출할 수 있다. 표적 골(104')의 3차원 표시는 예들 들면, 서로에 대하여 비스듬히 획득되는 적어도 두 개의 X-선 이미지, 전산화 단층촬영, 자기 공명 영상 등으로부터 획득될 수 있다. 통상의 지식을 가진 자들은 제 1 마커가 충분히 뚜렷하고 그렇지 않으면 사용하려는 영상 장치와 결합하여 호환되는 것을 보장하도록 선택될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 표적 골의 이미지는 그리고 나서 표적 골(104)의 표적 위치 및 거기에 부착되는 제 1 마커(102)의 정확한 위치를 표시할 것이다. 통상의 지식을 가진 자들이 이해할 수 있는 것과 같이, 제어 모듈(108)은 그리고 나서 도 4에 도시된 것과 같이, 표적 골(104)이 절제 부(118)의 실제 절제를 실행하기 위하여 절단될 수 있는 가이드 면들 또는 다른 표면들을 나타내는 가상으로 절제된(예를 들면, 손상된) 부(118')의 모서리들(116')을 갖는 표적 골의 3차원 표시(104)의 가상 절제를 실행하도록 작동된다. 가상 절제의 수술은 관절 치환 또는 치과 이식학(dental implantology)과 같은, 수술의 수술전 계획으로부터 알려진다.
3D 전선화 단층촬영 또는 자기 공명 영상 스캔을 기초로 하여, 의사는 예를 들면, 종양 또는 괴저성 골 세그먼트의 위치와 크기를 정의할 수 있다. 의사는 표적 골(104')의 3차원 표시를 수술전 계획 소프트웨어 내로 들여올 수 있다. 이러한 소프트웨어는 의사가 손상된 골 세그먼트를 가시화하고 측정하는 것을 허용하고 절삭 라인들 및/또는 드릴 홀들을 정의함으로써 골 절제를 계획하도록 허용한다. 이러한 형태의 계획은 일부 의료 상황에서 개입을 계획하도록 사용될 수 있으나, 수술실에 있어서, 이러한 형태의 계획은 환자를 위한 치료 과정을 계획하기 위하여 사용될 수 있다. 하나 또는 그 이상의 마커(102)에 의해, 수술전에 계획된 개입의 골/관절 및 수술실에서 환자의 골/관절 사이에 링크(link)가 생성된다. 특히, 제 1 마커(102)는 표적 골의 3차원 표시(104'), 및 거기에 실행되는 가상 절제들이 환자의 실제 표적 골(104)과 상응한다는 것을 보장한다. 계획된 모든 절단, 드릴 홀 또는 임플란트 위치는 하나 또는 그 이상의 제 1 마커(102)에 참조된다. 만일 하나의 마커(102)만이 사용되면, 이러한 마커(102)는 제 1 마커가 모든 자유도에 대하여 존재하는 것과 같은 형태, 예를 들면 L-형태를 갖는 것이 바람직하다. 그러나, 통상의 지식을 가진 자들은 더 단순한 마커들이 사용될 수 있으나, 자유도가 덜 검출될 것이고 하나 이상의 제 1 마커(102)의 사용이 필요할 수 있다. 수술 동안에, 제 1 마커(102)가 검출될 것이고 표적 골(104')의 3차원 표시가 디스플레이(108) 상에 이미지로서 디스플레이된다. 부가적인 마커는 또한 표적 골(104)에 대하여 톱 또는 다른 수술 기구의 위치의 가시화를 허용하는, 예를 들면, 진동 톱과 같은 수술 기구에 부착될 수 있다. 따라서, 표적 골의 3차원 표시(104') 및 수술 기구는 수술전 계획된 수술을 기초로 하여, 톱이 어디를 절단해야만 하는가를 나타낸다. 가장 적합하고, 각각 가장 잘 맞는 기증자 골(120a)의 선택은 표적 골(104)의 3D 골 형태를 기증자 골들(120)의 선택과 비교하는 3D 형태 매칭(3D shape matching)을 사용하여 수행된다. 기증자 골들(120) 내에 위치되는 하나 또는 그 이상의 제 2 마커(124)는 표적 골(104)에서 계획된, 필요한 형태에 따라 선택된 가장 적합한 기증자 골(120a)을 형성하도록 허용한다.
정확하게 알려진 제 1 마커(102)의 위치를 사용하여, 제어 모듈(106)은 절제 부(118)의 원하는 위치에 관한 사용자 입력을 기초로 하여 절제 부(118)의 모서리들(116)에 위치한다. 통상의 지식을 가진 자들에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 사용자는 절제 부(118)의 원하는 특성을 을 정의하는 데이터를 사용자 인터페이스(110)를 거쳐 제어 모듈(106)에 제공할 수 있다. 예를 들면, 사용자 인터페이스(110)는 사용자가 절제되려는(예를 들면, 골의 손상된 부) 표적 골(104)의 절제 부를 나타낼 수 있는 것과 같은 터치-스크린 디스플레이 또는 키패드 및/또는 마우스일 수 있다. 대안으로서, 제어 모듈(106)은 표적 골(104) 내의 골절을 검출할 수 있으며 자동으로 기상 절제의 위치를 제안할 수 있다.
가상 절제가 실행된 후에, 사용자는 복수의 이용가능한 기증자 골들(120)을 더 검토할 수 있으며 또 다른 분석을 위하여 일부 잠재적으로 적합한 골들을 선택할 수 있다. 도 5에 도시된 것과 같이, 이러한 잠재적으로 적합한 골들(120) 각각은 이전에 제 2 마커와 들어맞았으며 표적 골(104)로의 이식을 위하여 이러한 잠재적으로 적합한 골들(120) 중 어느 것이 가장 적합한 부를 포함하는지를 결정하기 위하여 위에서 설명된 것과 같은 방법으로 가상으로 절제될 수 있다. 절제 부(118)와 상응하는 부는 각각의 골들(120)로부터 가상으로 절제될 수 있으며 이러한 골들(120) 중 어느 것이 가장 호환이 되는 이식, 예를 들면, 표적 골(104)의 인접한 부들의 윤곽과 가장 가까이 일치하는 이식을 제공할 것인지를 결정하기 위하여 절제 부(118)가 절제된 후에 남아 있을 표적 골(104)의 부와 비교될 수 있다. 일단 가장 적합한 가상 골(120a)이 확인되면, 이식 부(122)의 실제 절제는 실제 절제가 정확히 가상 절제와 맞는다는 것을 보장하는 안내를 이한 제 2 마커(124)를 사용하여 실행될 수 있다. 표적 골(104)의 실제 절제와 유사하게, 이식 부(122)의 실제 절제 동안에, 실제 절제는 그것의 가상 절제와 상응하는 것을 보장하기 위하여 가장 적합한 기증자 골(120a)의 이미지를 실시간으로, 나타낼 수 있다.
일단 골 데이터베이스(114)로부터 가장 적합한 기증자 골(120a)이 선택되고 이식 부(122)가 그것으로부터 절단된 후에, 도 6에 도시된 것과 같이, 표적 골(104)의 가상 절제를 기초로 하여 표적 골(104)의 실제 절제가 실행된다. 구체적으로, 표적 골(104)의 실제 절제는 가상 절제에서 결정된 동일한 위치에서 제 1 마커(102)의 위치 및/또는 지향과 관련하여 실행된다. 통상의 지식을 가진 자들은 제 1 마커가 이를 따라 절제 부(118)가 절제되려는 모서리들(116)과 같은 표적 골(104) 상의 다른 위치를 설정하기 위하여 사용되는 표적 골(104) 상에 고정된 좌표의 3차원 제 1 기준 계(150)를 정의하는 가상 절제와 같은 방법으로 실제 절제 동안에 기능을 할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 이는 실제 절제의 실행을 용이하게 하고 표적 골(104)의 나머지 부(128)가 이식과 일치한 윤곽과 상응하도록 하기 위하여 실제 절제에 대하여 이러한 수술의 정확도를 향상시킨다. 실제 절제 동안에, 표적 골(104)의 실시간 이미지는 실제 절제가 가상 절제와 상응하도록 보장하기 위하여 디스플레이(108) 상에 디스플레이될 수 있다. 예를 들면, 표적 골을 다른 실제 절단은 가상 절제로부터의 가상 절단을 나타내는 경로와 오버레이될 수 있다. 위에서 설명된 것과 같이, 부가적인 마커는 또한 표적 골(104)에 대한 절단 기구의 위치가 또한 절제 동안에 디스플레이(108) 상에 실시간으로 가시화될 수 있는 것과 같이 절단 기구 내에 위치될 수 있다.
표적 골(104)의 실제 절제가 완료된 후에, 이식 부(122)는 절제 부(118)의 절제에 의해 남겨진 공간 내로 위치되고 도 8에 도시된 것과 같이, 이식 부(122)의 형태는 통상의 지식을 가진 자들에 의해 이해될 수 있는 것과 같이 이식 부(122)가 표적 골(104)과 정확하게 들어맞는 것과 같이 표적 골(104)의 절제된 부(118)의 모서리들(116) 또는 크기와 정확하게 일치하도록 조절될 수 있다.
대안의 실시 예에서, 이식 부(122) 대신에, 임플란트(126)가 예를 들면, 가상으로 절제된 부(118)의 크기와 상응하는 모서리들 및/또는 곡률을 포함하는 주형(molding) 재료를 거쳐 생체에 적합한 재료로 제조될 수 있다. 임플란트(126)는 예를 들면, 골 데이터베이스(114) 내에 포함되는 골들의 3차원 표시를 기초로 하여 제조될 수 있다. 대안으로서, 임플란트(126)는 표적 골(104)의 절제된 부(118)의 크기를 사용하여 형성될 수 있다. 그러한 임플란트(126)의 디자인은 모든 알려진 방법으로 원하는 만큼 골 내방성장(ingrowth)을 조장하거나 또는 막을 수 있다.
시스템(100)은 적합한 이미지들을 포함하는 골 데이터베이스(114)를 포함하는 디지털 의료 도서관(112)을 포함하거나 또는 이에 연결될 수 있다. 적합한 골들(120)의 이미지들은 도 5에 도시된 것과 같이, 디스플레이(108) 상에 나타낼 수 있다. 적합한 골들의 이러한 이미지들은 예를 들면 X-선, 전산화 단층촬영 스캔, 자기 공명 영상 또는 다른 적절한 영상 기술을 거쳐 획득될 수 있다. 이러한 적합한 골들(120)은 존재하는 기증자 골들 및/또는 이식을 위한 임플란트를 제조하기 위하여 사용되는 가상(예를 들면, 모델 골들)의 3차원 표시들일 것이다. 사용자는 표적 골(104)의 가상으로 절제된 부와 가깝게 일치하는 부를 포함하는 가장 적합한 골(120')을 찾기 위하여 골 데이터베이스(114)를 통하여 열람할 수 있다. 예를 들면, 사용자는 그러한 절제된 부(118), 즉, 만일 절제되면 절제 부(118)가 절제된 후에 남아 있는 표적 골(104)의 부와 가장 유연하게 일치하는 이식 부를 제공할 수 있는 골과 가장 가깝게 일치하는 곡률 및/또는 모서리들을 갖는 하지를 포함하는 적합한 대퇴골을 탐색할 수 있다. 대안으로서, 제어 모듈(106)은 모서리들(116)의 곡률, 크기 및 치수를 포함하는, 표적 골(104)의 가상으로 절제된 부(118)를 분석할 수 있으며, 하나 또는 그 이상의 제안된 적합한 골들을 위치시키기 위하여, 골 데이터베이스(114)를 통하여 스캔할 수 있다.
도 9-14에 도시된 것과 같이, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 방법에서, 이식(112) 또는 임플란트(126)를 표적 골(104)의 나머지 부(128)에 고정하기 위하여 골 플레이트(130)가 사용될 수 있다. 도 11에 도시된 것과 같이, 골 플레이트(130)는 이를 거쳐 플레이트(130)가 나머지 표적 골(128)에 고정될 수 있는 적어도 두 개의 플레이트 홀들(51, 52)을 포함하는 근위 부(11) 및 이를 거쳐 플레이트(130)가 임플란트(126)에 고정될 수 있는 적어도 두 개의 플레이트 홀들(53, 54)을 포함하는 말단 부(12)를 포함할 수 있다. 골 플레이트(130)의 3차원 표시는 외과 계획 수술 동안에 도 10에 도시된 것과 같이, 표적 골의 3차원 표시(104')의 원하는 위치에 위치될 수 있다. 적어도 두 개의 근위 보어 홀들(1', 2')의 근위 구성(11')이 외과 계획 수술 동안에 나머지 표적 골(128')의 3차원 표시 내에 가상으로 위치될 수 있다. 적어도 두 개의 말단 보어 홀들(3, 4)의 말단 구성(12)이 또한 임플란트(126)의 3차원 표시 내에 가상으로 위치될 수 있다.
근위 구성(11)의 적어도 두 개의 근위 보어 홀들(1, 2)은 그리고 나서 기준으로서 하나 또는 그 이상의 제 1 마커에 의해 정의되는 좌표의 제 1 기준 계(150)를 사용함으로써 가상으로 위치되는 적어도 두 개의 근위 보어 홀들(1', 2')의 근위 구성(11')의 위치와 일치하는 위치에서 나머지 표적 골(128) 내로 드릴링된다. 말단 구성(12)의 적어도 두 개의 말단 보어 홀들(3, 4)은 좌표의 제 2 기준 계(160)를 사용함으로써 임플란트(126)의 제조 동안에 생산될 수 있다. 임플란트(126)는 예를 들면, 도 9에 도시된 것과 같이, 골 고정 요소들(132)을 적어도 두 개의 말단 플레이트 홀들(53, 54)을 통하여 임플란트(126) 내의 적어도 두 개의 말단 보어 홀들(3, 4) 내로 삽입함으로써 그리고 골 고정 요소들(132)의 적어도 두 개의 근위 플레이트 홀들(51, 52)을 통한 나머지 표적 골(128) 내의 적어도 두 개의 근위 보어 홀들(1, 2) 내로의 삽입에 의해 임플란트(126)를 나머지 표적 골(128)에 정렬시킴으로써 골 플레이트(130)에 부착될 수 있다.
또한, 도 14에 도시된 것과 같이 시스템(100)은 가상으로 위치되는 근위 구성과 동일한 적어도 두 개의 고정 홀들(301, 302)의 근위 구성(11)을 갖는 고정 부(305) 및 외과 계획 수술 동안에 정의되는 절삭 모서리들(116)을 따라 수술 톱을 위한 가이딩 수단을 포함하는 가이드 부를 포함하는 톱 가이드(300)를 포함할 수 있다.
도 9에 도시된 것과 같이, 임플란트는 예를 들면, 골 플레이트(130) 및 복수의 골 고정 요소들(132)과 같은 임플란트들을 거쳐 표적 골(104)의 나머지 부(128)에 고정된다. 골 플레이트(130)는 임플란트(126)를 표적 골(104)의 나머지 부(128)에 연결하는데, 이는 표적 골(104)의 나머지 부(128) 및 거기에 부착되는 임플란트(126) 사이의 성장을 용이하게 한다. 그러나 통상의 지식을 가진 자들은 임플란트(126)가 종래 기술에서 알려진 어던 고정 방법 및/또는 장치를 거쳐 표적 골(104)의 나머지 부(128)에 고정될 수 있다는 것을 이해할 것이다.
또 다른 실시 예에서, 도 15-18에 도시된 것과 같이, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 시스템(200)은 그것이 위에서 설명된 것과 같은 방식으로 획득되는 이식 부(222)를 위에서 설명된 것과 같은 방식으로 표적 골(204)의 절제 부(218)의 절제 후에 표적 골(204)의 나머지 부(228)에 고정하기 위하여 맞춤형 임플란트(custom implant, 230)를 포함하는 것을 제외하고는, 실질적으로 위에서 설명된 시스템(100)과 유사하다. 구체적으로, 제 1 마커(202)는 절제 부(218)의 가상 및 실제 절제를 실행하기 위한 표적 골(204) 상의 표적 위치들의 정확한 위치를 가능하게 하기 위하여 위에서 설명된 것과 같은 방식으로 표적 골(204)에 부착된다. 구체적으로, 제 1 마커(202)에 대한 표적 골(204)의 가상 절제는 표적 골(204)의 절제 부(218)를 절제하기 위하여 이를 따라 표적 골(204)이 절단되어야만 하는 모서리들(216)을 확인함으로써 위에서 설명된 것과 같은 방식으로 실행된다. 나머지 부(229)와 거의 일치하는 이식 부(222)는 그리고 나서 위에서 설명된 것과 같은 방식으로 선택되고 기증자 골(220)로부터 절제되거나 또는 위에서 설명된 것과 같은 적절한 재료로 형성된다. 그리고 나서 이식 부(222) 및 골의 나머지 부(228) 사이의 정확한 맞춤을 보장하기 위하여 이식 부(222)의 크기와 형태의 최종 조절이 만들어진다.
그리고 나서 홀들(234)은 맞춤형 임플란트(230) 내이 개구부의 표적 위치와 상응하는 위치들에서, 즉, 임플란트(230)가 표적 골(204) 및 이식 부(222) 위의 표적 위치에 위치될 때 개구부들에 정렬될 위치들에서 표적 골(204) 내로 드릴링된다. 다시 한번, 임플란트(230) 내의 개구부들의 표적 위치를 더 정확하게 결정하기 위하여 제 1 마커(204)가 사용될 수 있다. 도 16 및 17에 도시된 것과 같이, 홀들(234)은 임플란트(230)를 표적 골(204)에 안전하게 장착하고 거기에 이식 부(222)를 고정하기 위하여 필요에 만큼 표적 골(204)의 나머지 부(228) 및 이식 부(222) 중 어느 하나 또는 두 가지 모두를 통하여 드릴링될 수 있다. 그리고 나서, 이식 부(222)가 표적 골(204)의 나머지와 들어맞았을 때, 각각의 홀들(234)은 임플란트(230)의 개구부들(236) 중 하나와 상응하는 위치 및 지향과 상응하여야만 하는데 따라서 골 고정 요소들(232)은 그것을 통하여 표적 골(204) 또는 이식 부(222) 내로 삽입될 수 있으며, 임플란트(230)를 표적 골(204) 및 이식 부(22)에 고정하고 이식 부(222)를 원하는 지향으로 표적 골(204)에 고정한다.
비록 본 발명 및 본 발명의 장점들이 상세히 설명되었으나, 첨부된 청구항들에 의해 정의되는 것과 같이 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않고 여기에 다양한 변형, 대체, 및 변경들이 만들어질 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 게다가, 본 발명의 범위는 본 명세서에 설명된 과정, 기계, 제조, 물질 구성, 수단, 방법 및 단계들의 특정 실시 예에 한정되는 것으로 의도되어서는 안된다. 통상의 지식을 가진 자들이 본 발명으로부터 쉽게 인정할 것과 같이 실질적으로 동일한 기능을 수행하거나 또는 실질적으로 여기에 개시된 실시 예들과 상응하는 동일한 결과를 달성하는 현재 존재하거나 뒤에 개발되려는, 과정, 기계, 제조, 물질 구성, 수단, 방법 및 단계들이 본 발명에 따라 사용될 수 있다.
통상의 지식을 가진 자들은 첨부된 청구항의 광범위한 범위를 벗어나지 않고 본 발명의 다양한 변형 및 변경들이 만들어질 수 있다는 것을 이해할 것이다. 이중 일부가 위에서 설명되었으며 나머지는 통상의 지식을 가진 자들에 자명할 것이다.
1, 2 : 근위 보어 홀
3, 4 : 말단 보어 홀
11 : 근위 구성
12 : 말단 구성
51, 52 : 근위 플레이트 홀
53, 54 : 말단 플레이트 홀
100 : 시스템
102 : 제 1 마커
104 : 표적 골
106 : 제어 모듈
108 : 디스플레이
110 : 사용자 인터페이스
112 : 디지털 의료 도서관
114 : 골 데이터베이스
116 : 절삭 모서리
118 : 절제 부
120 : 기증자 골
122 : 이식 부
124 : 제 2 마커
126 : 임플란트
128 : 표적 골의 나머지 부
130 : 골 플레이트
150 : 좌표의 제 1 기준 계
160 : 좌표의 제 2 기준 계
200 : 시스템
202 : 제 1 마커
204 : 표적 골
218 : 절제 부
220 : 기증자 골
222 : 이식 부
228 : 표적 골의 나머지 부
230 : 맞춤형 임플란트
234 : 홀
236 : 개구부
300 : 톱 가이드
301, 302 : 고정 홀
305 : 고정 부

Claims (27)

  1. 생체 내의 표적 골(104)의 부를 대체하기 위한 시스템으로서,
    표적 골(104)에 부착되는 제 1 마커(102)에 의해 정의되는 좌표들의 3차원 제 1 기준 계(150')를 포함하는 상기 표적 골의 3차원 표시(104')이며, 상기 표적 골의 3차원 표시(104')는 표적 골(104)로부터 절제하려는 상기 표적 골(104)의 절제 부(118)를 정의하는, 표적 골의 3차원 표시(104'); 및
    상기 표적 골의 3차원 표시(104')를 처리하도록 구성되며 디스플레이(108) 및 사용자 인터페이스(110)를 포함하는 제어 모듈(106);을 포함하며,
    상기 제어 모듈(106)은 상기 표적 골의 3차원 표시(104')를, 상기 절제 부(118)를 대체하기에 적합한 임플란트 및 이식 부(122) 중의 하나의 선택을 위하여 복수의 가상 골들의 3차원 표시를 포함하는 기준 데이터와 비교하도록 구성되고,
    상기 시스템은 상기 복수의 가상 골들을 갖는 골 데이터베이스를 포함하는 디지털 의료 도서관(112) 또는 상기 디지털 의료 도서관(112)에 대한 디지털 연결을 더 포함하여, 상기 디지털 의료 도서관(112) 내에 포함되는 적합한 골들 각각의 3차원 표시가 외과 수술 계획 절차 동안에 상기 제어 모듈(106) 내로 가져와 져 처리될 수 있으며,
    상기 제어 모듈(106)은 디지털 의료 도서관(112) 내에 제공되는 복수의 가상 골들로부터 상기 표적 골의 3차원 표시와 가장 가깝게 일치하는 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 선택하고, 상기 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시는 좌표의 3차원 제 2 기준 계(160')를 정의하는 제 2 마커(124')를 가져 제 2 마커가 선택된 상기 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시 내에 가상적으로 위치되도록 하고, 상기 제어 모듈(106)은 상기 표적 골의 3차원 표시(104') 및 상기 가장 적합한 가상 골의 3차원 표시를 등록하고 나머지 표적 골의 3차원 표시(128')에서의 절삭 모서리들(116')을 상기 좌표의 제 1 기준 계(150')로부터 상기 좌표의 제 2 기준 계(160')로 전달하는 것을 특징으로 하는 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 복수의 근위 플레이트 홀들을 포함하는 근위 부 및 복수의 말단 플레이트 홀들을 포함하는 말단 부를 포함하는 골 플레이트의 3차원 표시를 더 포함하며, 상기 근위 부는 상기 절제 부의 절제 후에 상기 나머지 표적 골로의 고정을 위하여 구성되고 상기 말단 부는 선택된 하나의 임플란트 및 이식 부로의 고정을 위하여 구성되는 것을 특징으로 하는 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 디지털 의료 도서관은 복수의 기증자 골을 포함하며, 절제 부를 대체하기 위하여 가장 적합한 기증자 골의 3차원 표시가 상기 복수의 기증자 골로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 골 플레이트의 3차원 표시를 상기 표적 골의 3차원 표시상의 원하는 위치에 가상으로 위치시키는 것을 특징으로 하는 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 제어 모듈은 적어도 두 개의 근위 보어 홀들의 구성을 나머지 표적 골의 3차원 표시 내에 가상으로 위치시키는 것을 특징으로 하는 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 제어 모듈은 적어도 두 개의 말단 보어 홀들의 구성을 상기 선택된 하나의 임플란트 및 이식 부의 3차원 표시 내에 가상으로 위치시키는 것을 특징으로 하는 생체 내의 표적 골의 부를 대체하기 위한 시스템.
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