KR101814374B1 - 새로운 데이터를 디지털 카드에 할당하기 위한 디바이스 및 방법 - Google Patents

새로운 데이터를 디지털 카드에 할당하기 위한 디바이스 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101814374B1
KR101814374B1 KR1020117030333A KR20117030333A KR101814374B1 KR 101814374 B1 KR101814374 B1 KR 101814374B1 KR 1020117030333 A KR1020117030333 A KR 1020117030333A KR 20117030333 A KR20117030333 A KR 20117030333A KR 101814374 B1 KR101814374 B1 KR 101814374B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
digital map
existing
road
data values
Prior art date
Application number
KR1020117030333A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120026097A (ko
Inventor
울리히 슈텔린
토마스 그로텐도르슈트
안젤름 카일
Original Assignee
콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 filed Critical 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Publication of KR20120026097A publication Critical patent/KR20120026097A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101814374B1 publication Critical patent/KR101814374B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3844—Data obtained from position sensors only, e.g. from inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3893—Transmission of map data from distributed sources, e.g. from roadside stations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/004—Map manufacture or repair; Tear or ink or water resistant maps; Long-life maps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 새로운 데이터를, 차량에서 바람직하게는 국부적으로 이용가능한 디지털 맵과 연관시키는 방법을 설명하며, 이 방법은,
- 차량 대 차량 통신의 엘리먼트 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신의 엘리먼트인 송신기로부터 적어도 하나의 새로운 데이터 값을 수신하는 단계,
- 새로운 데이터 값을 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터 값들과 비교하는 단계, 및
- 새로운 데이터 값을 디지털 맵에 부가하거나 기존의 데이터 값들을 새로운 데이터 값으로 업데이트하는 단계를 구비한다 (각각의 경우에 비교의 결과에 기초한다). 디지털 맵 자료를 개선하기 위한 구체적인 방법 사용된다. 이 방법은 또한 새로운 데이터을 수신 데이터와 그리고 계산 디바이스와 연관시키는 디바이스를 설명한다.

Description

새로운 데이터를 디지털 카드에 할당하기 위한 디바이스 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR ASSIGNING NEW DATA TO A DIGITAL CARD}
본 발명은, 새로운 데이터를, 차량에서 바람직하게는 국부적으로 이용가능한 디지털 맵과 연관시키기 위한 방법 및 적절한 디바이스에 관한 것이다.
현대의 차량 대 차량 통신 및 차량 대 인프라스트럭처 통신 (이하 C2X라고 총칭함) 은 종종, 디지털 맵 자료 없이도 각각의 차량에서 작동하도록 설계된다. 그러나, 많은 경우에서, C2X 기능을 개선시키기 위해서 차량이 디지털 맵 자료를 추가적으로 사용하거나, 차량 내 운전자 보조 시스템 및/또는 안전 시스템을 위해 디지털 맵이 존재한다.
C2X에 개의치 않고, 디지털 맵 자료를 개선하여, 차량의 운전자 보조 시스템 및 안전 시스템의 신뢰도 또한 개선하려는 시도가 이루어진다.
문헌 WO 2009/56533 A1은 차량용 디지털 맵으로부터의 데이터를 평가하기 위한 평가 모듈로서, 평가 모듈은, 디지털 맵으로부터의 데이터를 평가하기 위한 근거로서 차량의 주변 센서 시스템으로부터의 측정 데이터를 택하고 그리고/또는 맵-고유 품질 정보를 택한 후 차량의 운전자 보조 시스템 또는 안전 시스템에 이 평가를 전송한다. 이후, 이러한 시스템은 이 평가에 기초하여 디지털 맵으로부터의 데이터를 사용한다.
문헌 DE 10 2007 003 147 A1은 연관된 동작을 실시하기 위한 근거로서 계산된 맵 신뢰도 레벨을 택하는 차량용 운전자 보조 시스템을 개시한다. 이 문맥에서, 맵 신뢰도 레벨은 차량의 현재 위치 인근의 맵 데이터의 정확도를 나타낸다. 맵 신뢰도 레벨은 차량의 인접한 위치에 대한 복잡한 식에 의해 결정된다. 이 식은 차량의 위치에 대한 맵 데이터의 포지셔닝 정확도, 시간 기간이 경과한 후 데이터의 변화, 및 맵 정보와 실제 데이터 간의 매칭 비율을 고려한다.
그러나, 알려진 디바이스 또는 방법은 기존의 디지털 맵으로부터의 데이터를 평가하게 할 뿐이다. 종래 방법은, 차량에 존재하는 디지털 맵에 대하여 현재 위치에 대한 적절한 위치-찾기를 실시하기 위하여 각각의 경우에 디지털 맵 및/또는 로컬 또는 글로벌 네비게이션 시스템의 존재를 반드시 가정한다. 그러나, 디지털 맵을 처음에 반드시 가정하지 않거나, 내비게이션 시스템이 존재하지 않거나 신뢰할 수 있게 동작하지 않는 상황과 응용이 존재한다. 이러한 경우, 알려진 방법이 사용될 수 없다.
따라서, 본 발명의 목적은 상술된 상황에서 디지털 맵 자료를 생성하거나 개선하는 방법을 제안하는 것이다.
본 발명은 제 1 항 및 제 7 항의 특징들에 의해 이러한 목적을 달성한다.
구체적으로, 본 발명에 따른 방법은, 차량 대 차량 통신의 엘리먼트 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신의 엘리먼트인 송신기로부터 수신되는 적어도 하나의 새로운 데이터 값, 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터 값들과 비교되는 새로운 데이터 값, 및 디지털 맵에 부가될 새로운 데이터 값 또는 새로운 데이터 값으로 업데이트될 기존의 데이터 값 (각각의 경우에 비교 결과에 기초한다) 을 제공한다.
따라서, 본 발명은 디지털 맵 자료를 개선하고 생성하기 위해서 각각의 차량에 의한 C2X 통신으로부터 발생된 데이터를 활용한다. 바람직하게는, 이 디지털 맵 자료는 각각의 차량에 국부적으로만 존재한다.
본 발명에 따른 접근법은 특히 차량이 빈번하게 이동하는 특정 지역 또는 오지에 대한 디지털 맵을 생성하거나 업데이트하는 특히 단순한 방법이다. 이것은 반드시 로컬 또는 글로벌 내비게이션 시스템을 필요로 하지 않는다. 본 발명에 따른 방법은 차량 대 차량 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신에 의해 송신된 데이터를 이용하여 생생한 디지털 맵의 생성을 포함한다.
새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 본 발명에 따른 방법은 자기-학습 또는 자기-수정 디지털 맵을 향한 첫 번째 단계이다.
본 발명의 문맥에서, "디지털 맵" 이라는 용어는 내비게이션을 두지 않고, 로컬 또는 글로벌 내비게이션 시스템을 위한, 디지털 형태의 이용가능한 맵뿐만 아니라 첨단 운전자 보조 시스템 (ADAS) 을 위한 맵을 의미하는 것으로 이해한다. 글로벌 내비게이션 시스템은 흔히, GPS, Galileo, GLONASS (러시아), Compass (중국), IRNSS (인도) 등의 위성 항법 시스템이다.
예로써, 차량은 승용차, 버스 또는 화물차와 같은 자동차이고, 또는, 철도, 배, 헬리콥터 또는 비행기와 같은 항공기, 또는 예를 들어, 자전거이다.
일 바람직한 실시형태에서, 트래픽 안내 디바이스, 예를 들어, 신호등, 도로 표지, 디스플레이 패널 등에 송신기가 통합된다. 이러한 트래픽 안내 디바이스 내 송신기의 통합은 시스템의 비용을 감소시킨다.
발명의 일 전개로, 데이터 값은 차량의 위치 또는 차량 대 인프라스트럭처 통신의 엘리먼트의 위치들을 포함하며, 바람직하게는, 이전 위치 (예를 들어, 펄 스트링), 차량의 타입 또는 차량 대 인프라스트럭처 통신의 엘리먼트의 타입, 노면에 대한 또는 지표 밑에 대한 마찰 값, 차량의 속도 또는 차량의 추가적인 특성 또는 차량 대 인프라스트럭처 통신의 엘리먼트의 추가적인 특성, 예를 들어, 도로 표지로부터의 정보를 포함한다. 이 정보는 디지털 맵을 생성 또는 업데이트하는데 특별히 매우 적합하다.
본 발명의 추가적인 실시형태에서, 새로운 데이터 값을 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터 값들과 비교하는 것은 새로운 데이터 값에 대응하는 기존의 데이터 값들이 디지털 맵에 이미 포함되는지 여부를 결정하기 위해 실시되는 체크와, 이후, 대응하는 기존의 데이터 값들이 디지털 맵에 포함되는 경우, 새로운 데이터 값을, 대응하는 기존의 데이터로부터의 하나 이상의 값들과 비교하는 것을 포함한다. 이것은, 새로운 데이터 값을 디지털 맵으로부터의 이미 기존에 있는 데이터 값들과 비교하게 하고, 맵 정보의 부재 또는 부정확한 맵 정보의 결과와 같은 계산 에러를 방지하기 위한 특히 단순한 방법이다. 이 비교는 도로 프로파일, 속도 제한, 신호등 위치, 등을 예를 들어 기존의 데이터 값들과 비교하는 것을 포함할 수도 있다.
일 특히 바람직한 예시적인 실시형태에서, 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터 값들 및/또는 새로운 데이터 값을 평가하기 위한 근거로서 새로운 데이터 값을 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터 값들과 비교한 결과를 추가적으로 택한다. 구체적으로, 디지털 맵의 부분으로부터의 하나 이상의 데이터 값의 평가는 디지털 맵의 각각의 데이터 값 및/또는 각각의 부분에 대하여 바람직하게 저장되는 데이터 값 또는 데이터 값들에 대한 신뢰도 추정을 포함할 수도 있다. 예로써, 신뢰도 추정은, 대응하는 기존의 데이터 값들이 C2X 데이터에 의해 이미 몇 번 컨펌되었는지 그리고/또는 최종적으로 컨펌한 시기를 확인함으로써 실시된다.
데이터의 평가는 품질과 관련된 그리고/또는 데이터의 유효성과 관련된 일 정보의 결정을 포함한다. 이것은, 디지털 맵 데이터의 평가가 추가적인 응용에 사용되게 하며, 예를 들면, 추가적인 사용을 위해 차량 내 운전자 보조 시스템 및/또는 안전 시스템에 전송되게 한다. 차량 내 상이한 운전자 보조 시스템 및 상이한 안전 시스템은 상이한 표준을 데이터의 신뢰도에 적용하고 맵 데이터에 대한 상이한 정확도를 요구하는데, 예를 들어, 이 데이터는 평가에 근거하여 각각의 운전자 보조 시스템 또는 안전 시스템을 위한 최적의 방식으로 사용될 수 있다.
이것은, 이러한 시스템이 흔히 디지털 맵으로부터의 데이터의 품질이 낮은 것으로 가정되는 시기이기 때문이다. 이제, 예를 들어, 각각의 평가에 기초하여, 디지털 맵으로부터의 데이터가 운전자 보조 시스템 또는 안전 시스템 용으로 상이한 정도로 사용되게 하는 것이 가능하다. 예로써, 차량 내 운전자 보조 시스템 또는 안전 시스템은, 디지털 맵으로부터의 데이터의 유통성 (currentness) 및 정확도에 따라, 차량 내 운전자 보조 시스템 및 안전 시스템의 계산 시 디지털 맵으로부터의 정보를 오로지, 작은 정도 (예를 들어, 사용을 위해 상대적으로 높은 레벨의 데이터 유통성 또는 정확도가 요구되는 경우) 또는 상대적으로 큰 정도 중 어느 하나로 고려할 수 있다.
디지털 맵으로부터의 데이터의 평가 동안, 특히, 데이터가 승인될 가능성이 있다. 이 문맥에서, 승인이란, 맵 데이터가 어쨋든 현재 데이터와 매칭하는지 여부가 확립된다는 것을 의미하는 것으로 이해한다. 이것은 유리하게, 새로운 C2X 데이터 값과 디지털 맵에 존재하는 데이터 값 간의 단순 비교에 의해 이루어지며, 차이는 사전에 규정가능한 임계치보다 낮고 에러라기보다는 부정확으로 해석된다. 디지털 데이터의 정확도의 평가는 맵 정보가 실제로 얼마나 정확한지를 구체적으로 확립하는 것을 포함한다. 특정 정확도 값이 확인된다. 이것은 새로운 C2X 데이터 값과 디지털 맵에 존재하는 데이터 값들 간의 차이를 계산함으로써 유리하게 이루어진다. 예를 들어, 바람직하게 일 시간 스탬프 정보에 할당되는 각각의 데이터 값에 의해서, 맵 데이터의 유통성이 표시되고 저장될 수 있으며, 이 타임 스탬프는 데이터에 대한 최종 업데이트 날짜와 가능하게는 대응하는 시각 (time of day) 도 포함한다.
데이터의 평가는 또한 데이터의 인증을 포함한다. 예로써, 이러한 인증은 디지털 맵이 제공되는 적절한 증명서를 판독함으로서 발생할 수 있다.
상기 목적은 특히, 바람직하게는 국부적으로 차량 내에서 이용가능한 디지털 맵을 새로운 데이터와 연관시키기 위한 디바이스에 의해서도 달성되며, 디바이스는,
- 차량 대 차량 통신의 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신의 엘리먼트인 송신기로부터 적어도 하나의 새로운 데이터 값을 수신하는 수신 디바이스, 및
- 새로운 데이터 값을 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터 값들과 비교하고, 새로운 데이터 값을 디지털 맵에 부가하거나 기존의 데이터 값들을 새로운 데이터 값으로 업데이트하는 계산 디바이스를 구비하며, 각 경우에서 비교 결과에 기초한다.
수신 디바이스 및 계산 디바이스는 각각, 이들이 예시적인 실시형태로부터의 단계들을 비롯하여, 이 방법에 대하여 상술된 단계들을 실시할 수 있도록 각각 설계된다.
차량 대 차량 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신은 바람직하게는, 무선 (wireless radio) 전송에 의해, 특히 WLAN에 의해 또는 수동 및 또한 가능하게는 능동 트랜스폰더, 특히 RFID 칩에 의해서 실시된다. 이외에도, 무선 채널, 예를 들어, UMTS를 통해 통신하는 것도 가능하다. 적합하다면, 예를 들어, 도로 위를 이동할 때 제 1 데이터 값과 제 2 데이터 값을 구분할 수 있기 위해서, 전송 방법을 결합하는 것도 가능하다.
본 발명에 대한 추가적인 이점, 특징 및 응용 옵션을 예시적인 실시형태의 하기 설명 및 도면에서 알 수 있다. 이 경우, 설명되고/되거나 도식적으로 제시된 모든 특징들은 청구범위의 요약 또는 예전의 참고에 개의치 않고 본 발명의 청구물을 형성한다.
도 1은 본 발명의 제 1 예시적 실시형태에 대한 흐름도를 도시한다.
도 2는 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키기 위한 본 발명에 따른 디바이스를 도시한다.
차량 대 차량 통신 및/또는 차량-인프라스트럭처 통신 (C2X 통신)(30) 은, 새로운 데이터를 차량 (미도시) 내에서 국부적으로 이용가능한 디지털 맵과 연관시키는 디바이스 (10) 내의 수신 디바이스 (12) 에 의해 사용되며, 수신 디바이스 (12) 는 제 1 단계 (1) 에서 자동차로부터 위치 데이터를 수신한다. 이러한 새로운 데이터는 예를 들어 차량 또는 다수의 차량의 최종 위치들 (펄 스트링) 일 수도 있다. 이 경우에서, 새로운 데이터를 전송하는 송신기 (20) 는 바람직하게는 일 세트의 신호등들 또는 도로 표지 또는 다른 차량에 통합된다.
다음으로, 디바이스 (10) 내의 계산 디바이스 (14) 는 (본 발명에 따른 방법의 단계 2에서) 디지털 맵의 자동차로부터의 위치 데이터의 영역이 도로를 포함하는지 여부를 확인한다. 이 경우에서, 디지털 맵은 계산 디바이스 (14) 내 데이터 메모리에 저장된다.
그렇다면, 계산 디바이스 (14) 는 (후속하는 단계 3에서) 새로운 데이터 값을 도로의 프로파일과 관련하여 디지털 맵으로부터의 기존의 데이터와 비교한다. 이 경우, 디지털 맵에 포함된 정보와의 비교해 볼 때, 예를 들어, 구조물 측정의 결과로서, 도로의 프로파일이 약간 변경되었음이 확립된다. 따라서, 계산 디바이스 (14) 는 (단계 4에서) 디지털 맵의 도로의 위치를 포함하는 데이터를 차량으로부터의 위치 데이터로 업데이트한다.
단계 2가 차량으로부터의 위치 데이터가 도로에 대한 프로파일과 대응하지 않는다는 것을 나타낸다면, 단계 5에서 계산 디바이스 (14) 에 의해 새로운 데이터가 새로운 도로에 대한 프로파일로서 디지털 맵에 부가된다.
바람직하게는, 단계 4 또는 단계 5에서, 더욱이, 계산 디바이스 (14) 는 업데이트 날짜에 대응하는 각각의 시간 스탬프를 도로 프로파일로부터의 새로운 또는 업데이트된 데이터에 부여한다. 결과적으로, 운전자 또는 각각의 차량 내 운전자 보조 시스템 또는 안전 시스템은 비교적 현재의 데이터가 포함되었다고 말할 수 있다.
업데이트된 데이터가 신규한 것이기 때문에, 이들은 또한 차량 내 운전자 보조 시스템이나 안전 시스템에 의해 더욱 자주 사용된다. 송신된 데이터가 얼마나 현재의 것인지를 시스템이 알게 되어 결과적으로, 차량 내 운전자 보조 시스템이나 안전 시스템으로 시간 스탬프를 비롯한 관련 데이터가 송신된다.
단계 3의 비교가 도로의 프로파일이 변경되지 않았음을 확립하는 경우, 업데이트될 필요가 없다. 따라서, 단계 4가 실시되지 않는다. 그러나, 바람직하게는, 단계 6은, 본 발명에 따른 방법에 의해 기존 데이터의 유통성이 확인되었기 때문에, 계산 디바이스 (14) 가 현재 데이터를 도로 프로파일로부터의 기존의 데이터에 시간 스탬프로서 부여하는 것을 포함한다.
본 발명에 따른 방법은, 단계 1, 즉, 차량 대 차량 통신 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신에 의한 새로운 데이터의 수신과 함께 단계 4, 5 또는 6 이후에 계속될 수 있다.
1, 2, 3, 4, 5, 6 본 발명에 따른 방법의 단계들
10 새로운 데이터를 연관시키기 위한 디바이스
12 수신 디바이스
14 계산 디바이스
20 송신기
30 차량 대 인프라스트럭처 통신

Claims (18)

  1. 새로운 데이터를, 차량에서 이용가능한 디지털 맵과 연관시키는 방법으로서,
    차량 디바이스의 차량 대 차량 통신 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신 (C2X) 수신기에 의해, 다른 차량 또는 인프라스트럭처 통신 (C2X) 송신기로부터 차량의 위치와 대응하는 적어도 하나의 새로운 데이터 값을 수신하는 단계,
    상기 차량 디바이스의 계산 디바이스에 의해, 상기 차량의 위치를 상기 차량 디바이스의 메모리 디바이스에 저장된 디지털 맵의 기존의 도로의 위치 프로파일과 대응하는 기존의 데이터 값들과 비교하는 단계,
    상기 계산 디바이스에 의해, 상기 차량의 상기 위치가 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일과 대응하지 않는 경우, 상기 디지털 맵에 상기 적어도 하나의 새로운 데이터 값을 새로운 도로에 대한 프로파일로서 부가하는 단계,
    상기 계산 디바이스에 의해, 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일을 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 새로운 위치 프로파일을 나타내는 새로운 데이터 값들로 업데이트하고, 상기 기존의 도로 상을 이동하는 상기 차량의 상기 위치에 기초하여, 상기 계산 디바이스가 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일이 변했다고 결정하는 것에 응답하여, 도로 프로파일로부터의 상기 새로운 데이터 값들에 시간 스탬프를 부여하는 단계,
    상기 계산 디바이스에 의해, 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일을 유지하고, 상기 기존의 도로 상을 이동하는 상기 차량의 상기 위치에 기초하여, 상기 계산 디바이스가 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일이 변하지 않았다고 결정하는 것에 응답하여, 상기 도로 프로파일로부터의 기존의 데이터 값들에 현재 데이터 값들을 시간 스탬프로서 부여하는 단계, 및
    상기 계산 디바이스에 의해, 상기 새로운 도로, 상기 기존의 도로의 업데이트된 상기 위치 프로파일 및 상기 시간 스탬프 중 적어도 하나를 상기 차량의 운전자 보조 시스템 및 상기 차량의 운전자 안전 시스템 중 적어도 하나로 송신하는 단계를 포함하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 디지털 맵은 로컬로 이용가능한, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 송신기는 트래픽 안내 디바이스들에 통합되는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 트래픽 안내 디바이스들은 트래픽 라이트들, 도로 표지들 및 디스플레이 패널들로 구성된 그룹으로부터 선택되는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 데이터 값들은 상기 차량 대 인프라스트럭처 통신 또는 다른 차량들의 엘리먼트들의 위치들을 포함하고,
    이전 위치들, 차량들의 타입 또는 상기 차량 대 인프라스트럭처 통신의 상기 엘리먼트들의 타입, 노면에 대한 마찰 값들 또는 지표 밑에 대한 마찰 값들, 차량들의 속도 또는 차량들의 추가적인 특성들 또는 상기 차량 대 인프라스트럭처 통신의 상기 엘리먼트들의 추가적인 특성들 중 적어도 하나를 포함하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 데이터 값들은 상기 도로 표지로부터의 정보에 기초하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 디지털 맵으로부터의 상기 기존의 데이터 값들과 상기 새로운 데이터 값의 비교는, 상기 새로운 데이터 값에 대응하는 기존의 데이터 값들이 상기 디지털 맵에 이미 포함되어있는지의 여부를 결정하기 위해 실시되는 체크를 포함하고,
    이후, 상기 대응하는 기존의 데이터 값들이 상기 디지털 맵에 포함되는 경우, 상기 새로운 데이터 값이 상기 대응하는 기존의 데이터 값들로부터의 하나 이상의 값들과 비교되는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 디지털 맵으로부터의 상기 기존의 데이터 값들 및/또는 상기 새로운 데이터 값을 평가하기 위한 근거로서 상기 비교의 결과가 추가적으로 택해지는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 디지털 맵의 부분으로부터의 하나 이상의 데이터 값들의 평가는, 상기 디지털 맵의 각각의 부분 또는 각각의 데이터 값에 대하여 저장되는 상기 데이터 값들에 대한 신뢰도 추정을 포함하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 방법.
  10. 새로운 데이터를, 차량에서 이용가능한 디지털 맵과 연관시키는 디바이스로서,
    다른 차량 또는 인프라스트럭처 통신 (C2X) 송신기로부터의 적어도 하나의 새로운 데이터 값을 수신하기 위하여, 차량의 위치와 대응하는 차량 디바이스의 차량 대 차량 통신 및/또는 차량 대 인프라스트럭처 통신 (C2X) 수신기를 포함하는 수신 디바이스; 및
    프로세서를 포함하는 계산 디바이스를 포함하며,
    상기 프로세서를 포함하는 계산 디바이스는,
    상기 차량의 위치를 상기 차량 디바이스의 메모리 디바이스에 저장된 디지털 맵의 기존의 도로의 위치 프로파일과 대응하는 기존의 데이터 값들과 비교하고,
    상기 차량의 상기 위치가 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일과 대응하지 않는 경우, 상기 디지털 맵에 상기 적어도 하나의 새로운 데이터 값들을 새로운 도로에 대한 프로파일로서 부가하고,
    상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일을 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 새로운 위치 프로파일을 나타내는 새로운 데이터 값들로 업데이트하고, 그리고 상기 기존의 도로 상을 이동하는 상기 차량의 상기 위치에 기초하여, 상기 계산 디바이스가 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일이 변했다고 결정하는 것에 응답하여, 시간 스탬프를 도로 프로파일로부터의 상기 새로운 데이터 값들에 부여하고,
    상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일을 유지하고, 그리고 상기 기존의 도로 상을 이동하는 상기 차량의 상기 위치에 기초하여, 상기 계산 디바이스의 상기 위치가 상기 메모리 디바이스에 저장된 상기 디지털 맵의 상기 기존의 도로의 상기 위치 프로파일이 변하지 않았다고 결정하는 것에 응답하여, 상기 도로 프로파일로부터의 기존의 데이터 값들에 현재 데이터를 상기 시간 스템프로서 부여하고,
    상기 계산 디바이스에 의해, 상기 새로운 도로, 상기 기존의 도로의 업데이트된 상기 위치 프로파일 및 상기 시간 스탬프 중 적어도 하나를 상기 차량의 운전자 보조 시스템 및 상기 차량의 운전자 안전 시스템 중 적어도 하나로 송신하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 디지털 맵은 로컬로 이용가능한, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 송신기는 트래픽 안내 디바이스들에 통합되는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 트래픽 안내 디바이스들은 트래픽 라이트들, 도로 표지들 및 디스플레이 패널들로 구성된 그룹으로부터 선택되는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 데이터 값들은 상기 차량 대 인프라스트럭처 통신 또는 다른 차량들의 엘리먼트들의 위치들 포함하고,
    이전 위치들, 차량들의 타입 또는 상기 차량 대 인프라스트럭처 통신의 상기 엘리먼트들의 타입, 노면에 대한 마찰 값들 또는 지표 밑에 대한 마찰 값들, 차량들의 속도 또는 차량들의 추가적인 특성들 또는 상기 차량 대 인프라스트럭처 통신의 상기 엘리먼트들의 추가적인 특성들 중 적어도 하나를 포함하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 데이터 값들은 상기 도로 표지로부터의 정보에 기초하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 계산 디바이스는, 상기 디지털 맵으로부터의 상기 기존의 데이터 값들과 상기 새로운 데이터 값을 비교하는 경우, 상기 새로운 데이터 값에 대응하는 기존의 데이터 값들이 상기 디지털 맵에 이미 포함되어있는지의 여부를 체크하고,
    이후, 상기 대응하는 기존의 데이터 값들이 상기 디지털 맵에 포함되는 경우, 상기 새로운 데이터 값을 상기 대응하는 기존의 데이터 값들로부터의 하나 이상의 값들과 비교하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 계산 디바이스는, 상기 디지털 맵으로부터의 상기 기존의 데이터 값들 및/또는 상기 새로운 데이터 값을 평가하기 위한 근거로서 상기 비교의 결과를 택하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
  18. 제 17 항에 있어서,
    하나 이상의 데이터 값들의 상기 평가는, 각각의 데이터 값에 대하여 저장되는 상기 데이터 값들에 대한 신뢰도 추정을 포함하는, 새로운 데이터를 디지털 맵과 연관시키는 디바이스.
KR1020117030333A 2009-05-20 2010-05-18 새로운 데이터를 디지털 카드에 할당하기 위한 디바이스 및 방법 KR101814374B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009003299.1 2009-05-20
DE102009003299 2009-05-20
PCT/EP2010/056807 WO2010133586A1 (de) 2009-05-20 2010-05-18 Einrichtung und verfahren zur zuordnung von neuen daten zu einer digitalen karte

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120026097A KR20120026097A (ko) 2012-03-16
KR101814374B1 true KR101814374B1 (ko) 2018-01-30

Family

ID=42556670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020117030333A KR101814374B1 (ko) 2009-05-20 2010-05-18 새로운 데이터를 디지털 카드에 할당하기 위한 디바이스 및 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9541408B2 (ko)
EP (1) EP2433096A1 (ko)
KR (1) KR101814374B1 (ko)
DE (1) DE102010029073A1 (ko)
WO (1) WO2010133586A1 (ko)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9541408B2 (en) * 2009-05-20 2017-01-10 Continental Teves Ag & Co. Ohg Device and method for associating new data with a digital map
DE102012004625A1 (de) 2012-03-06 2013-09-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Aktualisierung und Anpassung von Karteninformationen in einem Navigationssystem
DE102014217847A1 (de) * 2014-09-08 2016-03-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem, Verkehrstelematiksystem und Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte
DE102014219323A1 (de) * 2014-09-24 2016-03-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Steuerung der Lichtverteilung von Fahrzeugscheinwerfern und Fahrzeug
JP6082415B2 (ja) * 2015-03-03 2017-02-15 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP5997797B2 (ja) * 2015-03-03 2016-09-28 富士重工業株式会社 車両の地図データ処理装置
DE102015004067A1 (de) * 2015-03-30 2016-10-06 Technisat Digital Gmbh Bereitstellen von Zusatzlandkartendaten für eine Offroad-Strecke mit einer Navigationseinrichtung
DE102016205543A1 (de) * 2015-11-05 2017-05-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zum Austauschen von Kartendaten in Abhängigkeit eines Gütemaßes
US10909843B2 (en) * 2017-04-03 2021-02-02 Nissan North America, Inc. Traffic circle identification system and method
US10773725B1 (en) 2017-08-25 2020-09-15 Apple Inc. Tire-road friction estimation and mapping
US10757485B2 (en) 2017-08-25 2020-08-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication
WO2019117614A1 (ko) * 2017-12-15 2019-06-20 주식회사 웨이티즈 V2x 적용 자율협력도로와 커넥티드카 시험 시스템 및 방법
US11163317B2 (en) 2018-07-31 2021-11-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
US11181929B2 (en) 2018-07-31 2021-11-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
FR3090547B1 (fr) * 2018-12-21 2022-04-15 Valeo Comfort & Driving Assistance Dispositif de vérification d’une carte haute définition d’un véhicule automobile

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004198997A (ja) * 2002-12-20 2004-07-15 Denso Corp 地図評価システム、及び、照合装置、並びに、地図評価装置
JP2007065042A (ja) * 2005-08-29 2007-03-15 Denso Corp 地図データ更新システム
JP2007256196A (ja) * 2006-03-24 2007-10-04 Mitsubishi Electric Corp カーナビゲーション装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9177476B2 (en) * 1997-10-22 2015-11-03 American Vehicular Sciences Llc Method and system for guiding a person to a location
US8209120B2 (en) * 1997-10-22 2012-06-26 American Vehicular Sciences Llc Vehicular map database management techniques
DE10065593A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von Straßenabschnittdaten für eine digitale Landkarte
US6925378B2 (en) 2003-05-12 2005-08-02 Circumnav Networks, Inc. Enhanced mobile communication device with extended radio, and applications
US20050102098A1 (en) * 2003-11-07 2005-05-12 Montealegre Steve E. Adaptive navigation system with artificial intelligence
JP2005214779A (ja) * 2004-01-29 2005-08-11 Xanavi Informatics Corp ナビゲーション装置および地図データ更新方法
GB0420097D0 (en) * 2004-09-10 2004-10-13 Cotares Ltd Apparatus for and method of providing data to an external application
JP2006178358A (ja) 2004-12-24 2006-07-06 Mitsubishi Electric Corp 地図情報更新装置
JP4682870B2 (ja) 2006-02-24 2011-05-11 株式会社デンソー 運転支援装置
US20070219654A1 (en) * 2006-03-14 2007-09-20 Viditotus Llc Internet-based advertising via web camera search contests
JP4682089B2 (ja) * 2006-06-09 2011-05-11 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 地図更新システム及び地図更新方法
US7869936B2 (en) * 2006-07-11 2011-01-11 International Business Machines Corporation Routing method and system
US9076332B2 (en) * 2006-10-19 2015-07-07 Makor Issues And Rights Ltd. Multi-objective optimization for real time traffic light control and navigation systems for urban saturated networks
JP4420034B2 (ja) * 2007-02-01 2010-02-24 株式会社デンソー 車両用地図表示装置
DE102008012654A1 (de) 2007-08-29 2009-03-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Onlineerstellung einer digitalen Karte
DE112008002434B4 (de) * 2007-09-10 2013-07-11 Mitsubishi Electric Corp. Navigationsausrüstung
CN101842662A (zh) 2007-11-02 2010-09-22 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 数字地图的验证
TW200921050A (en) * 2007-11-09 2009-05-16 Altek Corp Method for updating navigation map data
US7912629B2 (en) * 2007-11-30 2011-03-22 Nokia Corporation Methods, apparatuses, and computer program products for traffic data aggregation using virtual trip lines and a combination of location and time based measurement triggers in GPS-enabled mobile handsets
US8255152B2 (en) * 2008-09-24 2012-08-28 The Regents Of The University Of California Environmentally friendly driving navigation
DE102009045711A1 (de) 2008-10-15 2010-04-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Datenübertragung an ein Fahrzeug und Laden des Fahrzeuges
DE102009045817A1 (de) 2008-10-22 2010-04-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Zeitbeschränkte Zertifikate für digitale Karten
AU2009315229A1 (en) * 2008-11-13 2010-05-20 Aser Rich Limited System and method for improved vehicle safety through enhanced situation awareness of a driver of a vehicle
US9541408B2 (en) * 2009-05-20 2017-01-10 Continental Teves Ag & Co. Ohg Device and method for associating new data with a digital map

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004198997A (ja) * 2002-12-20 2004-07-15 Denso Corp 地図評価システム、及び、照合装置、並びに、地図評価装置
JP2007065042A (ja) * 2005-08-29 2007-03-15 Denso Corp 地図データ更新システム
JP2007256196A (ja) * 2006-03-24 2007-10-04 Mitsubishi Electric Corp カーナビゲーション装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102010029073A1 (de) 2010-11-25
KR20120026097A (ko) 2012-03-16
EP2433096A1 (de) 2012-03-28
US20120131084A1 (en) 2012-05-24
WO2010133586A1 (de) 2010-11-25
US9541408B2 (en) 2017-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101814374B1 (ko) 새로운 데이터를 디지털 카드에 할당하기 위한 디바이스 및 방법
US12044532B2 (en) Sensor plausibility using GPS road information
CN107328410B (zh) 用于定位自动驾驶车辆的方法和汽车电脑
US20100241354A1 (en) Verification of digital maps
US9702964B2 (en) Validation of position determination
US8862384B2 (en) Self-learning map on the basis of environment sensors
US8710978B2 (en) Method and apparatus for communication
US9163942B2 (en) Device for locating a vehicle and method of generating vehicle location information
US10234568B2 (en) GNSS vehicle location involving overlapping roads
CN106896808A (zh) 启用和禁用自主驾驶的系统和方法
CN108242169B (zh) 机动车、驾驶员辅助系统和方法、计算机可读存储介质
CN102334147A (zh) 车载信息处理装置及信息处理方法
CN111310295B (zh) 车辆人群感测系统和方法
CN114080537B (zh) 收集与可导航网络有关的用户贡献数据
CN106405601A (zh) 车辆定位方法、装置和车辆
CN109307877A (zh) 高精度车辆定位系统和高精度车辆定位方法
CN111915921A (zh) 利用路侧设备的车道级精度定位方法
CN115755135A (zh) 校准从传感器接收到的航位推测信息所用的数据的方法
CN114076605A (zh) 检查针对数字环境地图的环境模型的探测到的变化的方法
US20190072393A1 (en) Using rsu in dsrc system as a local base station in gps rtk module
CN110780315A (zh) 信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质和控制方法
JP5909398B2 (ja) 乗員位置推測装置
CN110869864B (zh) 用于定位较高程度自动化的车辆的方法以及相应的驾驶员辅助系统和计算机程序
CN111198391A (zh) 用于定位车辆的系统和方法
US11187814B2 (en) Method and device for increasing the accuracy of localization

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant