KR101787872B1 - 플라잉 카 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 도로 운행 및 비행이 가능하고, 비행중 조류로부터 기체(機體)를 보호하는 플라잉 카에 관한 것으로, 기체(airplane body), 기체 하단면에 도로 주행을 위해 장착된 복수의 바퀴를 포함하는 드라이빙부, 기체의 상단 또는 측면에서 상기 기체를 수직방향의 추진력을 발생시키는 프로펠러를 포함하는 비행부, 기체 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 센서부, 상기 센서부에 의해 감지된 물체를 피하기 위해 기체의 방향을 전환시키도록 모터를 제어하는 회피 제어부, 및 상기 기체의 내부에 위치하여 기체의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하는 자이로 시트부를 제공한다.

Description

플라잉 카{FLYING CAR}
본 발명은 플라잉 카에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로 운행 및 비행이 가능하고, 비행중 조류로부터 기체(機體)를 보호하는 플라잉 카에 관한 것이다.
조류가 비행기 유리창에 부딪히거나 엔진 속에 빨려들어가 항공사고를 일으킬 수 있는데 이를 버드 스트라이크(bird strike) 또는 조류 충돌이라고 한다. 빠른 속도록 비행하는 항공기에 새가 부딪히면 항공기 동체가 찌그러지고, 엔진 속에 빨려들어가면 부품이 파손되어 항공기의 안전 운항에 큰 차질이 생긴다.
심할 경우에는 유리창이 깨지거나 폭발이 일어나 대형 사고로 이어질 수도 있다.
버드 스트라이크는 항공기의 대형사고로 이어질 수 있으므로 전세계 공항에서는 이를 방지하고 위해 별도의 조류통제 전단반을 운영하고 있다. 버드 스트라이크를 방지하기 위해 종래에는 공항 활주로 부근에 레이더 또는 폐쇄회로 텔레비젼(CCTV)을 설치하여 관제탑 등에서 조류의 출현을 감시하고, 조류가 출현한 경우에는 이를 조류 퇴치팀에 연락하여 조류 퇴치팀에서 폭음탄, 엽총, 경음기 등 소음장치를 이용하여 조류를 퇴치하였다.
그러나, 비행기 운행중에 발생하는 조류 충돌에 대한 대안이 미비한 실정이다.
또한, 플라잉 카의 적인 주행이 가능하면서 비행이 가능한 기체로 주행시 기체는 평행한 상태로 전진 및 후진으로 탑승자의 시야에 가리거나 하는 문제를 발생하지 않으나, 비행시에는 전면부의 브러쉬리시 모터와 후면부의 브리쉬리시 모터의 위상차에 의해 전단으로 기울어져 비행하게 되는 쿼드콥터의 특성으로 인하여 기체가 일측으로 기울어져, 탑승자의 시야가 전방이 아닌 하부방향을 주시하면서 비행을 하게 되는 매우 위험한 상황이 일어날 수 있다.
따라서, 기체가 기울어져 있다 하더라도 탑승자가 전방을 주시하면서 비행할 수 있도록 해야 한다.
한국등록특허공보 제1386959호(등록일: 2014.04.14., 명칭: 다축 다단계 틸트 멀티 로터 플라잉 카)
본 발명은 비행 중 기체 근처로 접근하는 물체 또는 조류와 충돌을 방지하여 기체의 손상을 막는 플라잉 카를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 기체가 일측으로 기울어져 있다 하더라도 탑승자의 시야가 전방을 주시할 수 있도록 하는 플라잉 카를 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않는다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 플라잉 카는, 기체(airplane body); 상기 기체 하단면에 도로 주행을 위해 장착된 복수의 바퀴를 포함하는 드라이빙부; 상기 기체의 상단 또는 측면에서 상기 기체를 수직방향의 추력(thrust)을 발생시키는 프로펠러를 포함하는 비행부; 기체 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 센서부; 상기 센서부에 의해 감지된 물체를 피하기 위해 기체의 방향을 전환시키도록 모터를 제어하는 회피 제어부; 및 상기 기체의 내부에 위치하여 기체의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하는 자이로 시트부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 기체 상면에 위치한 복수개의 적외선 거리센서; 상기 센서부는 기체 사방에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 초음파 센서부; 및 상기 초음파 센서부의 하단 또는 상단에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 근접 IR 센서부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 제어부를 통해 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하기 전, 상기 센서부의 감지 신호에 의한 상기 비행 모터부의 제어를 미리 안내 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 드라이빙부는 상기 바퀴에 동력을 전달하는 복수개의 드라이빙 모터부; 및 상기 복수개의 드라이빙 모터부를 제어하여 기체의 전진, 후진, 및 정지를 제어하는 드라이빙 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 비행부는 상기 프로펠러에 동력을 전달하는 복수개의 비행 모터부; 및 상기 복수개의 비행 모터부를 개별적으로 강도를 조절하여 기체의 방향을 제어하는 비행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자이로 시트부는 기체에 고정된 프레임에 양측이 회동되도록 회전축에 의해 고정되어 있으며, 중력방향으로 하단부에 무게중심을 위한 웨이트(weight)부재가 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자이로 시트부는 양측을 기체의 고정된 프레임에 스텝모터와 함께 결합되되, 상기 기체의 기울기를 측정하는 자이로 센서부; 및 상기 기울기 정보에 따라 상기 스텝모터의 회전수를 제어하는 자이로 제어부;에 의해 기설정 각도를 유지하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이,
본 발명은 비행 중에 기체 방향으로 접근하는 물체 또는 조류를 회피함으로써 비행 중 발생할 수 있는 치명적인 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 탑승자가 앉는 시트의 방향을 항상 수평방향으로 유지함으로써, 기체가 하부방향 또는 상부방향으로 기울어져도 탑승자가 항상 전방을 주시할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카를 나타낸 도면이다
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 버드스트라이크 방지를 구현한 제1 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 버드스트라이크 방지를 구현한 제2 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 자이로 시트부의 상황별 변화를 나타낸 측단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 자이로 시트부의 구동부를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 표시한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카를 나타낸 도면으로써, 플라잉 카(100)는 기체(110), 드라이빙부(미도시), 비행부(130), 센서부(140), 회피제어부(150), 및 자이로 시트부(160)를 포함한다.
기체(110)는 플라잉 카(100)의 하우징이 되며, 복수개의 프레임(111)들로 구성될 수 있다.
플라잉 카(100)의 전체 하우징을 차체 또는 기체로 명명할 수 있으나, 하기에서 기체(110)로 명명하여 설명하도록 한다.
드라이빙부는 기체(110)가 도로를 주행할 수 있도록 육지에서의 이동할 수 있도록 하는 구성으로, 크게는 바퀴(121), 드라이빙 모터부, 및 드라이빙 제어부를 포함한다.
바퀴(121)는 도로 주행을 위해 장착된 구성으로 기체(110)의 안정적인 도로 주행을 위해 2개 내지 4개의 바퀴가 구성되는 것이 바람직하다.
드라이빙 모터부는 바퀴(121)에 동력을 전달하여 바퀴(121)가 회전될 수 있도록 한다.
드라이빙 제어부는 드라이빙 모터부를 제어하여 바퀴(121)에 의해 기체(110)가 전진, 후진, 및 정지 될 수 있도록 한다.
바퀴(121)는 탑승자의 핸들(미도시)의 움지임에 따른 조향각을 조절로 방향을 전환할 수 있다.
여기서, 드라이빙부(120)는 본 발명의 요지와 관련성이 낮아 더욱 상세한 설명은 생략하도록 한다.
비행부(130)는 기체(110)가 비행하여 상공에서 이동할 수 있도록 하는 구성으로, 크게는 프로펠러(131), 비행 모터부(132), 및 비행 제어부(133)를 포함한다.
프로펠러(131)는 기체(110)의 상단 또는 측면에 위치하여 기체(110)를 수직방향의 추력을 발생시킨다.
비행 모터부(132)는 프로펠러(131)가 추력을 발생시킬 있도록 프로펠러(131)에 동력을 전달하어 프로펠러(131)를 구동할 수 있도록 하고, 비행 제어부(133)는 비행 모터부(132)를 제어하여 프로펠러(131)에 의해 기체(110)의 방향을 전환 할 수 있도록 비행 모터부(132)의 각 모터가 발생하는 강도를 조절한다.
센서부(140)는 기체(110) 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 구성으로, 본 발명의 실시예에서의 센서부는 적외선 거리 센서부(141), 초음파 센서부(142), 및 근접 IR 센서부(143)를 포함한다.
적외선 거리 센서부(141)는 기체(110)의 상면에서 위치하하되, 서보모터(미도시)와 결합하여 레이더 형태로 구현하도록 360도 회전하여 접근 하는 물체를 감지하고, 초음파 센서부(142)는 기체(110)의 사방에 위치하여 기체(110)의 사방 중 어느 한 측을 통해 기체(110)에 접근하는 물체를 인식하며, 근접 IR 센서부(143)는 초음파 센서부(142)와 인접한 하단 또는 상단에 위치하여 사방에서 기체(110)에 접근하는 물체를 인식한다.
더욱 상세하게는 센서부(140)들의 신호를 최대한 줄여 Micro초 단위로 전방의 물체를 감지하고, 이후, 회피 제어부(150)를 통해 각도-고도를 바꿔서 물체를 피하는 방식이며 초음파 센서부(142)가 디지털 값으로 회피 제어부에 데이터를 보내 연산한다.
또한 정확성을 위해 초음파 센서부(142) 뿐만 아닌 근접 IR 센서부(143) 및 적외서 거리 센서부(141)를 복합적인 연계를 통해 사각지대를 없앤다
본 발명의 실시예에는 기체(110)의 크기로 인해 전방 및 후방에 각각 하나, 좌측면 및 후측면에 각각 두 개씩 총 6개의 초음파 센서부(142) 및 근접 IR 센서부(143)를 장착하여 접근하는 물체를 파악 한다.
여기서, 적외선 거리 센서부(141)와 초음파 센서부(142)를 이용하여 1차적으로 물체의 대략적 위치 및 물체와의 거리를 인지하고, 2차적으로 근접 IR 센서부(143)를 통해 물체의 위치 및 거리를 파악한다.
회피 제어부(150)는 도 2에 도시된 바와 같이, 적외선 거리 센서부(141), 초음파 센서부(142), 및 근접 IR 센서부(143) 들로부터 전달 받은 신호가 기 설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체(110)의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부(130)의 비행 제어부(133)를 통해 비행 모터부(132)의 강도를 개별적으로 조절하여 기체(110)의 방향을 전환시켜 다가오는 물체와의 충돌을 방지할 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이, 적외선 거리 센서부(141), 초음파 센서부(142), 및 근접 IR 센서부(143)들로부터 전달 받은 신호가 기 설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체(110)의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부(130)의 비행 모터부(132)의 강도를 개별적으로 조절하여 기체(110)의 방향을 전환시켜 다가오는 물체와의 충돌을 방지할 수 있다.
회피 제어부(150)가 비행 제어부(133)를 통하지 않고 직접적으로 비행 모터부(132)를 제어하는 경우는 예외 처리에 해당한다.
여기서, 회피 제어부(150)에 의해 기체(110)의 방향전환이 일어 나기 전에는 센서부(140)의 감지 신호에 의한 전환이 요구됨을 미리 탑승자에 안내 하는 것이 바람직하다.
즉, 회피 제어부(150)에 의해 비행 모터부(132)의 강도를 개별적으로 조절하기 전에 센서부(140의 감지 신호에 의한 비행 모터부(132)의 제어를 미리 안내 하는 것이다.
여기서, 기체(110)의 방향을 전환하기 위해서는 프로펠러(131)의 회전속도에 따라 전환이 되므로 프로펠러(131)를 개별적으로 제어하는 것이다.
기체(110)의 방향을 오른쪽으로 회전시키기 위해서는 왼쪽의 프로펠러(131)의 회전 속도를 왼쪽의 프로펠러(131)의 회전속도보다 빠르게 하여 기체(110)의 방향을 전환시킬 수 있다.
이와 같이 센서부(140)들을 통해 인지된 물체에 의해 기체(110)의 방향을 전환하여 물체를 회피한 후에는 기체(110)를 회피 이전의 각도로 전환시키는 것이 바람직하다.
자이로 시트부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이, 기체(110)의 내부에 위치하고, 기체(110)가 비행 중일 때 일어나는 기울림 현상에서 탑승자의 시야를 확보하기 위하여 기체(110)의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하도록 기체(110)에 고정된 프레임(111)에 양측이 회도록되도록 회전축(161)에 의해 고정되어 있으며, 중력 방향으로 하단부에 무게중심을 위한 웨이트 부재(162)를 구비하여 각도를 항상 동일하게 유지한다.
이 경우, 플라잉 카에 탑승할 때는 자이로 시트부(160)를 고정한 후 비행모드에 무게중심에 의한 회동이 일어난다.
또한, 다른 실시예에로 도 5에 도시된 바와 같이, 자이로 시트부(160)는 양측을 기체(110)의 고정된 프레임(111)에 스텝모터와 함께 결합되되, 기체(110)의 기울기를 측정하는 자이로 센서부(164)를 통해 측정된 기울기를 자이로 제어부(165)에 전달하여, 기울기 정보를 전달 받은 자이로 제어부(165)는 기울기 정보에 따라 스텝모터(163)의 회전수를 제어하여 기 설정된 자이로 시트부(160)의 각도를 유지할 수 있다.
즉, 기체(110)가 기울어진 만큼 스텝모터(163)로 자이로 시트부(160)의 각도를 보상한다.
자이로 시트부(160)는 도 4(a)에 도시된 바와 같이, 기체(110)가 평행 상태일 때도 자이로 시트부(160)는 전방을 주시하고, 도 4(b)와 같이, 일측이 기울어진 상태일 때도 자이로 시트부(160)는 전방을 주시하도록 설계된다.
따라서, 본 발명은 비행 중에 기체 방향으로 접근하는 물체 또는 조류를 회피함으로써 비행 중 발생할 수 있는 치명적인 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 탑승자가 앉는 시트의 방향을 항상 수평방향으로 유지함으로써, 기체가 하부방향 또는 상부방향으로 기울어져도 탑승자가 항상 전방을 주시할 수 있는 효과가 있다.
상기와 같은 플라잉카은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.
100 : 플라잉 카 110 : 기체
111 : 프레임 120 : 드라아이빙부
121 : 바퀴 122 : 드라이빙 모터부
123 : 드라이빙 제어부 130 : 비행부
131 : 프로펠러 132 : 비행 모터부
133 : 비행 제어부 140 : 센서부
141 : 적외선 거리 센서부 142 : 초음파 센서부
143 : 근접 IR 센서부 150 : 회피 제어부
160 : 자이로 시트부 161 : 회전축
162 : 웨이트 부재 163 : 스텝모터
164 : 자이로 센서부 165 : 자이로 제어부

Claims (9)

  1. 기체(airplane body);
    상기 기체 하단면에 도로 주행을 위해 장착된 복수의 바퀴를 포함하는 드라이빙부;
    상기 기체의 상단 또는 측면에서 상기 기체를 수직방향의 추력(thrust)을 발생시키는 프로펠러를 포함하는 비행부;
    기체 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 센서부;
    상기 센서부에 의해 감지된 물체를 피하기 위해 기체의 방향을 전환시키도록 모터를 제어하는 회피 제어부; 및
    상기 기체의 내부에 위치하여 기체의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하는 자이로 시트부;를 포함하며,
    상기 자이로 시트부는,
    상기 기체가 비행 중일 때 일어나는 기울림 현상에서 탑승자의 시야를 확보하기 위하여 상기 기체의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하도록 기체에 고정된 프레임에 양측이 회동되도록 회전축에 의해 고정되어 있으며, 중력방향으로 하단부에 무게중심을 위한 웨이트(weight)부재가 구비되고,
    상기 자이로 시트부는,
    양측을 기체의 고정된 프레임에 스텝모터와 함께 결합되되, 상기 기체의 기울기를 측정하는 자이로 센서부; 및
    상기 기울기 정보에 따라 상기 스텝모터의 회전수를 제어하며, 상기 기체가 기울어진 만큼 상기 스텝모터로 상기 자이로 시트부의 각도를 보상하는 자이로 제어부;에 의해 기설정 각도를 유지하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 기체 상면에 위치한 복수개의 적외선 거리센서;
    상기 센서부는 기체 사방에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 초음파 센서부; 및
    상기 초음파 센서부의 하단 또는 상단에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 근접 IR 센서부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 제어부를 통해 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
  5. 청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,
    상기 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하기 전, 상기 센서부의 감지 신호에 의한 상기 비행 모터부의 제어를 미리 안내 하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 드라이빙부는 상기 바퀴에 동력을 전달하는 복수개의 드라이빙 모터부; 및
    상기 복수개의 드라이빙 모터부를 제어하여 기체의 전진, 후진, 및 정지를 제어하는 드라이빙 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 비행부는 상기 프로펠러에 동력을 전달하는 복수개의 비행 모터부; 및
    상기 복수개의 비행 모터부를 개별적으로 강도를 조절하여 기체의 방향을 제어하는 비행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
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