KR101753707B1 - 관내 이동형 모니터링 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모니터링 장치로써, 보다 상세하게는 몸체; 상기 몸체의 전방 및 후방을 향해 설치되는 촬영부; 상기 몸체의 양측에 구성되어 상기 몸체를 관 내부에서 전진 또는 후진 시키는 이송수단;을 포함하여 관내에서 전진 또는 후진하면서 관 내부를 촬영하고 촬영된 데이터를 모니터링하여 배관의 파손 및 누수 여부 및 관 이음부의 접합상태 등을 육안으로 식별할 수 있어 보다 정밀한 감시가 가능하며, 또한 배관의 파손 또는 누수 발생시 해당 배관의 정확한 위치 정보를 즉각적으로 파악할 수 있어 배관에서 손실되는 누수량을 절감시키고 대형사고로 이어지는 것을 방지하는 효과가 있는 관내 이동형 모니터링 장치에 관한 것이다.

Description

관내 이동형 모니터링 장치{MOBILE TYPE MONITORING DEVICE FOR PIPELINES}
본 발명은 모니터링 장치로써, 보다 상세하게는 관내에서 전진 또는 후진하면서 그 내부를 촬영하고 관리자는 촬영된 데이터를 모니터링하여 관거의 파손 및 누수 여부를 확인하고 아울러 관 이음부의 접합상태 등을 점검할 수 있는 관내 이동형 모니터링 장치에 관한 것이다.
배관은 상하수도관, 도시가스관, 석유화학공장의 플랜트관 등 여러 산업분야에서 다양하게 사용된다. 배관은 노후화나 부식, 그리고 외부 충격등으로 손상이 발생될 수 있다. 배관의 손상은 그 내부를 흐르는 가연성 물질이나 유독성 물질의 누수를 유발하여 인명 및 재산의 손실을 유발할 수 있다. 따라서, 배관의 유지 보수에는 일정기간마다 배관의 내부상태 및 균열 발생 여부의 확인이 요구된다.
배관은 내부 폭이 좁고, 지하에 매설된 경우가 많아 작업자의 접근이 용이하지 않다. 따라서, 배관의 유지 보수를 위해 종래에는 센서를 통해 배관의 누수 여부를 판단하는 장치가 제시되는데 이러한 종래의 기술로는 대한민국 특허공개 제10-2007-0005234호의 누수 센서가 제시된 바 있으나 이는 화학약품의 성분을 표시할 수 있는 필름을 배관 등에 감아서 화학약품의 누수를 감지하도록 구성되는 것으로써, 이러한 방식의 경우 광범위한 관로망에 적용시키기에는 설치 비용 및 공사 기간이 과도하게 소요되게 되고, 아울러 배관 내부를 직접 관찰할 수 없어 정밀 진단이 어려운 문제점이 남게 된다.
또한, 근래에 들어, 지반침하의 다양한 현상중 싱크홀(sinkhole)의 위험성이 대두되고 있으며 이러한 싱크홀 등의 발생에 기인하여 배관 뒤틀리거나 파손되어 배관 내부에 흐르는 유체가 유출되는 문제가 발생할 경우 이를 인지하기 어려우며 해당 위치를 파악하는 데 많은 시간이 소요되므로 즉각적인 대응이 어려워 배관의 안전을 감시하는 데 있어 많은 문제점이 있다.
대한민국 특허공개 제10-2007-0005234호
따라서 본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 관내에서 전진 또는 후진하면서 그 내부를 촬영하고 촬영된 데이터를 모니터링하여 배관의 파손 및 누수 여부 및 관 이음부의 접합상태 등을 육안으로 식별할 수 있으며, 유사시 해당 배관의 정확한 위치 정보를 제공하여 즉각적인 유지보수가 가능하도록 구성되는 관내 이동형 모니터링 장치를 제공하고자 함이다.
상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치는 몸체; 상기 몸체의 전방 및 후방을 향해 설치되는 촬영부; 상기 몸체의 양측에 구성되어 상기 몸체를 관 내부에서 전진 또는 후진 시키는 이송수단;을 포함하여 구성되는 것이 특징이다.
이때, 상기 이송수단은 상기 몸체의 전후 측으로 한 쌍이 상호 평행하게 이격 되는 구동축; 한 쌍의 상기 구동축 중 하나 이상에 동력을 전달하는 구동부; 한 쌍의 상기 구동축을 상호 감싸는 구조로 연결하는 한 쌍의 캐터필러벨트;를 포함하여 구성되는 것이 특징이다.
또한, 상기 구동축은 그 양단부에 스프라켓이 형성되고, 상기 캐터필러벨트는 복수의 단위 벨트모듈이 상호 연결되는 것으로, 상기 벨트모듈은 플레이트 구조인 모듈본체; 상기 모듈본체의 내주면에 구성되는 체인유닛; 일 체인유닛과 이웃하는 체인유닛 간 힌지결합하는 보조체인; 상기 모듈본체의 외주면에 사선으로 돌출되는 사선돌기;를 포함하되, 상기 모듈본체는 이웃하는 타 모듈본체와 상호 체인유닛 간 사이에 보조체인이 힌지구조로 연결되고, 일끝단의 모듈본체와 타끝단의 모듈본체 역시 상호 체인유닛 간 보조체인에 의해 연결되어 무한궤도를 이루고, 상호 연결된 상기 벨트모듈은 상기 스프라켓에 치합되는 것이 특징이다.
아울러, 상기 구동축에는 상기 구동축으로부터 양측에 돌출되어 구동축에 연동하는 보조바퀴가 더 구성되되, 상기 보조바퀴는 그 테두리면이 외측면의 중심을 향할수록 좁아지는 구조로 구성되는 것이 특징이다.
한편, 상기 촬영부는 전방 및 후방을 향하도록 렌즈가 구비되는 카메라; 상기 렌즈가 향하는 방향에 설치되며 빛 반사를 이용한 피사체에 대한 광범위촬영을 구현하기 위한 촬영각 확장부;를 포함하는 것이 특징이다.
일례로써, 상기 촬영각 확장부는 하우징; 상기 하우징에 내재되며 상기 렌즈의 전방에 배치되는 투명한 메인판; 상기 메인판으로부터 각각 반사각을 형성하도록 메인판의 중심부에서 소정의 기울기를 갖도록 상호 대칭을 이루어 이격되는 제 1반사판 및 제 2반사판;을 포함하는 것이 특징이다.
이때, 상기 메인판은 상기 카메라를 중심으로 한 회동구조로 구성되는 것이 특징이다.
다른 예로써, 상기 촬영각 확장부는 하우징; 상기 하우징에 내재되며 상기 렌즈의 전방에 배치되는 투명한 메인판; 상기 메인판으로부터 확관되는 방사형반사판;을 포함하는 것이 특징이다
이때, 상기 촬영각 확장부는 상기 하우징의 내측에 상기 메인판과 이격되며 상기 메인판과 수평을 구조로 배치되는 볼록렌즈가 더 구성되는 것이 특징이다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치는 몸체와 몸체의 전후방에 설치되는 촬영부 및 몸체를 전후진 시키는 이송수단을 포함하여 관내에서 전진 또는 후진하면서 관 내부를 촬영하고 촬영된 데이터를 모니터링하여 배관의 파손 및 누수 여부 및 관 이음부의 접합상태 등을 육안으로 식별할 수 있어 보다 정밀한 감시가 가능한 장점이 있다.
또한 배관의 파손 또는 누수 발생시 해당 배관의 정확한 위치 정보를 즉각적으로 파악할 수 있어 배관에서 손실되는 누수량을 절감시키고 대형사고로 이어지는 것을 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치를 개략적으로 나타내는 정면도.
도 2는 도 1의 평면도.
도 3은 본 발명의 일 구성인 이송수단의 일 실시 예를 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 일 구성인 이송수단에 보조바퀴가 적용되는 예를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 일 구성인 촬영부의 일 실시 예를 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 일 구성인 촬영부의 다른 실시 예를 나타내는 도면.
도 7은 본 발명의 일 구성인 촬영부의 작동상태를 나타내는 도면.
본 발명을 설명함에 있어서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치를 개략적으로 나타내는 정면도이고, 도 2는 도 1의 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 구성인 이송수단의 일 실시 예를 나타내는 도면이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 구성인 이송수단에 보조바퀴가 적용되는 예를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 구성인 촬영부의 일 실시 예를 나타내는 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 구성인 촬영부의 다른 실시 예를 나타내는 도면이다. 그리고, 도 7은 본 발명의 일 구성인 촬영부의 작동상태를 나타내는 도면이다.
본 발명은 관내 이동형 모니터링 장치로써 도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이 몸체(100), 촬영부(200) 및 이송수단(300)을 포함하여 구성됨을 특징으로 하여, 관내를 전진 또는 후진하면서 그 내부를 촬영하고 관리자가 촬영된 데이터를 모니터링하여 관거의 파손 및 누수 여부를 확인하고 아울러 관 이음부의 접합상태 등을 점검하도록 구성된다.
먼저 상기 몸체(100)는 관 내부에 인입되어 유동하도록 구성되는 것으로 원통형 또는 육면체 형상 등 다양한 형상이 적용될 수 있다.
또한 도시된 바 없으나 상기 몸체(100)에는 통신수단이 마련되어 이하의 촬영부(200)를 통해 촬영된 영상데이터를 서버로 전송하고 관리자는 상기 영상데이터를 수신하여 관 내부에 대한 정보를 확인할 수 있게 된다.
아울러 상기 몸체(100)에는 제어부가 구비될 수 있으며, 상기 제어부는 외부에서 관리자가 상기 통신수단을 통해 제어신호를 전달하여 상기 이송수단(300)의 전진 또는 후진과 촬영부(200)를 제어하도록 구성시킬 수 있게 된다.
이때, 상기 통신수단은 외부와 유선 또는 무선을 이용하여 통신하도록 구성될 수 있다.
그리고 도시된 바 없으나 상기 몸체(100)에는 GPS 수신기를 더 구성하여 관 내에서 유동시 이상 지점을 관찰할 경우 그 정확한 위치를 확인하여 즉각적인 유지보수가 가능하도록 구성시킴이 바람직하다.
상기 촬영부(200)는 상기 몸체(100)의 전방 및 후방에 각각 설치되어 상기 몸체(100)가 관 내부에서 전진과 후진을 하면서 상기 몸체(100)의 턴 없이도 진행 방향을 향한 촬영을 수행할 수 있게 된다.
이때, 상기 촬영부(200)는 도면에 구체적으로 도시된 바 없으나 카메라(210) 및 조명수단을 구비하여 카메라(210)가 향하는 방향에 조명이 비춰지도록 구성될 수 있다.
또한 상기 카메라(210)는 HD 급 이상으로 마련함으로써 관거 내 이상 징후 발견시 촬영된 영상데이터에 대한 확대 시 선명한 화질을 제공하여 관거의 상태를 보다 정밀하게 진단할 수 있도록 구성시킴이 바람직하다.
아울러, 바람직하게는 상기 카메라(210)의 촬영범위는 기본적으로 진행 방향을 향하도록 구성되나, 카메라(210)의 각도조절이 가능하여 촬영범위가 제한적이지 않도록 구성시킬 수 있다.
상기 이송수단(300)은 상기 몸체(100)의 양측에 구성되어 상기 몸체(100)를 관 내부에서 전진 또는 후진하도록 구성되는 것으로, 구동축(310), 구동부(320) 및 캐터필러벨트(320)를 포함한다.
상기 구동축(310)은 상기 몸체(100)의 전후 측으로 한 쌍이 상호 평행하게 이격 배치되는 것으로, 이하의 캐터필러벨트(320)에 구동력을 전달하도록 구성된다.
상기 구동부(320)는 도 2에 도시된 바와 같이 한 쌍이 구성되는 구동축(310) 중 하나 이상에 동력을 전달하도록 구성되는 것으로, 상기 구동축(310)에 회전력을 제공하는 구체적인 구성은 종래의 다양한 기술이 적용 가능한 것으로 그 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
상기 캐터필러벨트(320)는 한 쌍이 마련되되, 각각은 상기 한 쌍의 구동축(310)을 상호 감싸는 구조로 연결하는 것으로, 이때, 상기 캐터필러벨트(320)는 상기 구동축(310)의 양측에 위치하여 상기 구동축(310)의 회전시 이에 연동하여 관 내부에서 몸체(100)를 이송시킬 수 있게 된다.
이때, 상기 캐터필러벨트(320)는 다양한 재질로 구성될 수 있으나, 바람직하게는 연질의 고무로 제작하여 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치의 유동시 충격을 완화할 수 있으며 또한 마찰력을 확보하여 원활한 유동이 가능할 수 있게 된다.
이하, 도 3을 참조하여 구동축(310)과 캐터필러벨트(320) 간 연결구조의 일 실시 예에 대해 구체적으로 설명한다.
먼저, 상기 구동축(310)은 도시된 바와 같이 그 양단부에 스프라켓(312)이 구성되어 구동축(310)의 회전시 이에 연동하는 연동구조를 이룬다.
또한, 상기 캐터필러벨트(320)는 복수의 단위 벨트모듈(321)이 상호 연결되는 구조인 것으로, 이때, 상기 벨트모듈(321)은 모듈본체(3211), 체인유닛(3212) 및 사선돌기(3213)를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
상기 모듈본체(3211)는 도시된 바와 같이 플레이트 구조로 마련되고, 상기 체인유닛(3212)은 상기 모듈본체(3211)의 내주면에 일체로 고정되는 것이고, 상기 사선돌기(3213)는 도시된 바와 같이 상기 모듈본체(3211)의 외주면에서 사선형태로 돌출 형성되는데, 이는 관내 바닥면에 존재할 수 있는 각종 이물질 등 진행에 방해되는 요소보다 그 높이를 높게 확보함으로써 원활한 진행이 구현될 수 있으며 또한 사선돌기(3213) 구조에 기해 원형 구조인 관 내벽에 대한 접지력을 향상시킬 수 있게 된다.
이때, 상기 복수의 단위모듈로 구성되는 모듈본체(3211)는 각각의 체인유닛(3212) 간 사이에 보조체인(3214)이 상호 힌지 결합되며 아울러 일끝단의 모듈본체(3211)와 타끝단의 모듈본체(3211) 역시 상기 보조체인(3214)에 의해 연결되어 상기 모듈본체(3211)는 무한궤도를 이루게 된다.
한편, 상호 연결된 상기 벨트모듈(321)은 한 쌍의 구동축(310)에 각각 구성된 상기 스프라켓(312)에 치합되도록 구성함으로써 상기 구동축(310)이 회전하게 되면 상기 캐터필러벨트(320)가 연동하여 상기 몸체(100)가 유동할 수 있게 되는 것이다.
이하에서는 도 4를 참조하여 상기 구동축(310)에 보조바퀴(330)가 더 구성되는 예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
상기 보조바퀴(330)는 도시된 바와 같이 상기 구동축(310)으로부터 양측에 돌출되는 것으로, 이때, 상기 보조바퀴(330)는 한 쌍의 구동축(310) 중 전방 또는 후방 측 하나의 구동축(310)에만 구성될 수 있으며, 경우에 따라서는 한 쌍의 구동축(310) 모두에 구성될 수도 있다.
상기 보조바퀴(330)는 관 내주연과의 접지면을 늘려 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치가 관 내부에서 원활히 유동할 수 있도록 한다.
도시된 바와 같이 상기 보조바퀴(330)는 그 테두리면이 외측면의 중심을 향해 좁아지는 구조로 구성하여 관 내주연과의 접지면을 더욱 증가시켜 상기 캐너필러벨의 진행성을 향상시킬 수 있게 되는 것이다.
이하, 도 5 내지 도 6을 참조하여 본 발명이 일 구성인 촬영부(200)에 관한 다양한 실시 예들에 대해 구체적으로 설명한다.
먼저 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 촬영부(200)는 카메라(210) 및 촬영각 확장부(220)를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
이때, 상기 촬영각 확장부(220)는 하우징(221), 메인판(222), 제 1반사판(223) 및 제 2반사판(224)을 포함하여 구성된다.
상기 하우징(221)은 상기 카메라(210)의 촬영 방향을 향해 소정 간격 이격 배치는 것으로, 도시된 바와 같이 그 외면이 투명창(도면부호 미도시) 구조로 구성하여 상기 투명창을 통해 피사체를 촬영하도록 구성된다.
상기 메인판(222)은 상기 하우징(221)에 내재되는 것으로 상기 카메라(210)가 향하는 전방을 향해 배치되는 것으로 이하에서 설명하는 제 1반사판(223)과 제 2반사판(224)으로부터 반사되는 피사체 각각의 영상이 상기 카메라(210)로 촬영될 수 있게 되는 것이다.
이때 상기 제 1반사판(223)과 제 2반사판(224)이 상호 이격되어 이격된 사이를 통해 카메라(210)는 관내의 전방(도 7의 a방향)을 촬영하도록 구성시킴이 바람직하다.
상기 제 1반사판(223)과 제 2반사판(224)은 도 5에 도시되는 바와 같이 상기 메인판(222)의 중심부로부터 각각 소정의 기울기를 갖도록 상호 대칭구조로 이격 배치되는 것으로 도면에서는 각각의 반사판이 상기 메인판(222) 상에 상하로 배열되는 것을 나타냈으나 경우에 따라서는 좌우로 배열됨으로써 카메라(210)의 촬영각을 확장하여 관 내의 상하 측 또는 좌우 측을 동시에 촬영할 수 있게 되는 것이다.
이때, 상기 하우징(221)은 도시된 바 없으나, 상기 카메라(210)의 광축을 중심으로 회전 구조로 구성하여 상기 제 1반사판(223) 및 제 2반사판(224)의 배열이 제어됨으로써 관 내벽에 대한의 360°를 촬영 할 수 있도록 구성될 수 있다.
도 6은 상기 촬영각 확장부(220)의 다른 실시 예를 나타내는 것으로 상기 촬영각 확장부(220)는 하우징(221'), 메인판(222') 및 방사형반사판(229)을 포함하여 구성된다.
본 실시 예에 따른 하우징(221')은 상기 실시 예에서와는 달리 이하의 방사형반사판(229) 구조와 대응하는 원통형 구조로 구성된다.
상기 메인판(222')은 투명판 형태로써 상기 실시 예에서와 같이 상기 하우징(221')에 내재되며 상기 렌즈의 전방에 배치되는 것으로 원판구조로 마련된다.
상기 방사형반사판(229)은 일정 높이가 절단된 원뿔 형상으로 상기 메인판(222')과의 접합면에 중공(229a)이 마련되고 메인판(222')으로부터 멀어질 수록 확관구조로 구성되어 상기 중공(229a)을 통해 전방(도 7의 a방향)을 촬영하고 방사형반사판(229)에 반사되는 피사체를 촬영하여 관 내벽에 대한 360°인접 촬영(도 7의 b방향)을 할 수 있게 되는 것이다.
상기와 같은 구성에 기해 본 발명에 따른 관내 이동형 모니터링 장치는 전진 또는 후진하면서 진행방향 당 하나의 카메라(210)만을 설치하여 관 내주연 전체(a)를 촬영할 수 있고 또한 보다 가까운 거리에서 관 내벽 전체(b)를 촬영할 수 있게 되어, 관리자가 모니터링 함에 있어 관내주연 전체(a)를 개략적으로 관찰하고 이상징후(관 이탈, 파손, 누수 등)가 발견될 경우 관 내벽(b)을 보다 가까운 거리에서 정밀하게 관찰할 수 있게 되므로 관내에 대한 보다 정밀한 감시가 가능할 수 있게 되는 것이다.
상기와 같은 구성으로 인해 카메라(210)에는 그 촬영각을 제어하기 위한 별도의 카메라(210) 방향제어장치를 마련하거나 복수의 카메라(210)를 마련할 필요없이도, 하나의 카메라(210)를 통해 별도의 방향 제어 없이도 다양한 촬영각을 획득할 수 있는 장점을 갖게 된다.
이때, 상기 하우징(221,221')에는 상기 메인판(222,222')과 수평구조로 이격 배치되는 볼록렌즈(225)가 더 구성될 수 있는데, 상기 볼록렌즈(225)는 카메라(210)의 화각 차이를 극복하기 위해 구비되는 것으로, 도 7에 도시된 바와 같이 a영역에 더 많은 상이 맺히기 위한 수단이 된다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100 : 몸체 200 : 촬영부
210 : 카메라 220 : 촬영각 확장부
221 : 하우징 222 : 메인판
223 : 제 1반사판 224 : 제 2반사판
225 : 볼록렌즈 229 : 방사형반사판
300 : 이송수단 310 : 구동축
320 : 캐터필러벨트 330 : 구동부
340 : 보조바퀴

Claims (9)

  1. 몸체; 상기 몸체의 전방 및 후방을 향해 설치되는 촬영부; 및 상기 몸체의 양측에 구성되어 상기 몸체를 관 내부에서 전진 또는 후진 시키는 이송수단;을 포함하여 구성되는 관내 이동형 모니터링 장치에 있어서,
    상기 촬영부는 전방 및 후방을 향하도록 렌즈가 구비되는 카메라; 및 상기 렌즈가 향하는 방향에 설치되며 빛 반사를 이용한 피사체에 대한 광범위촬영을 구현하기 위한 촬영각 확장부;를 포함하고,
    상기 촬영각 확장부는 하우징; 상기 하우징에 내재되며 상기 렌즈의 전방에 배치되는 투명한 메인판; 및 상기 메인판으로부터 확관되는 방사형반사판;을 포함하되,
    상기 방사형반사판은 일정 높이가 절단된 원뿔 형상으로 상기 메인판과의 접합면에 중공이 마련되고 상기 메인판으로부터 멀어질수록 확관구조로 구성되어,
    상기 중공을 통해 전방의 관 내주연 전체와 상기 방사형반사판을 통해 관 내벽 전체를 근접 촬영하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 관내 이동형 모니터링 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 이송수단은
    상기 몸체의 전후 측으로 한 쌍이 상호 평행하게 이격 되는 구동축;
    한 쌍의 상기 구동축 중 하나 이상에 동력을 전달하는 구동부;
    한 쌍의 상기 구동축을 상호 감싸는 구조로 연결하는 한 쌍의 캐터필러벨트;
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 관내 이동형 모니터링 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 구동축은
    그 양단부에 스프라켓이 형성되고,
    상기 캐터필러벨트는 복수의 단위 벨트모듈이 상호 연결되는 것으로,
    상기 벨트모듈은
    플레이트 구조인 모듈본체;
    상기 모듈본체의 내주면에 구성되는 체인유닛;
    일 체인유닛과 이웃하는 체인유닛 간 힌지결합하는 보조체인;
    상기 모듈본체의 외주면에 사선으로 돌출되는 사선돌기;를 포함하되,
    상기 모듈본체는 이웃하는 타 모듈본체와 상호 체인유닛 간 사이에 보조체인이 힌지구조로 연결되고, 일끝단의 모듈본체와 타끝단의 모듈본체 역시 상호 체인유닛 간 보조체인에 의해 연결되어 무한궤도를 이루고, 상호 연결된 상기 벨트모듈은 상기 스프라켓에 치합되는 것을 특징으로 하는 관내 이동형 모니터링 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 구동축에는 상기 구동축으로부터 양측에 돌출되어 구동축에 연동하는 보조바퀴가 더 구성되되,
    상기 보조바퀴는
    그 테두리면이 외측면의 중심을 향할수록 좁아지는 구조로 구성되는 것을 특징으로 하는 관내 이동형 모니터링 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 촬영각 확장부는
    상기 하우징의 내측에 상기 메인판과 이격되며 상기 메인판과 수평을 구조로 배치되는 볼록렌즈가 더 구성되는 것을 특징으로 하는 관내 이동형 모니터링 장치.


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