KR101672036B1 - Method for judging error sensor of electronic stability controlled system of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 ESC(Electronic Stability Control) 시스템에 이용되는 조향각 센서와 요(Yaw) 센서의 오장착을 조기에 검출할 수 있도록 한 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법에 관한 것으로, 차량의 조향각과 요 레이트 검출하는 단계; 검출한 상기 조향각과 상기 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계; 상기 조향각과 상기 요 레이트의 방향성이 일치하지 않으면 경고등을 점등하는 단계; 상기 경고등 점등 후 변속기의 전진신호가 입력되면 검출한 상기 요 레이트와 상기 변속기의 전진시 설정된 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계; 및 상기 요 레이트의 방향성 일치 여부에 따라 요 센서 또는 조향각 센서의 오 장착으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a method of determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle, which can detect an erroneous mounting of a steering angle sensor and a yaw sensor used in an ESC (Electronic Stability Control) system of a vehicle, Detecting a steering angle and a yaw rate; Determining whether the detected steering angle and the directionality of the yaw rate match with each other; Turning on a warning lamp if the steering angle and the directionality of the yaw rate do not match; Determining whether the yaw rate detected when the forward signal of the transmission is inputted after turning on the warning lamp matches the directionality of the detected yaw rate when the transmission is advanced; And determining that the yaw sensor or the steering angle sensor is erroneously mounted according to whether or not the yaw rate matches the direction.

Description

차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법{METHOD FOR JUDGING ERROR SENSOR OF ELECTRONIC STABILITY CONTROLLED SYSTEM OF VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method of judging a sensor error of an electronic control system of a vehicle,

본 발명은 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 차량의 ESC(Electronic Stability Control) 시스템에 이용되는 조향각 센서와 요(Yaw) 센서의 오장착을 조기에 검출할 수 있도록 한 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method of determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle, and more particularly, to a method of detecting an error in a steering angle sensor and a yaw sensor used in an electronic stability control (ESC) To a method of determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle.

일반적으로, 차량에는 전자 제어 시스템으로 안정된 브레이크 성능을 확보하기 위한 ABS 시스템(Anti-lock Brake System)과, 구동륜의 과도한 슬립을 억제하여 자동차의 방향 안전성과 구동력을 확보하기 위한 TCS 시스템(Traction Control System), 및 조향각 센서와 요(Yaw) 센서의 방향성 및 G값을 판단하여 차량의 자세를 안정적으로 제어하기 위한 ESC(Electronic Stability Control) 시스템을 구비하고 있다.In general, the vehicle is equipped with an ABS system (Anti-lock Brake System) for securing stable brake performance with an electronic control system and a TCS (Traction Control System) for securing directional safety and driving force of the vehicle by suppressing excessive slip of the drive wheel And an ESC (Electronic Stability Control) system for stably controlling the posture of the vehicle by determining the directionality and the G value of the steering angle sensor and the yaw sensor.

특히, ESC 시스템에 이용되는 조향각 센서와 요 센서의 오장착으로 인하여 센서 값을 잘못 판단하면 정상적인 제어가 불가능하므로 오장착에 대한 빠른 판단 및 차량 조립자에게 경고하여 조기 조치가 필요하다.In particular, if the sensor value is misjudged due to misplacement of the steering angle sensor and yaw sensor used in the ESC system, normal control can not be performed.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
The technical structure described above is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

본 발명은 차량의 ESC 시스템에 이용되는 조향각 센서와 요 센서의 오장착을 조기에 검출할 수 있도록 한 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
An object of the present invention is to provide a method of determining a sensor error of an electronic control system of a vehicle, which enables early detection of an erroneous mounting of a steering angle sensor and a yaw sensor used in an ESC system of a vehicle.

본 발명에 의한 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법은, 차량의 조향각과 요 레이트를 검출하는 단계; 검출한 상기 조향각과 상기 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계; 상기 조향각과 상기 요 레이트의 방향성이 일치하지 않으면 경고등을 점등하는 단계; 상기 경고등 점등 후 변속기의 전진신호가 입력되면 검출한 상기 요 레이트와 상기 변속기의 전진시 설정된 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계; 및 상기 요 레이트의 방향성 일치 여부에 따라 요 센서 또는 조향각 센서의 오 장착으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for determining a sensor error in an electronic control system for a vehicle according to the present invention comprises the steps of: detecting a steering angle and a yaw rate of a vehicle; Determining whether the detected steering angle and the directionality of the yaw rate match with each other; Turning on a warning lamp if the steering angle and the directionality of the yaw rate do not match; Determining whether the yaw rate detected when the forward signal of the transmission is inputted after turning on the warning lamp matches the directionality of the detected yaw rate when the transmission is advanced; And determining that the yaw sensor or the steering angle sensor is erroneously mounted according to whether or not the yaw rate matches the direction.

본 발명에서, 상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오 장착으로 판단하는 단계는 상기 요 레이트의 방향성이 일치하면 상기 조향각 센서의 오장착으로 판단하고, 상기 요 레이트의 방향성이 일치하지 않으면 상기 요 센서의 오 장착으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of determining that the yaw sensor or the steering angle sensor is erroneously determined that the steering angle sensor is erroneously mounted if the directionality of the yaw rate agrees with the direction of the yaw rate, Erroneous mounting.

본 발명에서, 상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오장착으로 판단되면, 상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오 장착 에러를 저장하고 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the method further includes storing and displaying an erroneous mounting error of the yaw sensor or the steering angle sensor when it is determined that the yaw sensor or the steering angle sensor is erroneously mounted.

본 발명에서, 상기 조향각과 상기 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계는 상기 조향각이 최대치로 검출될 때 방향성의 일치 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of determining whether the steering angle and the yaw rate match the directionality of the yaw rate is characterized by determining whether or not the directionality matches when the steering angle is detected as the maximum value.

본 발명에서, 상기 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계는 상기 조향각이 최대치로 검출될 때 방향성의 일치 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of determining whether the directionality of the yaw rate is matched is characterized by determining whether the directionality matches when the steering angle is detected as the maximum value.

상술한 바와 같이, 본 발명은 차량의 ESC 시스템에 이용되는 조향각 센서와 요 센서로부터 검출되는 조향각과 요 레이트의 방향성의 일치 여부를 통해 조향각 센서와 요 센서의 오 장착을 조기에 검출함으로써 제품 신뢰도 향상에 기여할 수 있다.
As described above, according to the present invention, since the steering angle sensor and the yaw rate sensor are detected from the steering angle sensor and the yaw rate sensor used in the vehicle ESC system, . ≪ / RTI >

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 장치를 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram for explaining an apparatus for determining a sensor error in an electronic control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 장치를 설명하기 위한 블럭도이다.1 is a block diagram for explaining an apparatus for determining a sensor error in an electronic control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명은 조향각 센서와 요 센서의 오 장착을 조립 후 공장에서 출하되기전에 조기 발견할 수 있는 방법을 제공한다.First, the present invention provides a method of early detection of a misalignment between a steering angle sensor and a yaw sensor after being assembled and then shipped from a factory.

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 장치는 조향각 센서(1)와 요 센서(2)와 제어부(3)와 경고등(4)을 포함한다.Referring to FIG. 1, an apparatus for determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 1, a yaw sensor 2, a control unit 3, and a warning lamp 4.

조향각 센서(1)는 작업자가 차량 핸들을 좌우 풀-턴을 실시하면 그에 따른 차량의 조향각을 검출한다.The steering angle sensor 1 detects the steering angle of the vehicle when the operator performs a full-turn left-right steering operation on the vehicle steering wheel.

요 센서(2)는 작업자가 차량 핸들을 좌우 풀-턴을 실시하면 그에 따른 차량의 요 레이트(Yaw rate)를 검출한다.The yaw sensor 2 detects the yaw rate of the vehicle when the operator performs a full-turn left-right turn of the vehicle handle.

제어부(3)는 조향각 센서(1)와 요 센서(2)로부터 검출한 조향각과 요 레이트의 방향성이 일치하는지 여부에 따라 조향각 센서(1)와 요 센서(2)의 오 장착 여부를 판단하고, 전진 기어의 변속 전진신호의 입력을 받아 전진시 설정된 요 레이트의 방향성과 검출되는 요 레이트의 방향성의 일치 여부에 따라 조향각 센서(1) 또는 요 센서(2)의 오 장착을 판단한다.The control unit 3 determines whether or not the steering angle sensor 1 and the yaw sensor 2 are erroneously mounted according to whether or not the steering angle detected from the steering angle sensor 1 and the yaw rate sensor 2 match the directionality of the yaw rate, Receives the shift forward signal of the forward gear, and determines whether the steering angle sensor 1 or the yaw sensor 2 is erroneously mounted according to whether or not the directionality of the yaw rate detected at the time of advancement matches the directionality of the detected yaw rate.

여기서, 조향각 센서(1)와 요 센서(2)의 방향성 비교는 조향각 센서(1)로부터 검출되는 조향각이 최대치로 검출되면 조향각 센서(1)와 요 센서(2)의 방향성을 비교한다. 즉, 작업자가 핸들을 좌우 풀-턴을 실시하여 그에 따란 조향각이 최대치로 검출되면 조향각 센서(1)와 요 센서(2)의 방향성을 비교한다.The directional comparison between the steering angle sensor 1 and the yaw sensor 2 compares the steering angle of the steering angle sensor 1 with that of the yaw sensor 2 when the steering angle detected from the steering angle sensor 1 is detected as a maximum value. That is, when the operator performs a full-turn left-right steering operation and the steering angle is detected as a maximum value, the steering angle sensor 1 and the yaw sensor 2 are compared.

또한, 제어부(3)는 조향각 센서(1) 또는 요 센서(2)의 오 장착으로 판단되면 오 장착 센서 에러를 저장하고 표시하도록 제어한다.If the control unit 3 determines that the steering angle sensor 1 or the yaw sensor 2 is erroneously mounted, the control unit 3 controls to store and display the erroneous mounting sensor error.

이러한 조향각 센서(1) 또는 요 센서(2)의 오 장착을 판단하는 과정은 아래의 도 2를 참고하여 상세히 설명하기로 한다.The process of determining the erroneous mounting of the steering angle sensor 1 or the yaw sensor 2 will be described in detail with reference to FIG.

경고등(4)은 조향각 센서(1) 또는 요 센서(2)의 오 장착시 제어부(3)의 제어에 따라 점등한다.The warning lamp 4 is turned on under the control of the control unit 3 when the steering angle sensor 1 or the yaw sensor 2 is erroneously mounted.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 2를 참고하여 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법은 다음과 같다.2 is a flowchart illustrating a method of determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention. A method of determining a sensor error in an electronic control system of a vehicle will be described with reference to FIG.

먼저, 작업자가 차량의 IG ON 후 정차 상태에서 핸들을 좌우 풀-턴을 1회 실시한다(S1).First, the operator performs a left-right pull-turn once (S1) while the vehicle is in the stopped state after the IG is turned ON.

그러면, 조향각 센서(1)와 요 센서(2)는 핸들의 조향각과 요 레이트를 검출한다.Then, the steering angle sensor 1 and the yaw sensor 2 detect the steering angle and the yaw rate of the steering wheel.

이때, 조향각이 최대치로 검출될 때 조향각 센서(1)와 요 센서(2)로부터 검출한 조향각과 요 레이트의 방향성이 일치하는지 여부를 판단한다(S2).At this time, it is determined whether or not the steering angle detected from the steering angle sensor 1 and the yaw sensor 2 coincide with the directionality of the yaw rate when the steering angle is detected as the maximum value (S2).

여기서, 조향각과 요 레이트의 방향성이 일치하면 조향각 센서(1)와 요 센서(2)가 정상적으로 장착된 것으로 판단하고, 조향각과 요 레이트의 방향성이 일치하지 않으면 조향각 센서(1) 또는 요 센서(2)가 오 장착된 것으로 판단한다.If it is determined that the steering angle sensor 1 and the yaw sensor 2 are properly mounted, if the steering angle and the direction of the yaw rate do not coincide with each other, the steering angle sensor 1 or the yaw sensor 2 ) Is installed.

조향각 센서(1) 또는 요 센서(2)가 오 장착으로 판단되면 경고등을 점등한다(S3).If it is determined that the steering angle sensor 1 or the yaw sensor 2 is erroneously installed, the warning lamp is turned on (S3).

그리고, 작업자가 변속기의 전진신호를 D단을 인가하고(S4) 정차 상태에서 핸들을 좌우 풀-턴을 1회 실시한다(S5).Then, the worker applies the forward signal of the transmission to the D-stage (S4), and performs the left-right full-turn once (S5) in the stopped state.

이때, 조향각이 최대치로 검출될 때 변속기의 전진시 설정된 요 레이트의 방향성과 검출한 요 레이트의 방향성이 일치하는지 판단한다(S6).At this time, when the steering angle is detected as the maximum value, it is determined whether or not the directionality of the yaw rate set at the time of advancing the transmission matches the directionality of the detected yaw rate (S6).

여기서, 설정된 요 레이트와 검출된 요 레이트의 방향성이 일치하지 않으면 요 센서(2)의 오 장착으로 판단하고(S7), 설정된 요 레이트와 검출된 요 레이트의 방향성이 일치하면 조향각 센서(1)의 오장착으로 판단한다(S8).If the set yaw rate and the detected yaw rate do not coincide with each other, it is determined that the yaw sensor 2 is erroneously mounted (S7). If the set yaw rate matches the detected yaw rate directionality, It is determined to be erroneous mounting (S8).

그리고, 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오 장착 에러를 저장하고 표시한다.Then, an error of erroneous mounting of the yaw sensor or the steering angle sensor is stored and displayed.

이와 같이, 본 발명은 차량의 ESC 시스템에 이용되는 조향각 센서와 요 센서로부터 검출되는 조향각과 요 레이트의 방향성의 일치 여부를 통해 조향각 센서와 요 센서의 오 장착을 조기에 검출함으로써 제품 신뢰도 향상에 기여할 수 있다.As described above, according to the present invention, the steering angle sensor and the yaw sensor can be detected in an early stage by detecting the steering angle detected by the steering angle sensor and the yaw rate detected by the yaw sensor in the vehicle ESC system. .

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is understandable. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

1 : 조향각 센서 2 : 요 센서
3 : 제어부 4 : 경고등1: steering angle sensor 2: yaw sensor
3: Control unit 4: Warning light

Claims (5)

조향각 센서와 요 센서가 정차상태에서 차량의 제1조향각과 제1요레이트를 각각 검출하는 단계;
상기 제1조향각이 최대치로 검출될 때, 제어부가 검출된 상기 제1조향각과 상기 제1요레이트 간의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계;
상기 제1조향각과 상기 제1요레이트 간의 방향성이 일치하지 않으면, 상기 제어부가 경고등을 점등하는 단계;
상기 경고등을 점등하는 단계 이후, 변속기의 전진신호가 입력되면, 상기 제어부가 상기 조향각 센서와 상기 요 센서를 통해 정차상태에서 상기 차량의 제2조향각과 제2요레이트를 각각 검출하는 단계;
상기 제2조향각이 최대치로 검출될 때, 상기 제어부가 검출된 상기 제2요레이트와, 상기 변속기의 전진신호 입력시에 대하여 설정된 기준 요레이트 간의 방향성이 일치하는지 판단하는 단계; 및
상기 제어부가, 상기 제2요레이트와 상기 기준 요레이트 간의 방향성 일치 여부에 따라 상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오 장착을 판단하는 단계를 포함하되,
상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오 장착을 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제2요레이트와 상기 기준 요레이트 간의 방향성이 일치하면 상기 조향각 센서의 오 장착으로 판단하고, 상기 제2요레이트와 상기 기준 요레이트 간의 방향성이 일치하지 않으면 상기 요 센서의 오 장착으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법.
Detecting a first steering angle and a first yaw rate of the vehicle when the steering angle sensor and the yaw sensor are in a stopped state, respectively;
Determining whether the first steering angle and the first yaw rate detected by the control unit match the directionality of the first yaw rate when the first steering angle is detected as a maximum value;
If the direction of the first yaw angle does not coincide with the direction of the first yaw rate, the control unit lights the warning light;
Detecting a second steering angle and a second yaw rate of the vehicle in a stationary state through the steering angle sensor and the yaw sensor when the forward signal of the transmission is inputted after the step of illuminating the warning light;
Determining whether the directionality between the second yaw rate detected by the controller and the reference yaw rate set when the forward signal of the transmission is input when the second steering angle is detected as a maximum value; And
Determining whether the yaw sensor or the steering angle sensor is erroneously mounted according to whether or not the second yaw rate matches the reference yaw rate,
Wherein the control unit determines that the steering angle sensor is erroneously mounted if the directional relationship between the second yaw rate and the reference yaw rate matches the direction of the second yaw rate sensor, And determines that the yaw sensor is erroneously mounted if the directionality between the reference yaw rate does not match.
삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오장착으로 판단되면,
상기 요 센서 또는 상기 조향각 센서의 오 장착 에러를 저장하고 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자 제어 시스템의 센서 에러 판단 방법.
The steering apparatus according to claim 1, wherein when it is determined that the yaw sensor or the steering angle sensor is erroneously mounted,
Further comprising the step of storing and displaying a misplacement error of the yaw sensor or the steering angle sensor.
삭제delete 삭제delete
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