KR101788973B1 - 위치 추적 카메라를 제어하는 장치 및 방법 - Google Patents

위치 추적 카메라를 제어하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

일 실시예에 의하여 위치 추적 카메라를 제어하는 장치를 제공하며, 본 장치는 감시 영역 내의 객체를 촬영하는 카메라, 감시 영역 내의 객체를 감지하며, 카메라와 소정 간격 이격되어 배치된 레이더부, 카메라를 패닝(panning) 및 틸팅(tilting) 중 적어도 하나를 실행시키는 카메라 구동부, 및 카메라로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하고, 레이더부로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

위치 추적 카메라를 제어하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING OF LACATION TRACING CAMERA}
본 개시에 의한 발명은 카메라 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 영상 분석을 통해 획득된 타겟 정보 및 레이더를 통해 획득한 타겟의 정보에 기초하여 타겟을 추적하는 카메라를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
현대사회에서 보안의 중요성이 높아짐에 따라, 카메라를 이용한 자동 추적 시스템의 비중이 높아지고 있다. 일반적으로 움직이는 물체를 추적하기 위하여는 움직이는 물체의 움직임을 감지하기 위하여 적외선 센서를 주로 사용하고 있다. 또한, 물체의 움직임을 감지하기 위하여 카메라를 통해 촬영한 영상을 분석하는 방식을 사용하고 있다. 이러한 경우, 영상 속의 물체의 움직임을 감지하고, 움직임이 감지된 방향으로 카메라의 각도를 조정하는 방식이 주로 사용되고 있다.
그러나, 적외선 센서를 사용하여 물체의 움직임을 감지하는 경우 주변환경에 의한 영향을 받기 쉽다. 예를 들어, 비가 오거나 또는 감지 대상이 고무 옷 또는 비닐로 몸을 감싸 외부와 온도 차가 발생 못하는 경우에는 적외선을 이용하여 물체를 감지할 수 없는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 영상을 분석하여 물체의 움직임을 감지하는 경우에는 주변 환경이 야간, 안개 등으로 인하여 어두운 경우 만족스러운 영상 처리결과를 얻을 수 없다는 문제가 발생하였다.
따라서, 주변 환경의 문제와 관계없이 표적이 된 물체를 감지하고, 감지된 표적을 추적하기 위한 방식의 카메라에 대한 필요성이 대두되었다.
한국 공개 특허공보 제 2001-0088901호 (2001년 09월 29일 공개)
다양한 실시예들은, 카메라 및 레이더 센서를 함께 이용하여 타겟을 식별하고, 이동하는 타겟을 지속적으로 추적할 수 있는 카메라 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
일 실시예에 의하여 위치 추적 카메라를 제어하는 장치를 제공하며, 본 장치는 감시 영역 내의 객체를 촬영하는 카메라, 감시 영역 내의 객체를 감지하며, 카메라와 소정 간격 이격되어 배치된 레이더부, 카메라를 패닝(panning) 및 틸팅(tilting) 중 적어도 하나를 실행시키는 카메라 구동부, 및 카메라로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하고, 레이더부로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 제어부는 객체의 크기 및 객체의 중심좌표를 산출하고, 산출된 객체의 크기가 미리 설정된 크기에 해당하는 경우 객체를 타겟으로 설정할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 레이더 부는 카메라의 좌 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 1 레이더, 및 카메라의 우 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 2 레이더를 포함할 수 있다.
또한, 제어부는 제 1 레이더로부터 수신한 제 1 레이더 신호를 분석해서 타겟의 제 1 속도 및 제 1 출력을 분석하는 제 1 신호 분석부, 제 2 레이더로부터 수신한 제 2 레이더 신호를 분석해서 타겟의 제 2 속도 및 제 2 출력을 분석하는 제 2 신호 분석부, 카메라로부터 수신한 영상 내의 타겟의 중심좌표의 변화로부터 타겟의 벡터 정보―벡터정보는 타겟의 이동거리, 이동방향 및 이동속도를 포함함―를 분석하는 영상 분석부 및 제 1 신호 분석부, 제 2 신호 분석부 및 영상 분석부로터 분석된 타겟의 제 1 속도, 타겟의 제 1 출력, 타겟의 제 2 속도, 타겟의 제 2 출력 및 타겟의 벡터 정보에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도 및 틸팅 각도 중 어느 하나를 제어시키는 카메라 구동 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 카메라 구동 제어부는, 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 1 출력이 타겟의 제 2 출력보다 큰 경우, 타겟의 제 1 속도에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어할 수 있다.
또한, 카메라 구동 제어부는 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 2 출력이 타겟의 제 1 출력보다 큰 경우, 타겟의 제 2 속도에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어할 수 있다.
또한, 카메라 구동 제어부는 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 1 출력과 타겟의 제 2 출력이 같은 경우, 타겟의 크기에 기초하여 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 제어부는 타겟의 크기 및 벡터정보를 타 객체의 크기 및 벡터정보와 비교하여 타 객체를 필터링할 수 있다.
또한, 제어부는, 감시 영역에서 획득한 영상을 제 1 영역으로 설정하고, 타겟의 중심좌표의 이동에 따라 타겟이 제 1 영역을 벗어나는 경우, 카메라가 타겟이 향하는 제 2 영역으로 이동되도록 카메라 구동부를 제어할 수 있다.
또한, 레이더 부는 카메라의 좌 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 1 레이더, 카메라의 우 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 2 레이더, 카메라의 상부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 3 레이더, 및 카메라의 하부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 4 레이더를 포함하고, 제어부는, 제 1 레이더 및 제 2 레이더로부터 수신된 제 1 레이더 신호 및 제 2레이더 신호에 기초하여, 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하고, 제 3 레이더 및 제 4 레이더로부터 수신된 제 3 레이더 신호 및 제 4 레이더 신호와 영상에서의 타겟의 크기에 기초하여, 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 위치 추적 카메라를 제어하는 방법을 제공하며, 본 방법은, 카메라로부터 감시 영역 내의 객체를 촬영한 영상을 획득하는 단계, 카메라와 소정 간격 이격되어 배치된 레이더부로부터 감시 영역 내의 객체를 감지한 신호를 획득하는 단계, 카메라로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하는 단계, 및 레이더부로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 카메라로부터 감시 영역 내의 객체를 촬영한 영상을 획득하는 단계는, 객체의 크기 및 객체의 중심좌표를 산출하는 단계, 및 산출된 객체의 크기가 미리 설정된 크기에 해당하는 경우 객체를 타겟으로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 레이더 부는 카메라의 좌 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 1 레이더, 및 카메라의 우 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 2 레이더를 포함할 수 있다.
또한, 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하는 단계는, 카메라로부터 수신한 영상 내의 타겟의 중심좌표의 변화로부터 타겟의 벡터 정보―벡터정보는 타겟의 이동거리, 이동방향 및 이동속도를 포함함―를 분석하는 단계 및 타겟의 벡터 정보에 기초하여 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는 단계를 포함할 수 다.
또한, 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 단계는, 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 1 출력이 타겟의 제 2 출력보다 큰 경우, 타겟의 제 1 속도에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하는 단계, 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 2 출력이 타겟의 제 1 출력보다 큰 경우, 타겟의 제 2 속도에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하는 단계 및 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 1 출력과 타겟의 제 2 출력이 같은 경우, 타겟의 크기에 기초하여 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는 단계 중 어느 하나의 단계를 실행할 수 있다.
또한, 레이더 부는 카메라의 좌 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 1 레이더, 카메라의 우 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 2 레이더, 카메라의 상부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 3 레이더, 및 카메라의 하부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 4 레이더를 포함하고, 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 단계는, 제 1 레이더 및 제 2 레이더로부터 수신된 제 1 레이더 신호 및 제 2레이더 신호에 기초하여, 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하고, 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하는 단계는, 제 3 레이더 및 제 4 레이더로부터 수신된 제 3 레이더 신호 및 제 4 레이더 신호와 영상에서의 타겟의 크기에 기초하여, 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
또한, 카메라 구동부의 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값에 따라 카메라의 줌(zoom) 및 포커싱을 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여 본 명세서에 제시된 어느 하나의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 객체의 크기 정보만을 이용하여 타겟을 결정하고, 타겟의 크기 변화를 이용하여, 타겟을 촬영하는 카메라의 초점을 맞출 수 있어 감시용 카메라의 비용을 절감할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라의 좌우에 설치된 두 개의 레이더를 이용하여 좌우로 움직이는 타겟의 위치를 정확히 파악하고 카메라의 패닝 각도를 제어함으로써 보다 정확하게 타겟의 위치를 추적할 수 있다.
또한, 카메라의 상단 및 하단에 추가적으로 설치된 두 개의 레이더를 이용하여 타겟의 위치를 정확히 파악하고 카메라의 틸팅 각도를 제어함으로써 보다 정확하게 타겟의 위치를 추적할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 의한, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치의 대표적인 구성들을 기능적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 의한 위치 추적 카메라를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 의한, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치의 제어부의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 위치 추적 카메라의 카메라 구동부를 패닝(panning) 및/또는 틸팅(tilting)하는 과정의 카메라의 영상을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6a 및 6b는 일 실시예에 의하여 두 개의 레이더를 이용하여 카메라의 패닝 각도를 제어하는 것을 나타내는 실시도면이다.
도 7a 및 7b는 일 실시예에 의하여 카메라의 상단 및 하단에 설치된 두 개의 레이더를 이용하여 카메라의 틸팅 각도를 제어하는 것을 나타내는 실시도면이다.
하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다.
또한, 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 이 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용된다.
또한, 본 개시에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것이며, 본 개시를 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수를 뜻하지 않는 한, 복수의 의미를 포함한다. 또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서, 특히, 특허 청구 범위에서 사용된 “상기” 및 이와 유사한 지시어는 단수 및 복수 모두를 지시하는 것일 수 있다. 또한, 본 개시에 따른 방법을 설명하는 단계들의 순서를 명백하게 지정하는 기재가 없다면, 기재된 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 기재된 단계들의 기재 순서에 따라 본 개시가 한정되는 것은 아니다.
본 개시의 일부 실시예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들의 일부 또는 전부는, 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들이 상세히 설명된다.
도 1은 일 실시예에 의한, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
일 실시예에 의하여, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치(이하, 카메라 제어 장치(10)로 설명하도록 한다)카메라 내에 포함될 수 있거나, 카메라 외부에 설치될 수 있다. 여기에서 카메라는 특정 장소에 대한 영상을 취득하기 위하여 특정 장소에 설치되는 카메라를 의미할 수 있다.
여기에서 카메라 제어 장치(10)는 영상을 촬영하는 적어도 하나 이상의 네트워크 카메라 또는 적어도 하나 이상의 아날로그 카메라를 포함할 수 있다. 네트워크 카메라는 촬영한 영상을 저장하는 디지털 비디오 레코더(DVR: digital video recorder) 또는 네트워크 비디오 레코더(NVR: network video recorder)를 포함할 수 있다. 아날로그 카메라는 촬영한 영상을 인코딩하는 인코더를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 상술한 내용으로 한정되지 않고, 네트워크와 연결되어 서버, 중앙 관리부, 제어부 또는 기타 장치로 영상을 전송할 수 있는 어떠한 장치도 가능하다. 이에 제한되지 않는다.
일 실시예에 의하여 카메라 제어 장치(10)는 카메라를 통해 감시 영역 내의 적어도 하나 이상의 객체를 촬영할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 촬영된 영상 내에 포함된 객체의 크기를 기초로 적어도 하나의 객체 중에서 타겟(Ta)을 설정할 수 있다.
도 1을 참조하면, 객체가 카메라 제어 장치(10)로 이동함에 따라 카메라의 영상에서 차지하는 크기가 커지게 됨을 알 수 있다. 따라서, 카메라 제어 장치(10)는 이동하는 객체가 미리 결정된 크기 이상이 되는 경우, 객체를 타겟(Ta)으로서 설정할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 영상 내의 객체가 미리 설정된 객체의 크기에 해당하는 경우 당해 객체를 타겟(Ta)으로 설정하고, 타겟(Ta)의 위치를 추적할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 패닝(panning)은 카메라의 광학계(OPS)가 수평 방향으로 회전하는 것이고, 틸팅(tilting)은 카메라의 광학계(OPS)가 수직 방향으로 회전하는 것이다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)이 카메라 제어 장치(10)로 다가옴에 따라 크기가 커지는 특성을 이용하여, 이동하는 타겟(Ta)을 지속적으로 촬영할 수 있다. 보다 구체적으로, 카메라 제어 장치(10)는 이동하는 타겟(Ta)의 크기가 변화함에 따라 타겟(Ta)을 따라가며 촬영할 수 있도록 카메라의 패닝 각도 또는 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라의 좌우 측면에 설치된 레이더를 이용하여 타겟(Ta)의 좌우 이동을 감지할 수 있다. 이로 인하여, 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)의 좌우 이동에 따라, 카메라의 패닝 각도 또는 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
이하에서 다른 도면을 이용하여 자세하게 설명하도록 한다.
도 2는 일 실시예에 의한, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치의 대표적인 구성들을 기능적으로 도시한 블록도이다. 도 2에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 카메라 제어 장치(10)가 구현될 수도 있고, 도 2에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 카메라 제어 장치(10)가 구현될 수도 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라(100), 제 1 레이더(200), 제 2 레이더(300), 카메라 구동부(400) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.
카메라(100)는 특정 장소에 설치되어 특정 영역의 영상을 촬영하는 광학기기로서, 적어도 하나 이상의 네트워크 카메라 또는 적어도 하나 이상의 아날로그 카메라를 포함할 수 있다. 네트워크 카메라는 촬영한 영상을 저장하는 디지털 비디오 레코더(DVR: digital video recorder) 또는 네트워크 비디오 레코더(NVR: network video recorder)를 포함할 수 있다. 아날로그 카메라는 촬영한 영상을 인코딩하는 인코더를 포함할 수 있다. 카메라(100) 장치에 대하여 한정하지 않는다. 카메라(100)는 자체적으로 줌/패닝/틸팅 제어 기능을 수행할 수 있다. 이에 한정되지 않는다.
카메라부(100)는 렌즈(도시되지 아니함) 및 이미지 센서(도시되지 아니함)로 구성될 수 있다. 카메라부(100)는 복수의 렌즈와 이미지 프로세싱을 이용하여 광학 줌(optical zoom) 또는 디지털 줌(digital zoom)을 지원할 수 있다. 카메라부(100)의 인식 범위는 카메라의 각도 및 주변 환경 조건에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 카메라부(100)가 복수개의 카메라로 구성되는 경우, 복수의 카메라를 이용하여 3차원 정지 이미지 또는 3차원 모션을 수신할 수 있다.
제 1 레이더(200) 및 제 2 레이더(300)는 레이더 신호의 송수신 시간의 차이를 이용하여 타겟의 속도 및 출력을 획득할 수 있다. 제 1 레이더(200) 및 제 2레이더(300)는 주파수 분석을 통해 타겟의 속도 및 출력을 분석할 수 있다.
제 1 레이더(200) 및 제 2레이더(300)는 카메라의 좌우 측면에 각각 소정 간격으로 설치될 수 있다. 제 1 레이더(200) 및 제 2레이더(300)를 이용하여 카메라 제어 장치(10)의 좌우로 움직이는 타겟의 위치 및 속도를 파악할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 제 1 레이더(200) 및 제 2 레이더(300)는 CW(continuous wave) 레이더일 수 있다. CW 레이더는 CW신호를 송신하면서, 동시에 목표로부터의 반사신호를 수신하는 레이더이다. CW 레이다는 목표의 이동속도를 검출하는 것에 적합하고, 펄스 레이다에 비해서 훨씬 가까운 거리까지 목표를 탐지할 수 있다. 일 실시예에 의하여, CW 레이더는 움직이는 타겟의 속도를 측정하기 위해 고정된 전송 주파수를 사용할 수 있다. CW 레이더는 도플러 주파수 이동을 기반으로 움직이는 타겟의 속도를 측정할 수 있다. 만약, CW 레이더가 전송한 주파수
Figure 112016046123995-pat00001
의 신호와 움직이는 타겟의 상대 속도
Figure 112016046123995-pat00002
가 0이 아니라면, 수신된 신호는
Figure 112016046123995-pat00003
의 주파수를 가질 수 있다.
여기서,
Figure 112016046123995-pat00004
는 도플러 주파수 쉬프트로써 아래의 수학식 1과 같이 결정될 수 있다.
Figure 112016046123995-pat00005
여기서, c는 빛의 속도이고 타겟의 상대 속도
Figure 112016046123995-pat00006
는 레이더의 LOS(line of sight)에 따른 속도 요소로 결정될 수 있다. 아래의 수학식 2는 타겟의 상대 속도를 나타내는 수학식이다.
Figure 112016046123995-pat00007
여기서
Figure 112016046123995-pat00008
는 타겟의 실제 속도이고,
Figure 112016046123995-pat00009
는 타겟 궤적과 LOS 사이의 각도를 나타낼 수 있다.
즉, CW 레이더를 기반으로 속도를 측정하는 방법은 움직이는 물체에 레이더를 발사할 때 생기는 도플러 주파수의 변조 주파수를 이용하는 것이다. 예를 들어, 센싱 신호의 발신자가 정지하고 있는 상태에서 24GHz의 연속파를 물체를 향해서 발사하면 발진 주파수와 조금 다른 주파수의 반사파가 돌아오는데, 그 주파수 차이(Doppler Frequency)는 물체의 속도에 비례한다. 따라서 그 주파수의 차이를 알면 물체의 속도를 산출할 수 있다. 따라서, CW 레이더는 타겟의 속도를 정확하게 측정하는데 유용하게 사용될 수 있다.
카메라 구동부(400)는 카메라(100)의 상, 하, 좌, 우 각도를 제어함으로써 카메라(100)가 촬영하는 영역을 제어할 수 있다. 카메라 구동부(400)는 카메라(100)의 각도를 이동시키기 위한 패닝 모터 및 틸팅 모터를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하여 카메라 구동부(400)는 카메라 렌즈를 줌(zoom) 시키기 위한 줌 모터를 추가적으로 구비할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 구동부(400)는 카메라(100)의 내부에 설치될 수 있거나, 카메라(100)의 외부에 부착될 수 있다. 또는, 카메라 구동부(400)는 카메라(100)와 이격된 곳에 설치되어 네트워크를 통해 카메라(100)와 연결될 수 있다. 이에 제한되지 않는다.
제어부(500)는 일 실시예에 의하여, 카메라(100)로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하고, 레이더부(200, 300)로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 패닝되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 제어부(500)는 객체의 크기 및 객체의 중심좌표를 산출하고, 산출된 객체의 크기가 미리 설정된 크기에 해당하는 경우 객체를 타겟(Ta)으로 설정할 수 있다.
이하에서, 도면을 이용하여 제어부(500)의 기술적 특징을 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 일 실시예에 의한 위치 추적 카메라를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
단계 S301에서, 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라로부터 감시 영역 내의 객체를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
단계 S302에서, 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라와 소정 간격 이격되어 배치된 레이더부로부터 감시 영역 내의 객체를 감지한 신호를 획득할 수 있다.
단계 S303에서, 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 영상 내에서 검출된 객체의 크기가 미리 설정된 객체의 크기보다 작은 경우, 객체에 대한 특별한 조치를 취하지 않을 수 있다. 반면, 카메라 제어 장치(10)는 영상 내에서 검출된 객체의 크기가 미리 설정된 객체의 크기보다 큰 경우, 객체를 타겟(Ta)으로 설정할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)이 된 객체의 좌표를 검출함으로써 위치를 추적할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 영상 내의 타겟(Ta)의 크기에 따라 카메라의 상하 각도가 조절되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 타겟(Ta)이 카메라 제어 장치(10)로 향하여 오는 경우, 카메라가 타겟(Ta)을 향하도록 제어할 수 있다.
단계 S340에서, 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 레이더부로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 패닝되도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여 레이더부는 제 1 레이더 및 제 2 레이더를 의미할 수 있다. 제 1 레이더 및 제 2 레이더는 카메라에 소정 간격 이격되어 설치될 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 레이더부를 이용하여 레이더 신호가 타겟으로 송신되어 다시 돌아오는 수신신호간의 차이를 이용하여 타겟의 속도 및 방향을 확인할 수 있다. 또한, 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 레이더부를 이용하여 레이더의 이동 속도에 해당하는 주파수 대역의 피크값을 출력값으로서 비교하여 타겟의 출력을 판단할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 제 1 레이더 및 제 2레이더를 통해 획득된 각 타겟의 출력을 비교함으로써 타겟의 위치를 명확히 판단할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 타겟의 위치에 따라 카메라 구동부의 패닝 각도를 조절할 수 있다.
즉, 일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 영상의 분석 및 레이더 신호의 분석을 통해 타겟을 실시간으로 추적할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 의한, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치의 제어부의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 카메라 제어 장치(10)의 제어부(500)는 데이터 베이스(501), 제 1 신호 분석부(510), 제 2 신호 분석부(520), 영상 분석부(530) 및 카메라 구동 제어부(550)를 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 제어부(500)가 구현될 수도 있고, 도 4에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 제어부(500)가 구현될 수도 있다.
데이터베이스(501)는 카메라 제어 장치(10)가 타겟을 검출하고 위치를 설정할 수 있는 기준이 되는 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 데이터베이스(501)는 타겟(Ta)을 설정할 수 있는 크기가 되는 데이터 정보를 포함할 수 있다. 또한, 데이터베이스(501)는 카메라를 틸팅 또는 패닝하기 위한 기준이 되는 타겟의 정보를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하여, 데이터베이스(501)는 카메라를 틸팅 또는 패닝하기 위한 기준 각도들을 포함할 수 있다. 데이터베이스(501)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 하드 디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD)를 포함할 수 있다. 데이터베이스(501)의 형태에 한정되지 않는다.
제 1 신호 분석부(510)는 제 1 레이더(200)로부터 수신된 제 1 레이더 신호를 분석할 수 있다. 제 1 신호 분석부(510)는 제 1 레이더 신호를 분석하여 타겟의 제 1 속도 및 제 1 출력을 분석할 수 있다. 제 1신호 분석부(510)는
제 1 신호 분석부(510)는 제 1 레이더(200)로부터 타겟에 대한 레이더 센싱 신호를 수신하고, 레이더 센싱 신호를 신호 처리하고, 비트 신호에 대한 주파수 스펙트럼을 생성할 수 있다. 제 1 신호 분석부(510)는 데이터베이스(501)에 저장된 미리 결정된 신호의 크기를 이용하여, 타겟(Ta)에 대한 신호를 제외한 나머지 신호를 필터링 할 수 있다. 제 1 신호 분석부(510)는 타겟(Ta)에 대한 제 1 레이더 신호만을 분석하여 타겟의 제 1 속도 및 제 1 출력을 구할 수 있다.
제 2 신호 분석부(520)는 제 2 레이더(300)로부터 타겟에 대한 레이더 센싱 신호를 수신하고, 레이더 센싱 신호를 신호 처리하고, 비트 신호에 대한 주파스 스펙트럼을 생성할 수 있다. 제 2 신호 분석부(520)는 데이터베이스(501)에 저장된 미리 결정된 신호의 크기를 이용하여, 타겟(Ta)에 대한 신호를 제외한 나머지 신호를 필터링 할 수 있다. 제 2 신호 분석부(520)는 타겟(Ta)에 대한 제 2 레이더 신호만을 분석하여 타겟(Ta)의 제 2 속도 및 제 2 출력을 구할 수 있다.
영상 분석부(530)는 카메라를 통해 획득한 영상을 분석함으로써, 적어도 하나 이상의 객체들 중에서 타겟(Ta)을 결정할 수 있다. 영상 분석부(540)는 데이터베이스(501)에 미리 저장된 객체의 크기를 이용하여 객체의 크기가 미리 결정된 크기보다 큰 경우 타겟으로 결정할 수 있다. 또한, 타겟 선정 기준은 영상의 세로 길이의 소정 비율 또는 가로 길이의 소정 비율로 설정될 수 있다.
영상 분석부(540)는 타겟으로 결정된 객체를 제외한 나머지 객체를 필터링 할 수 있다.
영상 분석부(520)는 영상 내의 타겟의 길이, 넓이 또는 부피 등을 측정함으로써, 타겟의 크기를 구할 수 있다.
또한, 영상 분석부(520)는 타겟의 중심 좌표를 산출할 수 있다. 영상 분석부(520)는 타겟의 중심 좌표로부터 타겟의 위치를 획득할 수 있다. 또한, 영상 분석부(520)는 타겟의 중심 좌표의 변화로부터 타겟의 벡터 정보를 분석할 수 있다. 여기서, 벡터 정보는 타겟의 이동거리, 이동방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 제 1 신호 분석부(510), 제 2 신호 분석부(520) 및 영상 분석부(520)를 통해 분석된 정보들을 이용하여 카메라의 구동 범위를 결정할 수 있다. 카메라 구동 제어부(550)는 결정된 카메라 구동 범위에 따라 카메라 구동부를 제어함으로써 카메라의 좌, 우, 상, 하 각도를 제어할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 1 출력이 타겟의 제 2 출력보다 큰 경우, 타겟의 제 1 속도에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 1 속도가 미리 결정된 값 보다 작은 경우, 타겟이 제 1 레이더로부터 멀어진다고 결정할 수 있다. 또한, 카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 1 속도가 미리 결정된 값 보다 큰 경우, 타겟이 제 1 레이더에 접근한다고 결정할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 타겟이 제 1 레이더로부터 가까워지는지, 멀어지는지를 결정한 값에 근거하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어할 수 있다.
또한, 카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 2 출력이 타겟의 제 1 출력보다 큰 경우, 타겟의 제 2 속도에 기초하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 2 속도가 미리 결정된 값 보다 작은 경우, 타겟이 제 2 레이더로부터 멀어진다고 결정할 수 있다. 또한, 카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 2 속도가 미리 결정된 값 보다 큰 경우, 타겟이 제 2 레이더에 접근한다고 결정할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 타겟이 제 2 레이더로부터 가까워지는지, 멀어지는지를 결정한 값에 근거하여 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어할 수 있다.
또한, 카메라 구동 제어부(550)는 타겟의 제 1 출력 및 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 타겟의 제 1 출력과 타겟의 제 2 출력이 같은 경우, 타겟의 크기에 기초하여 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
카메라 구동 제어부(550)는 타 타겟의 제 1 출력과 타겟의 제 2 출력이 같은 경우, 타겟이 제 1 레이더와 제 2 레이더의 중앙에 위치한다고 판단할 수 있다. 카메라 구동 제어부(550)는 영상 분석부(520)로부터 수신한 영상 내의 타겟의 크기에 기초하여 카메라 구동부의 틸팅 각도 또는 패닝 각도를 제어할 수 있다.
또한, 카메라 구동 제어부(550)는 카메라의 줌이 타겟의 크기에 맞추어 조절되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 카메라 구동 제어부(550)는 타겟이 영상의 중앙에 위치하도록 카메라의 줌을 제어할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 위치 추적 카메라의 카메라 구동부를 패닝(panning) 및/또는 틸팅(tilting)하는 과정의 카메라의 영상을 개략적으로 나타낸 도면이다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라를 통해 획득한 영상을 통해서 객체를 추적할 수 있다. 도 5의 (a)를 살피면 카메라 제어 장치(10)는 감기 영역(LA) 내외에서 복수의 객체(11, 12, 13)에 대한 영상을 획득할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 복수의 객체(11, 12, 13) 중 객체(13)가 미리 결정된 크기의 객체에 해당한다고 결정할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 객체(13)을 타겟(Ta)으로 결정할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 나머지 객체(11, 12)를 필터링 함으로써 화면 영역 내에 타겟(Ta)이 된 객체(13)만을 남길 수 있다.
도 5의 (b)를 살피면 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)이 감시 영역(LA) 영상의 중앙에 위치하도록 카메라의 틸팅 각도 및 패닝 각도를 제어할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 제 1 레이더 및 제 2 레이더로부터 획득한 레이더 신호 및 영상에서의 크기 변화의 분석을 통해 카메라의 틸팅 각도 및 패닝 각도를 제어하여, 타겟(Ta)에게 카메라 초점을 맞출 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 도 5의 (a)에서 타겟(Ta)이 검출된 영역을 제 1 영역으로 설정하고, 타겟(Ta)의 이동 또는 카메라의 이동으로 인하여 변경된 영역을 제 2 영역으로 설정할 수 있다. 일 실시예에 의하여, 타겟의 중심좌표의 이동에 따라 타겟이 제 1 영역을 벗어나는 경우, 카메라가 타겟이 향하는 제 2 영역으로 이동되도록 카메라 구동부를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 카메라 제어 장치(10)는 카메라(100)의 호스트 장치 또는 제어부(500)를 통해 구해진 패닝 각도, 틸팅 각도, 줌 배율, 및 포커스 값에 따라 카메라(100)의 패닝, 틸팅, 주밍, 및 포커싱을 제어함으로써 카메라를 표적의 위치에 따라 제어할 수 있다.
도 6a 및 6b는 일 실시예에 의하여 두 개의 레이더를 이용하여 카메라의 패닝 각도를 제어하는 것을 나타내는 실시도면이다.
도 6a 및 6b에 도시된 바와 같이, 카메라 제어 장치(10)는 제 1 레이더(200) 및 제 2 레이더(300)를 이용하여, 카메라(100)가 타겟(Ta)을 추적하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 도 6a를 살피면, 카메라 제어 장치(10)는 감시 영역(LA)의 중앙에 위치한 타겟(Ta)을 검출할 수 있다. 이때의, 제 1레이더 신호를 이용해 분석된 제 1 출력 및 제 2 레이더 신호를 이용하여 분석된 제 2 출력의 같다고 판단될 수 있다. 또는, 제 1 출력 및 제 2 출력이 무시할 수 있는 오차 범위내의 출력이라고 판단할 수 있다. 이때, 카메라 제어 장치(10)는 영상 내의 타겟(Ta)의 크기만을 이용하여 카메라(100)의 틸팅 각도를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하여, 도 6b를 살피면, 카메라 제어 장치(10)는 감시 영역(LA)의 우측으로 이동한 타겟(Ta)을 검출할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 카메라의 영상을 분석하여 미리 결정된 크기 이상의 객체를 타겟(Ta)으로 결정할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 제 1 레이더(200)로부터 전송되어 다시 수신된 제 1 레이더 신호를 이용하여 타겟(Ta)의 제 1 속도 및 제 1 출력을 구할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 제 2 레이더(300)로부터 전송되어 다시 수신된 제 2 레이더 신호를 이용하여 타겟(Ta)의 제 2 속도 및 제 2 출력을 구할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 제 1 출력 및 제 2 출력을 비교할 수 있다. 일 실시예에 의한 도 6b에서, 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)의 제 2 출력이 제 1출력보다 크다고 판단할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)의 제 2 속도(f2)가 0보다 작은 경우, 타겟(Ta)이 제 2 레이더로부터 멀어지고 있다고 판단할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)의 제 2 속도(f2)가 0보다 큰 경우, 타겟(Ta)이 제 2 레이더로부터 가까워지고 있다고 판단할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 판단된 타겟(Ta)의 제 2속도(f2)에 따라 판단한 타겟(Ta)의 이동 방향에 기초하여 카메라의 패닝 각도(θ3, θ4)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 타겟(Ta)이 제 2 레이더 방향으로 근접하고 있다고 판단되는 경우, θ4의 패닝 각도가 작아지도록 조절함으로써, 카메라(100)가 타겟(Ta)을 추적하도록 할 수 있다.
도 7a 및 7b는 일 실시예에 의하여 카메라의 상단 및 하단에 설치된 두 개의 레이더를 이용하여 카메라의 틸팅 각도를 제어하는 것을 나타내는 실시도면이다.
일 실시예에 의하여, 도 7a 및 도 7b에 설치된 두 개의 레이더는, 도 6a 및 도 6b에 설치된 제 1 레이더(200) 및 제 2 레이더(300) 외에 카메라 제어 장치(10)에 추가적으로 설치된 제 3 레이더(600), 제 4 레이더(700) 일 수 있다.
일 실시예에 의하여, 제 3 레이더(600)는 카메라 제어 장치(10)의 상단부에, 제 4 레이더(700)는 카메라 제어 장치(10)의 하단부에 설치될 수 있다.
제 3 레이더(600) 및 제 4 레이더(700)는 카메라 제어 장치(10)의 정밀한 틸팅 각도를 제어하기 위하여 설치될 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 영상 내의 타겟의 크기, 영상 내의 타겟의 벡터, 타겟의 중심좌표를 측정함으로써 타겟을 향한 카메라의 틸팅 각도(θ1, θ2)를 제어할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 제 3 레이더(600)를 이용하여 타겟(Ta)에 대한 제 3 레이더 신호를 수신하고, 레이더 신호를 신호 처리하고, 비트 신호에 대한 주파수 스펙트럼을 생성할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 제 3 레이더 신호와 데이터베이스(501)에 저장된 미리 결정된 신호의 크기를 이용하여, 타겟(Ta)에 대한 신호를 제외한 나머지 신호를 필터링 할 수 있다. 또한, 카메라 제어 장치(10)는 제 3 레이더 신호만을 분석하여 타겟의 제 3 속도 및 제 3 출력을 구할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 제 4 레이더(700)를 이용하여 타겟(Ta)에 대한 제 4 레이더 신호를 수신하고, 레이더 신호를 신호 처리하고, 비트 신호에 대한 주파수 스펙트럼을 생성할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 제 4 레이더 신호와 데이터베이스(501)에 저장된 미리 결정된 신호의 크기를 이용하여, 타겟(Ta)에 대한 신호를 제외한 나머지 신호를 필터링 할 수 있다. 또한, 카메라 제어 장치(10)는 제 4 레이더 신호만을 분석하여 타겟의 제 4 속도 및 제 4 출력을 구할 수 있다.
카메라 제어 장치(10)는 제 3 출력 및 제 4 출력을 비교한 값에 기초하여 제 3 속도를 이용할지 제 4 속도를 이용할지에 대하여 결정할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 제 3 속도 또는 제 4 속도를 이용하여 타겟의 위치가 제 3 레이더(600) 쪽에 가까운지, 제 4 레이더(700) 쪽에 가까운지 결정할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)과 제 3 레이더(600), 제 4 레이더(700)와의 틸팅 각도(θ1, θ2)를 제어함으로써 카메라가 타겟(Ta)을 촬영하도록 제어할 수 있다.
도 7b에 도시된 바를 예로 들면, 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)의 제 4출력이 제 3출력보다 크다고 판단할 수 있다. 다음으로, 카메라 제어 장치(10)는 제 4 속도의 크기가 0보다 큰 경우, 제 4 레이더(700) 방향으로 타겟(Ta)이 접근하고 있다고 판단할 수 있다. 카메라 제어 장치(10)는 타겟(Ta)이 이동하는 방향에 대하여 카메라 구동부(400)를 제어함으로써 틸팅 각도(θ1, θ2)를 조절할 수 있다.
한편, 상술한 실시예는, 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 실시예에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터 판독 가능 매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 또한, 상술한 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 컴퓨터가 읽고 실행할 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 기록 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 마그네틱 저장매체, 예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등을 포함하고,) 광학적 판독 매체, 예를 들면, 시디롬, DVD 등과 같은 저장 매체를 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 또한, 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 포함할 수 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 복수의 기록 매체가 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어 있을 수 있으며, 분산된 기록 매체들에 저장된 데이터, 예를 들면 프로그램 명령어 및 코드가 적어도 하나의 컴퓨터에 의해 실행될 수 있다.
본 개시에서 설명된 특정 실행들은 일 실시예 일 뿐이며, 어떠한 방법으로도 본 개시의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 및 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다.
또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 개시에 기재된 구성 요소들은 본 개시의 실행을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
본 개시의 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 개시의 범위는 발명의 상세한 설명보다는 특허 청구 범위에 의하여 나타나며, 특허 청구 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 개시의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (18)

  1. 감시 영역 내의 객체를 촬영하는 카메라;
    상기 감시 영역 내의 객체를 감지하며, 상기 카메라와 소정 간격 이격되어 배치된 레이더부;
    상기 카메라를 패닝(panning) 및 틸팅(tilting) 중 적어도 하나를 실행시키는 카메라 구동부;및
    상기 카메라로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 상기 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하고, 상기 레이더부로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 상기 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 레이더부는
    상기 카메라의 좌 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제1 레이더; 및
    상기 카메라의 우 측변에 소정 간격 이격되어 배치된 제2 레이더를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 레이더로부터 수신한 제1 레이더 신호를 분석해서 타겟의 제1 속도 및 제1 출력을 산출하는 제1 신호 분석부; 및
    상기 제2 레이더로부터 수신한 제2 레이더 신호를 분석해서 상기 타겟의 제2 속도 및 제2 출력을 산출하는 제2 신호 분석부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 출력 및 상기 제2 출력을 비교하여, 상기 제1 출력이 상기 제2 출력보다 큰 경우, 상기 타겟의 제1 속도에 기초하고, 상기 제2 출력이 상기 제1 출력보다 큰 경우, 상기 타겟의 제2 속도에 기초하여, 상기 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 객체의 크기 및 상기 객체의 중심좌표를 산출하고,
    상기 산출된 객체의 크기가 미리 설정된 크기에 해당하는 경우 상기 객체를 타겟으로 설정하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타겟의 제 1 출력 및 상기 타겟의 제 2 출력을 비교하여, 상기 타겟의 제 1 출력과 상기 타겟의 제 2 출력이 같은 경우, 상기 타겟의 크기에 기초하여 상기 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 타겟의 크기 및 벡터정보를 타 객체의 크기 및 벡터정보와 비교하여 상기 타 객체를 필터링하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치.
  9. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감시 영역에서 획득한 영상을 제 1 영역으로 설정하고, 상기 타겟의 중심좌표의 이동에 따라 상기 타겟이 상기 제 1 영역을 벗어나는 경우, 상기 카메라가 상기 타겟이 향하는 제 2 영역으로 이동되도록 상기 카메라 구동부를 제어하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 레이더 부는
    상기 카메라의 상부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 3 레이더; 및
    상기 카메라의 하부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 4 레이더;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제 3 레이더 및 제 4 레이더로부터 수신된 제 3 레이더 신호 및 제 4 레이더 신호와 상기 영상에서의 타겟의 크기에 기초하여, 상기 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 장치.
  11. 위치 추적 카메라를 제어하는 방법에 있어서,
    카메라로부터 감시 영역 내의 객체를 촬영한 영상을 획득하는 단계;
    상기 카메라와 소정 간격 이격되어 배치된 레이더부로부터 상기 감시 영역 내의 객체를 감지한 신호를 획득하는 단계;
    상기 카메라로부터 수신한 영상 내에서의 객체의 크기에 기초하여 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하는 단계;및
    상기 레이더부로부터 수신한 신호의 크기에 기초하여 상기 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 레이더부는
    상기 카메라의 좌 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 1 레이더; 및
    상기 카메라의 우 측면에 소정 간격 이격되어 배치된 제 2 레이더;를 포함하고,
    상기 카메라 구동부가 패닝되도록 제어하는 단계는,
    상기 제 1 레이더로부터의 제 1 출력 및 상기 제 2 레이더로부터의 제 2 출력을 비교하여, 상기 제 1 출력이 상기 제 2 출력보다 큰 경우, 상기 제 1 레이더로부터의 상기 타겟의 제 1 속도에 기초하여 상기 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하는 단계;
    상기 제 1 출력 및 상기 제 2 출력을 비교하여, 상기 제 2 출력이 상기 제 1 출력보다 큰 경우, 상기 제 2 레이더로부터의 상기 타겟의 제 2 속도에 기초하여 상기 카메라 구동부의 패닝 각도를 제어하는 단계; 및
    상기 제 1 출력 및 상기 제 2 출력을 비교하여, 상기 제 1 출력과 상기 제 2 출력이 같은 경우, 상기 타겟의 크기에 기초하여 상기 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는 단계; 중 어느 하나의 단계를 실행하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 카메라로부터 감시 영역 내의 객체를 촬영한 영상을 획득하는 단계는,
    상기 객체의 크기 및 상기 객체의 중심좌표를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 객체의 크기가 미리 설정된 크기에 해당하는 경우 상기 객체를 타겟으로 설정하는 단계;를 더 포함하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 방법.
  13. 삭제
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하는 단계는,
    상기 카메라로부터 수신한 영상 내의 상기 타겟의 중심좌표의 변화로부터 상기 타겟의 벡터 정보―상기 벡터 정보는 상기 타겟의 이동거리, 이동방향 및 이동속도를 포함함―를 분석하는 단계; 및
    상기 타겟의 벡터 정보에 기초하여 상기 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는 단계; 를 포함하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 방법.
  15. 삭제
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 레이더 부는
    상기 카메라의 상부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 3 레이더; 및
    상기 카메라의 하부에 소정 간격 이격되어 배치된 제 4 레이더;를 더 포함하고,
    상기 카메라 구동부가 틸팅되도록 제어하는 단계는,
    상기 제 3 레이더 및 제 4 레이더로부터 수신된 제 3 레이더 신호, 제 4 레이더 신호 및 상기 영상에서의 타겟의 크기에 기초하여, 상기 카메라 구동부의 틸팅 각도를 제어하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 방법.
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 카메라 구동부의 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값에 따라 상기 카메라의 줌(zoom) 및 포커싱(focusing)을 제어하는, 위치 추적 카메라를 제어하는 방법.
  18. 제 11항,제 12항, 제 14항, 제16항, 또는 제 17항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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CN109300272A (zh) * 2018-11-05 2019-02-01 西安天和防务技术股份有限公司 周界安防装置

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