KR101776436B1 - 모터 제어 시스템 - Google Patents

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KR101776436B1 KR1020150184545A KR20150184545A KR101776436B1 KR 101776436 B1 KR101776436 B1 KR 101776436B1 KR 1020150184545 A KR1020150184545 A KR 1020150184545A KR 20150184545 A KR20150184545 A KR 20150184545A KR 101776436 B1 KR101776436 B1 KR 101776436B1
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현대자동차주식회사
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Abstract

모터에서 발생하는 유도 기전력 중 고조파 성분을 보상하여 전류 제어성을 개선할 수 있는 모터 제어 시스템이 개시된다. 상기 모터 제어 시스템은, 전류 지령 생성을 위한 입력 정보를 기반으로 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부; 상기 전류 지령과 모터로 제공되는 구동 전류의 차이를 기반으로 전압 지령을 생성하는 전류 제어기; 상기 전압 지령에 전압지령 보상값에 반영된 값에 기반하여 상기 모터에 상기 구동 전류를 제공하는 인버터; 및 상기 입력 정보 및 상기 모터의 회전자 위치각을 기반으로 상기 모터의 유도 기전력의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 전압지령 보상값을 생성하는 고조파 전압 보상부를 포함한다.

Description

모터 제어 시스템{SYSTEM OF CONTROLLING MOTOR}
본 발명은 모터 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터에서 발생하는 유도 기전력 중 고조파 성분을 보상하여 전류 제어성을 개선할 수 있는 모터 제어 시스템에 관한 것이다.
전기 차량, 하이브리드 차량 및 연료전지 차량과 같이 차량에 동력을 제공하는 모터를 구동하기 위한 모터 구동 시스템은 전원공급장치(예를 들어, 고전압 배터리)와, 전원공급장치의 직류 전원을 모터 구동을 위한 3상 교류 전압으로 변환하는 인버터 및 인버터로부터 제공되는 3상 교류 전압을 이용하여 구동되는 모터를 포함한다. 즉, 인버터로 공급되는 직류 전압은 펄스폭 변조(PWM)를 통해 인버터의 스위칭 소자를 온-오프 제어해 교류 전압을 생성하고, 인버터에서 생성된 교류 전압은 구동 모터로 공급되어 모터가 구동된다.
여기서, 모터의 설계 특성(슬롯 수, 분포권선 등)에 따라 모터에서 유기되는 기전력에는 고조파 성분이 발생한다. 이러한 모터에서 발생하는 관측되는 성분은 5차, 7차, 11차, 13차 성분이다. 5차, 7차 성분은 로터와 동기된 회전 좌표계에서 6차 성분으로 보이고, 11차, 13차 성분은 회전 좌표계에서 12차 성분으로 관측되며, 이러한 고조파 성분은 모터의 전류제어에 영향을 주게 된다.
따라서, 모터 제어 기술 분야에서는 이러한 고조파 성분을 전향 보상하여 전류 제어성을 향상시킬 수 있는 기술이 요구되고 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2010-0005737 A KR 10-2007-0086071 A
본 발명은 모터에서 발생하는 유도 기전력에 포함된 고조파 성분을 전향 보상하여 전류 제어성을 개선할 수 있는 모터 제어 시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
전류 지령 생성을 위한 입력 정보를 기반으로 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부;
상기 전류 지령과 모터로 제공되는 구동 전류의 차이를 기반으로 전압 지령을 생성하는 전류 제어기;
상기 전압 지령에 전압지령 보상값에 반영된 값에 기반하여 상기 모터에 상기 구동 전류를 제공하는 인버터; 및
상기 입력 정보 및 상기 모터의 회전자 위치각을 기반으로 상기 모터의 유도 기전력의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 전압지령 보상값을 생성하는 고조파 전압 보상부;
를 포함하는 모터 제어 시스템을 제공한다
본 발명의 일 실시형태는, 상기 전압지령에 상기 전압지령 보상값을 차감하여 상기 인버터로 제공하는 감산기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 고조파 전압 보상부는, 상기 입력 정보에 기반하여 보상하고자 하는 고조파 성부의 차수에 따른 전압지령 보상값의 진폭을 결정하는 N차 고조파 전압 보상 진폭맵; 상기 입력 정보에 기반하여 보상하고자 하는 고조파 성부의 차수에 따른 전압지령 보상값의 위상을 결정하는 N차 고조파 전압 보상 위상맵; 및 상기 N차 고조파 전압 보상 진폭맵 및 상기 N차 고조파 전압 보상 위상맵에서 각각 결정된 상기 전압지령 보상값의 진폭 및 위상에 상기 모터의 회전자 위치각을 적용하여 상기 전압 지령 보상값을 생성하는 전압 지령 보상값 생성부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 고조파 전압 보상부는, 보상하고자 하는 고조파의 차수를 설정하고, 상기 전류 지령 생성부로 입력되는 입력 정보가 유지되는 상태에서 상기 전압지령 보상값으로서 위상 및 진폭이 변동되는 고조파를 출력하고, 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 구동 전류를 생성하는 진폭 및 위상을 검출하며, 상기 오차를 최소로 하는 구동 전류를 생성하는 진폭 및 위상을 해당 고조파 차수에 대한 N차 고조파 전압 보상 진폭맵 및 N차 고조파 전압 보상 위상맵에 저장하는 진폭 위상 매핑부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 진폭 위상 매핑부는, 보상하고자 하는 고조파의 진폭을 고정하고 위상을 변경시키면서 상기 전압지령 보상값 생성부를 통해 상기 보상하고자 하는 고조파를 출력하고, 위상 변경에 따른 상기 구동전류의 변화를 확인하며, 위상을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류 중 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 위상을 저장할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 진폭 위상 매핑부는, 보상하고자 하는 고조파의 위상을 고정하고 진폭을 변경시키면서 상기 전압지령 보상값 생성부를 통해 상기 보상하고자 하는 고조파를 출력하고, 진폭 변경에 따른 상기 구동전류의 변화를 확인하며, 진폭을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류 중 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 진폭을 저장할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 진폭 위상 매핑부는, 상기 전류 지령 생성부로 입력되는 입력 정보가 변경되는 경우, 동작을 초기화할 수 있다.
상술한 바와 같은 과제 해결 수단을 갖는 모터 제어 시스템에 따르면, 간단한 알고리즘을 통해 모터에서 발생하는 유도 기전력 중 고조파 성분을 보상함으로써 모터의 전류 제어성을 개선할 수 있으며, 이를 통해 모터의 출력을 증대시켜 연비를 개선할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템을 도시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 고조파 전압 보상부를 더욱 상세하게 도시한 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 고조파 전압 보상부 내 진폭 위상 매핑부의 동작을 도시한 흐름도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 모터 제어 시스템에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템을 도시한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템은, 토크 지령 및 역자속을 기반으로 전류 지령(IdqREF)을 생성하는 전류 지령 생성부(11)와, 전류 지령과 모터(10)로 제공되는 구동 전류(Idq)의 차이를 기반으로 전압 지령(VdqREF)을 생성하는 전류 제어기(12)와, 전압 지령(VdqREF)에 전압지령 보상값(VdqHarConp)이 반영된 값에 기반하여 모터(10)의 구동 전류를 제공하는 인버터(13)와, 토크지령, 역자속 및 모터(10)의 회전자 위치각(θ)을 기반으로 모터(10)의 유도 기전력의 고조파 성분을 보상하기 위한 전압지령 보상값(VdqHarConp)을 생성하는 고조파 전압 보상부(14)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템은, 전압 지령(VdqREF)에 전압지령 보상값(VdqHarConp)을 차감하여 인버터(13)로 제공하는 감산기(15)를 더 포함할 수 있다.
전류 지령 생성부(11)는 토크 지령과 역자속을 입력 받아 d/q축 전류 지령(IdqREF)을 생성할 수 있다. 전류 지령 생성부(11)는 토크 지령과 역자속에 따라 사전 설정된 전류 지령을 사전에 저장한 전류 지령맵으로 구현될 수 있다. 전류 지령 생성부(11)에서 생성된 d/q축 전류 지령(IdqREF)은 전류 제어기(12)로 입력될 수 있다.
전류 제어기(12)는 인버터(13)에서 모터(10)로 제공되는 구동전류를 검출하는 모터 전류 센서(16a, 16b)에서 실측된 전류(Idq)와 전류 지령(IdqREF)의 차이에 기반하여 실측된 전류(Idq)가 전류 지령(IdqREF)을 추종할 수 있도록 전류 제어를 실시한다.
모터 전류 센서(16a, 16b)에서 실측된 전류는 3상 전류 중 적어도 일부(예를 들어, 도 1에서는 u상, v상 전류)이므로 좌표변환기(17)을 통해 d/q 전류(Idq)로 변환되어 감산기(18)로 입력된다. 감산기(18)는 전류 지령(IdqREF)과 실측된 d/q 전류(Idq)의 차를 전류 제어기(12)로 입력하고, 전류 제어기(12)는 이 차이 성분을 이용하여 PI 제어를 실행함으로써 실측된 전류(Idq)가 전류 지령(IdqREF)을 추종할 수 있는 전압 지령(VdqREF)을 생성한다.
한편, 고조파 전압 보상부(14)는 토크 지령, 역자속 및 모터의 회전자 위치각(θ)을 기반으로 모터의 유도 기전력의 고조파 성분을 저감하기 전압지령 보상값(VdqHarConp)을 출력한다. 전압지령 보상값(VdqHarConp)은 인버터(13)로 제공되는 전압 지령을 전향 보상하도록 적용된다. 즉, 전류 제어기(12)의 출력과 전압지령 보상값(VdqHarConp)을 감산하는 감산기(15)에 의해 출력된 값에 따라 인버터(13)의 출력이 결정된다. 모터의 회전자 위치각(θ)은 모터(10)에 구비된 레졸버와 같은 회전자 위치 검출기(20)에 의해 검출될 수 있다.
도 1에는 전류 지령 생성부(11)로 입력되는 정보가 토크 지령 및 역자속인 경우의 실시형태가 도시되고 있으나, 그 외에 전류 지령을 결정하기 위한 다양한 정보(예를 들어, 차속, 온도 등)가 입력될 수 있다. 이 경우에 고조파 전압 보상부(14)는 전류 지령 생성부(11)로 입력되는 정보에 기반하여 전압지령 보상값(VdqHarConp)을 생성하게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 고조파 전압 보상부를 더욱 상세하게 도시한 블록 구성도이다.
도 2를 참조하면, 고조파 전압 보상부(14)는 전류 지령 생성부(11)로 입력되는 정보(예를 들어, 토크 지령, 역자속)에 기반하여 보상하고자 하는 고조파 성부의 차수(N차, N은 자연수)에 따른 전압지령 보상값의 진폭을 결정하는 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과, 전류 지령 생성부(11)로 입력되는 정보(예를 들어, 토크 지령, 역자속)에 기반하여 보상하고자 하는 고조파 성부의 차수(N차, N은 자연수)에 따른 전압지령 보상값의 위상을 결정하는 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142) 및 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141) 및 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에서 결정된 전압지령 보상값의 진폭 및 위상에 모터 회전자 위치각(θ)를 적용하여 전압 지령 보상값을 생성하는 전압 지령 보상값 생성부(143)을 포함할 수 있다.
N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(142)은, 사전에 시험을 통해 측정된 값을 저장한 것으로, 전류 지령 생성부(11)로 입력되는 정보에 기반한, N차 고조파 전압의 진폭을 보상할 수 있는 진폭 보상값 및 N차 고조파 전압의 위상을 보상할 수 있는 위상 보장값을 각각 저장할 수 있다.
예를 들어, 입력으로 토크 지령과 역자속이 입력되면 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141) 및 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에서 N차 성분의 고조파를 보상할 수 있는 진폭과 위상이 출력되고, 전압지령 보상값 생성부(143)에서 현재 모터(10)의 회전자 위치각을 기반으로 N차 성분의 고조파를 전향 보상할 수 있는 전압지령 보상값을 출력한다.
여기서, N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)은 보상하고자 하는 고조파 성분의 차수에 따라 각각 복수의 맵을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태는 모터(10)의 유도 기전력의 고조파 성분을 전향 보상하기 위한 것이므로, N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에 저장된 값들은 전류 지령 생성부(11)의 입력값에 따라 실제로 모터에서 생성되는 모터(10)의 유도 기전력의 N차 고조파 성분에 해당하는 전압의 진폭 및 위상일 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시형태는 직접 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)을 생성하는 기법을 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템은, 고조파 전압 보상부(14) 내에 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)을 작성하기 위한 진폭 위상 매핑부(144)를 더 포함할 수 있다.
진폭 위상 매핑부(144)는, 보상하고자 하는 고조파의 차수를 설정하고 전류 지령 생성부(11)로 입력되는 입력 정보가 유지되는 상태에서 전압지령 보상값으로 위상 및 진폭이 변동되는 고조파를 출력하여 전류 지령 생성부(11)에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 구동전류를 출력하게 하는 진폭 및 위상을 검출하여 전술한 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에 저장함으로써, 실시간 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)의 작성을 가능하게 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 고조파 전압 보상부 내 진폭 위상 매핑부(144)의 동작을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 진폭 위상 매핑부(144)는 먼저, 보상하고자 하는 고조파의 차수와 전류 지령 생성부(11)의 입력 범위를 설정한다(S11). 즉, 단계(S11)은 이후의 맵 생성과정을 통해 특정 입력에서 보상하고자 하는 고조파의 진폭과 위상을 결정하기 위해 전류 지령 생성부(11)의 입력을 특정 범위로 고정하고자 하는 것이다.
이후의 매핑 과정에서 전류 지령 생성부(11)의 입력이 설정된 범위를 일정 수준 이상 벗어나면 진폭 위상 매핑부(144)에서 실행된 매핑과정을 초기화하고 다시 실행할 수 있다.
이어, 보상하고자 하는 고조파의 진폭 수준을 결정한다(S12). 단계(S12)의 고조파 진폭 수준을 결정하는 과정은 이후에 이루어지는 위상 변경에 따른 모터(10) 구동전류를 확인하기 위한 것으로, 적절한 값에서 임의로 결정될 수 있다.
이어, 단계(S12)에서 결정된 진폭을 갖는 보상하고자 하는 고조파의 위상을 0에서 2π까지 변경시키면서 전압지령 보상값 생성부(143)를 통해 출력하고, 위상 변경에 따른 구동전류(Idq)의 변화를 확인한다(S13).
이어, 단계(S13)에서 위상을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류(Idq) 중 전류 지령 생성부(11)에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 위상을 저장한다(S14).
이어, 보상하고자 하는 고조파의 위상을 고정하고, 보상하고자 하는 고조파의 진폭을 변경하여 위상 변경에 따른 구동전류(Idq)의 변화를 확인한다(S15). 단계(S15)에서 진폭 변경의 수준은 0에서 현재 모터(10)의 운전점에서의 유기기전력 수준까지로 결정될 수 있다.
이어, 단계(S53)에서 진폭을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류(Idq) 중 전류 지령 생성부(11)에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 진폭을 저장한다(S16).
이어, 단계(S11)에서 설정된 보상하고자 하는 고조파의 차수를 고려하여, 해당 차수의 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에, 단계(S11)에서 설정된 입력 범위에 대한 출력으로 단계(S16)에서 결정된 전류 오차가 최소인 진폭과 단계(S14)에서 결정된 전류 오차가 최소인 위상을 저장하여 맵을 작성할 수 있다.
도 3에 도시된 단계들은 보상하고자 하는 고조파 전압의 차수와 전류 지령 생성부(11)의 입력 범위를 변경하면서 반복적으로 수행될 수 있다.
한편, 전술한 진폭 위상 매핑부(144)의 작동예는 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에 전류 오차가 최소인 진폭과 위상을 저장하는 예를 설명하였으나, 전술한 것과 같이 진폭 위상 매핑부(144)는 연산된 전류 오차가 최소인 진폭과 위상을 찾을 수 있으므로, 별도로 N차 고조파 전압 보상 진폭맵(141)과 N차 고조파 전압 보상 위상맵(142)에 전류 오차가 최소인 진폭과 위상을 저장하는 것과는 별개로 전류 오차가 최소인 진폭과 위상을 전압 지령 보상값 생성부(143)로 제공하여 고조파 성분을 보상하여 전류 오차를 최소로 하는 전압 지령을 출력되게 할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태는 간단한 알고리즘을 통해 모터에서 발생하는 유도 기전력 중 고조파 성분을 보상함으로써 모터의 전류 제어성을 개선할 수 있다. 또한, 이러한 전류 제어성의 개선을 통해 모터의 출력을 증대시켜 연비를 개선할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10: 모터 11: 전류 지령 생성부
12: 전류 제어기 13: 인버터
14: 고조파 전압 보상부 15: 감산기
16a, 16b: 전류 센서 17: 좌표변환기
18: 감산기 19: 좌표변환기
20: 회전자 위치 검출기

Claims (10)

  1. 전류 지령 생성을 위한 입력 정보를 기반으로 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부;
    상기 전류 지령과 모터로 제공되는 구동 전류의 차이를 기반으로 전압 지령을 생성하는 전류 제어기;
    상기 전압 지령에 전압지령 보상값이 반영된 값에 기반하여 상기 모터에 상기 구동 전류를 제공하는 인버터; 및
    상기 입력 정보 및 상기 모터의 회전자 위치각을 기반으로 상기 모터의 유도 기전력의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 전압지령 보상값을 생성하는 고조파 전압 보상부;를 포함하며,
    상기 고조파 전압 보상부는, 상기 입력 정보에 기반하여 보상하고자 하는 고조파 성부의 차수에 따른 전압지령 보상값의 진폭을 결정하는 N차 고조파 전압 보상 진폭맵; 상기 입력 정보에 기반하여 보상하고자 하는 고조파 성부의 차수에 따른 전압지령 보상값의 위상을 결정하는 N차 고조파 전압 보상 위상맵; 및 상기 N차 고조파 전압 보상 진폭맵 및 상기 N차 고조파 전압 보상 위상맵에서 각각 결정된 상기 전압지령 보상값의 진폭 및 위상에 상기 모터의 회전자 위치각을 적용하여 상기 전압 지령 보상값을 생성하는 전압 지령 보상값 생성부를 포함하고,
    상기 고조파 전압 보상부는, 보상하고자 하는 고조파의 차수를 설정하고, 상기 전류 지령 생성부로 입력되는 입력 정보가 유지되는 상태에서 상기 전압지령 보상값으로서 위상 및 진폭이 변동되는 고조파를 출력하고, 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 구동 전류를 생성하는 진폭 및 위상을 검출하며, 상기 오차를 최소로 하는 구동 전류를 생성하는 진폭 및 위상을 해당 고조파 차수에 대한 N차 고조파 전압 보상 진폭맵 및 N차 고조파 전압 보상 위상맵에 저장하는 진폭 위상 매핑부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전압지령에 상기 전압지령 보상값을 차감하여 상기 인버터로 제공하는 감산기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 진폭 위상 매핑부는,
    보상하고자 하는 고조파의 진폭을 고정하고 위상을 변경시키면서 상기 전압지령 보상값 생성부를 통해 상기 보상하고자 하는 고조파를 출력하고, 위상 변경에 따른 상기 구동전류의 변화를 확인하며, 위상을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류 중 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 위상을 저장하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 진폭 위상 매핑부는,
    보상하고자 하는 고조파의 위상을 고정하고 진폭을 변경시키면서 상기 전압지령 보상값 생성부를 통해 상기 보상하고자 하는 고조파를 출력하고, 진폭 변경에 따른 상기 구동전류의 변화를 확인하며, 진폭을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류 중 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 진폭을 저장하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 진폭 위상 매핑부는,
    상기 전류 지령 생성부로 입력되는 입력 정보가 변경되는 경우, 동작을 초기화하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  8. 전류 지령 생성을 위한 입력 정보를 기반으로 전류 지령을 생성하는 전류 지령 생성부;
    상기 전류 지령과 모터로 제공되는 구동 전류의 차이를 기반으로 전압 지령을 생성하는 전류 제어기;
    상기 전압 지령에 전압지령 보상값이 반영된 값에 기반하여 상기 모터에 상기 구동 전류를 제공하는 인버터; 및
    상기 입력 정보 및 상기 모터의 회전자 위치각을 기반으로 상기 모터의 유도 기전력의 고조파 성분을 보상하기 위한 상기 전압지령 보상값을 생성하는 고조파 전압 보상부;를 포함하며,
    상기 고조파 전압 보상부는, 보상하고자 하는 고조파의 차수를 설정하고, 상기 전류 지령 생성부로 입력되는 입력 정보가 유지되는 상태에서 상기 전압지령 보상값으로서 위상 및 진폭이 변동되는 고조파를 출력하고, 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 구동 전류를 생성하는 진폭 및 위상을 검출하는 진폭 위상 매핑부; 및 상기 진폭 위상 매핑부에서 검출된 오차를 최소로 하는 구동 전류를 생성하는 진폭 및 위상에 상기 모터의 회전자 위치각을 적용하여 상기 전압 지령 보상값을 생성하는 전압 지령 보상값 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    보상하고자 하는 고조파의 진폭을 고정하고 위상을 변경시키면서 상기 전압지령 보상값 생성부를 통해 상기 보상하고자 하는 고조파를 출력하고, 위상 변경에 따른 상기 구동전류의 변화를 확인하며, 위상을 변경하는 과정에서 확인된 구동전류 중 상기 전류 지령 생성부에서 출력되는 전류 지령과의 오차를 최소로 하는 위상을 검출하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  10. 청구항 8에 있어서, 상기 진폭 위상 매핑부는,
    상기 전류 지령 생성부로 입력되는 입력 정보가 변경되는 경우, 동작을 초기화하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
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박귀열 외 5명. 비정현파 역기전압을 가지는 EV용 IPMSM의 전향보상 제어기법에 관한 연구, 2013. 12. 공개

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