KR101785047B1 - Apparatus And Method Adjusting Sensing Value Of Yaw Rate Sensor - Google Patents

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KR101785047B1 KR1020110108164A KR20110108164A KR101785047B1 KR 101785047 B1 KR101785047 B1 KR 101785047B1 KR 1020110108164 A KR1020110108164 A KR 1020110108164A KR 20110108164 A KR20110108164 A KR 20110108164A KR 101785047 B1 KR101785047 B1 KR 101785047B1
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Abstract

본 발명은 요 레이트 센서 값 보정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치는 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 할 수 있어서 에어백 제어 시스템이 오동작 하는 것을 방지할 수 있고, 요 레이트 센서에 의해 감지된 정보를 사용하는 다른 장치에서 보정 없이 요 레이트 센서 값을 바로 사용할 수 있도록 한다.The present invention relates to an apparatus and method for correcting a yaw rate sensor value, and an apparatus for correcting a yaw rate sensor value according to the present invention is characterized by correcting the sensor value obtained at the time of initializing the yaw rate sensor to zero. According to the present invention, it is possible to correct the sensor value obtained at the time of initializing the yaw rate sensor to zero, thereby preventing malfunction of the air bag control system, and in other devices using the information sensed by the yaw rate sensor, So that the rate sensor value can be used immediately.

Description

요 레이트 센서 값 보정 장치 및 방법{Apparatus And Method Adjusting Sensing Value Of Yaw Rate Sensor}[0001] Apparatus and Method for Adjusting Yaw Rate Sensor Value [0002]

본 발명은 에어백 제어 시스템에서 센서 보정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 센서 초기화 시 센서 값을 보정 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for correcting a sensor in an airbag control system, and more particularly, to an apparatus and method for correcting a sensor value upon sensor initialization.

Electronic Stability Program(ESP)은 차량의 안정성을 확보하는 장치로서 4개의 바퀴에 연결된 브레이크의 압력을 적절히 조정하여 운전자의 의도대로 차량을 조향시키는 역할을 한다.The Electronic Stability Program (ESP) is a device that ensures the stability of the vehicle. It adjusts the pressure of the brakes connected to the four wheels to steer the vehicle according to the intention of the driver.

이 장치는 여러 센서로부터 입력된 정보를 종합적으로 분석하여 차량의 현재 상태 및 운전자의 의도를 파악하고 현재 차량의 선회 모멘트(Yaw moment)를 안정적인 선회를 위하여 차량이 취해야 할 선회 모멘트(Desired yaw moment)에 최대한 가깝도록 차량의 브레이크 압력을 조절한다.This device comprehensively analyzes the information input from various sensors to understand the current state of the vehicle and the intention of the driver, and calculates the yaw moment of the current vehicle as the desired yaw moment to be taken by the vehicle for stable turning, So as to adjust the brake pressure of the vehicle as close as possible.

이러한 일련의 작업을 위하여 ESP에서는 여러 센서를 사용하고 있는데 그 중에서도 특히 차량의 선회 속도 센서(Yaw rate sensor)는 ESP에서 핵심적인 역할을 한다.For this kind of work, ESP uses various sensors. Especially, Yaw rate sensor of vehicle plays a key role in ESP.

또한 에어백 제어 시스템 (ACU : Air Bag Control Unit)와 같이 차량의 여러 안전 장치에서도 선회 속도 센서(Yaw rate sensor)는 중요한 역할을 한다.Yaw rate sensor also plays an important role in various safety devices such as air bag control unit (ACU).

이러한 Yaw rate sensor로 많이 사용되고 있는 Micro Electro Mechanical System(MEMS) yaw rate sensor는 그 전기적, 기계적인 구조에 의해 오프셋(Offset)이 발생한다.The micro electro mechanical system (MEMS) yaw rate sensor, which is widely used as the yaw rate sensor, has an offset due to its electrical and mechanical structure.

예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이, 센서 초기화 동안 획득된 센서 값을 제로로 보정 하지 않고 단순히 고장 여부만을 판단하기 때문에 발생한 오프셋으로 인해 ESP system, 에어백 제어 시스템 등이 오동작 할 수 있는 문제점이 있다.For example, as shown in FIG. 1, the ESP system, the airbag control system, and the like may malfunction due to an offset occurring because the sensor value obtained during sensor initialization is not corrected to zero but merely determined as a failure.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출한 것으로서, 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 하는 요 레이트 센서 값 보정 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for correcting a yaw rate sensor value that corrects a sensor value obtained at the time of initializing a yaw rate sensor to zero.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치는 제어 신호에 따라 초기화하는 요 레이트 센서; 및 상기 요 레이트 센서를 초기화시키기 위한 상기 제어 신호를 출력하고, 상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하여 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하며, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for correcting a yaw rate sensor value, the apparatus comprising: a yaw rate sensor for initializing according to a control signal; And outputting the control signal for initializing the yaw rate sensor, calculating an average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during initialization of the yaw rate sensor, Determines whether or not the average value of the yaw rate sensor values is within a predetermined error tolerance range when the average value of the yaw rate sensor values is larger than the threshold value, To a predetermined zero correction threshold value.

본 발명의 다른 면에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법은 요 레이트 센서를 초기화하는 단계; 상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하는 단계; 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of calibrating a yaw rate sensor value, comprising: initializing a yaw rate sensor; Calculating an average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during initialization of the yaw rate sensor; Determining whether an average value of the yaw rate sensor values is within a predetermined error tolerance range when the calculated average value of the yaw rate sensor values is greater than a predetermined threshold value; And correcting an average value of the yaw rate sensor values to within a preset zero correction threshold value if the average value of the yaw rate sensor values is within the predetermined error tolerance range.

본 발명에 따르면, 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 할 수 있어서 에어백 제어 시스템이 오동작 하는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, the sensor value obtained at the time of initializing the yaw rate sensor can be corrected to zero, thereby preventing malfunction of the air bag control system.

또한, 요 레이트 센서에 의해 감지된 정보를 사용하는 다른 장치에서 보정 없이 요 레이트 센서 값을 바로 사용할 수 있도록 한다.In addition, other devices that use the information sensed by the yaw rate sensor can readily use the yaw rate sensor value without correction.

도 1은 종래의 기술을 설명하기 위한 도면.
2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명하기 위한 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 요 레이트 센서 값 보정을 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a conventional technique;
2 is a block diagram for explaining a yaw rate sensor value correcting device according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart illustrating a method of calibrating a yaw rate sensor value according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining yaw rate sensor value correction;

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is intended to enable a person skilled in the art to readily understand the scope of the invention, and the invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명하기 위한 블럭도이다.Hereinafter, a yaw rate sensor value correcting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2 is a block diagram for explaining a yaw rate sensor value correcting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 요 레이트 센서 값 보정 장치는 요 레이트 센서(110), 제어부(120) 및 저장부(130)를 포함한다.2, the yaw rate sensor value correcting apparatus of the present invention includes a yaw rate sensor 110, a control unit 120, and a storage unit 130. As shown in Fig.

요 레이트 센서(110)는 제어부(120)의 제어에 따라 초기화한다.The yaw rate sensor 110 is initialized under the control of the controller 120.

제어부(120)는 요 레이트 센서(110)를 초기화시키고, 요 레이트 센서(110)의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값 평균을 계산하여 계산된 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값 이내이면 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상적으로 완료된 것으로 판단한다.The control unit 120 initializes the yaw rate sensor 110 and calculates the average of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during the initialization of the yaw rate sensor 110 so that the average value of the calculated yaw rate sensor values is smaller than a predetermined threshold value Threshold value, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is normally completed.

그러나, 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 제어부(120)는 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위, 즉 제로 보정 문턱(Zero 보정 Threshold) 값 내에 있는지 여부를 판단하고, 요 레이트 센서 값의 평균값이 오차 허용 범위 내에 있으면, 요 레이트 센서 값의 평균값에서 오차를 허용할 수 있는 문턱(제로 보정 문턱) 값을 감산 연산하여, 요 레이트 센서 값의 평균값을 오프셋 문턱 이내 값, 즉 제로 보정 문턱 이내의 값으로 보정 한다.However, if the average value of the yaw rate sensor values is greater than the predetermined threshold value, the controller 120 determines whether the average value of the yaw rate sensor values is within a predetermined error tolerance range, i.e., a zero correction threshold value If the average value of the yaw rate sensor values is within the allowable error range, a threshold value (zero correction threshold) capable of allowing an error in the average value of the yaw rate sensor values is subtracted from the average value of the yaw rate sensor values, The value within the offset threshold, that is, within the zero correction threshold.

전술한 바와 같이, 본 발명은 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 할 수 있어서 에어백 제어 시스템이 오동작하는 것을 방지할 수 있고, 요 레이트 센서에 의해 감지된 정보를 사용하는 다른 장치에서 보정 없이 요 레이트 센서 값을 바로 사용할 수 있도록 한다.As described above, the present invention can correct the sensor value obtained at the time of initializing the yaw rate sensor to zero so as to prevent malfunction of the air bag control system, and to prevent the malfunction of the other device using the information sensed by the yaw rate sensor Allows the yaw rate sensor value to be used immediately without calibration.

저장부(130)는 문턱 값을 저장하고, 오차 허용 범위, 즉 제로 보정 문턱 값을 저장하며, 요 레이트 센서 값의 평균값 계산을 위한 횟수를 저장한다.The storage unit 130 stores the threshold value, stores the error tolerance range, that is, the zero correction threshold value, and stores the number of times for calculating the average value of the yaw rate sensor value.

이상, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명하였고, 이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법을 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 요 레이트 센서 값 보정을 설명하기 위한 도면이다.2, a yaw rate sensor value correcting apparatus according to an embodiment of the present invention has been described. Hereinafter, a yaw rate sensor value correcting method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3 and FIG. Explain. FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of calibrating a yaw rate sensor value according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram illustrating correction of a yaw rate sensor value.

도 3에 도시된 바와 같이, 전원이 온 되면, 요 레이트 센서(110)를 초기화시키고(S300), 요 레이트 센서(110) 초기화 중에 요 레이트 센서(110)로부터 초기값을 획득한다(S301). 3, when the power is turned on, the yaw rate sensor 110 is initialized (S300) and an initial value is acquired from the yaw rate sensor 110 during initialization of the yaw rate sensor 110 (S301).

예컨대, 요 레이트 센서(110)의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산한다.For example, the average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during the initialization of the yaw rate sensor 110 is calculated.

획득된 초기값을 근거로 센서 셀프 테스트(Sensor Self-Test)하여 요 레이트 센서(110)의 초기화 정상 여부를 판단한다(S302). 예컨대, 계산된 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정진 문턱(Threshold) 값 이내인지 여부로 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상적으로 완료되었는지 여부를 판단한다.The sensor self-test is performed based on the acquired initial value to determine whether the yaw rate sensor 110 is initialized or not (S302). For example, it is determined whether or not the initialization of the yaw rate sensor 110 has been normally completed, based on whether the calculated average value of the yaw rate sensor values is within the threshold value.

판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 비정상인 것으로 판단하고, 요 레이트 센서 값의 평균값이 도 4에 도시된 바와 같이 기설정된 오차 허용 범위, 즉 제로 보정 문턱(Zero 보정 Threshold) 값 내에 있는지 여부를 판단한다(S303).As a result of the determination, if the average value of the yaw rate sensor values is greater than a predetermined threshold value, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is abnormal, and the average value of the yaw rate sensor values (S303) whether it is within a predetermined error tolerance range, i.e., a zero correction threshold value.

판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 오차 허용 범위 밖에 있으면, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 비정상(제로 보정 문턱을 벗어난 값)인 것으로 판단하고, 요 레이트 센서(110)가 비정상인 것을 기록한다(S304).If it is determined that the average value of the yaw rate sensor values is out of the error tolerance range, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is abnormal (a value out of the zero correction threshold) and that the yaw rate sensor 110 is abnormal (S304).

그러나, 판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 오차 허용 범위 내에 있으면, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상(제로 보정 문턱 이내 값)인 것으로 판단하고, 요 레이트 센서 값의 평균값에서 오차를 허용할 수 있는 문턱(제로 보정 문턱) 값을 감산 연산하여, 요 레이트 센서 값의 평균값을 오프셋 문턱 이내 값, 즉 제로 보정 문턱 이내의 값으로 보정 한다. 즉, 요 레이트 센서 값을 제로로 보정한다(S305).However, if it is determined that the average value of the yaw rate sensor values is within the error tolerance range, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is normal (the value within the zero correction threshold) (Zero correction threshold), and corrects the average value of the yaw rate sensor value to a value within the offset threshold value, that is, within the zero correction threshold value. That is, the yaw rate sensor value is corrected to zero (S305).

그러나, 단계(S302) 판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값 이내이면, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상인 것으로 판단하여 요 레이트 센서(110)의 초기화를 완료한다(S306).However, if it is determined in step S302 that the average value of the yaw rate sensor value is within the predetermined threshold value, the initialization of the yaw rate sensor 110 is determined to be normal and the initialization of the yaw rate sensor 110 is completed (S306).

이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

110 : 요 레이트 센서 120 : 제어부
130 : 저장부110: yaw rate sensor 120:
130:

Claims (6)

제어 신호에 따라 초기화하는 요 레이트 센서; 및
상기 요 레이트 센서를 초기화시키기 위한 상기 제어 신호를 출력하고, 상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하여 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하며, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱 값 이내이면 상기 요 레이트 센서의 초기화가 정상적으로 완료된 것으로 판단하여 상기 요 레이트 센서의 초기화를 종료하는 것인 요 레이트 센서 값 보정 장치.A yaw rate sensor for initializing in accordance with a control signal; And
Outputting the control signal for initializing the yaw rate sensor and calculating an average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during the initialization of the yaw rate sensor, Threshold value, if the average value of the yaw rate sensor values is within the predetermined error tolerance, determining whether the average value of the yaw rate sensor values is within a preset error tolerance range, And a controller for correcting the average value within a predetermined zero correction threshold value,
Wherein the control unit determines that the initialization of the yaw rate sensor is normally completed and ends the initialization of the yaw rate sensor when the calculated average value of the yaw rate sensor value is within a preset threshold value. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 요 레이트 센서 값의 평균값에서 기설정된 제로 보정 문턱 값을 감산연산하여 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 상기 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 것
인 요 레이트 센서 값 보정 장치.The method according to claim 1,
Wherein the controller corrects the average value of the yaw rate sensor values to within a predetermined zero correction threshold value by subtracting a preset zero correction threshold value from an average value of the yaw rate sensor values
In yaw rate sensor value correcting device. 삭제delete 요 레이트 센서를 초기화하는 단계;
상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하는 단계;
계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 단계를 포함하고,
계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱 값 이내이면 상기 요 레이트 센서의 초기화가 정상적으로 완료된 것으로 판단하여 상기 요 레이트 센서의 초기화를 종료하는 단계를 더 포함하는 요 레이트 센서 값 보정 방법.Initializing a yaw rate sensor;
Calculating an average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during initialization of the yaw rate sensor;
Determining whether an average value of the yaw rate sensor values is within a predetermined error tolerance range when the calculated average value of the yaw rate sensor values is greater than a predetermined threshold value; And
And correcting an average value of the yaw rate sensor values to within a preset zero correction threshold value if the average value of the yaw rate sensor values is within the predetermined error tolerance range,
And terminating the initialization of the yaw rate sensor when it is determined that the initialization of the yaw rate sensor is normally completed when the calculated average value of the yaw rate sensor value is within a predetermined threshold value. 제4항에 있어서,
상기 보정하는 단계는 상기 요 레이트 센서 값의 평균값에서 기설정된 제로 보정 문턱 값을 감산연산하여 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 상기 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 단계인 것
인 요 레이트 센서 값 보정 방법.5. The method of claim 4,
Wherein the correcting step is a step of correcting the average value of the yaw rate sensor values to within a predetermined zero correction threshold by subtracting a preset zero correction threshold value from an average value of the yaw rate sensor values
A method of calibrating an in-yaw rate sensor value. 삭제delete
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