KR101836882B1 - 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치 및 이의 구동 방법 - Google Patents

전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치 및 이의 구동 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예는 전방위 영상을 수신하고, 촬영 영상에 복수의 위치 좌표를 지정하는 전방위 카메라; 및 상기 복수의 위치 좌표를 수신하고, 상기 복수 위치 좌표 중 적어도 하나를 촬영하는 팬틸트줌카메라;를 포함하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수 있다.

Description

전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치 및 이의 구동 방법{All directional Camera and Pan Tilt Zoom Camera Linkage Possible Photographing Apparatus and Method Thereof}
본 발명의 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영 장치 및 이의 구동 방법에 관한 것이다.
오늘날 도난 방지, 범죄 예방 등의 안전한 생활을 위한 감시 시스템은 그 중요성이 강조되고 있다. 그 결과로 공공 안전 및 개인 안전을 위한 감시 시스템은 많은 발전이 이루어지고 있다. 감시 시스템은 여러 CCTV를 녹화, 저장하는 영상 감시 시스템에서 객체 검출, 추적 등의 기법이 추가된 지능형 영상 감시 시스템으로 발전 되고 있다.
지능형 영상감시 분야에서 한 대의 고정형 카메라만을 이용해서 넓은 영역을 감시하는 경우, 매우 먼 거리에서 감시하게 되어 실제 감시 대상 물체에 대한 변별력이 떨어지는 문제점이 있다. 또한 PTZ(Pan Tilt Zoom) 카메라 한 대만을 이용하는 경우, 하나의 물체를 추적하는 동안 다른 영역을 감시할 수 없고, PTZ 카메라를 움직이면서 계속해서 물체를 추적하는 추적 알고리즘의 성능도 실용화하기에는 정확도가 부족한 상황이다
이와 관련하여 선행기술 특허공개공보 10-2010-0013921에 기재된바에 따르면 촬영장치는 전방위 카메라와 PTZ 카메라를 연동하여 주변 환경을 촬영하고 있으나, 전방위 카메라로부터 왜곡된 영상의 특정 영역을 PTZ 카메라로 촬영해야 하므로, 데이터 송수신 및 데이터 처리 과정에서의 처리 시간 증가로 인해 즉각적인 감시가 어려운 한계가 있다.
특허공개공보 10-2010-0013921
본 발명의 실시예는 전방위카메라 및 팬틸트줌카메라를 서로 연동하여 정밀한 객체 검출 및 추적이 가능한 촬영 장치를 제공함에 있다.
또한 본 발명의 실시예는 전방위 영상을 수신할 수 있는 전방위렌즈를 이용하고 불필요한 광을 제거하여 품질이 향상된 영상을 얻을 수 있는 전방위카메라를 이용한 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공함에 있다.
또한 본 발명의 실시예는 특정 영역에 초점 맞추어 특정 영역이 매우 선명한 전방위 영상을 획득할 수 있는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공함에 있다.
본 발명의 실시예는 전방위 영상을 수신하고, 촬영 영상에 복수의 위치 좌표를 지정하는 전방위 카메라; 및 상기 복수의 위치 좌표를 수신하고, 상기 복수 위치 좌표 중 적어도 하나를 촬영하는 팬틸트줌카메라;를 포함하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예의 상기 전방위 카메라는, 전방위렌즈와 전방위렌즈로부터 수신된 전방위 영상을 검출하는 이미지센서와 상기 이미지센서로부터 출력된 신호에 기초하여 촬영 영상을 생성하는 영상처리부; 상기 영상처리부로부터의 촬영 영상에서 복수의 좌표를 지정하는 좌표생성부; 및 상기 복수의 좌표를 상기 팬틸트줌카메라로 전송하는 제1 통신부;를 포함하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수도 있다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예의 상기 전방위카메라는, 상기 촬영 영상의 이전 영상 프레임과 현재 영상 프레임의 화소 비교를 통해 촬영 영상 내에서 객체를 검출하고 객체 영상을 추출하는 객체추출부;를 더 포함하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수도 있다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예의 상기 팬틸트줌카메라는, 상기 복수의 위치 좌표에 대응하는 영역을 촬영하는 카메라부; 상기 카메라부의 위치를 제어하는 구동부; 상기 제1 통신부로부터 상기 복수의 위치 좌표를 수신하는 제2 통신부; 및 상기 카메라부의 줌을 조정하는 줌조정부;를 포함하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수도 있다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예의 상기 팬틸트줌카메라는 상기 복수의 위치 좌표들에 대응하는 영역을 순차적으로 촬영하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수도 있다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예는 상기 복수의 위치 좌표를 수신하는 외부 컴퓨팅 장치;를 더 포함하고, 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 입력된 상기 복수의 위치 좌표 중 어느 하나에 대한 위치 좌표 정보는 상기 팬틸트줌카메라로 전송되고, 상기 팬틸트줌카메라는 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 수신한 위치 좌표 정보에 대응하는 영역을 촬영하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 촬영장치를 제공할 수도 있다.
또한 본 발명의 또 다른 실시예의 상기 팬틸트줌카메라는, 상기 전방위카메라로부터 수신하는 상기 객체 영상에 대한 위치 좌표를 수신하여 상기 객체 영상에 대한 위치 좌표에 대응하는 영역을 촬영하는 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치를 제공할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전방위 카메라와 팬틸트줌카메라를 동시에 활용하여 안전 영역 전체에 대한 감시와 특정 위험 요소에 대한 정밀 감시가 동시에 이뤄질 수 있기 때문에 감시 목적에 있어서 매우 효율적이다.
또한 본 발명의 실시예는 팬틸트줌카메라가 순환 촬영 동작 또는 특정 좌표 영역 촬영 동작이 가능하도록 하여 감시의 효율성을 증대시킬 수 있다.
또한 본 발명의 실시예는 전방위렌즈로부터 수신되는 광을 제1 내지 제4 렌즈에 경유시켜 소정의 이상의 에너지의 광을 이미지센서에 모아주고, 색수차를 개선하여 해상도가 높은 전방위 영상을 획득함으로써 객체 검출의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명의 실시예는 전방위렌즈로부터 수신되는 촬영 영상의 특정 영역을 초점 조절에 따라 고선명도를 가진 영역이 되도록 조절할 수 있어 감시나 객체 추적의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명의 실시예는 전방위카메라로부터 획득한 영상 자체에서 특정 영역은 매우 선명한 영상을 획득할 수 있어 팬틸트줌카메라의 동작 수행 전에도 고선명도를 가진 특정 영역을 포함하는 전방위 영상을 획득할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 블록도.
도 1b는 전방위 카메라의 내부 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 위치 설정 방법을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치가 고정영역에 설치된 것을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 구동 방법을 나타낸 도면.
도 5는 외부 컴퓨팅 장치(60)에서 디스플레이되는 영상과 위치 좌표를 개략적으로 나타낸 도면.
도 6은 실시예에 따른 전방위렌즈의 단면도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전방위카메라의 내부 구성도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 팬틸트줌카메라의 블록도.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 전반적인 동작 과정을 나타낸 흐름도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방위카메라를 나타낸 도면.
도 11은 액체렌즈의 구성도를 나타낸 도면.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 전반적인 동작 과정을 나타낸 흐름도.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 또한, 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 블록도이다. 그리고 도 1b는 전방위 카메라의 내부 구성도이다.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치(10)는 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)를 포함할 수 있다.
전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)는 유선 및/또는 무선으로 통신을 통해 정보를 송수신할 수 있다. 통신에는 예를 들어, WLAN(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 와이브로(Wibro), 와이맥스(Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등의 무선 통신 방식을 이용하는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니며, 시스템 구현 방식에 따라 유에스비(Universal Serial Bus), 이더넷(Ethernet), xDSL(ADSL, VDSL), HFC(Hybrid Fiber Coaxial Cable), FTTC(Fiber to The Curb), FTTH(Fiber To The Home) 등의 유선 통신 방식을 이용할 수도 있다. 또한 근거리 통신 기술인 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 이용될 수 있다.
전방위카메라(20)는 감시 영역의 전체를 관할하는 의미로 글로벌 카메라가 되고, 팬틸트줌카메라(30)는 물체의 세세한 부분을 감시하는 의미로 로컬 카메라로 정의할 수 있다. 그리고 전방위카메라(20)로 입력된 영상에서 움직이는 물체를 추적하여 추적된 목표 물체에 대해 팬틸트줌카메라(30)로 정확히 영상 중심으로 이동시키고(팬 및 틸트 제어) 영상의 변별력을 위해 그 크기를 확대(주밍: Zooming)할 수 있다.
전방위카메라(20)는 영상수신부(21), 좌표생성부(22), 제1 통신부(23) 및 객체추출부(24)를 포함할 수 있다.
영상수신부(21)는 전방위렌즈(100)와 렌즈어레이부(200) 그리고 이미지센서(400)를 포함할 수 있다. 전방위렌즈(100)와 렌즈어레이부(200) 그리고 이미지센서(400)는 순서대로 나란히 배치될 수 있고, 렌즈어레이부(200)는 적어도 하나의 렌즈를 포함할 수 있다.
영상수신부(21)는 360도 전방위로부터 수신되는 영상을 전방위렌즈(100)로 수신하고, 수신된 영상은 렌즈어레이부(200)를 통해 광의 경로가 변경되면서 이미지센서(400)에 도달하게 된다.
이미지센서(400)는 광전변환소자로써 입력된 광을 전기적인 신호로 변경할 수 있다. 또한 이미지센서(400)는 입력된 광에 의해 발생된 전자를 출력하거나 광에 의해 발생된 전자를 전압으로 바꾸어 출력할 수 있다.
또한 영상수신부(21)는 영상처리부(500)를 더 포함할 수 있고, 영상처리부(500)는 이미지센서(400)로부터 출력된 전기적인 신호를 디지털 신호로 변환할 수 있고, 색상의 농도를 조절하여 외부의 화상과 가장 가까운 화상으로 조절할 수 있다. 또한 영상처리부(500)는 아날로그디지털변환기를 포함할 수 있고, 이미지센서(400)로부터의 출력 신호를 증폭하여 자체의 아날로그디지털변환기에 전달하기 위하여 증폭기를 포함할 수도 있다. 또한 디지털신호로부터 화상 이미지를 얻기 위하여 이미지 신호 프로세서를 포함할 수 있다.
또한 영상처리부(500)는 도면 상으로 이미지센서(400)로 독립적인 구성으로 나타나 있으나 이에 한정하는 것은 아니고, 이미지센서(400)에 포함되어 이미지센서(400)와 하나의 구성이 될 수도 있다.
제1 통신부(23)는 좌표생성부(22)로부터 생성된 위치 좌표 정보와 객체추출부(24)로부터 추출된 객체의 위치 좌표 정보를 팬틸트줌카메라(30)의 제2 통신부(33)로 전송할 수 있다.
좌표생성부(22)는 전방위렌즈(100)로부터 수신되는 360도 전방위의 촬영 영상 프레임에서 복수의 위치 좌표를 지정하고, 지정된 위치 좌표를 저장할 수 있다. 여기서의 위치 좌표는 곡면 상의 3차원 좌표가 될 수 있다.
또한 좌표생성부(22)는 전방위카메라(20)의 촬영 영역이 변경되면 이에 동기하여 변경된 촬영 영역을 촬영한 영상 프레임에서 복수의 위치 좌표를 지정하고 지정된 위치 좌표를 저장할 수 있다.
또한 좌표생성부(22)는 전방위카메라(20)의 위치 정보와 해당 위치에서 촬영한 촬영 영상 프레임에 지정한 복수의 위치 좌표를 동시에 저장할 수 있다.
또한 전방위카메라(20)는 복수의 위치에 배치될 수 있다. 이는 후술한 위치제어부에 의해서 위치가 결정될 수 있다. 그리고 좌표생성부(22)는 전방위카메라(20)는 복수의 위치에 각각에서의 촬영 영상 프레임에 지정된 위치 좌표를 전방위카메라(20)의 위치 정보와 함께 저장할 수 있다.
따라서 전방위카메라(20)의 위치가 변경되는 경우, 변경된 위치와 매칭되는 위치 좌표를 읽어 드려 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있다.
객체추출부(24)는 현재 영상 프레임과 이전 영상 프레임의 화소들 간의 화소값의 차를 기초로 현재 영상 프레임에서 객체를 추출할 수 있다. 여기서 비교되는 영상 프레임들은 연속된 영상 프레임일 수도 있고, 복수의 프레임 주기만큼 시간적으로 분리된 영상 프레임일 수도 있다.
또한 객체추출부(24)는 기 설정치 이상의 화소 차이 값을 가지는 화소들의 수가 기 설정치 이상인 경우에만 객체를 검출할 수 있도록 하여, 미미한 움직임의 변화에 대해서는 객체 검출 동작을 수행하지 않도록 할 수 있고, 이러한 미미한 움직임을 발생시킨 물체에 대한 검출은 팬틸트줌카메라(30)에 의해서 수행되도록 할 수 있다. 이러한 동작이 가능한 이유는 전방위카메라(20)의 경우 매우 넓은 영역을 촬영하지만, 팬틸트줌카메라(30)의 경우 상대적으로 좁은 영역을 촬영하게 되므로, 팬틸트줌카메라(30)에서 촬영한 영상에서는 해당 물체의 움직임에 따른 화소 변화가 상대적으로 크게 나타나기 때문이다.
한편 객체추출부(24)가 영상 프레임 상에서의 객체를 추출하는 방법은 이에 한정하는 것은 아니고, 디스터번스맵, optical flow, background modeling 및 subtraction 기법이 적용될 수도 있다.
또한 객체추출부(24)는 추출된 객체가 지정된 위치 좌표에 매칭되는 경우 해당 위치 좌표를 제1 통신부(23)를 통해 팬틸트줌카메라(30)로 전송하고, 추출된 객체가 지정된 위치 좌표에 매칭되지 않는 경우 추출된 객체와 인접한 적어도 하나의 위치 좌표를 제1 통신부(23)를 통해 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 객체가 검출된 위치가 최 인접한 지정된 두 개의 위치 좌표 사이인 경우, 해당하는 두 개의 위치 좌표 정보를 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있다.
또한 객체추출부(24)가 추출된 객체의 위치 좌표를 팬틸트줌카메라(30)로 전송한 경우, 팬틸트줌카메라(30)는 해당 위치 좌표에 기초하여 촬영 영역을 해당 위치 좌표에 매칭되는 영역으로 변경할 수 있다. 또한 팬틸트줌카메라(30)가 전방위카메라(20)로부터 두 개의 위치 좌표를 수신하는 경우, 두 개의 위치 좌표의 사이의 영역에 매칭되는 영역을 촬영할 수 있다.
또한 객체추출부(24)는 주기적으로 촬영 영상으로부터 객체를 검출할 수 있고, 검출한 객체의 위치 정보를 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있으며, 팬필트줌카메라(200)는 수신한 객체의 위치 정보에 기초하여 객체를 추적하며 객체를 촬영할 수 있다.
팬틸트줌카메라(Pan, Tilt, Zoom Camera: 30)는 카메라부(31), 구동부(32), 제2 통신부(33), 줌조정부(34) 및 구동제어부(35)를 포함할 수 있다.
구동부(32)는 카메라부(31)를 수평방향으로 조정하고, 수직방향으로 조정할 수 있는 2개의 모터를 구비할 수 있다.
구동제어부(35)는 제2 통신부(33)로부터 수신한 위치 좌표 정보에 기초하여 구동부(32)를 제어하여 카메라부(31)의 촬영 위치를 조정할 수 있고, 줌조정부(34)를 제어하여 카메라부(31)의 주밍 동작을 제어할 수 있다.
또한 구동제어부(35)는 제2 통신부(33)로부터 수신한 객체의 위치 좌표 정보에 기초하여 구동부(32)를 제어하여 카메라부(31)의 촬영 위치를 조정할 수 있고, 줌조정부(34)를 제어하여 카메라부(31)의 주밍 동작을 제어할 수 있다.
또한 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)는 소정의 거리만큼 이격되어 있으므로 구동제어부(35)는 수신한 위치 좌표를 이격된 거리를 반영하여 보정 처리하여 보정된 위치 좌표를 이용하여 카메라부(31)의 위치 변경 동작 및 주밍 동작을 제어할 수 있다.
한편 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30) 각각은 메모리장치를 구비할 수 있고, 촬영한 영상을 실시간으로 저장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 위치 설정 방법을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 특징점매칭단계(S100)에서는 먼저 전방위 카메라(20) 및 팬틸트줌카메라(30)를 설치하고, 전방위 카메라(20)의 영상의 특징점과 팬틸트줌카메라(30)의 영상의 특징점을 매칭시킬 수 있다. 이 때 Surf(Speeded up robust features) 알고리즘을 이용하여 전방위 카메라(20)의 영상의 특징점과 팬틸트줌카메라(30)의 영상의 특징점을 매칭시킬 수 있다.
여기서의 Surf 알고리즘은 여러 개의 영상으로부터 스케일, 조명, 시점 등의 환경변화를 고려하여 환경변화에 불변하는 특징점을 찾는 알고리즘이다.
다음으로 호모그래피 변환 단계(S200)에서는 호모그래피 변환(homography transform)을 수행하고, 다음으로 팬, 틸트, 줌 제어 단계(S300)에서는 호모그래피변환을 통해 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30) 간의 기하학적 차이를 인식한 후 팬틸트줌카메라(30)의 제어할 수 있다. 예를들어 팬틸트줌카메라(30)의 위치를 이동해 가면서 팬필트줌카메라(200)의 위치가 수렴할 때까지 팬틸트줌카메라(30)의 초기 위치를 자동으로 제어하여 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)를 자동 위치시킨다. 즉, 전방위카메라(20)의 영상을 레퍼런스로 해서 팬틸트줌카메라(30)에서의 호모그래피 행렬을 구하고, 결과를 토대로 팬틸트줌카메라(30)를 직접 움직이고 전방위카메라(20)와 중심이 맞도록 이동하는 과정을 반복 수행하면, 두 특징점 쌍의 좌표가 거의 일치하는 방향으로 수렴하게 되어 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)의 중심이 서로 일치하게 된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치가 고정영역에 설치된 것을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치(10)는 고정 및 위치 제어 장치(40)와 위치제어부(50)를 더 포함할 수 있다.
고정 및 위치 제어 장치(40)는 벽이나 전봇대 등과 같은 시설물의 고정영역(1)에 설치될 수 있다.
고정 및 위치 제어 장치(40)는 제1 고정바(41)와 제2 고정바(42) 그리고 제1 회전바(43) 및 제2 회전바(44)를 포함할 수 있다.
제1 고정바(41)의 일측은 고정영역(1)에 설치 고정되고, 제2 고정바(42)의 일측은 제1 고정바(41)의 타측에 설치될 수 있다. 그리고 제1 회전바(43)와 제2 회전바(44)의 일 측은 제2 고정바(42)의 타 측에 설치될 수 있고, 전방위카메라(20)는 제1 회전바(43)의 타 측에 설치되고, 팬틸트줌카메라(30)는 제2 회전바(44)의 타 측에 설치될 수 있다.
또한 제1 및 제2 회전바(23, 24) 각각은 제2 고정바(22) 상에서 서로 함께 또는 서로 독립적으로 회전할 수 있다.
또한 제1 및 제2 회전바(23, 24)는 제2 고정바(22)를 중심으로 서로 소정의 각을 이룰 수 있고, 제1 및 제2 회전바(23, 24)가 서로 가까워지면 이들의 각도는 줄어들고, 서로 멀어지면 이들의 각도는 커지게 된다.
위치제어부(50)는 제1 및 제2 회전바(23, 24) 각각의 회전을 제어하여 전방위카메라(20)의 촬영 위치와 팬틸트줌카메라(30)의 위치를 변경할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 구동 방법을 나타낸 도면이다. 그리고 도 5는 외부 컴퓨팅 장치(60)에서 디스플레이되는 영상과 위치 좌표를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 제1 단계(S100)는 전방위카메라(20)에서 촬영한 영상에서 복수의 위치 좌표를 생성하는 단계이다.
전방위카메라(20)는 전방위로 수신되는 영상을 촬영하고, 촬영 영상에서 복수의 위치 좌표를 지정하고, 지정된 위치 좌표를 저장할 수 있다.
제2 단계(S200)는 위치 좌표 정보의 전송 단계로써, 전방위카메라(20)는 지정한 위치 좌표 정보를 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있다.
제3 단계(S300)에서 팬틸트줌카메라(30)는 다수의 특징점 정합을 통해 생성된 특징점 정합 쌍들을 이용하여 전방위카메라(20)로부터 수신한 복수의 위치 좌표를 호모그래피 변환을 통해 팬틸트줌카메라(30)의 위치좌표로 변환할 수 있고, 제4 단계(S400)에서 팬틸트줌카메라(30)는 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)의 위치 관계 정보에 기초하여 변환된 위치 좌표를 보정 처리하여 보정된 위치 좌표 정보를 생성할 수 있다.
이 경우, 팬틸트줌카메라(30)는 위치제어부(50)로부터 전방위카메라(20)와 팬틸트줌카메라(30)가 서로 이루는 각도 정보 그리고 전방위카메라(20)의 높이 정보와 팬틸트줌카메라(30)의 높이 정보를 수신할 수 있고, 수신한 정보에 기초하여 수신된 위치 좌표 정보를 보정 처리할 수 있다.
제5 단계(S500)는 자동모드 선택 단계이다.
자동 모드 선택 여부에 따라서 팬틸트줌카메라(30)의 동작은 달라질 수 있다.
예를 들어 자동 모드가 선택되는 경우 순환 촬영 단계인 제5-1 단계(S510)에서 팬틸트줌카메라(30)는 보정된 위치 좌표 정보를 기초로 미리 정해진 시점마다 보정된 위치 좌표들 각각에 대응하는 영역을 촬영하기 위하여 위치를 변경하면서 촬영 영역을 변경할 수 있다. 그리고 팬틸트줌카메라(30)는 미리 정해진 순서에 따라 보정된 위치 좌표들 각각에 대응하는 영역을 촬영할 수 있고, 미리 정해진 시간 동안 반복적으로 순환하면서 보정된 위치 좌표들 각각을 정밀하게 촬영할 수 있다.
추척 촬영 단계인 제5-2 단계(S520)는 팬틸트줌카메라(30)가 전방위카메라(20)로부터 이벤트발생신호를 수신하는 경우, 이벤트발생신호에 포함된 객체의 위치 좌표에 기초하여 해당 위치 좌표에 대응하는 영역을 추적하며 촬영할 수 있다. 여기서의 이벤트발생신호는 전방위카메라(20)에서 객체를 검출한 경우, 해당 객체의 위치 좌표 정보를 포함하는 정보 신호가 될 수 있다.
또한 자동 모드가 선택되지 않는 경우, 특정 위치 촬영 단계인 제5-3 단계(S530)에서는 도 5와 같은 외부 컴퓨팅 장치(60)로부터 입력된 특정 위치 좌표에 해당하는 영역을 팬틸트줌카메라(30)가 촬영하도록 할 수 있다.
여기서의 외부 컴퓨팅 장치(60)는 디스플레이장치를 구비할 수 있고, 디스플레이장치 상에 전방위카메라(20)로부터 촬영되는 영상(61)과 해당 영상에 위치 좌표(62)가 표시된 영상이 디스플레이 될 수 있고, 입력장치를 통해 선택된 위치 좌표 정보는 팬틸트줌카메라(30)로 전송되고, 팬틸트줌카메라(30)는 수신한 위치 좌표를 호모그래피 변환 및 보정 처리하여 생성된 보정된 위치 좌표에 대응하는 영역을 촬영할 수 있다. 또한 여기서의 입력 수단은 키보드나 마우스와 같은 장치 또는 디스플레이장치 상에 설치된 터치인식장치가 될 수 있다. 또한 외부 컴퓨팅 장치(60)는 전방위카메라(20) 및 팬틸트줌카메라(30)와 유선 및/또는 무선 통신을 통해 정보를 송수신할 수 있다.
도 6은 실시예에 따른 전방위렌즈의 단면도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전방위렌즈(100)는 비구면렌즈가 될 수 있다.
전방위렌즈(100)는 복수의 굴절면과 복수의 반사코팅면을 포함할 수 있다.
또한 전방위렌즈(100)는 두 개의 굴절면과 두 개의 반사코팅면을 포함할 수 있다.
또한 전방위렌즈(100)는 굴절부(111), 수평부(113), 반사코팅(114), 내측오목부(115), 내측굴절부(116) 및 내측반사코팅(117)을 포함할 수 있다.
상기 굴절부(111)는 입사광이 굴절되도록 형성될 수 있고, 상기 수평부(113)는 상기 굴절부(111)의 끝 단에 수평하게 형성될 수 있고, 상기 반사코팅(114)은 상기 수평부(113)에 형성되어 내측반사코팅(117)으로부터 반사되는 입사광을 반사시켜 내측오목부(115)로 입사광을 제공할 수 있고, 상기 내측오목부(115)는 상기 반사코팅(114)을 통해 반사된 입사광을 후방으로 제공하도록 다시 굴절시킬 수 있으며, 상기 내측반사코팅(117)은 상기 내측굴절부(116)에 형성되어 굴절부로부터 입사되는 입사광을 반사코팅으로 반사시킬 수 있다. 전방위렌즈(100) 자체는 비구면이 아닌 구면으로 형성함으로써 가공의 용이성을 높이고, 제조 원가를 절감시킬 수 있다.
또한 굴절부(111)와 내측오목부(115) 및 내측굴절부(116)가 구면으로 형성되어 비구면시의 가공의 어려운 문제를 해결하면서도 전방위 촬영이 가능하도록 할 수 있다. 전방위렌즈(100)의 가상의 중앙축(CL)을 기준으로 내측굴절부(116)의 경사는 굴절부(111)의 경사보다 가파를 수 있다. 또한 내측오목부(115)는 초점을 맞추기 위하여 형성될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전방위카메라의 내부 구성도이다.
도 7을 참조하면, 전방위카메라(20)는 전방위카메라(20)는 영상수신부(21), 좌표생성부(22), 제1 통신부(23) 및 객체추출부(24)를 포함할 수 있고, 상기 영상수신부(21)는 전방위렌즈(100)와 렌즈어레이부(200), 이미지센서(400)를 및 영상처리부(500)를 포함할 수 있다.
또한 렌즈어레이부(200)는 광축(O)을 따라 순차적으로 배치되는 제1 내지 제4 렌즈(210, 220, 230, 240)를 포함할 수 있다. 제1 렌즈(210)와 제2 렌즈(220)는 미리 설정된 거리만큼 이격되어 배치되고, 제2 렌즈 및 제3 렌즈(220, 230)는 서로 접촉하여 배치될 수 있다. 또한 제3 렌즈(230)와 제4 렌즈(240)는 미리 설정된 거리만큼 서로 이격되어 배치될 수 있다. 한편 렌즈가 광축(O)을 따라 배치되는 것은, 광축(O)이 렌즈의 중심점을 지나고, 복수의 렌즈들은 서로 평행하게 배치될 수 있음을 의미한다.
또한 렌즈어레이부(200)는 광가이드부(250)를 더 포함할 수 있다. 광가이드부(250)는 제1 렌즈(210)와 제2 렌즈(220) 사이에 배치되고, 제1 및 제2 렌즈(210, 220)를 고정 지지함과 아울러 내측면을 따라 돌출부(251)가 형성되어, 제1 렌즈(210)의 가장자리 영역으로부터 출력되는 광을 차단할 수 있다. 따라서 전방위렌즈(100)의 화각을 벗어난 각도 범위 내에서 입력되는 불필요한 반사 광을 차단할 수 있다. 여기서 불필요한 반사광은 고 해상도의 영상 데이터 생성에 필요한 반사 광을 희석 시키는 등의 문제로 인하여 영상 데이터의 품질을 저해할 수 있으므로 광가이드부(250)를 통해 불필요한 반사광을 차단함으로써 영상의 해상도를 크게 증가시킬 수 있다. 또한 돌출부(251)의 돌출 정도에 따라서 전방위렌즈(100)의 화각 범위 내에서도 불필요한 반사 광을 차단할 수 있다.
또한 제1 렌즈(210)는 일면은 오목한 면이 될 수 있고 타면(212)은 볼록한 면이 될 수 있다. 이러한 제1 렌즈(210)는 소정의 에너지 이상의 광을 이미지센서(400)에 모아주는 역할을 할 수 있다. 그리고 제2 렌즈(220)는 일면과 타면 각각은 볼록한 면이 될 수 있다. 이러한 제2 렌즈(220)는 색수차를 개선하는 역할을 할 수 있다. 그리고 제3 렌즈(230)는 일면은 오목한 면이 될 수 있고, 타면은 볼록한 면이 될 수 있다. 이러한 제3 렌즈(230)는 제2 렌즈(220)와 함께 색수차를 개선하는 역할을 할 수 있다. 그리고 제4 렌즈(240)는 일면은 볼록한 면이 될 수 있고, 타면은 오목한 면이 될 수 있다. 또한 제1 렌즈(210)의 일면은 전방위렌즈(100)와 마주하고, 타면은 제2 렌즈(220)와 마주할 수 있고, 제2 렌즈(220)의 일면은 제1 렌즈(210)와 마주하고, 타면은 제3 렌즈(230)와 마주할 수 있고, 제3 렌즈(230)의 일면은 제2 렌즈(220)와 마주하고, 타면은 제4 렌즈(240)와 마주할 수 있으며, 제4 렌즈(240)의 일면은 제3 렌즈(240)와 마주하고, 타면은 이미지센서(400)와 마주할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 팬틸트줌카메라의 블록도이다.
도 8을 참조하면, 팬틸트줌카메라(30)는 카메라부(31), 구동부(32), 제2 통신부(33), 줌조정부(34) 및 구동제어부(35) 외에도 영상분석부(36)를 더 포함할 수 있다.
영상분석부(36)는 카메라부(31)로부터 촬영한 영상을 데이터 처리하고 처리된 영상 데이터를 영상 분석하여 객체를 검출할 수 있고, 검출한 객체를 포함하는 촬영 영상 데이터를 제2 통신부(33)를 통해 외부 컴퓨팅 장치(60)로 전송할 수 있다. 그리고 영상분석부(36)의 객체 검출 방식은 전방위카메라(20)의 객체 검출 방식과 동일하게 설명할 수 있으므로 상세한 설명은 생략한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 전반적인 동작 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 외부 컴퓨팅 장치(60)는 전방위카메라(20)로 전방위영상촬영요청신호를 전송할 수 있고, 전방위카메라(20)는 이에 응답하여 전방위영상을 촬영하고, 촬영된 영상에 복수개의 좌표를 지정하고, 지정된 위치좌표정보를 외부 컴퓨팅 장치(60) 및 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있다. 그리고 전방위카메라(20)는 촬영한 영상정보를 외부 컴퓨팅 장치(60)로 전송할 수 있다.
외부 컴퓨팅 장치(60)는 수신한 위치좌표정보를 수신한 영상정보에 매칭시켜 디스플레이할 수 있다.
외부 컴퓨팅 장치(60)가 팬틸트줌카메라(30)로 순환동작요청 신호를 전송하면, 팬틸트줌카메라(30)는 이에 응답하여 수신한 위치좌표정보에 기초하여 미리 설정된 방식대로 위치좌표들 각각에 대응하는 영역을 순차적으로 촬영할 수 있다. 이러한 동작은 모든 위치 좌표를 적어도 한번 이상 순환한 후 종료되거나, 기 설정된 시간 동안 위치 좌표들에 매칭하는 영역을 순차적으로 촬영하면서 기 설정된 시간이 되면 종료할 수 있다. 또한 팬틸트줌카메라(30)는 순환 촬영 중에 주기적으로 객체 검출 동작을 수행하고, 객체가 검출되는 경우 검출된 객체를 포함하는 영상 정보를 외부 컴퓨팅 장치(60)로 전송할 수 있다. 이 경우 전방위카메라(20)는 넓은 영역을 촬영하고, 팬틸트줌카메라(30)는 좁은 영역을 촬영하므로, 동일한 물체의 움직임이 있다고 하여도 전방위카메라(20) 보다는 팬틸트줌카메라(30)의 촬영 영상에서의 화소 값의 변화 및 변화되는 화소 값이 크게 나타난다. 따라서 전방위카메라(20)에서 검출되지 않는 물체의 움직임이 팬틸트줌카메라(30)에서는 검출될 수 있다.
또한 전방위카메라(20)가 객체를 검출한 경우, 해당 객체의 위치 좌표 정보를 팬틸트줌카메라(30)로 전송할 수 있고, 팬틸트줌카메라(30)는 수신한 객체의 위치 좌표 정보에 기초하여 객체를 추적 촬영할 수 있고, 촬영한 영상은 외부 컴퓨팅 장치(60)로 전송할 수 있다.
또한 외부 컴퓨팅 장치(60)는 팬틸트줌카메라(30)로 특정좌표촬영요청 신호를 전송할 수 있고, 팬틸트줌카메라(30)는 이에 응답하여 특정좌표에 대응하는 영역을 촬영하고 이에 대한 촬영 영상을 외부 컴퓨팅 장치(60)로 전송할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방위카메라를 나타낸 도면이다. 그리고 도 11은 액체렌즈의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 10을 참조하면, 도 7에서 설명한 전방위카메라(20)는 렌즈어레이부(200)와 이미지센서(400) 사이에 위치고, 광축(O)을 따라 배치된 굴절률가변렌즈(600)를 더 포함할 수 있다. 이러한 굴절률가변렌즈(600)는 인가되는 전압에 따라서 굴절률이 달라져 초점거리가 조절될 수 있다.
굴절률가변렌즈(600)는 가변 굴절판 이외에도 압전소자를 이용하여 구성될 수 있으며, MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 액추에이터를 이용하여 구성될 수 있으며, 액체 렌즈를 이용하여 구성될 수 있다. 다만 이에 한정하는 것은 아니고, 렌즈를 광축(O)에 대하여 전진 또는 후진시키지 않고 고정한 상태에서도 굴절률을 가변 할 수 있는 구조라면 어떠한 구성이든 치환하여 사용할 수 있다.
도 11을 참조하여 굴절률가변렌즈(600)가 액체 렌즈로 구성되는 경우를 보다 상세하게 설명한다. 액체 렌즈(600)는 제1 보호 유리(611), 제2 보호 유리(612), 제1 및 제2 보호 유리(611, 612) 사이에 적층된 오일층(613)과 수용액층(614), 이것들의 주변부에 배치되어 전압을 인가하기 위한 제1 전극부(615)와 제2 전극부(616), 제1 및 제2 전극부(615, 616) 사이를 절연하는 제1 절연부(617)와 제2 절연부(618)를 포함할 수 있다. 그리고 액체 렌즈(600)는 외부로부터 공급된 전원이 제1 및 제2 전극부(615, 616)에 인가됨으로써, 오일층(613)의 곡률 반경과 두께가 변화되어, 액체 렌즈(600)를 통과한 광의 초점의 위치를 변화시킬 수 있다. 보다 상세하게는 제1및 제 2전극부(615, 616)에 소정의 전압이 인가되는 경우, 오일층(613)의 곡률 반경과 두께가 커질 수 있다. 그리고 전압의 크기를 크게 함으로써 초점 거리를 짧게 할 수 있다. 이러한 일 예로써 액체 렌즈인 굴절률가변렌즈(600)는 렌즈의 유동을 위한 별도의 서보 모토를 필요로 하지 않아 제조 비용이 크게 절감되는 효과가 있다. 또한 정밀한 굴절률가변이 가능하고, 굴절률 가변에 따라 초점 영역을 달리 설정할 수 있어 전방위 영상에서 필요한 영역에 초점을 맞추어 보다 특정 영역이 매우 선명한 영상을 수신할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 본 발명의 실시예에 따른 전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치의 전반적인 동작 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 12의 흐름도는 도 9의 흐름도에서 초점 조절에 따른 선명한 영상을 수신하는 과정이 추가된 것이다.
도 12를 참조하면, 외부 컴퓨팅 장치(60)는 전방위카메라(20)로 초점조절요청 신호를 전송할 수 있고, 전방위카메라(20)는 이에 응답하여, 초점조절요청 신호에 포함된 초점 정보에 따라서 굴절률가변렌즈(600)에 인가되는 전압을 조절하고, 전압의 조절에 따라 초점이 달라져 전방위영상 중에서 초점이 형성된 영역으로부터 선명한 영상을 얻을 수 있다. 그리고 전방위카메라(20)는 초점 영역에 대응하여 선명한 영상을 포함하는 촬영 영상을 외부 컴퓨팅 장치(60)로 전송할 수 있다.
전방위카메라(20)가 촬영한 영상 중에서 특정 영역의 선명한 영상을 얻고자 하는 경우, 외부 컴퓨팅 장치(60)는 입력 장치를 통해 입력되는 사용자의 명령 신호에 기초하여 전방위카메라(20)로 초점 조절 신호를 전송하고, 그에 따라 매우 선명한 영역을 포함하는 촬영 영상을 획득할 수 있다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치(10)
전방위카메라(20)
영상수신부(21)
좌표생성부(22)
제1 통신부(23)
객체추출부(24)
팬틸트줌카메라(30)
카메라부(31)
구동부(32)
제2 통신부(33)
줌조정부(34)
구동제어부(35)
고정 및 위치 제어 장치(40)
위치제어부(50)
외부 컴퓨팅 장치(60)
전방위렌즈(100)
렌즈어레이부(200)
이미지센서(400)
영상처리부(500)

Claims (7)

  1. 일측이 고정영역에 설치된 제1 고정바, 상기 제1 고정바의 타측에 일측이 설치되는 제2 고정바, 상기 제2 고정바의 타측에 일측이 설치되고 서로 독립적으로 회전하는 제1 회전바와 제2 회전바를 포함하는 고정 및 위치 제어 장치;
    전방위 영상을 수신하고, 촬영 영상에 복수의 위치 좌표를 지정하고 상기 제1 회전바의 타측에 설치되는 전방위 카메라; 및
    상기 복수의 위치 좌표를 수신하고, 상기 복수 위치 좌표 중 적어도 하나를 촬영하고 상기 제2 회전바의 타측에 설치되는 팬틸트줌카메라;를 포함하고
    상기 전방위 카메라는,
    복수의 굴절면과 복수의 반사코팅면을 포함하는 전방위렌즈, 렌즈어레이부와 상기 렌즈어레이부로부터 수신된 전방위 영상을 검출하는 이미지센서와 상기 이미지센서로부터 출력된 신호에 기초하여 촬영 영상을 생성하는 영상처리부;
    상기 영상처리부로부터의 촬영 영상에서 복수의 좌표를 지정하는 좌표생성부; 및
    상기 복수의 좌표를 상기 팬틸트줌카메라로 전송하는 제1 통신부;를 포함하고,
    상기 렌즈어레이부는 광축을 중심으로 하는 제1 내지 제4 렌즈와 광가이드부 및 상기 렌즈어레이부와 상기 이미지센서 사이에서 인가되는 전압에 따라 굴절률이 달라져 초점 거리가 조절되는 굴절률가변렌즈를 포함하고,
    상기 광가이드부는 상기 제1 렌즈와 상기 제2 렌즈 사이에 위치하여 상기 제1 및 제2 렌즈를 고정 및 지지하고, 상기 제3 렌즈는 상기 제2 렌즈에 접촉하고, 상기 제4 렌즈는 상기 제3 렌즈로부터 이격되고, 상기 제1 렌즈의 상기 전방위렌즈와 마주하는 일면은 오목하고 타면은 볼록하고, 상기 제2 렌즈의 양면은 볼록하고,
    상기 광가이드부는 내측면을 따라 돌출부가 형성되고, 상기 제4 렌즈의 상기 제3 렌즈와 마주하는 일면은 볼록하고 상기 이미지센서와 마주하는 타면은 오목한
    전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 전방위 카메라는,
    상기 촬영 영상의 이전 영상 프레임과 현재 영상 프레임의 화소 비교를 통해 촬영 영상 내에서 객체를 검출하고 객체 영상을 추출하는 객체추출부;를 더 포함하는
    전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 팬틸트줌카메라는,
    상기 복수의 위치 좌표에 대응하는 영역을 촬영하는 카메라부;
    상기 카메라부의 위치를 제어하는 구동부;
    상기 제1 통신부로부터 상기 복수의 위치 좌표를 수신하는 제2 통신부; 및 상기 카메라부의 줌을 조정하는 줌조정부;를 포함하는
    전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 팬틸트줌카메라는 상기 복수의 위치 좌표들에 대응하는 영역을 순차적으로 촬영하는
    전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 복수의 위치 좌표를 수신하는 외부 컴퓨팅 장치;를 더 포함하고,
    상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 입력된 상기 복수의 위치 좌표 중 어느 하나에 대한 위치 좌표 정보는 상기 팬틸트줌카메라로 전송되고,
    상기 팬틸트줌카메라는 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터의 순환동작요청 신호에 응답하여 상기 외부 컴퓨팅 장치로부터 수신한 위치 좌표 정보들에 대응하는 영역을 순차적으로 촬영하는
    전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치.
  7. 제3 항에 있어서,
    상기 팬틸트줌카메라는,
    상기 전방위 카메라로부터 수신하는 상기 객체 영상에 대한 위치 좌표를 수신하여 상기 객체 영상에 대한 위치 좌표에 대응하는 영역을 촬영하는
    전방위 카메라 및 팬틸트줌카메라 연동 촬영장치.
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