KR101799216B1

KR101799216B1 - Ship navigation apparatus and method for providing route information for ship

Info

Publication number: KR101799216B1
Application number: KR1020160173642A
Authority: KR
Inventors: 정종택; 석 영 정; 윤재준; 문정환
Original assignee: (주)코마린; 정종택
Priority date: 2016-12-19
Filing date: 2016-12-19
Publication date: 2017-11-17
Also published as: KR20170023737A

Abstract

해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법이 개시된다. 해양 내비게이션 장치는, 목적지까지의 선박 운항 항로를 탐색하는 항로 탐색부; 상기 탐색된 운항 항로를 표시하는 항로 출력부를 포함하되, 상기 항로 출력부는 해상 정보, 변침 정보, 조타 정보, 상기 변침 정보와 상기 조타 정보 사이의 오차 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선박의 조타기를 제어할 조타기 제어 정보를 시각적으로 또는 청각적으로 제공한다.A marine navigation device and a method of providing a route are disclosed. The marine navigation apparatus includes a navigation search unit searching for a marine navigation route to a destination; Wherein the route output unit controls the steering of the ship based on at least one of marine information, vehicle direction information, steering information, and error information between the vehicle direction information and the steering information, And provides the steering control information to be displayed visually or audibly.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a marine navigation apparatus and a method for providing the marine navigation apparatus,

본 발명은 해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a marine navigation apparatus and a method of providing a marine route.

일반적으로 선박에는 GPS 수신기를 구비하고 있으며, 이를 이용하여 지도 데이터에서 선박의 현재 위치를 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 육지에서의 도로와는 달리 바다에는 정해진 항로가 없고, 많은 수의 섬, 양식장, 암초 등이 존재하고 있어 선박을 운행하는 선장이 주변의 지리를 자세히 알지 못하는 경우, 가고자 하는 목적지까지 용이하게 운행하지 못하는 경우가 빈번하게 발생한다.Generally, the ship is equipped with a GPS receiver, and is configured to display the current position of the ship in the map data using the GPS receiver. Unlike the roads on land, there are no fixed routes in the sea, and there are many islands, farms, and reefs. If the captain who operates the ship does not know the surrounding geography closely, he can easily travel to the destination Frequent failures occur.

또한, 선박에 구비된 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 신호에 따라 선박의 위치가 지도 데이터에 표시되더라도 야간이나 안개 등으로 시야가 확보되지 않은 경우, 지도에 표시되는 선박의 위치만으로는 선박 운행이 용이하지 않은 문제점이 있다.In addition, even if the position of the ship is displayed on the map data according to the GPS signal received by the GPS receiver provided on the ship, if the view is not secured due to nighttime or mist, the position of the ship displayed on the map makes it easy to operate the ship .

육지의 도로는 선형으로, 내비게이션 경로 설정이 용이한 반면, 해상의 경우, 정해진 항로가 없고 바다 전체가 항로 대상이므로, 항로를 설정하기 어려우며, 항로를 설정한다고 하더라도 출발지에서부터 목적지까지 직선으로 표시만 하거나 사용자가 직접 지점을 찍어 선을 연결하는 수준에 그치고 있으며, 정확한 항로를 자동으로 설정해주지 못하는 단점이 있다.It is difficult to set the route because the land route is linear and the navigation route is easy to set. On the other hand, in case of the sea, there is no predetermined route and the whole sea is the route destination. Even if the route is set, It is only the level of connecting the line by pointing the user directly, and there is a disadvantage that it can not set the correct route automatically.

도 1은 종래의 해양 내비게이션 장치에서의 항로 안내를 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 항구 A로부터 항구 B까지 선박을 이용하여 운행하는 경우, 종래의 해양 내비게이션 장치는 면으로 이루어진 바다에 경로를 설정할 수 없어 단순히 출발지인 항구 A와 목적지인 항구 B를 직선으로 연결하여 표시하고 있다.1 is a view for explaining a route guidance in a conventional marine navigation device. As shown in FIG. 1, when the ship is operated from the port A to the port B, the conventional marine navigation device can not establish a route to the sea made of a plane, and therefore, the port A, which is the departure point, and the port B, As shown in FIG.

이 경우, 항구 A와 항구 B 사이에 섬이 존재하는 경우라도 지도 데이터 상에서 바다는 면으로 설정되어 있어 섬을 우회하는 항로를 설정하지 못하는 문제점이 있었다.In this case, even if an island exists between the port A and the port B, the sea is set on the map data on the map data, and the route that bypasses the island can not be set.

대한민국등록특허공보 제1289349호(2013.07.18.)에는 스마트 단말기를 통해 다앙한 정보를 제공하는 해양 내비게이션 단말기를 제공하고 있으나, 선박의 속도, 선박의 위치, 전자해도, 연료량 측정, 수심 측정 등의 단순한 측정 정보만을 제공할 뿐이며, 정확한 항로를 제공하지 못하는 문제점이 있다.Korean Patent Publication No. 1289349 (Mar. 18, 2013) provides a marine navigation terminal that provides various information through a smart terminal. However, the navigation terminal of the present invention is not limited to a navigation terminal such as a ship's speed, ship's position, It provides only measurement information, and does not provide an accurate route.

본 발명은 격자형 항로데이터를 기초로 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 고려하여 목적지까지의 운항 항로를 탐색하여 제공할 수 있는 해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a marine navigation device and a navigation providing method capable of searching for and providing a navigation route to a destination in consideration of maritime state information and maritime facilities information based on grid type route data.

또한, 본 발명은 목적지까지의 운항 항로를 탐색할 수 없는 구간에 대해 선박의 이전 운항 정보를 기반으로 운항 항로를 개설 및 탐색하여 제공할 수 있는 해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법에 관한 것이다.The present invention also relates to a marine navigation apparatus and a navigation providing method capable of opening and searching a navigation route on the basis of previous navigation information of a ship in a section in which a navigation route to a destination can not be searched.

또한, 본 발명은 운항 항로상의 변침 정보와 선박의 현재 방향 사이의 침로 이탈 정도를 실시간으로 제공하여 선박이 운항 항로를 추종하도록 할 수 있는 해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법에 관한 것이다.The present invention also relates to a marine navigation apparatus and a marine vessel providing method capable of allowing the marine vessel to follow the marine vessel by providing the degree of deviation of the marine vessel between the current direction of the vessel and the change information on the marine vessel.

또한, 본 발명은 해상 조난 신호까지의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 고려하여 최적의 조난 항로를 탐색하여 제공할 수 있는 해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법에 관한 것이다.In addition, the present invention relates to a marine navigation device and a navigation method capable of searching for and providing an optimal navigation route considering maritime condition information and maritime facilities information up to a marine distress signal.

본 발명의 일 측면에 따르면, 격자형 항로 데이터베이스를 기초로 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 고려하여 목적지까지의 운항 항로를 탐색하여 제공할 수 있는 해양 내비게이션 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a marine navigation device capable of searching for and providing a navigation route to a destination in consideration of marine status information and maritime facility information based on a grid type navigation database.

제1 실시예에 따르면, 목적지까지의 선박 운항 항로를 탐색하는 항로 탐색부; 상기 탐색된 운항 항로를 표시하는 항로 출력부를 포함하되, 상기 항로 출력부는 해상 정보, 변침 정보, 조타 정보, 상기 변침 정보와 상기 조타 정보 사이의 오차 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선박의 조타기를 제어할 조타기 제어 정보를 시각적으로 또는 청각적으로 제공하는 것을 특징으로 하는 해상 내비게이션 장치가 제공될 수 있다.According to the first embodiment, the route search section searches for the ship navigation route to the destination; Wherein the route output unit controls the steering of the ship based on at least one of marine information, vehicle direction information, steering information, and error information between the vehicle direction information and the steering information, Wherein the navigation control device provides the steering control information to be displayed visually or audibly.

제2 실시예에 따르면, 목적지까지의 선박의 운항 항로를 탐색하고, 다른 선박이 일정 거리 이내로 접근시 상기 선박과의 충돌을 회피할 수 있는 새로운 운항 항로를 탐색하는 항로 탐색부; 및 상기 탐색된 운항 항로 또는 상기 새로운 운항 항로를 표시하는 항로 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 해상 내비게이션 장치가 제공될 수 있다. According to the second embodiment, a route search section searches for a navigation route of a ship to a destination and searches for a new navigation route that can avoid a collision with the ship when another ship approaches within a certain distance; And a route output unit for indicating the searched navigation route or the new navigation route.

상기 선박의 제어 장치와 상기 해상 내비게이션 장치가 연동하며, 상기 제어 장치는 상기 다른 선박 접근시 상기 선박이 상기 탐색된 새로운 운항 항로로 운항되도록 상기 선박을 자동으로 제어할 수 있다.The control device of the ship and the maritime navigation device are interlocked with each other so that the control device can automatically control the ship so that the ship can be operated with the new navigation route when the other ship approaches.

제3 실시예에 따르면, 출발지 및 목적지 중 적어도 하나를 입력받는 입력부; 격자형 항로데이터를 기반으로 상기 출발지에서 상기 목적지 사이의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 고려하여 운항 항로를 탐색하는 항로 탐색부 -상기 운항 항로는 상기 해상 상태 정보 및 상기 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 고려한 적어도 하나의 변침 위치에 따른 변침 정보를 포함함; 및 상기 탐색된 운항 항로를 출력하는 항로 출력부를 포함하는 해양 내비게이션 장치가 제공될 수 있다.According to the third embodiment, an input unit receives at least one of a source and a destination; A navigation route searching unit for searching a navigation route based on at least one of maritime state information and maritime facility information between the departure point and the destination based on the grid type route data, the navigation route includes at least one of the maritime status information and the maritime facility information At least one metacity information corresponding to at least one metacity position considering at least one; And a route output unit outputting the searched navigation route.

상기 항로 탐색부는, 상기 태풍 경로를 회피하도록 운항 항로를 탐색할 수 있다.The route search section may search the navigation route to avoid the typhoon route.

상기 항로 출력부는, 선박의 타각 정보를 고려하여 상기 운항 항로를 곡선 형태로 변환하여 출력하되, 상기 운항 항로 데이터상의 변침 정보, 선박의 조타 정보, 상기 변침 정보와 상기 조타 정보 사이의 오차 정보를 상기 운항 항로와 함께 출력할 수 있다.Wherein the route output unit converts the navigation route into a curved shape in consideration of the steering angle information of the ship, and outputs the converted information on the navigation route data, the steering information of the ship, and the error information between the direction information and the steering information It can be output together with the navigation route.

선박에 구비된 GPS 수신기를 통해 선박의 현재 위치 정보를 획득하되, 상기 항로 출력부는, 상기 선박의 현재 위치 정보가 상기 운항 항로상에서 일정 거리 이상 벗어난 경우, 상기 선박의 현재 위치 정보를 기준으로 상기 운항 항로 데이터상의 다음 변침 위치까지의 운항 항로를 재탐색하여 출력할 수 있다.Wherein the current position information of the ship is obtained through a GPS receiver provided on the ship, and when the current position information of the ship is out of a predetermined distance or more on the navigation route, The navigation route to the next position on the route data can be searched again and output.

상기 항로 출력부는, 상기 출발지 또는 상기 목적지에서의 조석 정보와 선박 흘수 정보를 고려하여 상기 출발지 또는 상기 목적지에서의 접안 가능 시간 정보를 상기 운항 항로와 함께 출력하되, 상기 접안 가능 시간 정보를 고려하여 상기 출발지 또는 상기 목적지에서 선박이 접안 가능한 상태가 되면, 접안 가능한 구역에 대한 구간 운항 항로를 별도로 출력할 수 있다.Wherein the route output unit outputs the ridable time information at the starting point or the destination together with the operating route in consideration of the tide information and the ship draft information at the starting point or the destination, When the ship becomes ready to berth at the place of departure or the destination, the section route for the berthing area can be separately output.

상기 항로 출력부는, 선박의 현재 항속을 기반으로 상기 운항 항로상의 각 변침 위치까지의 도착 예상 시간을 상기 운항 정보와 함께 출력할 수 있다.The route output unit may output an estimated arrival time to the position of each position on the navigation route along with the flight information based on the current speed of the ship.

상기 항로 출력부는, 상기 목적지의 도착 예정 시간을 입력받고, 상기 도착 예정 시간을 기반으로 출발지에서의 출항 시간과 상기 운항 항로상에서의 선박의 예상 목표 선속을 계산하여 상기 운항 항로와 함께 출력할 수 있다.The route output unit receives the expected arrival time of the destination and calculates an expected departure time of the ship on the destination and a departure time of the ship on the basis of the estimated arrival time and outputs the estimated destination line speed together with the navigation route .

제4 실시예에 따르면, 선박의 현재 위치를 획득하는 GPS 모듈; 타선박 또는 조난자의 조난 위치를 포함하는 조난 신호를 수신하는 통신부; 상기 선박의 현재 위치에서 상기 조난 위치의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 이용하여 조난 항로를 탐색하는 항로 탐색부; 및 상기 탐색된 조난 항로를 출력하는 항로 출력부를 포함하는 해상 내비게이션 장치가 제공될 수 있다.According to the fourth embodiment, a GPS module for obtaining the current position of the ship; A communication unit for receiving a distress signal including a distress position of another ship or a victim; A route search unit searching for a distress route using at least one of maritime status information and maritime facilities information of the distress location at a current position of the ship; And a route output unit outputting the detected distress route.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 고려하여 목적지까지의 운항 항로를 탐색하여 제공할 수 있는 해양 내비게이션 장치의 항로 제공 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a navigation providing method of a marine navigation apparatus capable of searching for and providing a navigation route to a destination in consideration of marine status information and maritime facilities information.

제1 실시예에 따르면, 목적지까지의 선박 운항 항로를 탐색하는 단계; 및 상기 탐색된 운항 항로를 출력하는 단계를 포함하되, 상기 운항 항로를 출력하는 단계는, 해상 정보, 변침 정보, 조타 정보, 상기 변침 정보와 상기 조타 정보 사이의 오차 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선박의 조타기를 제어할 조타기 제어 정보를 시각적으로 또는 청각적으로 제공하는 것을 특징으로 하는 해상 내비게이션 장치의 항로 제공 방법이 제공될 수 있다.According to the first embodiment, searching for a ship navigation route to a destination; And outputting the searched navigation route, wherein the step of outputting the navigation route includes a step of outputting the navigation route based on at least one of maritime information, route guidance information, steering information, and error information between the route information and the steering information Wherein the navigation control device provides the navigation control device visually or audibly to provide the navigation control information for controlling the navigation device of the marine navigation device.

제2 실시예에 따르면, 출발지 및 목적지 중 적어도 하나를 입력받는 단계; 격자형 항로데이터를 기반으로 상기 출발지에서 상기 목적지 사이의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 고려하여 운항 항로를 탐색하는 단계-상기 운항 항로는 상기 해상 상태 정보 및 상기 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 고려한 적어도 하나의 변침 위치에 따른 변침 정보를 포함함; 및 상기 탐색된 운항 항로를 출력하는 단계를 포함하는 해양 내비게이션 장치의 항로 제공 방법이 제공될 수 있다.According to a second embodiment, there is provided a method of controlling a mobile terminal, comprising: receiving at least one of a source and a destination; Searching for a navigation route based on at least one of maritime state information and maritime facility information between the destination and the destination based on the grid type route data, the navigation route includes at least one of the maritime status information and the maritime facility information At least one change position information considering the position of at least one change point taking into consideration the change point information; And outputting the searched navigation route can be provided.

본 발명의 일 실시예에 따른 해양 내비게이션 장치 및 항로 제공 방법을 제공함으로써, 격자형 항로데이터를 기초로 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 고려하여 목적지까지의 운항 항로를 탐색하여 제공할 수 있다.The marine navigation apparatus and the marine vessel providing method according to the embodiment of the present invention can search and provide the navigation route to the destination in consideration of the marine state information and the marine facility information based on the grid type route data.

또한, 본 발명은 목적지까지의 운항 항로를 탐색할 수 없는 구간에 대해 선박의 이전 운항 정보를 기반으로 운항 항로를 개설 및 탐색하여 제공할 수 있다.In addition, the present invention can open and search the navigation route on the basis of the previous navigation information of the ship in a section where the navigation route to the destination can not be searched.

또한, 본 발명은 운항 항로상의 변침 정보와 선박의 현재 방향 사이의 침로 이탈 정도를 실시간으로 제공하여 선박이 운항 항로를 추종하도록 할 수 있다.In addition, the present invention can provide a real-time dispatching degree of deviation between the change direction information on the navigation route and the current direction of the ship so that the ship follows the navigation route.

또한, 본 발명은 해상 조난 신호까지의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 고려하여 최적의 조난 항로를 탐색하여 제공할 수 있다.In addition, the present invention can search for and provide an optimal distress route in consideration of maritime state information and marine facility information up to the distress signal.

도 1은 종래의 해양 내비게이션 장치에서의 항로 안내를 설명하기 위한 도면.
도 2는 제1 실시예에 따른 해양 내비게이션 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 제1 실시예에 따른 내비게이션부의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 4는 제1 실시예에 따른 해도 데이터의 예시도이고, 도 5는 제1 실시예에 따른 격자형 항로데이터의 예시도.
도 6은 제1 실시예에 따른 격자형 항로데이터의 계층 구조를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 7은 제1 실시예에 따른 격자형 항로데이터의 가상 격자의 연결 구조를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 8은 제1 실시예에 따른 해도 데이터를 가상 격자 단위의 격자형 항로데이터로 출력한 일 예를 나타낸 도면.
도 9 및 도 10은 제1 실시예에 따른 운항 항로를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 11은 제1 실시예에 따른 변침 정보를 포함하는 운항 항로를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 12는 제1 실시예에 다른 격자형 항로데이터에 기반한 운항 항로 탐색을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 13a는 제1 실시예에 따른 운항 항로를 관련 정보와 함께 출력한 UI를 도시한 도면.
도 13b는 제1 실시예에 따른 선박이 운항 항로를 이탈한 경우 운항 항로로의 복귀를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 13c는 제2 실시예에 따른 운항 항로를 관련 정보와 함께 출력한 UI를 도시한 도면.
도 14는 제2 실시예에 따른 운항 항로를 출력한 UI를 도시한 도면.
도 15a 및 도 15b는 제3 실시예에 따른 운항 항로를 출력한 UI를 도시한 도면.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 운항 항로를 제공하는 방법을 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 다른 실시예에 따른 항로를 제공하는 방법을 나타낸 순서도.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운항 항로를 제공하는 방법을 나타낸 순서도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view for explaining a route guidance in a conventional marine navigation device; FIG.
2 is a view schematically showing a configuration of a marine navigation apparatus according to the first embodiment;
3 is a view schematically showing an internal configuration of a navigation unit according to the first embodiment;
Fig. 4 is an exemplary diagram of chart data according to the first embodiment, and Fig. 5 is an exemplary diagram of lattice-shaped route data according to the first embodiment. Fig.
6 is a diagram for explaining a hierarchical structure of lattice-shaped route data according to the first embodiment;
FIG. 7 is a diagram for explaining a connection structure of a virtual grid of grid-like route data according to the first embodiment; FIG.
8 is a diagram showing an example of outputting chart data according to the first embodiment as lattice-shaped route data in a virtual lattice unit;
Figs. 9 and 10 are diagrams for explaining a navigation route according to the first embodiment; Fig.
11 is a view for explaining a navigation route including change direction information according to the first embodiment;
FIG. 12 is a view for explaining a navigation route search based on grid-shaped route data according to the first embodiment; FIG.
13A is a view showing a UI that outputs a navigation route along with the related information according to the first embodiment.
FIG. 13B is a diagram for explaining return to the navigation route when the ship according to the first embodiment departs from the navigation route; FIG.
13C is a view showing a UI outputting a navigation route along with the related information according to the second embodiment.
14 is a view showing a UI outputting a navigation route according to the second embodiment;
15A and 15B are diagrams showing a UI outputting a navigation route according to the third embodiment;
16 is a flowchart showing a method of providing a navigation route according to an embodiment of the present invention;
Figure 17 is a flow diagram illustrating a method of providing an access route in accordance with another embodiment of the present invention.
18 is a flowchart showing a method of providing a navigation route according to another embodiment of the present invention;

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, numerals (e.g., first, second, etc.) used in the description of the present invention are merely an identifier for distinguishing one component from another.

또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 "연결된다" 거나 "접속된다" 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Also, in this specification, when an element is referred to as being "connected" or "connected" with another element, the element may be directly connected or directly connected to the other element, It should be understood that, unless an opposite description is present, it may be connected or connected via another element in the middle.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 제1 실시예에 따른 해양 내비게이션 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 제1 실시예에 따른 내비게이션부의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 4는 제1 실시예에 따른 해도 데이터의 예시도이고, 도 5는 제1 실시예에 따른 격자형 항로데이터의 예시도이며, 도 6은 제1 실시예에 따른 격자형 항로데이터의 계층 구조를 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 7은 제1 실시예에 따른 격자형 항로데이터의 가상 격자의 연결 구조를 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 8은 제1 실시예에 따른 해도 데이터를 가상 격자 단위의 격자형 항로데이터로 출력한 일 예를 나타낸 도면이고, 도 9 및 도 10은 제1 실시예에 따른 운항 항로를 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 11은 제1 실시예에 따른 변침 정보를 포함하는 운항 항로를 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 12는 제1 실시예에 다른 격자형 항로데이터에 기반한 운항 항로 탐색을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 13a는 제1 실시예에 따른 운항 항로를 관련 정보와 함께 출력한 UI를 도시한 도면이고, 도 13b는 제1 실시예에 따른 선박이 운항 항로를 이탈한 경우 운항 항로로의 복귀를 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 13c는 제2 실시예에 따른 운항 항로를 관련 정보와 함께 출력한 UI를 도시한 도면이고, 도 14는 제2 실시예에 따른 운항 항로를 출력한 UI를 도시한 도면이고, 도 15a 및 도 15b는 제3 실시예에 따른 운항 항로를 출력한 UI를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a view schematically showing a configuration of a marine navigation apparatus according to a first embodiment, FIG. 3 is a view schematically showing an internal configuration of a navigation unit according to the first embodiment, Fig. 5 is an exemplary diagram of lattice-type route data according to the first embodiment, and Fig. 6 is a diagram illustrating the hierarchical structure of lattice-type route data according to the first embodiment. FIG. 7 is a view for explaining a connection structure of a virtual grid of grid-like route data according to the first embodiment, and FIG. 8 is a diagram for explaining a connection structure of grid data according to the first embodiment, 9 and 10 are diagrams for explaining a navigation route according to the first embodiment, and FIG. 11 is a view showing an example of a navigation route including the change direction information according to the first embodiment Explain FIG. 12 is a view for explaining a navigation route search based on grid-shaped route data according to the first embodiment, and FIG. 13A is a view for explaining a navigation route according to the first embodiment, FIG. 13B is a view showing a return to the navigation route when the ship according to the first embodiment is out of the navigation route, FIG. 13C is a view showing the navigation route according to the second embodiment, FIG. 14 is a view showing a UI for outputting a navigation route according to the second embodiment, and FIGS. 15A and 15B are views showing a UI for outputting the navigation route according to the third embodiment. And shows the output UI.

도 2를 참조하면, 제1 실시예에 따른 해양 내비게이션 장치(200)는 디스플레이부(210), 입력부(215), 내비게이션부(220), 메모리(225) 및 프로세서(230)를 포함하여 구성된다.2, the marine navigation apparatus 200 according to the first embodiment includes a display unit 210, an input unit 215, a navigation unit 220, a memory 225, and a processor 230 .

디스플레이부(210)는 해양 내비게이션 장치(200)를 통해 입력되거나 처리되는 다양한 정보를 시각 정보의 형태로 출력하기 위한 수단이다.The display unit 210 is a means for outputting various information inputted or processed through the navigation device 200 in the form of time information.

예를 들어, 디스플레이부(210)는 액정화면일 수 있다.For example, the display unit 210 may be a liquid crystal display.

입력부(215)는 사용자로부터 해양 내비게이션 장치(200)의 제어 또는 운용을 위한 다양한 명령, 데이터 등을 입력받기 위한 수단이다. The input unit 215 is a means for receiving various commands, data, and the like for controlling or operating the marine navigation device 200 from the user.

예를 들어, 입력부(215)는 복수의 키버튼을 포함할 수 있다.For example, the input unit 215 may include a plurality of key buttons.

다른 예를 들어, 입력부(215)는 터치패드일 수도 있다.As another example, the input unit 215 may be a touch pad.

또한, 도 2에서는 디스플레이부(210)와 입력부(215)가 각각 별도의 구성으로 해양 내비게이션 장치(200)에 포함되는 것을 가정하고 있으나, 터치스크린 등의 형태로 하나의 구성으로 해양 내비게이션 장치(200)에 포함될 수도 있다.2, it is assumed that the display unit 210 and the input unit 215 are separately included in the marine navigation device 200. However, the marine navigation device 200 ).

내비게이션부(220)는 선박의 출발지 및 목적지 중 적어도 하나를 입력받고, 선박의 출발지부터 목적지까지의 운항 항로 데이터를 제공하기 위한 수단이다.The navigation unit 220 is a means for receiving at least one of a departure point and a destination of the ship and providing navigation route data from the departure point to the destination of the ship.

내비게이션부(220)는 운항 항로 데이터를 제공함에 있어, 기저장된 격자형 항로데이터를 기반으로 출발지에서 목적지까지의 운항 항로 데이터를 탐색하여 제공할 수 있다.In providing the navigation route data, the navigation unit 220 may search and provide the navigation route data from the origin to the destination based on the pre-stored grid type route data.

또한, 내비게이션부(220)는 운항 항로 데이터를 탐색함에 있어, 격자형 항로데이터 이외에도 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 더 고려하여 운항 항로 데이터를 탐색하여 제공할 수 있다. 여기서, 해상 상태 정보는 해상의 실시간 조류 정보, 풍향 정보, 풍속 정보, 태풍 정보와 같은 바다에서 발생되는 측정 가능한 자연 과학적 현상에 대한 정보를 모두 포함할 수 있다.In addition, the navigation unit 220 may search for and provide the navigation route data by considering at least one of the marine state information and the marine facility information in addition to the grid type route data. Here, the sea state information may include all information about the natural phenomenon that can be measured in the sea such as real-time algae information, wind direction information, wind speed information, and typhoon information.

또한, 해상 시설물 정보는 양식장, 등부표, 암초, 해저 케이블, 송유관 등과 같은 선박 운항에 장애를 줄 수 있는 다양한 시설물에 대한 정보를 포함한다.In addition, the maritime facility information includes information on various facilities that may interfere with vessel operations such as farms, light buoys, reefs, submarine cables, pipelines, and the like.

즉, 내비게이션부(220)는 격자형 항로 데이터에 기반하여 출발지에서 목적지 사이의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 고려하여 적어도 하나의 변침 위치를 포함하는 운항 항로데이터를 탐색하여 이를 시청각 정보의 형태로 출력할 수 있다. 이에 대해서는 하기에서 도 13을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.In other words, the navigation unit 220 searches for the navigation route data including at least one position of the directional location considering at least one of the maritime state information and the maritime facility information between the departure point and the destination based on the grid-shaped route data, Can be output. This will be described in more detail with reference to FIG. 13 below.

도 3에는 내비게이션부(220)의 세부 구조가 도시되어 있다.3 shows the detailed structure of the navigation unit 220. In FIG.

도 3을 참조하면, 내비게이션부(220)는 해도 데이터베이스(310), 격자형 항로데이터베이스(315), 항로 탐색부(320) 및 항로 출력부(325)를 포함하여 구성된다.3, the navigation unit 220 includes a chart database 310, a grid type route database 315, a route search unit 320, and a route output unit 325.

해도 데이터베이스(310)는 해도 데이터와 선박 운항 정보를 저장하고 있다.The chart database 310 stores chart data and ship operation information.

해도 데이터는 해상, 해상 시설물 및 육지에 대한 전자 지도를 데이터화하여 저장하고 있다. 해도 데이터에는 선박이 항해할 수 없는 육지, 섬, 양식장과 같은 눈에 보이는 시설물뿐만 아니라, 바다 속에 위치한 눈에 보이지 않는 시설물은 항해 불가능한 해안선, 암초, 산호섬 등에 대한 다양한 정보를 포함하고 있다.Chart data is used to digitize and store electronic maps of maritime, maritime facilities and land. In addition to visible facilities such as land, islands and farms where vessels can not navigate, invisible facilities located in the sea contain a variety of information about non-navigable coastlines, reefs, and coral islands.

또한, 해도 데이터는 군사시설, 해류, 각 국가의 영해 등 해상 시설물에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다.Chart data may also include location information for marine facilities such as military facilities, currents, and territorial waters of each country.

이외에도 해도 데이터는 항해 영역 정보, 각 해상별 수심 깊이, 교량 높이, 케이블 높이, 해저 송유관 정보, 기타 시설물의 깊이 정보 등과 같은 해상 시설물에 대한 다양한 정보를 더 포함할 수 있다.Other than that, the data may further include various information about the maritime facilities such as navigation area information, depth of water depth at each sea, bridge height, cable height, submarine pipeline information, depth information of other facilities,

또한, 해도 데이터베이스(310)는 해도데이터를 기반으로 해상 시설물의 위치 정보를 이용하여 해상 시설물의 각 위치에 대응하는 시설물을 폴리곤 형태로 저장하고 있다. In addition, the sea chart database 310 stores facilities corresponding to respective positions of maritime facilities in the form of polygons, using the location information of maritime facilities based on sea chart data.

따라서, 해도 데이터베이스(310)에서 해도 데이터를 로드하여 출력하는 경우, 각 시설물을 폴리곤 형태로 출력할 수 있다.Therefore, in the case where the data is loaded and outputted in the chart database 310, the facilities can be output in the form of polygons.

폴리곤 형태로 해도 데이터를 출력한 일 예가 도 4에 도시되어 있다.An example of outputting data in the form of a polygon is shown in Fig.

선박 운항 정보는 실제 선박이 운항한 항로에 대한 GPS 로그 데이터를 나타낸다. The ship navigation information represents the GPS log data of the route operated by the actual ship.

해도 데이터베이스(310)는 선박의 운항에 따라 선박에 구비된 GPS 수신기를 통해 GPS 정보를 수신하여 선박 운항 정보로서 이를 저장하고 있을 수 있다.The chart database 310 may receive GPS information through a GPS receiver provided on the ship in accordance with the ship's operation and store the information as ship operation information.

이와 같은 선박 운항 정보는 출발지에서 목적지 사이에 격자형 항로데이터를 이용하여 운항 항로를 탐색할 수 없는 구간이 존재하는 경우, 선박 운항 정보를 참조로 해당 구간에 대한 운항 항로 탐색에 이용될 수 있다.Such navigation information can be used to search the navigation route for the relevant section with reference to the navigation information when there is a section in which the navigation route can not be searched using the grid-like route data between the departure point and the destination.

격자형 항로데이터베이스(315)는 격자형 항로데이터를 저장한다.The grid-like route database 315 stores grid-like route data.

여기서, 격자형 항로데이터는 해도 데이터를 기반으로 해도를 격자 형태로 나타낸 것이다.Here, the lattice route data represents a chart in a grid form based on the chart data.

이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 도 5를 참조하여 격자형 항로데이터에 대해 간단히 설명하기로 한다.In order to facilitate understanding and explanation, the lattice route data will be briefly described with reference to FIG.

일반적으로 해상은 하나의 면으로 표현된다. 이로 인해, 육상과 달리 해상에서 출발지와 목적지 사이의 운항 항로를 결정하는 것은 매우 어렵다.In general, the sea is represented by a single plane. Therefore, it is very difficult to determine the navigation route between the departure point and the destination at sea, unlike land.

이를 보다 용이하게 하기 위해, 해도 데이터에서 면으로 표현된 각 영역을 일정 거리를 기준으로 가상 노드를 생성하고, 가상 노드와 가상 노드를 상호간 링크로 연결하여 가상 격자로 나타냄으로써, 출발지에서 목적지 사이의 운항 항로 탐색이 가능케 할 수 있다.In order to facilitate this, a virtual node is created based on a certain distance in each area represented by a plane in the sea chart data, and a virtual grid is created by connecting the virtual node and the virtual node with each other, It is possible to search the navigation route.

도 5에 도시된 바와 같이, 해도 데이터를 참조하여 일정 간격 단위로 가상 노드를 생성하고, 각 가상 노드에 인접한 이웃 가상 노드와 링크를 상호간 연결하여 가상 격자를 생성할 수 있다.As shown in FIG. 5, a virtual node can be created by a predetermined interval with reference to chart data, and a virtual grid can be generated by linking a link with a neighboring virtual node adjacent to each virtual node.

격자형 항로데이터는 이와 같은 해도 데이터를 가상 격자로 나타낸 것이다. 또한, 격자형 항로데이터에 포함되는 가상 노드는 운항 가능한 노드와 운항이 불가능한 노드로 구분되어 저장된다.The grid-like route data represents such chart data as a virtual grid. In addition, the virtual node included in the lattice route data is classified into the operable node and the non-operable node.

즉, 해도 데이터를 참조하여 선박이 운항이 불가능한 위치의 가상 격자는 운항 불가능한 노드로 구분되며, 운항이 가능한 위치의 가상 격자는 운항 가능 노드로 각각 구분되어 저장될 수 있다.That is, the virtual grid at the position where the ship can not be operated by referring to the sea chart data is classified into the non-operational nodes, and the virtual grid at the operable positions can be separately stored as the operational nodes.

도 5에서 흰색 가상 노드는 각각 운항 불가능한 노드를 나타내고, 검은색 가상 노드는 운행 가능한 노드를 나타낸다.In Fig. 5, the white virtual node represents a node that can not be operated, and the black virtual node represents a node that can be operated.

따라서, 내비게이션부(220)가 격자형 항로데이터를 이용하여 출발지에서 목적지 사이의 운항 항로를 탐색하는 경우, 운항이 불가능한 가상 노드는 제외하고 운항이 가능한 노드를 중심으로 운항 항로를 탐색할 수 있다.Accordingly, when the navigation unit 220 searches for the navigation route between the departure point and the destination using the grid-shaped navigation route data, the navigation route can be searched for around the navigation-enabled node except for the virtual node that can not be operated.

이와 같은 가상 격자는 선박의 접근성을 고려하여 육지 및 항로가 불가능한 지역으로부터 충분한 거리를 이격하여 생성될 수 있다.Such a virtual grid can be generated at a sufficient distance from land and inaccessible areas in consideration of the accessibility of the ship.

또한, 격자형 항로데이터에 포함된 가상 격자는 도 6에 도시된 바와 같이, 계층 구조를 가질 수 있다.In addition, the virtual lattice included in the lattice route data may have a hierarchical structure as shown in Fig.

일반적으로 해상은 육지에서의 거리를 기준으로, 연근해 영역, 원근해 영역 및 대양해 영역으로 구분될 수 있다.In general, the sea can be divided into the offshore area, the far-off area and the offshore area based on the distance from the land.

해상의 경우, 연근해 영역에 많은 해상 시설물이 존재하고 있으므로, 격자형 항로데이터에 포함되는 가상 격자 생성시, 연근해 영역에 대해 보다 정밀하게 가상 격자를 생성할 필요가 있다.Since there are many maritime facilities in the offshore area, it is necessary to generate the virtual grid more precisely for the offshore area when creating the virtual grid included in the grid type route data.

반면, 대양해 영역에는 연근해 영역에 비해 해상 시설물이 존재할 가능성이 거의 없으므로, 가상 격자 생성시 촘촘하게 생성할 필요가 없다.On the other hand, there is no possibility that maritime facilities exist in the oceanic area compared to the offshore area, so it is not necessary to generate tightly when generating the virtual grid.

따라서, 가상 격자는 해상 분류에 따라 상이한 크기로 생성될 수 잇다.Thus, virtual lattices can be created with different sizes depending on the sea classification.

즉, 연근해 영역의 가상 격자는 원근해 영역 및 대양해 영역보다 작게 생성될 수 있으며, 원근해 영역은 연근해 영역의 가상 격자보다는 크게 생성되고 대양해 영역의 가상 격자보다는 작게 생성될 수 있다. 또한, 대양해 영역의 가상 격자는 연근해 영역 및 원근해 영역보다 크게 생성될 수 있다.That is, the virtual grid of the offshore region can be generated smaller than the perspective region and the oceanic region, and the perspective region can be generated larger than the virtual grid of the offshore region and smaller than the virtual grid of the oceanic region. Further, the virtual grid of the oceanic ocean region can be generated larger than the oceanic and far-sea region.

또한, 가상 격자는 가상 격자를 복수개 단위로 묶어 상위 레벨의 가상 격자로 표현될 수도 있다. 이와 같이, 가상 격자를 상위 레벨로 표현하는 경우, 상위 레벨로 표현되는 가상 격자의 가상 노드와 하위 레벨의 가상 격자의 가상 노드는 동일한 속성을 가지고 있어야 한다.In addition, the virtual grid may be expressed as a virtual grid of a higher level by grouping the virtual grid into a plurality of units. In this way, when a virtual grid is represented at a high level, a virtual node of a virtual grid represented by a higher level and a virtual node of a virtual grid of a lower level must have the same attribute.

도 6을 참조하여, 하위 레벨의 가상 격자와 상위 레벨의 가상 격자 중 공유되는 가상 노드를 고려하자. 하위 레벨의 가상 격자와 상위 레벨의 가상 격자 중 공유되는 가상 노드의 속성이 상호간 상이한 경우, 운항 항로 탐색에 이용될 수 없다.Referring to FIG. 6, consider a virtual node shared by lower-level virtual lattices and higher-level virtual lattices. If the attributes of the virtual nodes of the lower level and the virtual nodes of the higher level virtual lattice are mutually different, they can not be used for the navigation route search.

따라서, 하위 레벨의 가상 격자와 상위 레벨의 가상 격자 중 공유되는 가상 노드의 속성이 동일한 경우 상위 레벨로 표현이 가능하도록 할 수 있다.Therefore, if the virtual grid of the lower level and the attributes of the virtual node shared among the virtual grid of the upper level are the same, it is possible to express to the higher level.

또한, 가상 격자는 해상 분류에 따라 밀도가 상이하게 설정될 수 있다. 이는 해상 영역 구분을 통해 육지에서 가까운 영역-즉, 시설물들이 상대적으로 많이 존재하는 해상 영역에서-에서 보다 세밀하게 항로 탐색을 위해 해상 영역을 구분한 것으로, 각 해상 영역들은 모두 연결되어 있다.In addition, the virtual lattice can be set to have different densities according to the sea classification. This means that the maritime regions are separated for maritime search more closely in the region close to the land through the maritime region division, that is, in the maritime region where there are relatively many facilities, and all the maritime regions are connected.

따라서, 구분된 각 해상 영역들 또한 상호간 연결되어야 하므로, 가상 노드들 중 일부는 각 해상 영역들 사이에서 공유되어 구분된 해상 영역들간에도 가상 격자로 상호간에 연결되도록 할 수 있다.Therefore, each of the separated sea areas must be connected to each other, so that some of the virtual nodes may be shared among the sea areas and connected to each other by the virtual grid between the separated sea areas.

이와 같이, 가상 격자를 상위 레벨을 갖는 계층 구조를 형성하도록 함으로써, 운항 항로 탐색시, 상위 레벨의 가상 격자를 참조하여 탐색 속도를 높일 수 있는 이점이 있다.By forming the hierarchical structure having the virtual grid at the upper level in this manner, there is an advantage that the search speed can be increased by referring to the virtual grid at the upper level in the navigation route search.

즉, 동일 지점의 상위 레벨의 가상 노드와 하위 레벨의 가상 노드는 결과적으로 동일한 연결 정보를 갖게 된다. 이러한 연결 정보는 도엽번호, 노드 번호 또는 네트워크 데이터베이스 저장 위치 등을 포함할 수 있다.That is, the upper level virtual node and the lower level virtual node at the same point have the same connection information as a result. Such connection information may include a map number, a node number, or a network database storage location.

도 7은 가상 격자에 포함된 가상 노드들간의 다양한 링크 연결을 설명하기 위해 도시한 도면이다.7 is a view for explaining various link connections between virtual nodes included in a virtual grid.

도 7에 도시된 바와 같이, 가상 노드는 인접한 이웃 가상 노드들과 링크가 상호 연결될 수 있다. 도 7의 중앙에 위치한 E 가상 노드를 중심으로 인접한 이웃 노드는 좌상측 가상 노드(710A), 상측 가상 노드(710B), 우상측 가상 노드(710C), 좌측 가상 노드(710D), 우측 가상 노드(710E), 좌하측 가상 노드(710F), 하측 가상 노드(710G), 우하측 가상 노드(710H)가 포함될 수 있다.As shown in FIG. 7, the virtual node can be interconnected with neighboring neighboring virtual nodes. Neighboring nodes adjacent to the center E of the virtual node located at the center of FIG. 7 include upper left virtual node 710A, upper virtual node 710B, upper right virtual node 710C, left virtual node 710D, 710E, a lower left virtual node 710F, a lower virtual node 710G, and a lower right virtual node 710H.

즉, E 가상 노드는 인접한 이웃 노드들과 상호간 링크가 형성될 수 있으며, 본 명세서에서는 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해, 이와 같이, 특정 가상 노드와 인접한 이웃 가상 노드를 통칭하여 1차 인접 노드라 칭하기로 한다.In other words, the E virtual node can form a mutual link with neighboring neighbor nodes. In this specification, in order to facilitate understanding and explanation, a virtual node adjacent to a specific virtual node is collectively referred to as a first neighbor node Quot;

또한, E 가상 노드는 1차 인접 노드들을 통하지 않고, 대각선 방향으로 직접 연결될 수 있는 가상 노드들, 예를 들어, 좌좌상측 가상 노드(720A), 좌상상측 가상 노드(720B), 우상상측 가상 노드(720C), 우우상측 가상 노드(720D), 우우하측 가상 노드(720E), 하하우측 가상 노드(720F), 하하좌측 가상 노드(720G), 좌좌하측 가상 노드(720H)와의 링크를 형성하여 가상 격자를 생성할 수 있다. 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 이들 가상 노드를 2차 인접 노드라 칭하기로 한다. In addition, the E virtual node may include virtual nodes that can be directly connected in the diagonal direction, such as left upper left virtual node 720A, upper left upper virtual node 720B, upper right upper virtual node 720A, A virtual lower left virtual node 720C and a left lower left virtual node 720H form a link with a virtual upper left virtual node 720C, a right upper virtual node 720D, a lower right virtual node 720E, a lower right virtual node 720F, You can create a grid. In order to facilitate understanding and explanation, these virtual nodes will be referred to as secondary neighbor nodes.

이들 2차 인접 노드는 1차 인접 노드들 중 대각선 방향에 위치하는 1차 인접 노드들과 상측, 하측, 좌측 또는 우측 방향으로 인접한 가상 노드들로서, 1차 인접 노드의 대각선 방향에 위치되지 않은 노드들일 수 있다.These secondary neighbor nodes are virtual nodes adjacent to the first adjacent nodes in the diagonal direction among the first adjacent nodes in the upper, lower, left, or right directions, and are nodes not located in the diagonal direction of the first adjacent node .

본 발명의 일 실시예에서는 가상 격자는 1차 인접 노드들과 2차 인접 노드들로의 링크가 각각 형성되는 것을 중심으로 설명하고 있으나, 구현 방법에 따라 2차 인접 노드들 이외에도 n차 인접 노드들로의 링크가 설정될 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the virtual lattice describes a link to the first neighbor nodes and the second neighbor nodes, respectively. However, according to the implementation method, in addition to the second neighbor nodes, May be established.

그러나, 특정 노드를 중심으로 n차 인접 노드들로의 링크가 복잡하게 형성되는 경우, 가상 격자가 매우 복잡해지고, 목적지까지의 항로 계산을 위한 연산량이 기하급수적으로 늘어나게 되므로, 본 발명의 일 실시예에서는 2차 인접 노드까지의 링크에 대해서만 고려하기로 한다.However, when the link to the n-th adjacent nodes is complicatedly formed around a specific node, the virtual grid becomes very complicated and the amount of computation for route calculation to the destination increases exponentially. Thus, Only the link to the secondary neighbor node will be considered.

도 8에는 해도 데이터를 가상 격자 단위의 격자형 항로데이터로 출력한 일 예가 도시되어 있다.FIG. 8 shows an example of outputting chart data as grid-like route data in a virtual grid unit.

상술한 바에 따라, 격자형 항로데이터에 대해서는 충분히 숙지되었을 것이다. 이와 같은 격자형 항로데이터와 해도데이터는 해양 내비게이션 장치(200)에 의해 생성되어 저장될 수도 있으며, 별도의 툴을 통해 생성된 후 해양 내비게이션 장치(200)의 메모리에 저장될 수도 있다. 여기서, 메모리는 SD카드, HDD 등과 같은 저장 장치를 모두 통칭하는 것으로 이해되어야 할 것이다.As described above, the grid-like route data will be fully understood. Such grid-like route data and sea chart data may be generated and stored by the marine navigation device 200 or may be generated through a separate tool and stored in the memory of the marine navigation device 200. Here, it should be understood that the memory is collectively referred to as a storage device such as an SD card, a HDD, and the like.

항로 탐색부(320)는 격자형 항로데이터를 기반으로 출발지와 목적지 사이의 운항 항로를 탐색하기 위한 수단이다.The route search unit 320 is a means for searching the navigation route between the start point and the destination based on the grid type route data.

이때, 항로 탐색부(320)는 격자형 항로데이터 이외에도 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 더 고려하여 운항 항로를 탐색할 수 있다.At this time, the route searching unit 320 can search the navigation route considering at least one of the marine status information and the maritime facilities information in addition to the grid type route data.

운항 항로는 도 10에 도시된 바와 같이, 출발지 및 목적지 사이의 적어도 하나의 변침 위치(v1, v2, v3, v4)를 포함한다.The navigation route includes at least one position (v1, v2, v3, v4) between the source and destination, as shown in Fig.

격자형 항로데이터를 기반으로 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 고려하여 운항 항로를 탐색시, 항로 탐색부(320)는 격자형 항로데이터의 가상 격자의 가상 노드간의 직선 거리에 가중치를 부여하여 직선 형태로 운항 항로가 탐색되도록 할 수 있다(도 11 참조).When searching the navigation route considering at least one of the maritime state information and the maritime facility information based on the grid type route data, the route search unit 320 assigns a weight to the straight line distance between the virtual nodes of the virtual grid of the grid type route data So that the navigation route can be searched in a linear form (see FIG. 11).

이와 같이, 가상 격자에 포함된 가상 노드간의 직선 거리에 가중치를 부여하지 않은 상태에서 운항 항로를 탐색하는 경우, 운항 항로는 도 9에 도시된 바와 같이, 상대적으로 길어질 수도 있다. In this way, when the navigation route is searched without weighting the straight line distance between the virtual nodes included in the virtual grid, the navigation route may be relatively long as shown in Fig.

또한, 실제 선박이 지나는 항로와 달리 변침점(변침각)이 명확히 각을 이루어 표시됨을 알 수 있다. 또한, 현재 선박의 출발 위치에서 운항 항로가 존재하는 경로 시작점까지 거리가 있는 경우, 선박의 출발 위치에서 경로 시작점의 위치를 알기는 어렵다. 이는 목적지 주변에서도 동일하다.Also, unlike the route through which the actual ship passes, it can be seen that the turning point (turning angle) is clearly displayed in angles. In addition, it is difficult to know the position of the starting point of the route at the starting position of the ship when the distance from the starting position of the present ship to the starting point of the route where the operating route exists. This is the same around the destination.

따라서, 격자형 항로데이터를 이용하여 운항 항로를 탐색하는 경우, 가급적 격자의 직진에 가중치를 두어 직선거리에 가깝도록 경로를 탐색하는 것이 바람직하다.Therefore, it is desirable to search the route so that it is close to the straight line distance by weighting the straight line of the lattice as much as possible when searching the navigation route using the grid type route data.

도 10에는 출발지 위치가 A 포인트이고, 목적지 위치가 B 포인트이며, 출발지와 목적지 사이에 탐색된 운항 항로상에는 각각 v1, v2, v3, v4와 같은 변침 위치가 존재한다고 가정하자.In FIG. 10, it is assumed that the origin position is the A point, the destination position is the B point, and the positions of the variables such as v1, v2, v3 and v4 are present on the navigation route searched between the origin and destination.

항로 탐색부(320)는 격자형 항로데이터를 이용하여 출발지에서 첫번째 변침 위치(v1)까지의 단위 항로(편의상 제1 단위 항로라 칭하기로 함)를 탐색할 수 있다. 또한, 항로 탐색부(320)는 제1 변침 위치(v1)에서 제2 변침 위치(v2)까지의 단위 항로(제2 단위 항로)를 탐색할 수 있다. 이와 같은 방식으로, 항로 탐색부(320)는 격자형 항로데이터를 이용하여 출발지 또는 이전 변침 포인트로부터 다음 변침 포인트 또는 목적지까지의 단위 항로를 각각 탐색할 수 있다.The route searching unit 320 can search for a unit route from the place of departure to the first position (v1) (for convenience, referred to as a first unit route) using the lattice route data. In addition, the route searching unit 320 can search unit route (second unit route) from the first position position v1 to the second position position v2. In this way, the route search section 320 can search the unit route from the departure point or the previous point of departure point to the next point of departure or destination, respectively, using the grid type route data.

단위 항로를 탐색함에 있어, 항로 탐색부(320)는 전술한 바와 같이, 해상 상태 정보 정보와 해상 시설물 정보를 더 고려하여 단위 항로를 탐색할 수 있다.In searching for a unit route, the route searching unit 320 can search the unit route by considering the sea state information and the marine facility information as described above.

또한, 항로 탐색부(320)는 운항 항로를 탐색함에 있어 격자형 항로데이터상의 거리만을 고려하지 않고, 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 더 고려하여 최단 시간에 도착 가능한 운항 항로(최단 시간 운항 항로라 칭하기로 함), 거리와 시간을 모두 고려한 운항 항로(이하, 표준 운항 항로라 칭하기로 함)를 각각 탐색할 수 있다.In searching for the navigation route, the route search unit 320 may determine the navigation route (the shortest time navigation route) that can arrive in the shortest time considering the maritime state information and the marine facility information, (Hereinafter, referred to as a standard navigation route) considering both the distance and the time.

즉, 항로 탐색부(320)는 최단 시간 운항 항로, 최단 거리 운항 항로, 표준 운항 항로를 각각 탐색한 후 이를 제공하여 어느 하나의 운항 항로를 선택하여 운항하도록 할 수도 있다.That is, the route searching unit 320 may search for the shortest time travel route, the shortest distance travel route, and the standard travel route, respectively, and provide the shortest time travel route, the shortest distance travel route, and the standard travel route.

또한, 항로 탐색부(320)는 출발지에서 목적지 사이의 운항 항로를 탐색하는 도중 전체 또는 일부 구간에 대해 격자형 항로데이터를 이용할 수 없는 경우, 선박 운항 정보를 더 고려하여 운항 항로를 탐색할 수 있다.In addition, if the grid-like route data can not be used for all or some of the sections during the search for the navigation route between the departure point and the destination, the navigation search unit 320 can search the navigation route considering further the navigation information .

즉, 이미 전술한 바와 같이, 선박 운항 정보는 이전에 실제 선박이 해당 출발지 및 목적지까지의 운항한 GPS 로그 정보이므로, 이를 이용하여 전체 또는 일부 구간에 대한 운항 항로를 탐색할 수도 있다.That is, as described above, since the ship navigation information is the GPS log information previously operated by the actual ship to the departure place and the destination, it can be used to search the navigation route for all or some sections.

이외에도 항로 탐색부(320)는 출발지에서 목적지까지의 운항 항로를 탐색함에 있어, 선박 정보를 더 이용할 수도 있다.In addition, the route searching unit 320 may further use the vessel information in searching for the navigation route from the origin to the destination.

즉, 선박 크기, 선박의 흘수에 따라 운항 항로의 특정 구간에 대한 운항이 가능할 수도 있으며, 불가능할 수도 있다.In other words, it may or may not be possible to operate a certain section of the operating route according to the size of the ship and the draft of the ship.

*따라서, 항로 탐색부(320)는 해상의 조석 정보와 선박 정보를 더 고려하여 운항 항로상의 특정 구간에 대한 운항 가능 여부를 더 제공할 수도 있다.Therefore, the route search section 320 may further provide the possibility of operation for a specific section on the navigation route, considering the maritime tide information and the ship information.

즉, 선박 흘수와 조석에 따라 운항 항로 중 일부 구간은 선박이 운항이 가능할 수도 있으며, 선박에 따라 운항이 불가능할 수도 있다. 따라서, 항로 탐색부(320)는 목적지에서의 운항 항로상에 해상 조석 정보에 따른 선박 운항 가능 시간 등을 함께 탐색하여 제공할 수 있다.In other words, depending on ship draft and tide, some sections of the route may be navigable by the vessel, or may not be navigable by the vessel. Therefore, the route search unit 320 can search for and provide the available time of the ship according to the marine tide information on the navigation route at the destination.

또한, 항로 탐색부(320)는 운항 항로에서 선박이 일정 거리 이상 떨어지는 경우, 선박의 현재 위치를 기준으로 운항 항로상의 다음 변침 위치까지의 경로를 재탐색할 수도 있다.In addition, the route search unit 320 may re-search the route to the next position on the navigation route based on the current position of the ship when the ship falls a certain distance or more from the navigation route.

항로 출력부(325)는 항로 탐색부(320)에 의해 탐색된 운항 항로를 시청각 형태로 출력하기 위한 수단이다.The route output unit 325 is means for outputting the navigation route detected by the route search unit 320 in an audiovisual form.

항로 출력부(325)는 운항 항로를 출력하기 이전에, 직선 형태의 운항 항로를 선박의 타각 정보를 고려하여 곡선 형태로 변환하여 출력할 수 있다(도 9의 변침점 참조).The route output unit 325 can convert the straight line-shaped navigation route into a curved line in consideration of the ship's steering angle information before outputting the navigation route (refer to the transition point in FIG. 9).

또한, 항로 출력부(325)는 운항 항로 이외에도 운항 항로상의 변침 정보, 선박 조타 정보 및 변침 정보와 조타 정보 사이의 오타 정보를 함께 출력할 수도 있다. In addition to the navigation route, the route output unit 325 may also output shift information on the navigation route, ship steering information, and typo information between the turn information and the steering information.

항로 출력부(325)는 도 12에 도시된 바와 같이, 가중치 데이터에 따라 격자형 항로데이터의 목적지까지 직선화하여 운항 항로를 출력할 수 있다. 이는 실제 선박을 항해하였을 경우, 지나갈 수 있는 항로보다 먼 거리를 항해하는 것을 방지할 수 있게 한다.As shown in Fig. 12, the route output unit 325 can linearize the route to the destination of the lattice route data according to the weight data, and output the navigation route. This makes it possible to avoid navigating farther than the passage that can pass if the vessel actually sails.

또한, 항로 출력부(325)는 선박의 출발지 또는 목적지 부근에 운항 항로가 존재하지 않는 경우, 선박의 출발 위치에서 운항 항로가 존재하는 경로 시작점까지 또는 운항 항로가 존재하는 경로 끝점부터 목적지까지를 파선, 쇄선, 점선 또는 이와 유사한 형태로 안내선을 그어 방향 및 위치를 표시하여 출력할 수 있다.The route output unit 325 dashed from the departure position of the ship to the start point of the route where the navigation route exists or from the route end point where the navigation route exists to the destination when the navigation route does not exist at the departure point or the destination of the ship , A dashed line, a dotted line, or the like, to display and output the direction and position.

여기서, 안내선은 선박의 출발지 또는 목적지 부근에 운항 항로가 존재하지 않는 지역에서의 실제 항해한 선박의 선박 운항 정보(GPS 로그)를 이용하거나 수작업으로 선을 그은 항로를 이용하여 운항 항로의 경로 시작점 또는 경로 끝점과 연결할 수 있다.Here, the guide line is a route starting point of the navigation route or a route start point of the navigation route by using the navigation information (GPS log) of the actual navigated ship in the area where the navigation route does not exist near the departure point or destination of the ship, You can connect to the path endpoint.

도 13a에는 항로 출력부(325)가 운항 항로와 함께 변침 정보, 선박 조타 정보 및 변침 정보와 조타 정보 사이의 오타 정보를 함께 출력한 일 예가 도시되어 있다.13A shows an example in which the route output unit 325 outputs the turnout information, the ship steering information, and the typo information between the turnaround information and the steering information together with the navigation route.

도 13a를 참조하여 이를 보다 상세히 설명하기로 한다.This will be described in more detail with reference to FIG. 13A.

항로 출력부(325)의 1010은 항로 탐색부(320)에 의해 탐색된 운항 항로를 출력한 UI이며, 1015는 운항 항로상에서의 변침 정보를 출력한 콤파스 UI이며, 1020은 선박 조타 정보에 대한 UI이며, 1025는 변침 정보와 조타 정보간의 오차 정보에 대한 UI이다. 여기서, 콤파스는 자침방위일 수도 있고, 자이로콤파스등(GPS 콤파스 포함)으로부터 취해지는 진방위일 수도 있다.Reference numeral 1010 in the route output unit 325 is a UI for outputting the navigation route searched by the route search unit 320. Reference numeral 1015 is a compass UI for outputting variation information on the navigation route. Reference numeral 1020 denotes a UI And reference numeral 1025 denotes a UI for error information between the change point information and the steering information. Here, the compass may be a magnetic bearing or a true azimuth taken from a gyro compass or the like (including a GPS compass).

도 13a는 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 도시한 일 예일 뿐이며, UI의 형태는 도 13a의 형태 이외에도 다양한 형태로 출력될 수 있음은 당연하다. 예를 들면, 아래쪽에 도시된 각각의 방위 표시는 어느 하나를 더블클릭 하면 하나의 방위로만 클로즈업(즉, 하나의 방위표시 화면)되도록 표시될 수도 있다.13A is merely an example to facilitate understanding and explanation, and it is natural that the UI form can be output in various forms in addition to the form of FIG. 13A. For example, each of the orientation displays shown at the bottom may be displayed so that only one orientation is close-up (i.e., one orientation display screen) by double-clicking any one of the orientation displays.

선박 조타 정보는 선박의 현재 방향 정보(1020A)와 선박 선수 방위 정보(1020B)를 포함한다. 여기서, 선박의 현재 방향 정보는 GPS 위치의 이동으로부터 취해지는 선박의 실제운항 방향으로 표시하는 것이 바람직하므로, 필요에 따라서는 선수 방위 정보(1020B)의 하단부에 콤파스 형태의 방위가 표시되도록 할 수도 있다(도 13c 참조).The ship steering information includes the ship's current direction information 1020A and ship's ship heading information 1020B. Here, the present direction information of the ship is preferably displayed in the actual operating direction of the ship taken from the movement of the GPS position, so that the compass-shaped bearing may be displayed at the lower end of the bow direction information 1020B if necessary (See Fig. 13C).

또한, 오차 정보는 변침 정보와 현재 방향 정보 사이의 오차를 나타내는 조타기 제어 정보(1025A)와 선수 방위 정보와 변침 정보 사이의 오차를 나타내는 오차 각도 정보(1025B)를 포함한다.The error information also includes steering angle control information 1025A indicating an error between the vehicle direction information and the current direction information, and error angle information 1025B indicating an error between the heading direction information and the vehicle direction information.

여기서, 조타기 제어 정보(1025A)는 운항 항로와 선박의 현재 진행 방향 사이 불일치한 침로 이탈 정보를 반영하여 조타기를 어느 정도로 제어할 것인가를 나타내는 정보이다. 따라서, 조타기 제어 정보(1025A)는 선박의 현재 위치(즉, 벗어난 위치)에서 다음 변침 위치까지의 운항 항로를 재탐색했을 때 산정되는 좌현(PORT:-), 우현(STBD:+)으로 침로 교정 수치로 나타내는 것이 바람직하다.Here, the steering gear control information 1025A is information indicating to what degree the steering gear is controlled by reflecting inconsistent diving deviation information between the navigation route and the present traveling direction of the ship. Therefore, the steering gear control information 1025A is used to calculate the steerage control information 1025A from the position (PORT :-), the starboard (STBD: +) which is calculated when the navigation route from the current position It is preferable to display it in numerical value.

따라서, 조타기 제어 정보(1025A)는 결과적으로 선박의 현재 위치를 기준으로 운항 항로의 다음 변침 위치로 운항하기 위해 필요한 침로 교정 수치로 이해되어야 할 것이다. 여기서, 오차가 '0'으로 될 경우, 이를 강조하기 위해 녹색램프(또는 음향)와 같은 표시장치를 부가적으로 작동시킬 수도 있다.Therefore, the steering control information 1025A should be understood as a dialing correction value necessary for operating the next position of the navigation route based on the current position of the ship. Here, when the error is '0', a display device such as a green lamp (or sound) may be additionally operated to emphasize this.

이와 같은 조타기 제어 정보(1025A)는 선박의 조타기 제어 장치와 연동될 수 있다. 이 경우, 조타가 제어 정보(1025A)에 따라 선박의 조타기를 자동으로 제어함으로써 선박이 운항 항로를 따라 자동으로 운항하도록 할 수 있는 이점도 있다.Such steering gear control information 1025A can be interlocked with the steering control device of the ship. In this case, there is also an advantage that the ship automatically controls the navigation of the ship in accordance with the control information 1025A so that the ship can automatically operate along the navigation route.

예를 들어, 도 13b와 같이 선박이 운항 항로를 이탈하였다고 가정하자.For example, suppose that the ship has departed from the navigation route as shown in FIG. 13B.

이와 같은 경우, 항로 출력부(325)에는 운항 항로와 함께 변침 정보, 선박 조타 정보, 변침 정보와 조타 정보 사이의 오타 정보가 함께 출력될 수 있다. 특히, 이미 전술한 바와 같이, 운항 항로와 선박의 현재 진행 방향 사이의 불일치한 침로 이탈 정보가 조타기 제어 정보(1025A)로써 표시될 수 있다.In this case, along with the navigation route, the turnout information, the ship steering information, and the typification information between the turnaround information and the steering information can be output together with the route route output section 325. In particular, as described above, inconsistent drifting off information between the navigation route and the present traveling direction of the ship can be displayed as the steer control information 1025A.

이에 따라, 도 13b와 같이, 선박이 운항 항로를 이탈한 경우, 항로 출력부(325)에 출력된 조타가 제어 정보(1025A)를 참조하여 조타기를 제어함으로써, 선박이 운항 항로로 최단 시간에 복귀하도록 할 수 있는 이점이 있다.13B, when the ship departs from the navigation route, the steering outputted by the route output section 325 controls the steering by referring to the control information 1025A, so that the ship returns to the navigation route in the shortest time There is an advantage to be able to do.

*이러한 제어가 없다면, 선박은 상당시간 동안 이탈 경로로 운항할 수밖에 없으며, 그 결과 선박 운행 비용이 증가할 수 있다. 그러나, 선박이 운항할 때 선박 이탈시 조타를 제어하여 즉시 최단 거리로 하여 선박을 정상 항로로 안내하므로, 불필요하게 추가적으로 운항되는 경로가 없으며 따라서 선박 운항 비용이 최소화될 수 있다. 예를 들어, 도 13b에서 조타기 제어 정보(1025A)가 없다면 선박이 점선(b)를 따라서 정상 항로로 복귀하거나 완전 항로를 이탈하겠지만, 조타기 제어 정보(1025A)가 제공되면 선박이 점선(a)를 따라서 정상 항로로 즉시 복귀할 수 있다. 물론 설정에 따라서는 (a)와 (b)가 역으로 적용될 수도 있다.* Without such control, the ship will have to travel to the departure route for a considerable amount of time, and as a result, the shipping cost may increase. However, when the ship is operating, it controls the steering at the time of departure of the ship and directs the ship to the normal route with the shortest distance immediately, so there is no unnecessary additional route and thus the operation cost of the ship can be minimized. For example, if there is no steer control information 1025A in FIG. 13B, the ship will return to the normal route along the dashed line b or leave the complete route, but when the steer control information 1025A is provided, Therefore, it is possible to return to the normal route immediately. Of course, depending on the setting, (a) and (b) may be reversed.

또한, 조타기 제어 정보가 조타기를 제어할 수 있는 제어 장치와 자동으로 연동되는 경우, 선박이 운항 항로에서 일정 침로 이상 이탈되는 경우, 조타기 제어 정보를 기반으로 선박에 구비된 조타기 제어 장치가 자동으로 조타기를 제어함으로써, 선박이 운항 항로로 자동으로 복귀하여 운항 항로를 따라 운항하도록 할 수 있는 이점도 있다.In addition, when the steering control information is automatically interlocked with the control device capable of controlling the steering gear, when the ship departs from the navigation route more than a predetermined distance, the steering control device provided on the ship, based on the steering control information, It is possible to allow the ship to automatically return to the navigation route and to operate the navigation route.

물론, 구현 방법에 따라 내비게이션부는 조타기 제어 정보를 기반으로 선박이 최단 시간내에 운항 항로로 복귀하도록 할 수도 있으며, 최단 시간이 아니라 최단 거리로 운항 항로로 복귀할 수 있도록 할 수도 있다. Of course, according to the implementation method, the navigation unit may allow the ship to return to the navigation route within the shortest time based on the steering control information, and may return to the navigation route at the shortest distance instead of the shortest time.

또한, 내비게이션부는 시간과 거리를 모두 고려하여 이탈한 선박이 운항 항로로 최적으로 복귀하도록 안내선을 별도로 제공할 수도 있다.In addition, the navigation unit may separately provide a guide line so that the departed ship can return to the navigation route optimally in consideration of both time and distance.

이와 같이, 선박이 운항 항로를 이탈한 경우, 선박의 현재 위치를 기준으로 운항 항로상으로 복귀하기 위한 경로는 운항 항로와는 별도의 시각 정보(예를 들어, 안내선 등)로 표시될 수도 있다.In this way, when the ship departs from the navigation route, a route for returning to the navigation route based on the current position of the ship may be displayed as time information (for example, a guide line, etc.) separate from the navigation route.

이외에도, 항로 출력부(325)는 선박의 평균 선속(AVG)와 최고 선속(MAX)를 운항 항로와 함께 출력할 수도 있다.In addition, the route output unit 325 may output the average line speed (AVG) and the maximum line speed (MAX) of the ship together with the navigation route.

차량용 네비게이션과 비교하면, 육상에서는 도로라는 지정된 경로가 있기 때문에, 차량용 네비게이션은 차량 경로 이탈이라고 판단한 경우 새로운 경로를 설정하며, 이 경우 새로운 경로가 최적의 경로라고 할 수 없다. 또한, 차량이 도로 주행시 정상적으로 주행하는 한 차량이 도로에서 이탈할 경우가 발생하지 않으며, 이 경우 운전대의 운행 각도 조정은 필요하지 않다. Compared with vehicle navigation, since there is a designated route on the road, the navigation system sets a new route when it is determined that the vehicle navigation is out of order. In this case, the new route is not an optimal route. In addition, there is no case in which a vehicle that normally travels when the vehicle is traveling on the road does not depart from the road. In this case, adjustment of the travel angle of the steering wheel is not necessary.

반면에, 해상에서는 해수의 흐름, 바람, 조수 간만의 차이 등 다양한 원인들이 선박 운항에 영향을 미치며, 육지와 달리 정해진 항로 외에도 어느 곳으로도 선박의 운항이 가능하다. 따라서, 동일한 선박이 동일한 속도로 동일한 항로로 운항하더라도 해수 흐름 등에 따라 선박의 항로 이탈 정도가 전부 다르며, 항로를 이탈하여도 선박이 운항되기 때문에 선박이 정상 항로를 이탈하였다는 것 자체가 인식이 안될 수도 있다. 결과적으로, 선박이 운항 항로를 완전히 이탈하거나 정상 항로로 복귀하더라도 운항 비용이 상당히 증가할 수밖에 없다. 그러나, 선박의 항로 운항시 지속적으로 조타기 정보를 제공하는 본 발명에서는 선박은 해수 흐름 등에 영향을 받더라도 조타기 제어 각도가 표시되므로 선박이 정상 항로를 이탈하지 않거나 즉시 정상 항로로 복귀할 수 있으며, 새로운 운항 항로를 탐색할 필요가 없다. On the other hand, various causes such as seawater flow, wind, and tide difference on the sea affect the operation of the ship, and besides the land, the ship can be operated anywhere besides the designated route. Therefore, even if the same vessel is operated on the same route at the same speed, it is not recognized that the ship has departed from the normal route because the ship is departing from the route, It is possible. As a result, even if the ship completely departs from the navigation route or returns to the normal navigation route, the operating cost will increase considerably. However, in the present invention, in which the navigation information is provided continuously during navigation of a ship, the navigation control angle is displayed even when the ship is affected by seawater flow, so that the ship can return to the normal navigation route without departing from the normal navigation route. You do not need to navigate the route.

즉, 조타기 제어 정보(1025A)는 선박이 정상적으로 운항하던 항로를 이탈하여 운항하던지 상관없이 선박 운행 동안에는 항상 유용하게 사용될 수 있다. 또한, 내비게이션부가 선박 항로 이탈시 최단 거리로 정상 항로로 선박이 복귀 가능하도록 안내하므로, 선박 운항 비용이 상당히 절감될 수 있다. 또한, 비정상 항로로 운항시 암초 등의 사고 우려가 있으나, 본 발명이 적용된 선박은 항상 정상 항로를 이탈할 가능성이 상당히 낮으므로 사고 확률이 상당히 낮아질 수 있다. That is, the steering gear control information 1025A can be always useful during the operation of the ship regardless of whether the ship departs from the normal navigation route or is operated. In addition, since the navigation section guides the ship to return to the normal route with the shortest distance when the navigation route departs, the operation cost of the ship can be considerably reduced. In addition, there is a risk of accident such as a reef when an unsteady route is operated. However, since the possibility of the ship to which the present invention is applied is always low, the probability of an accident can be considerably lowered.

한편, 도 13a에 표시된 UI는 본 발명의 일 실시예에 해당하며, 다른 UI 표시 형태 또는 다른 지표를 표시하는 UI가 표시될 수 있다. Meanwhile, the UI shown in FIG. 13A corresponds to an embodiment of the present invention, and a UI displaying another UI display form or another index can be displayed.

도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 운항 항로를 출력한 일예를 도시한 도면이다.14 is a view showing an example of outputting a navigation route according to another embodiment of the present invention.

도 14에 도시된 바와 같이, 항로 출력부(325)는 항로 탐색부(320)에 의해 탐색된 운항 항로를 출력시, 출발지와 목적지에서의 접안 가능 시간을 운항 항로와 함께 출력할 수 있다. As shown in Fig. 14, the route output unit 325 can output the ridable time at the starting point and the destination together with the navigation route when the navigation route detected by the route searching unit 320 is outputted.

또한, 항로 출력부(325)는 출발지와 목적지에서의 접안 가능 시간을 운항 항로와 함께 제공하되, 운항 항로 중 현재 접안이 불가능한 부분 항로를 별도로 표시한 후 접안이 가능해지는 경우 해당 부분 항로를 별도로 제공하도록 할 수도 있다.In addition, the route output unit 325 provides the departure-possible time at the departure place and the destination along with the operation route, and separately displays the partial route which is not possible to berth in the navigation route. .

예를 들어, 간조 상태인 경우, 운항 항로 중 일부 항로는 접안 불가능한 항로를 포함할 수 있다. 간조 상태에서 만조 상태로 변경되면, 항로 출력부(325)는 접안 불가능한 항로를 접안 가능한 항로로 다시 표시하여 선박이 해당 항로로 운항할 수 있도록 제공할 수도 있다.For example, in the low tide state, some of the navigational routes may include navigable routes. The route output unit 325 may display the unavailable route as a ridiculable route so that the ship can provide the navigation route to the corresponding route.

또한, 항로 출력부(325)는 접안 가능 시간대와 함께 출발지 및 목적지에서 운항 항로 중 격자형 항로 데이터를 이용할 수 없는 경우, 기존 운항 정보를 기록한 선박 운항 정보에 기반하여 접안 가능 시간에 운항 항로를 별도로 제공할 수도 있다. 항로 출력부(325)는 선박 운항 정보에 기반하여 운항 항로를 별도로 제공하는 경우, 기존의 격자형 항로 데이터에 기반하여 제공된 운항 항로와는 다른 시각 정보 형태로 출력할 수 있다.In addition, the route output unit 325 may separately route the navigation route at the berth available time based on the navigation information of the existing navigation information when the grid-like route data of the navigation route is not available at the departure point and the destination along with the berth available time zone . The route output unit 325 can output a visual information form different from the navigation route provided based on the existing grid type route data when the navigation route is separately provided based on the ship operation information.

또한, 이미 전술한 바와 같이, 선박 운항 정보는 운항 정보의 경로 끝점과 연결되어 제공될 수도 있다. Further, as already described above, the ship navigation information may be provided in connection with the route end point of the navigation information.

또한, 만조 상태에서는 직선 형태로 표시되던 운항 항로가 간조 상태에서는 경우에 따라 자연적 또는 인위적으로 형성된 수로에 기반하여 제공될 수 있다. 이와 같이 자연적 또는 인위적으로 형성된 수로에 기반하여 운항 항로가 제공되는 경우, 선박의 기존 선박 운항 정보(GPS 로그 정보)를 이용하여 구불구불한 형태로 운항 항로가 제공될 수도 있다.Also, in the high tide, the navigation route, which is displayed in a straight line, may be provided based on natural or artificially formed waterways in the low tide condition. If a navigation route is provided based on natural or artificially formed waterways, the navigation route may be provided in a meandering form using the existing navigation information (GPS log information) of the ship.

또한, 항로 출력부(325)는 선박 운항 정보에 기초하여 추가적으로 항로가 제공되는 경우, 해상 정보에 기반한 접안 가능 시간대 또는 선박 정보(흘수)에 기초하여 추가적인 항로를 이용 가능한 경우에만 추가적인 항로가 제공되도록 할 수도 있다.In addition, the route output unit 325 may be configured such that, when additional routes are provided based on the ship's flight information, additional routes are provided only when additional routes are available based on the berth available time zone or vessel information (draft) You may.

이와 같은 간조 상태의 자연적 또는 인위적 수로에 대한 정보는 사전에 해도 데이터베이스에 모두 저장되어 있는 것을 가정하기로 한다.It is assumed that information on such natural or artificial channels in the low-tide state is stored in the pre-map database.

도 15a 및 도 15b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운항 항로를 출력한 일 예를 도시한 도면이다.15A and 15B are views showing an example of outputting a navigation route according to another embodiment of the present invention.

도 15a 및 도 15b를 참조하면, 항로 출력부(325)는 항로 탐색부(320)에 의해 탐색된 운항 항로와 함께 현재 선박의 위경도 및 항속 정보를 함께 표시할 수 있다. 또한, 이와 더불어, 선박의 운항 항로 위치에서의 선박의 현재 조향 정보와 변침에 필요한 조향 정보 및 변침 정보를 함께 출력할 수 있다. Referring to FIGS. 15A and 15B, the route output unit 325 can display the current route and the cruise speed information of the current ship together with the navigation route detected by the route search unit 320. FIG. In addition, the present steering information of the ship at the navigation route position of the ship and the steering information and the change direction information necessary for the change point can be outputted together.

이외에도, 항로 출력부(325)는 선박 상태 정보(롤링, 요잉, 피칭)를 더 표시할 수도 있다.In addition, the route output unit 325 may further display the ship condition information (rolling, yawing, pitching).

또한, 항로 출력부(325)는 운항 항로를 출력시, 선박의 항속 정보와 함께 운항 항로의 특정 위치(예를 들어, 변침 위치)별 도착 예정 시간과 각 변침 위치별 변침 정보를 함께 출력할 수도 있다.When the navigation route is output, the route output unit 325 may output the arrival time of each specific position (for example, the position of the destination) and the destination information for each destination of the route along with the speed information of the ship have.

예를 들어, 항로 출력부(325)는 선박의 현재 항속을 기준으로 운항 항로상의 각 위치(예를 들어, 변침 위치)마다 도착 예정 시간을 계산하여 표시할 수 있다. 이를 통해, 최종 목적지에 몇 시에 도착하는지를 운항 항로와 함께 출력할 수 있다.For example, the route output unit 325 can calculate and display the estimated arrival time for each position (for example, a transition position) on the navigation route on the basis of the current speed limit of the ship. This allows you to print what time you arrive at your final destination along with your flight route.

또한, 항로 출력부(325)는 선박의 현재 항속을 기준으로 최종 목적지까지의 도착 예정 시간을 계산함으로써, 해당 도착 예정 시간에 목적지에서의 해상 상태 정보에 따른 접안 가능 위치를 별도로 표시할 수도 있다.In addition, the route output unit 325 may separately display the ridable position according to the marine state information at the destination at the estimated arrival time by calculating the estimated arrival time to the final destination based on the current speed of the ship.

여기서, 선박의 항속은 노트로 표시될 수도 있으며, km/h의 형태로 표시될 수도 있다.Here, the cruise speed of the ship may be displayed in the form of a note, or in the form of km / h.

또 다른 예를 들어, 항로 출력부(325)는 목적지에 대한 도착 예정 시간이 입력된 경우, 출발지에서의 출항 시간과 도착 예정 시간에 목적지에 도착하기 위한 선박의 항속을 계산하여 운항 항로와 함께 출력할 수도 있다. 이와 같은 기능은 만조 상태에 접안 가능한 목표 지점의 시간대를 지정하면 항해 도중 만조시간을 기다리는 운항 중지의 폐단이 없이 정해진 시간 내에 정속 운항으로 목적지까지 도착하도록 함으로써, 전체적인 운항 기간 동안 연료 절약을 기할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In another example, the route output unit 325 calculates the speed of the ship to arrive at the destination at the departure time and the arrival time at the departure point when the estimated arrival time for the destination is input, You may. This function allows you to specify the time zone of the target point that can be settled in high tide, so that it can arrive at the destination with fixed speed within the fixed time without the shutdown of the stoppage waiting for the high tide during the voyage, Effect can be obtained.

이와 같이, 항로 출력부(325)는 단지 항로 탐색부(320)에 의해 탐색된 운항 항로만을 출력하는 것이 아니라, 운항 항로와 더불어 선박 운항에 필요한 다양한 정보를 함께 출력하도록 할 수 있다.Thus, the route output unit 325 can output not only the navigation route detected by the route search unit 320, but also various information necessary for the navigation together with the navigation route.

예를 들어, 본 발명은 조석의 변화에 수반되는 조류의 상태가 화살표의 방향과 길이로 표시되도록 할 수 있다. 따라서, 선박의 운항자는 표시된 조류의 상태를 참조하여 조타 각도의 가감 내지 선박의 속도를 제어하여 운항할 수 있게 된다. 즉, 도 15b에서 실선 화살표는 밀물일 때의 방향과 유속을 화살표의 방향과 길이로 나타내는 것으로, 이에 따르면, B(해상)점에서 유속이 가장 빠르고 C점에서 유속이 가장 느림을 알 수 있다. 반면에 B(해상)점으로부터 C점까지는 유속이 중간 정도에 해당됨을 알 수 있다. 또한 점선 화살표는 썰물의 방향과 유속을 나타내는 것으로, 이에 따르면 D점에서 유속이 가장 빠름을 알 수 있으며, C점과 D점 사이의 유속이 중간 정도임을 알 수 있다. 따라서, 이를 참조한다면, 선박 운항자는 A점으로부터 C점까지는 조타 각도를 좌현쪽으로 가중치를 두어야 할 것이며, C점으로부터 B(육지)까지는 조타 각도를 반대쪽인 우현쪽으로 가중치를 두어야 함을 알 수 있다. 이때, 디스플레이는 정지영상의 화살표이거나 동영상의 움직이는 화살표로 나타낼 수 있으며, 동영상인 경우 특히 화살표는 곡선 형태인 것이 유리하다.For example, the present invention can make the state of the tide accompanied by a change in tide displayed in the direction and length of the arrow. Accordingly, the operator of the ship can operate the boat by controlling the speed of the ship by adjusting the steering angle by referring to the state of the bird. That is, in FIG. 15B, the solid line arrows show the direction and flow velocity when the tide is in the direction of the arrow and the length, and it can be seen that the flow velocity is the fastest at the B (sea water) point and the flow velocity is the slowest at the C point. On the other hand, it can be seen that the flow velocity from the point B (from the sea) to the point C corresponds to the middle point. The dashed arrows indicate the direction and flow velocity of the ebb. According to this, it can be seen that the flow velocity is the fastest at the point D and the flow rate between the point C and the point D is medium. Therefore, it can be seen that, from the point A to the point C, the steering angle should be weighted toward the port side, and the point from the point C to the point B (land) should be weighted toward the starboard side opposite to the steering angle. At this time, the display may be represented by an arrow of a still image or a moving arrow of a moving image.

또한, 여기서 가중치의 정도는 A점으로부터 B(해상)점까지 및 D점으로부터 B(육지)점까지는 조석에 따른 조류가 탐색된 항로에 45도 이내로 영향을 주는 반면, B(해상)점에서 D점까지는 탐색된 항로에 90도에 가까운 횡측으로 영향을 미치는 현상을 감안하여 선박의 조타 각도를 어느 정도의 가중치로 변침 설정해야 하는지에 대한 정보로 제공될 수도 있다. 조류의 빠르기와 항로상 미치는 각도와 가중치의 관계는 숙달된 운항자라면 상기 정보로부터 쉽게 유추할 수 있는데, 예를 들면 90도에 가까운 조류인 경우 45도 때보다 조타 각도를 더 무겁게 가중치를 주고 유속이 빠른 정도에 따라 가중치는 더욱 무겁게 줄 수 있다. 항로와 조류의 관계는 선박의 속도에도 영향을 미치는 것으로, 예를 들면, 선속이 10노트인 선박에서 3노트의 유속을 정면으로 받는다면 실제 운항속도는 7노트에 그치게 되는 것이다. 따라서 이에 대한 조석 정보는 운항자에게 중요한 이정표를 제공하는 효과가 있다.In this case, the degree of weighting affects the tidal flow from point A to point B (sea surface) and point D to point B (land) The point up to the point may be provided as information on how much the steering angle of the ship should be set to a certain weight in consideration of the phenomenon that it affects the searched route to a side close to 90 degrees. The relationship between the speed and the angle of the bird and the relation between the angle and the weight of the bird can be easily deduced from the above information if the operator is skilled. For example, in the case of a bird close to 90 degrees, the steering angle is weighted more heavily than the 45 degrees, Depending on this quickness, weights can be made heavier. The relationship between the route and the tide also affects the speed of the ship. For example, if a ship with a speed of 10 knots receives 3 knots at the front, the actual speed will be 7 knots. Therefore, the tide information provides an important milestone for the operator.

본 발명에서는 이에 그치지 않고 나아가 그에 따른 항해의 결과, 즉 앞에서 설명한 바와 같이, 도 13a의 1025A 및 1025B의 정보와 연동함으로써 과학적으로 분석된 항적 정보와 연동하여 좌현 또는 우현 치우침 정보도 함께 포함함으로써 보다 정확한 항해 정보를 제공할 수 있는 이점이 있다.In the present invention, as well as the result of the navigation according to the present invention, that is, in conjunction with the information of 1025A and 1025B shown in FIG. 13A, There is an advantage that navigation information can be provided.

도 2를 참조하여, 내비게이션부(220)의 구성에 대해 상세히 설명하였다. 다시 도 2를 참조하며, 메모리(225)는 해양 내비게이션 장치(200)를 운용하기 위해 필요한 다양한 데이터를 저장하기 위한 수단이다.The configuration of the navigation unit 220 has been described in detail with reference to FIG. Referring again to Fig. 2, the memory 225 is a means for storing various data necessary for operating the marine navigation device 200. [

프로세서(230)는 본 발명의 일 실시예에 따른 해양 내비게이션 장치(200)의 내부 구성들(예를 들어, 디스플레이부(210), 입력부(215), 내비게이션부(220), 메모리(225) 등)을 제어하기 위한 수단이다.The processor 230 may be coupled to the internal components of the marine navigation device 200 according to one embodiment of the present invention (e.g., the display portion 210, the input portion 215, the navigation portion 220, the memory 225, ).

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 운항 항로를 제공하는 방법을 나타낸 순서도이다.16 is a flowchart illustrating a method of providing a navigation route according to an embodiment of the present invention.

단계 1610에서 해양 내비게이션 장치(200)는 선박의 현재 위치를 획득한다.In step 1610, the marine navigation device 200 acquires the current position of the vessel.

예를 들어, 해양 내비게이션 장치(200)는 선박에 구비된 GPS 수신기를 이용하여 선박의 현재 위치 정보를 획득할 수 있다. For example, the marine navigation device 200 can acquire current position information of a ship using a GPS receiver provided in the marine vessel.

단계 1615에서 해양 내비게이션 장치(200)는 해도 데이터베이스(310)에서 해도 데이터를 로드하고, 해도 데이터상에 선박의 현재 위치를 표시하여 출력한다.In step 1615, the marine navigation device 200 loads the marine chart data in the marine chart database 310 and displays the present position of the marine on the marine chart data and outputs it.

단계 1620에서 해양 내비게이션 장치(200)는 출발지 및 목적지 중 적어도 하나를 입력받는다. In step 1620, the marine navigation device 200 receives at least one of a starting point and a destination.

출발지의 경우, 해양 내비게이션 장치(200)의 현재 위치 정보를 기준으로 자동으로 설정할 수도 있다. 따라서, 해양 내비게이션 장치(200)는 목적지에 대한 정보만 별도로 입력받을 수도 있다.In the case of the origin, it may be automatically set based on the current position information of the marine navigation device 200. Therefore, the marine navigation device 200 may receive only the information about the destination separately.

물론, 출발지와 선박의 위치가 상이할 수도 있다. 이와 같은 경우, 해양 내비게이션 장치(200)는 출발지도 별도로 입력받을 수 있다.Of course, the starting position and the position of the ship may be different. In such a case, the marine navigation device 200 can also receive a starting point separately.

단계 1625에서 해양 내비게이션 장치(200)는 격자형 항로데이터베이스(315)에서 격자형 항로데이터를 로드한다.In step 1625, the marine navigation device 200 loads the grid-like route data in the grid-like route database 315.

단계 1630에서 해양 내비게이션 장치(200)는 로드된 격자형 항로데이터를 이용하여 출발지에서 목적지까지의 운항 항로를 탐색한다.In step 1630, the marine navigation device 200 searches for the navigation route from the origin to the destination using the loaded grid type route data.

도 3을 참조하여 이미 전술한 바와 같이, 해양 내비게이션 장치(200)는 격자형 항로 데이터베이스에 기반하여 출발지에서 목적지 사이의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보 중 적어도 하나를 더 고려하여 적어도 하나의 변침 위치를 포함하는 운항 항로를 탐색할 수 있다.As described above with reference to FIG. 3, the marine navigation device 200 may further include at least one of the maritime state information and the maritime facilities information between the departure point and the destination based on the grid-like route database, It is possible to search the included navigation route.

이는 이미 전술한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Since this is the same as described above, redundant description will be omitted.

단계 1635에서 해양 내비게이션 장치(200)는 탐색된 운항 항로를 해도 데이터상에 함께 출력한다. In step 1635, the marine navigation device 200 simultaneously outputs the searched navigation route on the map data.

이때, 해양 내비게이션 장치(200)는 운항 항로 이외에도 선박 운항에 필요한 다양한 정보를 함께 출력할 수 있다. 이는 이미 전술한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.At this time, the marine navigation device 200 can output various information necessary for the navigation of the ship in addition to the navigation route. Since this is the same as described above, redundant description will be omitted.

도 17은 본 발명의 다른 실시예에 따른 항로를 제공하는 방법을 나타낸 순서도이다. 17 is a flowchart illustrating a method of providing an access route according to another embodiment of the present invention.

단계 1710에서 해양 내비게이션 장치(200)는 조난 신호를 수신한다. 여기서, 조난 신호는 조난 위치를 포함할 수 있다. In step 1710, the marine navigation device 200 receives the distress signal. Here, the distress signal may include the distress location.

이때, 조난 신호는 다른 선박으로부터 수신될 수도 있으며, 해상에 조난된 조난자가 착용한 구명조끼로부터 수신될 수도 있다.At this time, the distress signal may be received from another ship or may be received from a life jacket worn by a distressed distressed person at sea.

조난자의 구명 조끼에 GPS 모듈이 부착될 수 있으며, 이를 기반으로 조난자의 조난 위치가 송출될 수 있다. A GPS module can be attached to the survivor's vest, and the distress location of the victim can be dispatched based on this.

물론, 조난 신호는 해양 관제실을 통해 수신될 수도 있다.Of course, distress signals may also be received through the ocean control room.

단계 1715에서 해양 내비게이션 장치(200)는 선박의 현재 위치와 조난 신호에 포함된 조난 위치 사이의 항로를 탐색한다. In step 1715, the marine navigation device 200 searches for the route between the current position of the ship and the distress position included in the distress signal.

이미 도 2 내지 3을 참조하여 설명한 바와 마찬가지로, 해양 내비게이션 장치(200)는 격자형 항로데이터를 기반으로 선박의 현재 위치에서 조난 위치까지의 항로를 탐색할 수 있다.As already described with reference to Figs. 2 to 3, the marine navigation device 200 can search the route from the current position of the ship to the distress position based on the lattice route data.

또한, 해양 내비게이션 장치(200)는 현재 위치와 조난 위치 사이의 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 더 고려하여 항로를 탐색할 수 있다.In addition, the marine navigation device 200 can search the route by further considering the maritime state information and the maritime facilities information between the current location and the distress location.

단계 1720에서 해양 내비게이션 장치(200)는 탐색된 항로를 출력한다.In step 1720, the marine navigation device 200 outputs the searched route.

이를 통해, 해양 내비게이션 장치(200)는 탐색된 항로로 운항하여 신속하게 조난 활동에 참여하도록 유도할 수 있는 이점이 있다.Thereby, the marine navigation apparatus 200 has an advantage that it can navigate to the navigated route and promptly participate in the distress activity.

도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 운항 항로를 제공하는 방법을 나타낸 순서도이다.18 is a flowchart illustrating a method of providing a navigation route according to another embodiment of the present invention.

단계 1810에서 해양 내비게이션 장치(200)는 운항 항로에 따라 운항중인 선박에 대해 일정 거리 이내로 접근 중인 다른 선박이 존재하는지 여부를 판단한다.In step 1810, the marine navigation device 200 determines whether there is another ship approaching within a certain distance to the ship being operated according to the navigation route.

일반적으로, 각 선박들은 AIS(Auto Identification System)을 탑재하고 있다. 이로 인해, 각 선박들은 타 선박의 위치(좌표)를 표시할 수 있다.Generally, each ship is equipped with an AIS (Auto Identification System). As a result, each ship can display the position (coordinates) of the other ship.

해양 내비게이션 장치(200)는 AIS에 기반하여 현재 운항 항로상의 타 선박의 접근 여부를 판단할 수 있다.The marine navigation device 200 can determine whether another ship on the current navigation route is approaching based on the AIS.

만일 타 선박이 운항 항로상의 현재 선박 위치에 일정 거리 이내로 접근 중인 경우, 단계 1815에서 해양 내비게이션 장치(200)는 타 선박을 장애물로 인식하여 타 선박을 회피할 수 있는 운항 항로를 재탐색한다.If the other ship is approaching within the predetermined distance to the current vessel position on the navigation route, the marine navigation device 200 recognizes the other vessel as an obstacle in step 1815 and searches for the navigation route where the other vessel can be avoided.

이때, 해양 내비게이션 장치(200)는 현재 선박 위치를 기준으로 운항 항로상의 다음 변침 위치까지 해당 타 선박을 회피할 수 있는 구간 운항 항로를 재탐색할 수 있다.At this time, the marine navigation device 200 can search for the navigation route that can avoid the other marine vessel to the next position on the navigation route based on the current position of the marine vessel.

또한, 해양 내비게이션 장치(200)는 타선박을 회피할 수 있는 구간 운항 항로를 재탐색함에 있어, 선박에서 급격한 변침이 이루어지지 않도록 타각 정보를 고려하여 완만한 곡선 형태로 구간 운항 항로를 재탐색할 수 있다.In addition, the marine navigation device 200 re-searches the section navigation route in a gentle curve in consideration of the steering angle information so as to avoid a sudden change in the ship, .

단계 1820에서 해양 내비게이션 장치(200)는 탐색된 구간 운항 항로를 포함하는 운항 항로를 출력한다. In step 1820, the marine navigation device 200 outputs the navigation route including the detected section navigation route.

또 다른 예를 들어, 해양 내비게이션 장치(200)는 해상 상태 정보에서의 태풍 경로를 참조하여, 태풍 경로를 기준으로 일정 거리 이내의 해상으로는 운항 항로가 개설되지 않도록 제어할 수 있다.As another example, the marine navigation device 200 can control the navigation route to be not opened on the sea within a certain distance based on the typhoon route, referring to the typhoon route in the marine state information.

즉, 해양 내비게이션 장치(200)는 태풍 경로를 회피하여 격자형 항로데이터, 해상 상태 정보 및 해상 시설물 정보를 참조하여 적어도 하나의 변침 위치를 포함하는 운항 항로를 탐색하도록 할 수도 있다.That is, the marine navigation device 200 may search for the navigation route including at least one position of the meta by referring to the grid type route data, the marine state information, and the maritime facilities information by avoiding the typhoon route.

또 다른 예를 들어, 타 선박이 운항 항로상의 현재 선박 위치에 일정 거리 이내로 접근하면, 네비게이션 장치(200)가 충돌을 피할 수 있는 경로를 설정하고 사용자 인지와 상관없이 선박의 제어 장치(미도시)가 선박의 조타를 자동으로 제어할 수 있다. 결과적으로, 선박들이 일정 거리 내에 상호 진입하더라도 사고가 발생되지 않을 수 있다. For example, if another ship approaches the current vessel position on the navigation route within a certain distance, the navigation device 200 sets a route avoiding the collision and controls the ship's control device (not shown) Can automatically control the steering of the ship. As a result, even if the ships enter each other within a certain distance, an accident may not occur.

한편, 이러한 타 선박의 접근 정보는 해양 관제 센터 등으로부터 수신할 수도 있고 선박들이 레이더 등의 통신 장치를 이용하여 자체적으로 다른 선박의 접근을 탐지할 수도 있다. 이 경우, 탐지 장치와 내비게이션 장치(200)가 연동되어 내비게이션 장치(200)가 충돌을 회피할 수 있는 경로를 재설정할 수 있다. On the other hand, the access information of such other ships may be received from an ocean control center or the like, and the ships may detect the approach of another ship by using a communication device such as a radar. In this case, the detection device and the navigation device 200 are interlocked with each other, so that the navigation device 200 can reset the path through which the collision can be avoided.

이와 관련하여 본 발명은 물리적인 도식을 생략하였으나, 앞에서 설명한 조석정보, 양식장정보, 장애물 정보, 태풍정보, AIS 정보, 조난 위치(MOB) 정보 등을 통신망과 육상 서버로 통합 관리하여 선박 내비게이션 방향으로 안전정보를 제공하면서, 선박 내비게이션으로부터 수집된 선박의 운항정보를 빅데이터로 보관 및 활용하는 인터넷 연동구성을 추가적으로 포함할 수도 있다.In this regard, although the physical scheme is omitted in the present invention, the tide information, the farm site information, the obstacle information, the typhoon information, the AIS information, and the distress location (MOB) information described above are integratedly managed by the communication network and the on- But may additionally include an Internet interfacing configuration for storing and utilizing the flight information of the ship collected from the ship navigation as the big data, while providing safety information.

상술한 본 발명에 따른 해양 내비게이션 장치의 항로 제공 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다. The navigation providing method of the marine navigation apparatus according to the present invention can be implemented as a computer readable code on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording media storing data that can be decoded by a computer system. For example, it may be a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, or the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed and executed in a computer system connected to a computer network, and may be stored and executed as a code readable in a distributed manner.

이상에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 쉽게 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

210: 디스플레이부
215: 입력부
220: 내비게이션부
225: 메모리
230: 프로세서210:
215:
220: navigation unit
225: Memory
230: Processor

Claims

delete

An input unit for receiving at least one of a start point and a destination point;
A navigation route searching unit for searching a navigation route based on at least one of maritime state information and maritime facility information between the departure point and the destination based on the grid type route data, the navigation route includes at least one of the maritime status information and the maritime facility information At least one metacity information corresponding to at least one metacity position considering at least one; And
And a route output unit for outputting the navigated route,
The route output unit includes:
Outputting the ridge possible time information at the starting point or the destination together with the operating route in consideration of the tide information and the ship draft information at the starting point or the destination,
When the ship is ready to beret in the starting point or the destination considering the ridable time information, the section operating route for the ridable area is separately output,
Wherein the navigation search unit searches the navigation route by further using the draft of the ship and the existing navigation information of the ship so that navigation can be performed along the waterway when the navigation system is in the low tide state as the tide.

The method according to claim 6,
Wherein the route search unit comprises:
And navigating the navigation route so as to avoid the typhoon route.

The method according to claim 6,
The route output unit includes:
Converting the navigation route into a curved shape in consideration of the steering angle information of the ship,
And outputs deviation information on the navigation route data, steering information of the ship, and error information between the change information and the steering information together with the navigation route.

The method according to claim 6,
Acquiring current position information of the ship through a GPS receiver provided in the ship,
The route output unit includes:
And when the current position information of the ship deviates from the navigation route by a predetermined distance or more, searches the navigation route to the next position on the navigation route data based on the current position information of the ship, Device.

The method according to claim 6,
The route output unit includes:
And outputs the estimated arrival time to each position of the position on the navigation route along with the flight information based on the current speed of the ship.

The method according to claim 6,
The route output unit includes:
Wherein the estimated arrival time of the destination is calculated based on the estimated time of arrival and the departure time of departure from the departure point and the expected target line speed of the ship on the operated route, .

The method according to claim 6,
A GPS module for acquiring a current position of the ship;
Further comprising a communication unit for receiving a distress signal including a distress location of the victim,
Wherein the route search unit comprises:
When the distress signal is received while the navigational route is being searched in consideration of the maritime state information, the maritime facility information, and the eyepiece information between the departure point and the destination on the basis of the grid type route data, State information, and maritime facilities information to further search the distress route,
The route output unit includes:
And a route output unit for simultaneously outputting the navigation navigation route and the searched navigation route to different time information.

delete

Receiving at least one of a start point and a destination point;
Searching for a navigation route based on at least one of maritime state information and maritime facility information between the destination and the destination based on the grid type route data, the navigation route includes at least one of the maritime status information and the maritime facility information At least one change position information considering the position of at least one change point taking into consideration the change point information; And
And outputting the searched navigation route,
The step of searching for the route includes:
The navigation route is searched using the ship draft and the existing navigation information of the ship so that the navigation can be performed along the waterway when the tide is low,
Wherein the step of outputting the navigation route comprises:
Outputting the ridge possible time information at the starting point or the destination together with the operating route in consideration of the tide information and the ship draft information at the starting point or the destination,
Wherein when the ship is in a state in which the ship can berth at the starting point or the destination considering the ridable time information, the section navigation route for the ridable area is separately output.

15. The method of claim 14,
The marine navigation apparatus provides navigation information of a ship to a server,
The maritime state information and the marine facility information that are managed by the server,
Wherein the resolution state information includes any one of tide information and typhoon information,
Wherein the marine facility information includes farm site information and obstacle information.

16. The method of claim 15,
Wherein the navigation route is further provided with at least one of AIS information and distress location information that are managed from a server.

17. A computer-readable recording medium having recorded thereon a program code for performing the method according to any one of claims 14 to 16.