KR102096773B1 - Apparatus and method for prevnting steering pull of a vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조향 휠에 가해지는 조향 토크, 차량의 조향각 및 차량의 휠의 속도 중 적어도 하나를 감지하는 센서부, 상기 파워 스티어링 제어부의 제어에 따라 조향 휠에 동력을 공급하는 모터구동부, 상기 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도 중 적어도 하나에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단하는 온센터 판단부, 상기 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도 중 적어도 하나에 근거하여 조향 쏠림 보상 신호를 생성하는 쏠림 보상부, 및 상기 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부 및 상기 조향 쏠림 보상 신호에 근거하여 차량의 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어하는 조향제어부를 포함하여 구성되며, 차량의 요잉 각도를 감지하지 못하는 경우에도 전륜 휠의 속도 및 후륜 휠의 속도의 차이에 근거하여 차량의 쏠림 현상을 감지하고 그에 따라 조향 토크를 보상하도록 조향 휠을 제어함으로써, 요잉 센서가 오작동하는 경우에도 차량의 쏠림 현상 방지 기능이 작동하게 하여 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.The present invention is a sensor unit for sensing at least one of a steering torque applied to a steering wheel, a steering angle of a vehicle, and a speed of a wheel of a vehicle, a motor driving unit that supplies power to the steering wheel under control of the power steering control unit, and the steering torque , On-center determination unit to determine whether the vehicle is driving on-center based on at least one of the steering angle of the vehicle and the speed of the wheel, steering based on at least one of the steering torque, the steering angle of the vehicle and the speed of the wheel A tilt compensation unit that generates a tilt compensation signal, and a steering control unit that controls whether the vehicle is driving on-center and compensates the torque applied to the steering wheel to compensate for the vehicle's tilt based on the steering tilt compensation signal. It consists of, and even if the yawing angle of the vehicle is not sensed, it is close to the difference between the speed of the front wheel and the speed of the rear wheel. By controlling the steering wheel to detect the vehicle's tilt and compensate the steering torque accordingly, it is possible to improve the safety of the vehicle by enabling the vehicle's tilt preventing function to operate even when the yaw sensor malfunctions.

Figure R1020130140998
Figure R1020130140998

Description

차량의 쏠림 현상 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVNTING STEERING PULL OF A VEHICLE}A device and method for preventing a vehicle from slipping {APPARATUS AND METHOD FOR PREVNTING STEERING PULL OF A VEHICLE}

본 발명은 차량의 쏠림 현상 방지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 요잉 각도를 감지하지 못하는 경우에도 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 차량 주행의 쏠림을 감지할 수 있는, 차량의 쏠림 현상 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for preventing a vehicle from slipping, and more specifically, to detect a vehicle driving tilt based on steering torque, vehicle steering angle, and wheel speed even when the yawing angle of the vehicle is not detected. The present invention relates to an apparatus and a method for preventing a vehicle from slipping.

통상적으로 차량이 직진으로 주행할 경우에는 횡풍이나 노면 구배, 도로 환경, 타이어 편마모 등으로 인해 차량이 운전자의 의지와 무관하게 일측으로 쏠리는 쏠림(STEERING PULL) 현상이 발생할 수 있다.In general, when the vehicle is driving straight ahead, there may be a phenomenon in which the vehicle is pulled to one side regardless of the driver's will due to cross wind, road gradient, road environment, or tire wear and tear.

이러한 쏠림 현상이 발생하는 경우 운전자는 차량의 직진성을 유지하기 위하여 차량이 쏠리는 방향의 반대 방향으로 핸들을 강제로 조작하였다.When such a tilt occurs, the driver forcibly manipulates the handle in the opposite direction to the direction in which the vehicle is tilted to maintain the straightness of the vehicle.

그러나, 운전자가 강제로 핸들을 강제로 조작할 경우에는 차량 운전자에게 피로감이 증대됨을 물론 차량의 주행 안전에 방해가 된다.However, when the driver forcibly manipulates the steering wheel, the fatigue of the vehicle driver is increased, and the driving safety of the vehicle is disturbed.

이에 따라, 차량이 주행중에 쏠림 현상이 발생하면, 이를 감지하여 조향 핸들을 자동으로 조작하는 기술이 개시되었다.Accordingly, a technology has been disclosed in which a steering handle is automatically operated when a vehicle is inclined while driving, by detecting it.

관련 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제1998-0038319호(1998.9.15 공개, 발명의 명칭 : 차량의 쏠림방지형 조향장치)가 있다.
A related prior art is the Republic of Korea Patent Publication No. 1998-0038319 (published Sept. 1998, title of the invention: a vehicle anti-tilt steering device).

본 발명은, 차량의 요잉 각도를 감지하지 못하는 경우에도 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 차량 주행의 쏠림을 감지하고 그에 따라 조향 토크를 보상하도록 조향 휠을 제어함으로써, 요잉 센서가 오작동하는 경우에도 차량의 쏠림 현상 방지 기능이 작동하게 하여 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는, 차량의 쏠림 현상 방지 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.According to the present invention, even when the yawing angle of the vehicle is not sensed, the yawing sensor is controlled by controlling the steering wheel to detect a vehicle driving shift based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel, and compensate the steering torque accordingly. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for preventing an inclination of a vehicle, which can improve the safety of the vehicle by allowing the anti-tilting function of the vehicle to operate even in case of malfunction.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 장치는 조향 휠에 가해지는 조향 토크, 차량의 조향각 및 차량의 휠의 속도 중 적어도 하나를 감지하는 센서부, 상기 파워 스티어링 제어부의 제어에 따라 조향 휠에 동력을 공급하는 모터구동부, 상기 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단하는 온센터 판단부, 상기 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 조향 쏠림 보상 신호를 생성하는 쏠림 보상부, 및 상기 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부 및 상기 조향 쏠림 보상 신호에 근거하여 차량의 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어하는 조향제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for preventing a vehicle from slipping according to an aspect of the present invention includes a sensor unit that detects at least one of a steering torque applied to a steering wheel, a steering angle of a vehicle, and a speed of a vehicle wheel, and a steering wheel under control of the power steering control unit An on-center determination unit that determines whether the vehicle is driving on-center based on a motor driving unit that supplies power to the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel, the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the wheel A tilt compensation unit that generates a steering tilt compensation signal based on a speed, and a compensation torque applied to the steering wheel to compensate for the vehicle's tilt based on whether the vehicle is driving on-center and based on the steering tilt compensation signal. It characterized in that it comprises a steering control unit for controlling.

본 발명에서, 상기 센서부는, 조향 휠에 가해지는 조향 토크를 감지하는 조향토크 센서, 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서 및 차량의 휠의 속도를 감지하는 차속 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sensor unit is characterized in that it comprises a steering torque sensor for sensing the steering torque applied to the steering wheel, a steering angle sensor for sensing the steering angle of the vehicle and a vehicle speed sensor for sensing the speed of the wheel of the vehicle.

본 발명에서, 상기 센서부의 출력 신호에 응답하여 상기 온센터 판단부 및 쏠림 보상부 중 적어도 하나에 상기 출력 신호가 나타내는 정보를 전달하는 신호처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it characterized in that it further comprises a signal processing unit for transmitting the information indicated by the output signal to at least one of the on-center determination unit and the tilt compensation unit in response to the output signal of the sensor unit.

본 발명에서, 상기 차량의 휠의 속도는 차량의 전륜 휠의 속도와 후륜 휠의 속도를 포함하고, 상기 온센터 판단부는 상기 전륜 휠의 속도와 후륜 휠의 속도의 차이에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the speed of the wheel of the vehicle includes the speed of the front wheel of the vehicle and the speed of the rear wheel, and the on-center determination unit is based on the difference between the speed of the front wheel and the speed of the rear wheel. It is characterized by determining whether or not driving.

본 발명에서, 상기 온센터 판단부는 상기 전륜 및 후륜 휠의 속도의 차이의 절대값이 미리 설정된 기준치 미만인 경우 차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the on-center determining unit is characterized in that when the absolute value of the difference in speed between the front and rear wheels is less than a preset reference value, the vehicle is driving on-center.

본 발명에서, 상기 쏠림 보상부는 상기 온센터 판단부가 차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단한 경우, 상기 센서부가 감지한 조향 토크, 차량의 조향각 및 전후륜 휠의 속도에 근거하여 쏠림 보상 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the tilt compensation unit generates a tilt compensation signal based on the steering torque detected by the sensor unit, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheels when the on-center determination unit determines that the vehicle is driving on-center. It is characterized by.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 방법은, 센서부가 차량의 전후륜 휠의 속도를 감지하는 단계, 온센터 판단부가 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였는지 판단하는 단계, 상기 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였다면, 상기 온센터 판단부가 상기 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만인지 판단하는 단계, 및 상기 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만이라면 조향 제어부가 쏠림 보상부가 생성한 쏠림 보상 신호에 근거하여 조향 제어부가 차량의 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a method of preventing a vehicle from slipping includes: sensing a speed of a front-rear wheel of a vehicle by a sensor unit, determining whether an on-center determination by an yawing angle has failed by an on-center determination unit, and the yawing angle If the on-center determination by the failed, the on-center determination unit determines whether the absolute value of the difference in speed of the wheels of the front and rear wheels is less than a reference value, and steering if the absolute value of the difference in speed of the wheels is less than a reference value. It characterized in that it comprises a step of controlling the compensation torque applied to the steering wheel to the steering control unit to compensate for the vehicle's tilt based on the tilt compensation signal generated by the control unit compensation unit.

본 발명에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 방법에서, 상기 조향휠에 가해지는 동력을 제어하는 단계에서, 상기 쏠림 보상 신호는 상기 센서부가 감지한 조향 토크, 차량의 조향각 및 상기 전후륜 휠의 속도에 근거하여 쏠림 보상부가 생성하는 것을 특징으로 한다.In the method for preventing the vehicle from tilting according to the present invention, in the step of controlling the power applied to the steering wheel, the tilt compensation signal is based on the steering torque detected by the sensor unit, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheels. It is characterized by generating the compensation unit.

본 발명에 따르면, 차량의 요잉 각도를 감지하지 못하는 경우에도 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 차량의 쏠림 현상을 감지하고 그에 따라 조향 토크를 보상하도록 조향 휠을 제어함으로써, 요잉 센서가 오작동하는 경우에도 차량의 쏠림 현상 방지 기능이 작동하게 하여 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, even when the yaw angle of the vehicle is not sensed, the yaw sensor is controlled by detecting the vehicle tilting phenomenon based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel and controlling the steering wheel to compensate for the steering torque accordingly. Even if it malfunctions, the vehicle's anti-tilt function can be activated to improve the safety of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 방법의 동작을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram of an apparatus for preventing a vehicle from slipping according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating an operation of a method for preventing a vehicle from slipping according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 수동 조작에 기반한 차량의 쏠림 현상 방지 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, an apparatus and a method for preventing a vehicle from slipping based on manual operation according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of an apparatus for preventing a vehicle from slipping according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 장치는 센서부(100), 신호처리부(300), 온센터 판단부(400), 조향제어부(500), 쏠림보상부(600)를 포함하여 이루어질 수 있다.As illustrated in FIG. 1, an apparatus for preventing a vehicle from slipping according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 100, a signal processing unit 300, an on-center determination unit 400, a steering control unit 500, and a tilt compensation It can be made, including the portion 600.

센서부(100)는 조향 휠에 가해지는 조향 토크, 차량의 조향각 및 차량의 휠의 속도 중 적어도 하나를 감지한다.The sensor unit 100 detects at least one of a steering torque applied to the steering wheel, a steering angle of the vehicle, and a speed of the wheel of the vehicle.

여기에서 센서부(100)는 조향 휠에 가해지는 조향 토크를 감지하는 조향토크 센서(110), 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서(120) 및 차량의 휠의 속도를 감지하는 차속 센서(130)를 포함할 수 있다.Here, the sensor unit 100 includes a steering torque sensor 110 that senses a steering torque applied to the steering wheel, a steering angle sensor 120 that senses a steering angle of the vehicle, and a vehicle speed sensor 130 that senses the speed of a vehicle wheel. It may include.

또한 센서부(100)는 차량의 요잉 각도를 감지할 수 있다.In addition, the sensor unit 100 may detect the yaw angle of the vehicle.

신호처리부(300)는 센서부의 출력 신호에 응답하여 상기 온센터 판단부 및 쏠림 보상부 중 적어도 하나에 상기 출력 신호가 나타내는 정보를 전달한다.The signal processing unit 300 transmits information indicated by the output signal to at least one of the on-center determination unit and the tilt compensation unit in response to the output signal of the sensor unit.

센서부의 출력 신호는 센서부에 포함된 센서에 따라 서로 전기적 특성이 다를 수 있으므로, 신호처리부(300)는 센서부의 출력 신호를 처리하여 출력 신호에 포함된 조향 토크, 조향각, 휠의 속도 및 요잉 각도에 관한 정보 중 적어도 하나를 온센터 판단부(400) 및 쏠림 보상부(600)에 전달한다.Since the output signal of the sensor unit may have different electrical characteristics depending on the sensors included in the sensor unit, the signal processing unit 300 processes the output signal of the sensor unit to steer torque, steering angle, wheel speed and yaw angle included in the output signal. At least one of the information on the information is transmitted to the on-center determination unit 400 and the tilt compensation unit 600.

온센터 판단부(400)는 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도 중 적어도 하나에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지 판단한다.The on-center determination unit 400 determines whether the vehicle is driving on-center based on at least one of steering torque, steering angle of the vehicle, and wheel speed.

통상적인 차량의 쏠림 방지 장치는 일반적으로 차량의 요잉 각도에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지 판단하고 온센터 상태인 경우 조향휠의 쏠림을 보정하여 차량의 휠에 가해지는 동력을 제어한다.A conventional vehicle anti-tilt device generally determines whether the vehicle is driving on-center based on the yaw angle of the vehicle, and controls the power applied to the wheel of the vehicle by correcting the steering wheel for an on-center condition.

그러나 요잉 각도를 감지하는 센서가 오작동하는 등의 원인으로, 요잉 각도에 근거한 온센터 상태 여부의 판단이 실패할 경우, 요잉 각도에 근거하여 온센터 상태인지 여부를 판단할 수 없는 경우가 있다.However, if the determination of whether the on-center state based on the yawing angle fails due to a malfunction of the sensor detecting the yawing angle, it may not be possible to determine whether the on-center state is based on the yawing angle.

이러한 경우 온센터 판단부(400)는 센서부(100)가 감지한 차량의 운행 정보 중 요잉 각도를 제외한 조향 토크, 조향각 및 차량의 휠의 속도에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지 여부를 판단한다.In this case, the on-center determination unit 400 determines whether the vehicle is driving on-center based on the steering torque, steering angle, and speed of the wheel of the vehicle, excluding the yawing angle, among the driving information of the vehicle detected by the sensor unit 100. Judge.

이 때, 차속 센서(130)가 감지한 차량의 휠의 속도는 차량의 전륜 휠의 속도와 후륜 휠의 속도를 포함할 수 있다. At this time, the speed of the wheel of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor 130 may include the speed of the front wheel of the vehicle and the speed of the rear wheel.

또한, 온센터 판단부(400)는 전륜 휠의 속도와 후륜 휠의 속도의 차이에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지 여부를 판단할 수 있다.In addition, the on-center determination unit 400 may determine whether the vehicle is driving on-center based on the difference between the speed of the front wheel and the speed of the rear wheel.

이 경우, 온센터 판단부(400)는 전륜 및 후륜 휠의 속도의 차이의 절대값이 미리 설정된 기준치 미만인 경우차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단할 수 있다.In this case, the on-center determination unit 400 may determine that the vehicle is driving on-center when the absolute value of the difference in speed between the front and rear wheels is less than a preset reference value.

쏠림 보상부(500)는 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 조향 쏠림 보상 신호를 생성한다.The tilt compensation unit 500 generates a steering tilt compensation signal based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel.

온센터 판단부(400)가 차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단한 경우, 쏠림 보상부(500)는 센서부(100)가 감지한 조향 토크, 차량의 조향각 및 전후륜 휠의 속도에 근거하여 조향휠의 쏠림을 보상하도록 조향 쏠림 보상 신호를 생성한다.When the on-center determination unit 400 determines that the vehicle is driving on-center, the tilt compensation unit 500 steers based on the steering torque detected by the sensor unit 100, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheels. A steering tilt compensation signal is generated to compensate for the wheel tilt.

조향제어부(500)는 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부 및 상기 조향 쏠림 보상 신호에 근거하여 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어한다.The steering control unit 500 controls the compensation torque applied to the steering wheel to compensate for the vehicle's presence of driving on-center and based on the steering tilt compensation signal.

조향제어부(500)가 제어한 보상 토크는 파워 스티어링 제어부(200)에 전달될 수 있다. 파워 스티어링 제어부(200)는 조향토크, 조향각 및 차량의 속도에 근거하여 산출되는 제동 토크에 보상 토크를 더하여 차량의 휠에 가해지는 제동 토크를 최종적으로 산출하고, 이러한 제동 토크를 모터구동부(700)가 차량의 휠에 가하도록 모터구동부(700)를 제어한다.The compensation torque controlled by the steering control unit 500 may be transmitted to the power steering control unit 200. The power steering control unit 200 finally calculates the braking torque applied to the wheel of the vehicle by adding the compensation torque to the braking torque calculated based on the steering torque, steering angle, and vehicle speed, and the motor driving unit 700 Controls the motor drive unit 700 to apply to the wheel of the vehicle.

상술한 바와 같이, 요잉 각도를 감지하지 못한 경우에도, 센서부(100)가 감지한 다른 차량의 운행 정보에 근거하여 온센터 판단부(400)는 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단할 수 있으며, 이에 따라 조향제어부(500)는 쏠림 현상을 보정하는 보정 토크를 제어할 수 있어 조향 휠의 쏠림 현상을 방지할 수 있다.As described above, even when the yawing angle is not detected, the on-center determination unit 400 determines whether the vehicle is driving on-center based on the driving information of another vehicle sensed by the sensor unit 100. Accordingly, the steering control unit 500 can control the correction torque for correcting the tilting phenomenon, thereby preventing the steering wheel from tilting.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 방법의 동작을 도시한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating an operation of a method for preventing a vehicle from slipping according to an embodiment of the present invention.

도 2에 따라 본 실시예에 따른 차량의 쏠림 현상 방지 방법을 설명한다.A method of preventing a vehicle from slipping according to this embodiment will be described with reference to FIG. 2.

먼저 센서부(100)가 차량의 전후륜 휠의 속도를 감지한다(S110).First, the sensor unit 100 detects the speed of the front and rear wheels of the vehicle (S110).

이 때 차량의 전후륜 휠의 속도는 센서부(100)에 포함된 차속 센서(130)에 의하여 감지될 수 있다.At this time, the speed of the front and rear wheels of the vehicle may be detected by the vehicle speed sensor 130 included in the sensor unit 100.

또한 센서부(100)는 센서부(100)에 포함된 조향토크 센서(110)에 의하여 조향휠에 가해지는 조향 토크를 감지하고, 조향각 센서(120)에 의하여 조향휠이 회전한 조향각을 감지할 수 있다.In addition, the sensor unit 100 detects the steering torque applied to the steering wheel by the steering torque sensor 110 included in the sensor unit 100, and detects the steering angle at which the steering wheel is rotated by the steering angle sensor 120. You can.

이어서, 온센터 판단부(400)가 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였는지 판단한다(S120).Subsequently, the on-center determination unit 400 determines whether the on-center determination based on the yawing angle has failed (S120).

상술한 바와 같이, 통상적인 차량의 쏠림 방지 장치는 일반적으로 차량의 요잉 각도에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지 판단하고 온센터 상태인 경우 조향휠의 쏠림을 보정하여 차량의 휠에 가해지는 동력을 제어한다.As described above, the conventional vehicle anti-tilt device generally determines whether the vehicle is driving on-center based on the yawing angle of the vehicle and corrects the steering wheel tilt when applied to the vehicle's wheel when on-center. Control power.

상기 단계(S120)에서 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 성공하였다면 통상적인 방법으로 조향휠의 쏠림을 보정할 수 있으므로, 상기 프로세스를 종료한다.If the on-center determination by the yawing angle is successful in the step S120, the steering wheel can be corrected in a conventional manner, so the process is terminated.

만일 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였다면, 통상적인 요잉 각도에 의한 챠량의 쏠림 보정이 불가능하므로, 요잉 각도를 제외한 센서부(100)가 감지한 차량의 운행 정보에 의하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단하여야 한다.If the on-center determination based on the yawing angle is unsuccessful, it is impossible to correct the vehicle's tilt due to the normal yawing angle. Therefore, the vehicle is driven on-center by the driving information of the vehicle detected by the sensor unit 100 excluding the yawing angle. You must judge whether you are doing it.

만일 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였다면, 이어서 온센터 판단부(400)가 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만인지 판단한다(S130).If the on-center determination by the yawing angle has failed, then the on-center determination unit 400 determines whether the absolute value of the difference in the speed of the wheels of the front and rear wheels is less than the reference value (S130).

이 때, 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 이상이라면, 온센터 판단부(400)는 차량이 온센터 주행을 하고 있지 않다고 판단하므로, 쏠림 보상부(600)가 생성하는 쏠림 보상 신호에 근거한 차량의 쏠림 보정이 불가능하다. 따라서, 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 이상이라면 상기 프로레스를 종료한다.At this time, if the absolute value of the difference between the speeds of the wheels of the front and rear wheels is greater than or equal to the reference value, the on-center determination unit 400 determines that the vehicle is not driving on-center, so that the tilt compensation unit 600 generates the tilt. It is impossible to correct the vehicle's tilt based on the compensation signal. Therefore, if the absolute value of the difference in the speeds of the wheels of the front and rear wheels is greater than or equal to the reference value, the process is ended.

만일 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만이라면, 온센터 판단부(400)는 차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단한다. 이 경우, 쏠림 보상부(600)가 생성한 쏠림 보상 신호에 근거하여 조향휠 쏠림 보정이 가능하다. 조향 쏠림 보상 신호는 조향 토크, 차량의 조향각 및 전후륜 휠의 속도에 근거하여 생성된다.If the absolute value of the difference in the speed of the wheels of the front and rear wheels is less than the reference value, the on-center determination unit 400 determines that the vehicle is driving on-center. In this case, the steering wheel tilt compensation may be performed based on the tilt compensation signal generated by the tilt compensation unit 600. The steering tilt compensation signal is generated based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheels.

따라서, 상기 단계(S130)에서 만일 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만이라고 판단하였다면, 조향 제어부(500)가 쏠림 보상부(400)가 생성한 쏠림 보상 신호에 근거하여 조향 제어부가 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어하고(S140) 프로세스를 종료한다.Accordingly, if it is determined in step S130 that the absolute value of the difference in the speed of the wheels of the front wheels and the rear wheels is less than the reference value, the steering control unit 500 steers based on the tilt compensation signal generated by the tilt compensation unit 400. The control unit controls the compensation torque applied to the steering wheel to compensate for the tilting (S140) and ends the process.

이 때, 쏠림 보상 신호는 센서부(100)가 감지한 조향 토크, 차량의 조향각 및 전후륜 휠의 속도에 근거하여 쏠림 보상부(400)가 생성한다.At this time, the tilt compensation signal is generated by the tilt compensation unit 400 based on the steering torque sensed by the sensor unit 100, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheels.

이상 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 차량의 요잉 각도를 감지하지 못하는 경우에도 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 차량의 쏠림 현상을 감지하고 그에 따라 조향 토크를 보상하도록 조향 휠을 제어함으로써, 요잉 센서가 오작동하는 경우에도 차량의 차량의 쏠림 현상 방지 기능이 작동하게 하여 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, even when the yawing angle of the vehicle is not sensed, the steering wheel is controlled to detect the vehicle tilting phenomenon based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel, and compensate the steering torque accordingly. By doing so, even when the yawing sensor malfunctions, the vehicle's vehicle anti-tilt function can be operated to improve vehicle safety.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
The present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is merely exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs can various modifications and equivalent other embodiments from this. Will understand. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

100 : 센서부
110 : 조향토크센서
120 : 조향각센서
130 : 차속센서
200 : 파워스티어링 제어부
300 : 신호처리부
400 : 온센터 판단부
500 : 조향제어부
600 : 쏠림보상부
700 : 모터구동부100: sensor unit
110: steering torque sensor
120: steering angle sensor
130: vehicle speed sensor
200: power steering control
300: signal processing unit
400: on-center judgment unit
500: steering control unit
600: tilt compensation
700: motor drive

Claims (8)

조향 휠에 가해지는 조향 토크, 차량의 조향각 및 차량의 휠의 속도를 감지하는 센서부;
파워 스티어링 제어부의 제어에 따라 조향 휠에 동력을 공급하는 모터구동부;
상기 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단하는 온센터 판단부;
상기 조향 토크, 차량의 조향각 및 휠의 속도에 근거하여 조향 쏠림 보상 신호를 생성하는 쏠림 보상부; 및
상기 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부 및 상기 조향 쏠림 보상 신호에 근거하여 차량의 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어하는 조향제어부를 포함하는 차량의 쏠림 현상 방지 장치.
A sensor unit that senses the steering torque applied to the steering wheel, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel of the vehicle;
A motor driving unit that supplies power to the steering wheel under the control of the power steering control unit;
An on-center determination unit that determines whether the vehicle is driving on-center based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel;
A tilt compensation unit that generates a steering tilt compensation signal based on the steering torque, the steering angle of the vehicle, and the speed of the wheel; And
And a steering control unit configured to control a compensation torque applied to the steering wheel to compensate for the vehicle's tilt based on whether the vehicle is driving on-center and based on the steering tilt compensation signal.
제 1항에 있어서,
상기 센서부는, 조향 휠에 가해지는 조향 토크를 감지하는 조향토크 센서;
차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서; 및
차량의 휠의 속도를 감지하는 차속 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 현상 방지 장치.
According to claim 1,
The sensor unit, a steering torque sensor for sensing the steering torque applied to the steering wheel;
A steering angle sensor for sensing the steering angle of the vehicle; And
And a vehicle speed sensor that senses the speed of the wheel of the vehicle.
제 1항에 있어서,
상기 센서부의 출력 신호에 응답하여 상기 온센터 판단부 및 쏠림 보상부 중 적어도 하나에 상기 출력 신호가 나타내는 정보를 전달하는 신호처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 현상 방지 장치.
According to claim 1,
And a signal processing unit which transmits information indicated by the output signal to at least one of the on-center determination unit and the tilt compensation unit in response to the output signal of the sensor unit.
제 1항에 있어서,
상기 차량의 휠의 속도는 차량의 전륜 휠의 속도와 후륜 휠의 속도를 포함하고, 상기 온센터 판단부는 상기 전륜 휠의 속도와 후륜 휠의 속도의 차이에 근거하여 차량이 온센터 주행을 하고 있는지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 현상 방지 장치.
According to claim 1,
The speed of the wheel of the vehicle includes the speed of the front wheel of the vehicle and the speed of the rear wheel, and the on-center determination unit determines whether the vehicle is driving on-center based on the difference between the speed of the front wheel and the speed of the rear wheel. Device for preventing the vehicle from slipping, characterized in that to determine whether.
제 4항에 있어서,
상기 온센터 판단부는 상기 전륜 및 후륜 휠의 속도의 차이의 절대값이 미리 설정된 기준치 미만인 경우 차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 현상 방지 장치.
The method of claim 4,
The on-center determining unit determines that the vehicle is driving on-center when the absolute value of the difference in speed between the front and rear wheels is less than a preset reference value.
제 1항에 있어서,
상기 쏠림 보상부는 상기 온센터 판단부가 차량이 온센터 주행을 하고 있다고 판단한 경우 상기 센서부가 감지한 조향 토크, 차량의 조향각 및 전후륜 휠의 속도에 근거하여 쏠림 보상 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 쏠림 현상 방지 장치.
According to claim 1,
The tilt compensation unit generates a tilt compensation signal based on the steering torque detected by the sensor unit, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheel wheels when the on-center determination unit determines that the vehicle is driving on-center. Anti-tilt device.
센서부가 차량의 전후륜 휠의 속도를 감지하는 단계;
온센터 판단부가 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였는지 판단하는 단계;
상기 요잉 각도에 의한 온센터 판단이 실패하였다면, 상기 온센터 판단부가 전륜 및 후륜의 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만인지 판단하는 단계; 및
상기 휠의 속도의 차이의 절대값이 기준치 미만이라면 조향 제어부가 쏠림 보상부가 생성한 쏠림 보상 신호에 근거하여 조향 제어부가 차량의 쏠림을 보상하도록 조향 휠에 가해지는 보상 토크를 제어하는 단계를 포함하는, 차량의 쏠림 현상 방지 방법.
The sensor unit detects the speed of the front and rear wheels of the vehicle;
Determining whether the on-center determination unit has failed the on-center determination based on the yawing angle;
If the on-center determination by the yawing angle has failed, determining whether the on-center determination unit has an absolute value of a difference in speed between the wheels of the front wheel and the rear wheel is less than a reference value; And
If the absolute value of the difference in the speed of the wheel is less than the reference value, the steering control unit controls the compensation torque applied to the steering wheel to compensate for the vehicle's tilt based on the tilt compensation signal generated by the tilt compensation unit. , How to prevent the vehicle from slipping.
제 7항에 있어서,
상기 조향휠에 가해지는 보상 토크를 제어하는 단계에서, 상기 쏠림 보상 신호는 상기 센서부가 감지한 조향 토크, 차량의 조향각 및 상기 전후륜 휠의 속도에 근거하여 쏠림 보상부가 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량의 쏠림 현상 방지 방법.The method of claim 7,
In the step of controlling the compensation torque applied to the steering wheel, the tilt compensation signal is generated based on the steering torque detected by the sensor unit, the steering angle of the vehicle, and the speed of the front and rear wheel wheels, How to prevent the vehicle from tipping.
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