KR20130043952A - Apparatus and method adjusting sensing value of yaw rate sensor - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A yaw rate sensor value calibrating apparatus and a method thereof are provided to directly use a yaw rate sensor value without any calibration by a different device using information which is detected by a yaw rate sensor. CONSTITUTION: A yaw rate sensor value calibrating apparatus comprises a yaw rate sensor and a control unit. A method of calibrating a yaw rate sensor value is composed of the following steps: The yaw rate sensor is initialized according to a control signal; The control unit outputs the control signal for initializing the yaw rate sensor(S301); The control unit determines whether or not the average value of the yaw rate sensor is within the predetermined range of an error tolerance when the calculated average value of the yaw rate sensor exceeds a predetermined threshold value(S302); The control unit calibrates the average value of the yaw rate sensor to be within the predetermined zero calibration threshold value when the average value of the yaw rate sensor is within the predetermined range of an error tolerance. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Normal(Value within threshold); (CC) End; (DD) Abnormal(Value out of threshold); (EE) Abnormal(Value out of zero calibration threshold); (FF) Normal(Value within zero calibration threshold); (S301) Obtain the initial value of a sensor; (S302) Sensor self-Test, Determine normality; (S303) Determine falling in an error tolerance range; (S304) Record a failure; (S305) Calibrate the sensor value to zero; (S306) Complete the initialization of the sensor

Description

요 레이트 센서 값 보정 장치 및 방법{Apparatus And Method Adjusting Sensing Value Of Yaw Rate Sensor}Apparatus And Method Adjusting Sensing Value Of Yaw Rate Sensor

본 발명은 에어백 제어 시스템에서 센서 보정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 센서 초기화 시 센서 값을 보정 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for calibrating a sensor in an airbag control system, and more particularly, to an apparatus and a method for calibrating a sensor value when a sensor is initialized.

Electronic Stability Program(ESP)은 차량의 안정성을 확보하는 장치로서 4개의 바퀴에 연결된 브레이크의 압력을 적절히 조정하여 운전자의 의도대로 차량을 조향시키는 역할을 한다.Electronic Stability Program (ESP) is a device that ensures the stability of the vehicle and adjusts the pressure of the brakes connected to the four wheels to steer the vehicle as the driver intended.

이 장치는 여러 센서로부터 입력된 정보를 종합적으로 분석하여 차량의 현재 상태 및 운전자의 의도를 파악하고 현재 차량의 선회 모멘트(Yaw moment)를 안정적인 선회를 위하여 차량이 취해야 할 선회 모멘트(Desired yaw moment)에 최대한 가깝도록 차량의 브레이크 압력을 조절한다.The device analyzes the information input from the various sensors to understand the current state of the vehicle and the driver's intention, and the desired yaw moment for the vehicle to stabilize the current yaw moment of the vehicle. Adjust the brake pressure on the vehicle so that it is as close as possible.

이러한 일련의 작업을 위하여 ESP에서는 여러 센서를 사용하고 있는데 그 중에서도 특히 차량의 선회 속도 센서(Yaw rate sensor)는 ESP에서 핵심적인 역할을 한다.ESP uses several sensors for this series of tasks, especially the yaw rate sensor of the vehicle.

또한 에어백 제어 시스템 (ACU : Air Bag Control Unit)와 같이 차량의 여러 안전 장치에서도 선회 속도 센서(Yaw rate sensor)는 중요한 역할을 한다.Yaw rate sensors also play an important role in many vehicle safety devices, such as the air bag control unit (ACU).

이러한 Yaw rate sensor로 많이 사용되고 있는 Micro Electro Mechanical System(MEMS) yaw rate sensor는 그 전기적, 기계적인 구조에 의해 오프셋(Offset)이 발생한다.The yaw rate sensor of Micro Electro Mechanical System (MEMS), which is widely used as a yaw rate sensor, generates an offset due to its electrical and mechanical structure.

예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이, 센서 초기화 동안 획득된 센서 값을 제로로 보정 하지 않고 단순히 고장 여부만을 판단하기 때문에 발생한 오프셋으로 인해 ESP system, 에어백 제어 시스템 등이 오동작 할 수 있는 문제점이 있다.For example, as shown in FIG. 1, the ESP system, the airbag control system, etc. may malfunction due to the offset generated because the sensor value obtained during sensor initialization is not simply corrected to zero but simply determined as a failure.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출한 것으로서, 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 하는 요 레이트 센서 값 보정 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an apparatus and a method for correcting a yaw rate sensor value which zero-corrects a sensor value obtained at initialization of a yaw rate sensor.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치는 제어 신호에 따라 초기화하는 요 레이트 센서; 및 상기 요 레이트 센서를 초기화시키기 위한 상기 제어 신호를 출력하고, 상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하여 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하며, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, according to an aspect of the present invention, a yaw rate sensor value correction device includes: a yaw rate sensor initialized according to a control signal; And outputs the control signal for initializing the yaw rate sensor, calculates an average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during the initialization of the yaw rate sensor, and sets a threshold in which the average value of the yaw rate sensor values calculated is preset. When the value is greater than the threshold value, it is determined whether the mean value of the yaw rate sensor value is within a preset error tolerance range. If the mean value of the yaw rate sensor value is within the preset error tolerance range, the yaw rate sensor value is determined. And a controller for correcting an average value of the value within a preset zero correction threshold value.

본 발명의 다른 면에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법은 요 레이트 센서를 초기화하는 단계; 상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하는 단계; 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a method of correcting a yaw rate sensor value may include: initializing a yaw rate sensor; Calculating an average value of yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during initialization of the yaw rate sensor; Determining whether an average value of the yaw rate sensor values is within a predetermined error tolerance range when the calculated average value of the yaw rate sensor values is larger than a preset threshold value; And correcting the average value of the yaw rate sensor values within a preset zero correction threshold value when the average value of the yaw rate sensor values is within the predetermined error tolerance range.

본 발명에 따르면, 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 할 수 있어서 에어백 제어 시스템이 오동작 하는 것을 방지할 수 있다.According to the present invention, the sensor value acquired at the yaw rate sensor initialization can be corrected to zero, thereby preventing the airbag control system from malfunctioning.

또한, 요 레이트 센서에 의해 감지된 정보를 사용하는 다른 장치에서 보정 없이 요 레이트 센서 값을 바로 사용할 수 있도록 한다.It also makes it possible to use the yaw rate sensor value directly without correction in other devices using the information sensed by the yaw rate sensor.

도 1은 종래의 기술을 설명하기 위한 도면.
2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명하기 위한 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 요 레이트 센서 값 보정을 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a conventional technology.
2 is a block diagram for explaining a yaw rate sensor value correction apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a yaw rate sensor value correction method according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram for explaining yaw rate sensor value correction;

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving the same will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is intended to enable a person skilled in the art to readily understand the scope of the invention, and the invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명하기 위한 블럭도이다.Hereinafter, a yaw rate sensor value correcting apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2. 2 is a block diagram illustrating an apparatus for correcting a yaw rate sensor value according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 요 레이트 센서 값 보정 장치는 요 레이트 센서(110), 제어부(120) 및 저장부(130)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the yaw rate sensor value correcting apparatus of the present invention includes a yaw rate sensor 110, a controller 120, and a storage 130.

요 레이트 센서(110)는 제어부(120)의 제어에 따라 초기화한다.The yaw rate sensor 110 is initialized under the control of the controller 120.

제어부(110)는 요 레이트 센서(110)를 초기화시키고, 요 레이트 센서(110)의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값 평균을 계산하여 계산된 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값 이내이면 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상적으로 완료된 것으로 판단한다.The controller 110 initializes the yaw rate sensor 110 and calculates an average of the yaw rate sensor values obtained by a predetermined number of times during the initialization of the yaw rate sensor 110. If it is within the Threshold value, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is normally completed.

그러나, 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 제어부(110)는 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위, 즉 제로 보정 문턱(Zero 보정 Threshold) 값 내에 있는지 여부를 판단하고, 요 레이트 센서 값의 평균값이 오차 허용 범위 내에 있으면, 요 레이트 센서 값의 평균값에서 오차를 허용할 수 있는 문턱(제로 보정 문턱) 값을 감산 연산하여, 요 레이트 센서 값의 평균값을 오프셋 문턱 이내 값, 즉 제로 보정 문턱 이내의 값으로 보정 한다.However, when the average value of the yaw rate sensor value is larger than the preset threshold value, the controller 110 determines whether the average value of the yaw rate sensor value is within a preset tolerance range, that is, a zero correction threshold value. If the average value of the yaw rate sensor value is within an error tolerance range, a threshold (zero correction threshold) value that allows an error is subtracted from the average value of the yaw rate sensor value, and the average value of the yaw rate sensor value is calculated. Correct the value within the offset threshold, that is, within the zero correction threshold.

전술한 바와 같이, 본 발명은 요 레이트 센서 초기화 시 획득된 센서 값을 제로로 보정 할 수 있어서 에어백 제어 시스템이 오동작하는 것을 방지할 수 있고, 요 레이트 센서에 의해 감지된 정보를 사용하는 다른 장치에서 보정 없이 요 레이트 센서 값을 바로 사용할 수 있도록 한다.As described above, the present invention can correct the sensor value obtained at the initialization of the yaw rate sensor to zero, thereby preventing the airbag control system from malfunctioning, and in other devices using the information detected by the yaw rate sensor. The yaw rate sensor value can be used immediately without correction.

저장부(130)는 문턱 값을 저장하고, 오차 허용 범위, 즉 제로 보정 문턱 값을 저장하며, 요 레이트 센서 값의 평균값 계산을 위한 횟수를 저장한다.The storage unit 130 stores a threshold value, an error tolerance range, that is, a zero correction threshold value, and stores a number of times for calculating an average value of the yaw rate sensor value.

이상, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 장치를 설명하였고, 이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법을 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서 값 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 요 레이트 센서 값 보정을 설명하기 위한 도면이다.The yaw rate sensor value correcting apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention has been described above with reference to FIG. 2. Hereinafter, the yaw rate sensor value correcting method according to the exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. Explain. 3 is a flowchart illustrating a yaw rate sensor value correction method according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram illustrating the yaw rate sensor value correction.

도 3에 도시된 바와 같이, 전원이 온 되면, 요 레이트 센서(110)를 초기화시키고(S300), 요 레이트 센서(110) 초기화 중에 요 레이트 센서(110)로부터 초기값을 획득한다(S301). As shown in FIG. 3, when the power is turned on, the yaw rate sensor 110 is initialized (S300), and an initial value is obtained from the yaw rate sensor 110 during the yaw rate sensor 110 initialization (S301).

예컨대, 요 레이트 센서(110)의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산한다.For example, an average value of yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during initialization of the yaw rate sensor 110 is calculated.

획득된 초기값을 근거로 센서 셀프 테스트(Sensor Self-Test)하여 요 레이트 센서(110)의 초기화 정상 여부를 판단한다(S302). 예컨대, 계산된 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정진 문턱(Threshold) 값 이내인지 여부로 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상적으로 완료되었는지 여부를 판단한다.A sensor self-test is determined based on the obtained initial value to determine whether the yaw rate sensor 110 is initialized normally (S302). For example, it is determined whether initialization of the yaw rate sensor 110 is normally completed based on whether the average value of the calculated yaw rate sensor value is within a predetermined threshold value.

판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 비정상인 것으로 판단하고, 요 레이트 센서 값의 평균값이 도 4에 도시된 바와 같이 기설정된 오차 허용 범위, 즉 제로 보정 문턱(Zero 보정 Threshold) 값 내에 있는지 여부를 판단한다(S303).As a result of determination, when the average value of the yaw rate sensor value is larger than the preset threshold value, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is abnormal, and the average value of the yaw rate sensor value is shown in FIG. 4. In operation S303, it is determined whether the error is within a preset tolerance range, that is, a zero correction threshold value.

판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 오차 허용 범위 밖에 있으면, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 비정상(제로 보정 문턱을 벗어난 값)인 것으로 판단하고, 요 레이트 센서(110)가 비정상인 것을 기록한다(S304).As a result of the determination, if the average value of the yaw rate sensor value is outside the error tolerance range, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is abnormal (a value outside the zero correction threshold), and the yaw rate sensor 110 is recorded as abnormal. (S304).

그러나, 판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 오차 허용 범위 내에 있으면, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상(제로 보정 문턱 이내 값)인 것으로 판단하고, 요 레이트 센서 값의 평균값에서 오차를 허용할 수 있는 문턱(제로 보정 문턱) 값을 감산 연산하여, 요 레이트 센서 값의 평균값을 오프셋 문턱 이내 값, 즉 제로 보정 문턱 이내의 값으로 보정 한다. 즉, 요 레이트 센서 값을 제로로 보정한다(S305).However, as a result of the determination, if the average value of the yaw rate sensor value is within the error tolerance, it is determined that the initialization of the yaw rate sensor 110 is normal (value within a zero correction threshold), and the error is allowed in the average value of the yaw rate sensor value. By subtracting the possible threshold (zero correction threshold) value, the average value of the yaw rate sensor value is corrected to a value within the offset threshold, that is, a value within the zero correction threshold. That is, the yaw rate sensor value is corrected to zero (S305).

그러나, 단계(S302) 판단결과, 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값 이내이면, 요 레이트 센서(110)의 초기화가 정상인 것으로 판단하여 요 레이트 센서(110)의 초기화를 완료한다(S306).However, when it is determined in step S302 that the average value of the yaw rate sensor value is within a predetermined threshold value, the initialization of the yaw rate sensor 110 is determined to be normal and the initialization of the yaw rate sensor 110 is completed. (S306).

이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
Although the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the preferred embodiments and the accompanying drawings, this is only an example, and various modifications are possible within the scope without departing from the spirit of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

110 : 요 레이트 센서 120 : 제어부
130 : 저장부110: yaw rate sensor 120: control unit
130:

Claims (6)

제어 신호에 따라 초기화하는 요 레이트 센서; 및
상기 요 레이트 센서를 초기화시키기 위한 상기 제어 신호를 출력하고, 상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하여 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하며, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 제어부
를 포함하는 요 레이트 센서 값 보정 장치.A yaw rate sensor initialized according to a control signal; And
Outputs the control signal for initializing the yaw rate sensor, calculates an average value of the yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during the initialization of the yaw rate sensor, and calculates an average value of the yaw rate sensor values. The value of the yaw rate sensor is determined to be within a preset error tolerance range. If the average value of the yaw rate sensor value is within the preset error tolerance range, the yaw rate sensor value is determined. Control to correct the average value within the preset zero correction threshold
Yaw rate sensor value correction device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 요 레이트 센서 값의 평균값에서 기설정된 제로 보정 문턱 값을 감산연산하여 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 상기 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 것
인 요 레이트 센서 값 보정 장치.The method of claim 1,
The control unit subtracts a preset zero correction threshold value from the average value of the yaw rate sensor values to correct the average value of the yaw rate sensor values within the preset zero correction threshold value.
In-rate sensor value correction device. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱 값 이내이면 상기 요 레이트 센서의 초기화가 정상적으로 완료된 것으로 판단하여 상기 요 레이트 센서의 초기화를 종료하는 것
인 요 레이트 센서 값 보정 장치.The method of claim 1,
If the calculated average value of the yaw rate sensor value is within a predetermined threshold value, the controller determines that the initialization of the yaw rate sensor is normally completed and terminates the initialization of the yaw rate sensor.
In-rate sensor value correction device. 요 레이트 센서를 초기화하는 단계;
상기 요 레이트 센서의 초기화 동안 기설정된 횟수 획득된 요 레이트 센서 값의 평균값을 계산하는 단계;
계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱(Threshold) 값보다 클 경우, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 오차 허용 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 상기 기설정된 오차 허용 범위 내에 있으면, 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 단계
를 포함하는 요 레이트 센서 값 보정 방법.Initializing the yaw rate sensor;
Calculating an average value of yaw rate sensor values obtained a predetermined number of times during initialization of the yaw rate sensor;
Determining whether an average value of the yaw rate sensor values is within a predetermined error tolerance range when the calculated average value of the yaw rate sensor values is larger than a preset threshold value; And
If the mean value of the yaw rate sensor values is within the preset error tolerance, correcting the mean value of the yaw rate sensor values within a preset zero correction threshold value;
Yaw rate sensor value correction method comprising a. 제4항에 있어서,
상기 보정하는 단계는 상기 요 레이트 센서 값의 평균값에서 기설정된 제로 보정 문턱 값을 감산연산하여 상기 요 레이트 센서 값의 평균값을 기설정된 상기 제로 보정 문턱 값 이내로 보정 하는 단계인 것
인 요 레이트 센서 값 보정 방법.5. The method of claim 4,
The correcting step may be performed by subtracting a preset zero correction threshold value from an average value of the yaw rate sensor values to correct the average value of the yaw rate sensor values within the preset zero correction threshold value.
How to calibrate in-rate sensor values. 제4항에 있어서,
계산된 상기 요 레이트 센서 값의 평균값이 기설정된 문턱 값 이내이면 상기 요 레이트 센서의 초기화가 정상적으로 완료된 것으로 판단하여 상기 요 레이트 센서의 초기화를 종료하는 단계를 더 포함하는 요 레이트 센서 값 보정 방법.5. The method of claim 4,
And determining that initialization of the yaw rate sensor is normally completed when the average value of the calculated yaw rate sensor values is within a preset threshold, and terminating the initialization of the yaw rate sensor.
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