KR101750498B1 - Guidance system and method for guided weapon using inertial navigation - Google Patents

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KR101750498B1
KR101750498B1 KR1020160088123A KR20160088123A KR101750498B1 KR 101750498 B1 KR101750498 B1 KR 101750498B1 KR 1020160088123 A KR1020160088123 A KR 1020160088123A KR 20160088123 A KR20160088123 A KR 20160088123A KR 101750498 B1 KR101750498 B1 KR 101750498B1
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김성운
윤중섭
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

유도 무기 유도 시스템 및 방법을 공개한다. 본 발명은 이동하는 자신의 위치를 관성 항법을 이용하여 판별하고, 표적을 탐색하여 표적의 상대 위치를 획득하며, 판별된 자기 위치와 표적의 상대 위치를 이용하여 표적 위치 정보를 생성하며, 생성된 표적 위치 정보를 송신하는 이동 발사체 및 이동 발사체에 장착되어 발사되며, 직접 표적을 탐지할 때까지, 이동 발사체에서 전송되는 표적 위치 정보와 이동 발사체의 자기 위치를 기초로 관성 항법을 이용하여 판별되는 현재 위치에 따라 표적을 추적하는 적어도 하나의 유도 무기를 포함한다.Discloses an induction weapon induction system and method. The present invention distinguishes a moving position of the user using inertial navigation, acquires a relative position of a target by searching for a target, generates target position information using the determined relative position of the target and the target, The present invention relates to a method and apparatus for detecting a target, which is mounted on a mobile launch vehicle for transmitting target position information and a mobile launch vehicle, And at least one guided weapon that tracks the target according to its location.

Description

관성 항법을 이용한 유도 무기 유도 시스템 및 방법{GUIDANCE SYSTEM AND METHOD FOR GUIDED WEAPON USING INERTIAL NAVIGATION}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an induction weapon induction system using inertial navigation,

본 발명은 유도 무기 유도 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 관성 항법을 이용하여 유도 무기를 유도하기 위한 유도 무기 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an induction weapon induction system and method, and more particularly to an induction weapon induction system and method for inducing an induction weapon using inertial navigation.

유도 무기는 표적의 위치를 판별 및 추적하여 표적을 요격하는 것을 목적으로 하는 무기를 의미하며, 일반적으로 지상의 고정된 위치의 발사 장치에서 발사되거나, 비행체와 같은 이동 발사 장치에 장착되어, 이동 발사 장치가 이동하는 도중에 발사되어 표적을 요격하도록 구성된다.A guided weapon is a weapon intended to intercept a target by identifying and tracking the position of the target and is generally launched from a launch device at a fixed location on the ground or mounted on a mobile launch device such as a flying object, And is configured to be fired during the movement of the device to intercept the target.

한편, 기존의 유도 무기는 대부분 표적에서 복사되는 적외선 신호를 감지하는 적외선 탐색기(Infrared Seeker) 또는 초고주파 신호를 표적에 조사하여 반사되어 오는 신호를 포착하여 표적의 위치를 판별하는 초고주파 탐색기(Radio Frequency Seeker)와 같은 탐색기를 구비하여 표적의 위치를 판별하여 추적하도록 구성되어 있다. 따라서 유도 무기는 표적이 유도 무기에 구비된 탐색기의 탐지 범위 이내에 존재하는 경우에만 자체적으로 표적을 감지하여 추적할 수 있어, 탐색기의 성능이 유도 무기의 요격 거리의 한계로 작용한다. 이에 표적이 유도 무기의 탐지 범위 외부에 배치된 경우에는 유도 무기가 정상적인 기능을 수행하지 못하는 제한이 있다.Meanwhile, most of the conventional guided weapons are Infrared Seeker, which detects infrared signals radiated from the target, or Radio Frequency Seeker, which detects the position of a target by detecting a reflected signal by irradiating a very high frequency signal to a target. ) To search for and track the position of the target. Therefore, the guided weapon can detect and track the target itself only when the target exists within the detection range of the navigator equipped with the guided weapon, and the performance of the navigator serves as the limit of the guided distance of the guided weapon. If the target is located outside the detection range of the guided weapon, there is a restriction that the guided weapon can not perform its normal function.

이러한 유도 무기의 요격 거리 한계는 위치 이동이 불가능한 지상 발사 장치에서 발사되는 유도 무기에서 큰 제약 사항으로 작용하지만, 이동 발사 장치에서 발사 되는 유도 무기의 경우에도 이동 발사 장치가 표적에 가깝게 접근할 것을 요구하여, 이동 발사 장치가 위험에 노출될 우려가 있다는 문제가 있다. 따라서 유도 무기의 요격 거리 한계는 이동 발사 장치에서 유도 무기가 발사되는 경우에도 큰 제약 사항으로 작용한다.Such an interceptor distance limit of guided weapons is a major limitation in guided weapons launched from ground-based launchers that can not be moved, but even in the case of guided weapons fired from a mobile launcher, the mobile launcher requires close proximity to the target There is a problem that the mobile launching apparatus may be exposed to danger. Therefore, the limit of intercept distance of guided weapons is a big limitation even when guided weapons are fired from a mobile launcher.

또한 유도 무기의 탐색기가 대부분 유도 무기의 진행 방향 일단에 배치되고, 탐지 각도에 대한 제한이 존재함에 따라, 이동 발사 장치의 이동 방향, 즉 유도 무기의 발사 방향으로부터 탐지 각도 밖의 물체를 탐지할 수 없다는 한계가 있다. 이는 이동 발사 장치가 후방의 적에 의해 요격될 가능성을 크게 높이는 요인이 될 수 있다.In addition, since guided weapon searchers are mostly located at one end of the guided weapon's direction and there is a limitation on the detection angle, it is impossible to detect an object outside the detection angle from the moving direction of the mobile launch device, There is a limit. This can be a factor that greatly increases the possibility that the mobile launch device is intercepted by the rear enemy.

상기한 유도 무기의 탐지 거리 및 탐지 각도의 한계를 극복하기 위해, 기존의 유도 시스템에서는 유도 무기에 GPS(Global Positioning System) 수신기 등의 위치 정보 수신기 및 통신기가 구비되는 한편, 유도 무기에 비해 상대적으로 공간 및 전력 제약이 없는 발사 장치에는 유도 무기와 통신을 수행할 통신기와 함께 유도 무기에 장착된 탐색기에 비해 고성능의 탐색기가 구비된다. 그리고 유도 무기는 위치 정보 수신기를 통해 수신된 위치 정보를 이용하여 자신의 위치를 분석하고, 발사 장치(또는 유도 제어 장치)에서 수신되는 유도 명령 따라 표적을 추적한다. 여기서 유도 명령은 표적의 궤적(target trajectory) 및 유도 무기 비행경로(flight path)을 포함할 수 있다.In order to overcome the limitation of the detection distance and the detection angle of the guided weapon, in the conventional guidance system, the guided weapon is provided with a position information receiver and a communication device such as GPS (Global Positioning System) receiver, Launch devices that are free of space and power constraints are equipped with high-performance navigators as compared to navigators mounted on guided weapons, with communicators to communicate with guided weapons. The guided weapon analyzes its position using the position information received through the position information receiver and tracks the target according to the guidance command received from the launch device (or guidance control device). Where the induction command may include a target trajectory and a guided weapon flight path.

즉 유도 무기는 내부에 구비된 탐색기를 통해 표적이 직접 탐지될 때까지 발사 장치(또는 유도 제어 장치)에서 인가되는 유도 명령(Guidance Command)에 기초하여 표적을 추적한다.That is, the guided weapon tracks the target based on a guidance command applied from the launch device (or guidance control device) until the target is directly detected through the navigator provided therein.

그러나 현대의 전투는 전자전의 양상을 띄고 있으며, GPS를 사용하는 시스템은 GPS 재밍장치를 이용한 전자전 공격에 매우 취약한 문제점을 안고 있다. 따라서 실제 전시 상황에서 GPS에 기반하는 유도 무기가 자신의 위치를 인지하지 못하여 정상적인 임무를 수행하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.However, the battle of modern times has the appearance of electronic warfare, and the system using GPS is very vulnerable to the attack of electronic warfare using GPS jamming device. Therefore, the GPS-based guided weapon can not perform its normal mission because it does not recognize its position in actual exhibition situation.

미국 등록 특허 제5938148호 (1999.08.17 등록)US Patent No. 5938148 (registered on August 17, 1999)

본 발명의 목적은 관성 항법을 이용하여 GPS 재밍에 영향을 받지 않고, 유도 명령에 기초하여 표적을 추적할 수 있는 유도 무기 유도 시스템을 제공하는데 있다.It is an object of the present invention to provide an induction weapon guidance system capable of tracking a target based on an induction command without being affected by GPS jamming using inertial navigation.

본 발명의 다른 목적은 상기 목적을 달성하기 위한 유도 무기 유도 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide an induction weapon induction method for achieving the above object.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 유도 무기 유도 시스템은 이동하는 자기 위치를 관성 항법을 이용하여 판별하고, 표적을 탐색하여 상기 표적의 상대 위치를 획득하며, 판별된 상기 자기 위치와 상기 표적의 상대 위치를 이용하여 표적 위치 정보를 생성하며, 생성된 상기 표적 위치 정보를 송신하는 이동 발사체; 및 상기 이동 발사체에 장착되어 발사되며, 직접 표적을 탐지할 때까지, 상기 이동 발사체에서 전송되는 상기 표적 위치 정보와 상기 이동 발사체의 상기 자기 위치를 기초로 관성 항법을 이용하여 판별되는 현재 위치에 따라 상기 표적을 추적하는 적어도 하나의 유도 무기; 를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an induction weapon system comprising: an inertial guidance system for discriminating a moving magnetic position using inertial navigation, searching for a target to obtain a relative position of the target, A mobile projectile for generating target position information using the relative position of the target and transmitting the generated target position information; And a control unit for controlling the position of the mobile projectile based on the current position determined using the inertial navigation based on the target position information transmitted from the mobile projectile and the magnetic position of the mobile projectile until the direct target is detected, At least one guided weapon that tracks the target; .

상기 이동 발사체는 표적을 탐색하여, 상기 이동 발사체에 대한 상기 표적의 상대 위치를 획득하는 발사체 탐색기; 기지정된 초기 위치로부터 상기 이동 발사체의 이동 거리 및 방향을 측정하여, 상기 자기 위치인 상기 이동 발사체의 위치 정보를 획득하는 발사체 관성 항법부; 상기 발사체 탐색기에서 탐지한 상기 표적의 위치를 사용자에게 표시하고, 사용자 명령을 인가받는 인터페이스부; 상기 이동 발사체의 위치 정보와 표적의 상대 위치로부터 표적의 위치를 계산하여 표적 위치 정보를 생성하는 표적 위치 계산부; 상기 표적 위치 정보를 상기 적어도 하나의 유도 무기로 전송하고, 상기 적어도 하나의 유도 무기로부터 표적 포착신호를 인가받아 상기 표적 위치 계산부로 전달하는 발사체 통신부; 및 상기 인터페이스부를 통해 발사 명령이 인가되면, 상기 발사체 관성 항법부가 상기 이동 발사체의 위치 정보를 상기 유도 무기로 전송하도록 제어하고, 상기 적어도 하나의 유도 무기 중 대응하는 유도 무기로 상기 발사 명령을 전송하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.A projectile searcher searching for a target and obtaining a relative position of the target with respect to the mobile projectile; A launching object inertial navigation unit for measuring a moving distance and direction of the mobile projectile from a pre-designated initial position to acquire positional information of the mobile projectile at the self position; An interface unit displaying a position of the target detected by the projectile search unit to a user and receiving a user command; A target position calculator for calculating target position information from the positional information of the mobile projectile and a relative position of the target; A projectile communication unit that transmits the target position information to the at least one guided weapon, receives a target acquisition signal from the at least one guided weapon, and transmits the target acquisition signal to the target position calculator; And controlling the launch vehicle inertia navigation unit to transmit the position information of the mobile projectile to the guided weapon when a launch command is issued through the interface unit and transmitting the launch command to the corresponding guided weapon among the at least one guided weapon A control unit; And a control unit.

상기 적어도 하나의 유도 무기 각각은 상기 이동 발사체로부터 상기 표적 위치 정보를 인가받고, 상기 표적 포착신호를 상기 이동 발사체로 전송하는 유도 무기 통신부; 상기 표적 위치 정보에 대응하는 상기 표적을 탐색하여, 상기 유도 무기에 대한 상기 표적의 상대 위치를 획득하는 유도 무기 탐색기; 상기 발사체 관성 항법부로부터 전송되는 상기 이동 발사체의 위치 정보를 인가받아 발사 초기 위치를 설정하는 전달정렬을 수행하고, 상기 발사 초기 위치로부터 상기 유도 무기의 이동 거리 및 방향을 측정하여, 상기 현재 위치인 상기 유도 무기의 위치 정보를 획득하는 유도 무기 관성 항법부; 상기 유도 무기 탐색기가 상기 표적을 탐지할 때까지, 상기 유도 무기 관성 항법부에서 획득된 상기 유도 무기의 위치 정보와 상기 이동 발사체에서 전송되는 상기 표적 위치 정보에 따라 상기 유도 무기가 이동할 방향을 결정하는 유도 제어부; 및 상기 유도 제어부의 제어에 따라 상기 유도 무기를 이동 방향을 조절하는 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein each of the at least one guided weapon receives the target position information from the mobile projectile and transmits the target acquisition signal to the mobile projectile; A guided weapon searcher for searching the target corresponding to the target position information to obtain a relative position of the target with respect to the guided weapon; Wherein the controller is configured to perform transfer alignment to set a firing initial position by receiving the position information of the mobile projectile transmitted from the launching body inertial navigation unit and measure the moving distance and direction of the guided weapon from the firing initial position, A guided inorganic inertial navigation unit for acquiring positional information of the guided weapon; Determining a direction in which the guided weapon moves in accordance with the positional information of the guided weapon obtained in the guided inorganic navigation unit and the target position information transmitted from the mobile projectile until the guided weapon search unit detects the target An induction control section; And a driving unit for adjusting the moving direction of the guided weapon under the control of the induction control unit. And a control unit.

상기 유도 무기 관성 항법부는 상기 제어부에서 인가되는 전달정렬 명령에 응답하여 상기 발사체 관성 항법부로부터 전송되는 상기 이동 발사체의 위치 정보를 이용하여 상기 발사체 관성 항법부와 전달정렬을 수행하여, 상기 이동 발사체의 위치를 상기 발사 초기 위치로 설정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the guided inorganic inertial navigation unit performs transfer alignment with the launch vehicle inertial navigation unit using position information of the mobile projectile transmitted from the launch vehicle inertial navigation unit in response to a transfer alignment command applied from the control unit, And sets the position to the firing initial position.

상기 유도 제어부는 상기 유도 무기 탐색기가 상기 표적을 탐지하면, 상기 유도 무기 통신부를 통해 상기 표적 포착신호를 상기 이동 발사체로 전송하고, 상기 유도 무기 탐색기가 획득한 상기 유도 무기에 대한 상기 표적의 상대 방향 정보 및 각속도 정보를 포함하는 상대 기하 정보에 따라 상기 유도 무기가 이동할 방향 및 속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the guidance control unit transmits the target acquisition signal to the mobile projectile through the guided weapon communication unit when the guided weapon searcher detects the target and transmits the target acquisition signal to the guided weapon based on the relative direction of the target And the direction and speed at which the guided weapon moves are determined according to relative geometry information including information and angular velocity information.

상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 유도 무기 유도 방법은 각각 탐색기를 구비하는 이동 발사체 및 적어도 하나의 유도 무기를 포함하는 유도 무기 유도 시스템의 유도 무기 유도 방법에 있어서, 이동하는 상기 이동 발사체가 관성 항법을 이용하여 상기 이동 발사체의 위치 정보를 획득하고, 상기 이동 발사체의 상기 탐색기를 이용하여 표적을 탐색하여 상기 이동 발사체의 위치 정보에 대한 상기 표적의 상대 위치를 획득하며, 상기 이동 발사체의 위치 정보와 상기 표적의 상대 위치를 이용하여, 표적 위치 정보를 생성하는 단계; 사용자 명령으로 발사 명령이 인가되면, 상기 이동 발사체가 상기 이동 발사체에 장착된 상기 적어도 하나의 유도 무기로 발사 명령과 상기 이동 발사체의 위치 정보를 전달하여 상기 유도 무기를 발사하는 단계; 발사된 상기 유도 무기가 상기 이동 발사체로부터 상기 표적 위치 정보를 전송받고, 상기 이동 발사체의 위치 정보를 기초로 상기 관성 항법을 이용하여 상기 유도 무기의 위치 정보를 판별하며, 상기 표적 위치 정보와 상기 유도 무기의 위치 정보를 이용하여 상기 유도 무기의 이동 위치를 결정하는 단계; 및 상기 유도 무기가 결정된 상기 유도 무기의 이동 위치로 이동되면, 상기 유도 무기의 탐색기가 상기 표적 위치 정보에 대응하는 표적을 탐지하고, 상기 유도 무기가 상기 유도 무기의 탐색기에서 획득된 상기 유도 무기에 대한 상기 표적의 상대 기하 정보에 따라 이동하는 단계; 를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an induction weapon induction method of an induction weapon induction system including a mobile projectile having a searcher and at least one guided weapon, The mobile projectile acquires the position information of the mobile projectile using inertial navigation and searches the target using the searcher of the mobile projectile to acquire the relative position of the target with respect to the position information of the mobile projectile, Generating target position information using position information of a projectile and a relative position of the target; When the launch instruction is applied as a user command, the mobile projectile transmits the launch command and the position information of the mobile projectile to the at least one guided weapon mounted on the mobile projectile, thereby firing the guided weapon; The guided weapon being launched receives the target position information from the mobile projectile and determines the positional information of the guided weapon by using the inertial navigation based on the position information of the mobile projectile, Determining a movement position of the guided weapon using positional information of the weapon; And when the guided weapon is moved to the moving position of the guided weapon for which the guided weapon has been determined, the navigator of the guided weapon detects a target corresponding to the target position information, and the guided weapon is located in the guided weapon Moving according to the relative geometry information of the target; .

상기 표적 위치 정보를 생성하는 단계는 상기 이동 발사체가 기지정된 초기 위치로부터 이동하는 동안 이동 거리 및 방향을 상기 관성 항법에 따라 측정하여 상기 이동 발사체의 위치 정보를 획득하는 단계; 상기 이동 발사체의 탐색기가 표적을 탐지하는 단계; 상기 이동 발사체의 탐색기가 상기 표적을 탐지하면, 상기 이동 발사체의 위치 정보와 상기 이동 발사체의 탐색기에서 획득되는 상기 이동 발사체에 대한 상기 표적의 상대 위치를 이용하여 상기 표적 위치 정보를 생성하는 단계; 및 탐지한 상기 표적의 위치를 사용자에게 표시하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of generating the target position information may include obtaining position information of the mobile projectile by measuring the travel distance and the direction according to the inertial navigation while the mobile projectile is moving from the predefined initial position. Detecting a target of the mobile projectile; Generating the target location information using the location information of the mobile projectile and the relative position of the target to the mobile projectile obtained from the searcher of the mobile projectile when the searcher of the mobile projectile detects the target; And displaying to the user the location of the detected target; And a control unit.

상기 유도 무기를 발사하는 단계는 상기 발사 명령이 인가되면, 상기 이동 발사체가 상기 관성 항법을 이용하여 획득된 상기 이동 발사체의 위치 정보와 상기 발사 명령을 상기 유도 무기로 전송하는 단계; 상기 유도 무기가 상기 이동 발사체의 위치 정보를 발사 초기 위치로 설정하여 전달정렬을 수행하는 단계; 및 상기 유도 무기가 상기 발사 명령에 응답하여, 상기 이동 발사체로부터 분리되어 발사되는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the step of launching the guided weapon comprises: when the firing command is applied, transmitting the position information of the mobile projectile obtained by using the inertial navigation method and the firing command to the guided weapon; Performing the transfer alignment by setting the position information of the mobile projectile to the firing initial position by the guided weapon; And the guided weapon being fired in response to the firing command, the firing being separate from the mobile projectile; And a control unit.

상기 유도 무기의 이동 위치를 결정하는 단계는 상기 유도 무기가 상기 이동 발사체로부터 상기 표적 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 유도 무기가 상기 발사 초기 위치로부터 상기 유도 무기의 이동 거리 및 방향을 관성 항법에 따라 측정하여 상기 유도 무기의 위치 정보를 획득하는 단계; 상기 유도 무기의 위치 정보와 상기 표적 위치 정보를 이용하여, 상기 유도 무기의 탐색기가 상기 표적을 탐지할 수 있는 포착 위치를 계산하는 단계; 및 상기 유도 무기가 계산된 상기 포착 위치로 이동하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the step of determining the movement position of the guided weapon comprises the step of the guided weapon receiving the target position information from the mobile projectile; Obtaining the position information of the guided weapon by measuring the moving distance and direction of the guided weapon from the initial firing position in accordance with the inertial navigation; Calculating an acquisition position at which the navigator of the guided weapon can detect the target using the guided weapon location information and the target location information; And moving the guided weapon to the calculated acquisition position; And a control unit.

상기 표적의 상대 위치에 따라 이동하는 단계는 상기 유도 무기가 상기 포착 위치로 이동하였는지 판별하는 단계; 상기 유도 무기가 상기 포착 위치로 이동한 것으로 판별되면, 상기 유도 무기의 탐색기가 상기 표적 위치 정보에 대응하는 표적을 탐색하는 단계; 상기 유도 무기의 탐색기에서 상기 표적이 탐지되면, 상기 유도 무기에 대한 표적의 상대 방향 정보 및 각속도 정보를 포함하는 상기 상대 기하 정보를 획득하는 단계; 및 상기 상대 기하 정보에 따라 상기 유도 무기가 종말 호밍 유도되어 상기 표적을 요격하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein moving according to the relative position of the target comprises determining whether the guided weapon has moved to the acquisition position; If the guided weapon is determined to have moved to the acquisition position, searching the guided weapon for a target corresponding to the target location information; Acquiring the relative geometry information including relative direction information and angular velocity information of the target with respect to the guided weapon when the target is detected in the guided weapon searcher; And guiding the guided weapon to end-humming according to the relative geometry information to intercept the target; And a control unit.

따라서, 본 발명의 유도 무기 유도 시스템 및 방법은 GPS 재밍의 영향을 받지 않는 관성 항법을 이용하여 유도 무기를 유도함으로써, 전자전 공격에도 유도 무기가 정상적으로 운용될 수 있도록 한다. 그러므로 이동 발사체에서 유도 무기를 발사하는 경우에도 이동 발사체가 적에게 접근할 필요가 없으며, 이동 발사체의 후방에 존재하는 적을 요격할 수 있어 이동 발사체의 안전성을 확보할 수 있으며, 유도 무기의 안정성과 신뢰도를 높이고 작전 수행 능력을 크게 향상 시킬 수 있다.Accordingly, the guided weapon induction system and method of the present invention induces guided weapons using inertial navigation that is not affected by GPS jamming, so that guided weapons can be normally operated even in an electronic warfare attack. Therefore, even if a guided weapon is fired from a mobile launch vehicle, it is not necessary for the mobile launch vehicle to approach the enemy, and the enemy existing behind the mobile launch vehicle can be intercepted to secure the safety of the mobile launch vehicle. And the operation performance can be greatly improved.

도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 무기 유도 시스템의 구성을 나타낸다.
도2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 무기 유도 방법을 나타낸다.1 shows a configuration of an induction weapon induction system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 shows an induction weapon induction method according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described. In order to clearly describe the present invention, parts that are not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings denote the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "including" an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.

도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 무기 유도 시스템의 구성을 나타낸다.1 shows a configuration of an induction weapon induction system according to an embodiment of the present invention.

도1 을 참조하면, 본 발명의 유도 무기 유도 시스템은 이동 발사체(100)와 적어도 하나의 유도 무기(200)를 구비한다. 본 발명에서 유도 무기(200)는 이동 발사체(100)에 장착되어 발사되는 것으로 가정하며, 이동 발사체(100)에는 하나의 유도 무기(200)만이 장착되는 것이 아니라 복수개의 유도 무기(200)가 장착될 수 있다.Referring to FIG. 1, the guided weapon induction system of the present invention includes a mobile projectile 100 and at least one guided weapon 200. It is assumed that the guided weapon 200 is mounted on the mobile projectile 100 and is fired. In the mobile projectile 100, not only one guided weapon 200 but a plurality of guided weapons 200 are mounted .

이동 발사체(100)는 발사체 탐색기(110), 표적 위치 계산부(120), 표적 위치 송신기(130), 발사체 관성 항법부(140), 표적 포착신호 수신기(150), 인터페이스부(160) 및 제어부(170)를 구비한다.The mobile projectile 100 includes a projectile searcher 110, a target position calculator 120, a target position transmitter 130, a launch vehicle inertial navigation unit 140, a target acquisition signal receiver 150, an interface unit 160, (Not shown).

발사체 탐색기(110)는 이동 발사체(100)에 구비된 탐색기(110)로서, 상기한 바와 같이, 이동 발사체(100)가 유도 무기(200)에 비해 상대적으로 공간적 제약 및 전력 제약 등의 제약을 적게 받으므로, 유도 무기(200)에 구비된 탐색기(210)에 보다 넓은 범위에서 표적을 탐색할 수 있는 고성능의 광역 탐색기로 구현된다.The projectile searcher 110 is a searcher 110 provided in the mobile projectile 100. The projectile searcher 110 is a searcher 110 provided in the mobile projectile 100 so that the mobile projectile 100 is less constrained by spatial constraints and power constraints The searcher 210 provided in the guided weapon 200 is implemented as a high-performance wide-area searcher capable of searching a target in a wider range.

인터페이스부(160)는 발사체 탐색기(110)가 탐지한 표적을 사용자에게 표시하고, 사용자 명령을 인가받아 표적 위치 계산부(120)로 전달한다. 인터페이스부(160)는 발사체 탐색기(110)의 탐색 범위 상에 포착되는 각종 물체를 표적으로 사용자에게 표시하고, 유도 무기 발사 명령을 포함하는 사용자 명령을 인가받는다.The interface unit 160 displays the target detected by the projectile searcher 110 to the user and transmits the user command to the target position calculation unit 120. The interface unit 160 displays various objects captured on the search range of the projectile searcher 110 as a target to a user and receives a user command including an instruction for launching a weapon.

표적 위치 계산부(120)는 발사체 탐색기(110)에서 탐지한 표적의 위치를 계산한다. 이때 표적 위치 계산부(120)는 발사체 관성 항법부(140)에서 획득하는 이동 발사체(100)의 위치와 발사체 탐색기(110)에서 획득되는 표적의 상대 위치를 이용하여, 표적 위치를 계산한다. 발사체 탐색기(110) 및 유도 무기 탐색기(210)과 같은 탐색기는 동작 원리상, 탐색기로부터 표적의 상대 위치만을 판별할 수 있으며, 표적의 절대 위치를 판별할 수 없다. 이에 표적 위치 계산부(120)는 이동 발사체(100)의 위치를 발사체 관성 항법부(140)에서 출력되는 위치 정보를 이용하여 획득하고, 획득된 이동 발사체(100)의 위치로부터 발사체 탐색기(110)가 탐지한 표적의 상대 위치를 적용함으로써, 표적의 위치를 계산한다. 여기서 계산되는 표적의 위치는 절대 위치를 의미한다.The target position calculation unit 120 calculates the position of the target detected by the projectile searcher 110. At this time, the target position calculation unit 120 calculates the target position using the position of the mobile projectile 100 acquired by the launch vehicle inertial navigation unit 140 and the relative position of the target obtained by the projectile search unit 110. Searchers such as the projectile searcher 110 and the guided weapons searcher 210 can only discriminate the relative position of the target from the searcher and can not determine the absolute position of the target. The target position calculation unit 120 acquires the position of the mobile projectile 100 using the position information output from the launch vehicle inertial navigation unit 140 and acquires the position of the projectile search unit 110 from the position of the obtained mobile projectile 100. [ The position of the target is calculated by applying the relative position of the detected target. The position of the target calculated here means the absolute position.

표적 위치 송신기(130)는 표적 위치 계산부(120)에서 계산된 표적 위치를 기설정된 통신 방식에 따라 유도 무기(200)의 표적 위치 수신기(230)로 전송한다.The target position transmitter 130 transmits the target position calculated by the target position calculation unit 120 to the target position receiver 230 of the guided weapon 200 according to a predetermined communication method.

발사체 관성 항법부(140)는 이동 발사체(100)의 위치를 판별하고, 판별된 발사체의 위치를 표적 위치 계산부(120)로 전송한다. 발사체 관성 항법부(140)는 관성 항법 장치(Inertial Navigation System : INS)로 구현될 수 있으며, 관성 항법 장치는 자이로스코프와 가속도계 등의 각종 센서를 구비하여 센싱 정보를 획득하고, 이미 알고 있는 초기 위치에서 획득된 센싱 정보를 통해 계산되는 이동 거리 및 방향을 산출하여 병합함으로써, 외부의 도움없이 자신의 위치 및 속도 등의 정보를 산출할 수 있다. 관성 항법 장치는 외부의 도움 없이 위치 정보를 획득할 수 있으므로, 기상상태나 전파 방해의 영향을 받지 않는 장점을 가지고 있어 주로 군사용으로 사용되고 있다.The launching object inertial navigation unit 140 determines the position of the mobile projectile 100 and transmits the determined position of the projectile to the target position calculation unit 120. The inertial navigation unit 140 may be implemented as an Inertial Navigation System (INS). The inertial navigation unit includes various sensors such as a gyroscope and an accelerometer to acquire sensing information, It is possible to calculate the information such as the position and the speed of the user without external assistance by calculating and merging the movement distance and the direction calculated through the sensing information obtained in the step of FIG. The inertial navigation system is capable of acquiring position information without external assistance, and thus has advantages in that it is not affected by weather conditions or radio interference, and is used mainly for military use.

다만 관성 항법을 통해 계산되는 이동 발사체(100)의 위치는 이동 발사체(100)의 이동 거리가 길어질수록 오차가 크게 발생될 수 있다는 문제가 있다. 이에 이동 발사체(100)는 GPS 정보를 수신하는 위치 정보 수신기와 함께 사용되는 것이 일반적이다. 따라서 본 발명에서도 이동 발사체(100)가 위치 정보 수신기(미도시)를 더 구비하여, 재밍의 영향이 없는 동안은 위치 정보 수신기를 통해 수신되는 위치 정보를 이용하여 이동 발사체(100)의 위치를 계산하고, 재밍이 발생되어 위치 정보 수신기가 위치 정보를 수신하지 못하면, 발사체 관성 항법부(140)를 이용하여 이동 발사체(100)의 위치를 계산하도록 구성할 수도 있다.However, there is a problem that the position of the mobile projectile 100 calculated through the inertial navigation method may increase as the travel distance of the mobile projectile 100 becomes longer. The mobile projectile 100 is generally used together with a position information receiver that receives GPS information. Therefore, in the present invention, the mobile projectile 100 further includes a position information receiver (not shown), and calculates the position of the mobile projectile 100 by using the position information received through the position information receiver while there is no influence of the jamming And if the jamming occurs and the position information receiver does not receive the position information, the position of the mobile projectile 100 may be calculated using the launch vehicle inertial navigation unit 140. [

한편 발사체 관성 항법부(140)는 제어부(170)에서 전달정렬 명령이 인가되면, 유도 무기 관성 항법부(240)와 전달정렬을 수행할 수 있다. 상기한 바와 같이, 관성 항법부(140, 240)는 이미 알고 있는 초기 위치에서 센싱 정보를 이용하여 획득되는 이동 거리 및 방향을 병합하여 자신의 위치를 판별한다. 따라서 초기 위치의 정확도와 더불어 센서의 성능 및 센싱 정보를 이용하여 이동 거리 및 방향을 산출하는 계산기의 성능이 매우 중요하다. 그러나 유도 무기(200)의 경우, 유도 무기 탐색기(210)와 마찬가지로 공간 및 전력 등의 제약으로 인해, 고성능의 센서 및 계산기를 구비하기 어렵다는 문제가 있다. 이에 상대적으로 제약이 적은 이동 발사체(100)에 구비되는 발사체 관성 항법부(140)의 성능이 유도 무기 관성 항법부(240)의 성능보다 더욱 우수하다.Meanwhile, the launching object inertial navigation unit 140 may perform transfer alignment with the guided inorganic inertial navigation unit 240 when the control unit 170 receives the transfer alignment command. As described above, the inertial navigation units 140 and 240 merge the movement distance and direction obtained using the sensing information at the known initial position to determine their positions. Therefore, the performance of the calculator that calculates the travel distance and direction using the sensor performance and sensing information is very important along with the accuracy of the initial position. However, in the case of the guided weapon 200, similarly to the guided weapon searcher 210, there is a problem that it is difficult to provide a high-performance sensor and a calculator due to space and power constraints. Accordingly, the performance of the launch vehicle inertial navigation unit 140 provided in the mobile projectile 100, which is relatively limited, is superior to that of the guided inorganic inertial navigation unit 240.

그리고 유도 무기(200)는 발사되기 이전에 이동 발사체(100)에 장착되어 함께 이동하게 된다. 따라서 유도 무기(200)가 이동 발사체(100)에서 발사될 때의 발사 초기 위치는 우수한 성능의 발사체 관성 항법부(140)에서 획득되는 위치 정보가 유도 무기 관성 항법부(240)에서 획득되는 위치 정보에 비해 신뢰성 높다. 특히 유도 무기(200) 발사 순간의 이동 발사체(100)의 속도 및 자세 또한 유도 무기(200)의 발사 초기 위치를 결정하는데 중요한 정보이며, 유도 무기 관성 항법부(240)에서 획득되는 정보보다, 발사체 관성 항법부(140)에서 획득되는 정보가 더욱 정확하다.The guided weapon 200 is mounted on the mobile projectile 100 before being fired and moved together. Therefore, the initial firing position when the guided weapon 200 is fired from the mobile projectile 100 is that the position information obtained by the launching object inertial navigation unit 140 with superior performance is the position information obtained by the guided inorganic inertial navigation unit 240 . Particularly, the velocity and attitude of the mobile projectile 100 at the moment of launching the guided weapon 200 is also important information for determining the initial position of the guided weapon 200, The information obtained by the inertial navigation unit 140 is more accurate.

이에 신뢰도와 정확도가 높은 발사체 관성 항법부(140)에서 획득되는 위치 정보 및 자세 정보를 유도 무기 관성 항법부(240)로 전달하여, 유도 무기 관성 항법부(240)가 발사되는 시점의 초기 위치를 발사체 관성 항법부(140)에 맞추어 정렬하도록 조절하는 전달정렬을 수행한다. 제어부(170)는 유도 무기(200)의 유도 제어부(220)로 발사 명령을 인가하기 직전에 발사체 관성 항법부(140)로 전달정렬 명령을 전송하고, 발사체 관성 항법부(140)는 전달정렬 명령에 응답하여, 유도 무기(200)가 발사되기 이전에 유도 무기 관성 항법부(240)과 전달정렬을 수행 완료한다. 즉 이동 발사체(100)와 유도 무기(200)의 위치 정보를 매칭시킨다.The position and orientation information acquired by the launch vehicle inertial navigation unit 140 having high reliability and accuracy is transmitted to the guided inorganic inertial navigation unit 240 and the initial position of the guided inorganic inertial navigation unit 240 at the time of launching The launch alignment is adjusted to align with the launch vehicle inertial navigation unit 140. The control unit 170 transmits a transfer alignment command to the projectile inertial navigation unit 140 immediately before applying the launch command to the induction control unit 220 of the guided weapon 200. The projectile inertial navigation unit 140 transmits the transfer alignment command And performs the transfer alignment with the guided inorganic inertial navigation unit 240 before the guided weapon 200 is fired. That is, the position information of the mobile projectile 100 and the guided weapon 200.

표적 포착신호 수신기(150)는 유도 무기(200)의 표적 포착신호 송신기(250)로부터 표적 포착신호를 전송받아 인터페이스부(160)를 통해 제어부(170)로 전달한다. 표적 포착신호는 유도 무기 탐색기(210)가 표적을 포착하였음을 이동 발사체(100)로 통지하는 신호이다. 유도 무기(200)의 유도 무기 탐색기(210)가 표적을 포착하면, 유도 무기(200)는 이동 발사체(100)를 통해 간접적으로 표적의 위치를 판별할 필요가 없이, 표적의 위치를 유도 무기(200)에 대한 상대 위치로서 직접 판별할 수 있다. 유도 무기(200)의 용도가 표적을 포착하고 추적하여 요격하는 것이므로, 유도 무기 탐색기(210)가 직접 표적을 탐지하면, 이동 발사체(100)로부터 간접적으로 표적의 위치에 대한 정보를 수신할 필요성이 없다. 그러나 임수 수행 경과를 이동 발사체(100)로 통지할 필요가 있다. 예를 들어, 발사된 유도 무기(200)가 계속적으로 표적을 포착하지 못하는 경우, 이동 발사체(100)는 추가의 유도 무기를 발사 여부를 결정해야 하므로, 유도 무기(200)는 표적의 포착 여부를 이동 발사체(100)로 통지할 필요성이 있다.The target acquisition signal receiver 150 receives the target acquisition signal from the target acquisition signal transmitter 250 of the guided weapon 200 and transfers the target acquisition signal to the controller 170 through the interface unit 160. The target acquisition signal is a signal notifying the mobile projectile 100 that the guided weapon searcher 210 has captured the target. When the guided weapon detector 210 of the guided weapon 200 captures a target, the guided weapon 200 does not need to determine the position of the target indirectly through the mobile projectile 100, 200 as a relative position. Since the use of the guided weapon 200 captures and tracks the target and intercepts it, the need to receive information about the location of the target indirectly from the mobile projectile 100 when the guided weapon searcher 210 directly detects the target none. However, it is necessary to notify the moving projectile 100 of the progress of the water spraying. For example, if the fired guided weapon 200 fails to continuously capture the target, the mobile projectile 100 must determine whether to fire an additional guided weapon, so the guided weapon 200 can determine whether the target is captured It is necessary to notify the mobile projectile 100 of the movement.

이에 유도 무기(200)는 표적 포착신호를 이동 발사체(100)의 제어부(170)로 전송하여, 유도 무기(200)가 표적을 탐지하였음을 이동 발사체(100)가 인식할 수 있도록 한다. 도1 에서는 표적 포착신호가 표적 포착신호 수신기(150)에서 직접 인터페이스부(160)로 전달되는 것으로 도시하였으나, 표적 포착신호 수신기(150)로 수신된 표적 포착신호는 제어부(170)로 인가되고, 제어부(170)가 인터페이스부(160)를 통해 표적 포착신호에 대응하는 정보를 사용자에게 출력할 수 있다.The guided weapon 200 transmits the target acquisition signal to the control unit 170 of the mobile projectile 100 so that the mobile projectile 100 can recognize that the guided weapon 200 has detected the target. Although the target acquisition signal is shown as being transmitted from the target acquisition signal receiver 150 directly to the interface unit 160 in FIG. 1, the target acquisition signal received by the target acquisition signal receiver 150 is applied to the control unit 170, The control unit 170 may output information corresponding to the target acquisition signal to the user through the interface unit 160. [

제어부(170)는 인터페이스부(160)를 통해 사용자 명령인 발사 명령이 인가되면, 발사 신호를 유도 무기(200)로 전송하여, 유도 무기(200)가 발사되도록 제어할 수 있다. 이때 제어부(170)는 유도 무기(200)가 발사되기 전 발사체(100)와 유도 무기(200)를 연결하는 배꼽 케이블(미도시)을 통해, 발사 신호를 유도 무기(200)로 전송할 수 있다. 이때 제어부(170)는 발사 신호를 유도 무기(200)로 전송하기 이전, 발사체 관성 항법부(140)로 전달정렬 신호를 전송하여, 발사체 관성 항법부(140)가 유도 무기 관성 항법부(240)와 전달정렬을 수행하도록 한다. 전달정렬이 유도 무기(200)가 발사되기 이전에 수행되므로, 발사체 관성 항법부(140)는 전달정렬을 위한 전달정렬 정보를 배꼽 케이블을 통해 유도 무기 관성 항법부(240)로 전송한다. 배꼽 케이블은 유선이므로, 안정적이며, 고속으로 전달정렬 정보를 유도 무기 관성 항법부(240)로 전송할 수 있다.The control unit 170 may transmit a firing signal to the guided weapon 200 to control the guided weapon 200 to be fired when the firing command, which is a user command, is applied through the interface unit 160. At this time, the control unit 170 can transmit the launch signal to the guided weapon 200 through the umbilical cable (not shown) connecting the projectile 100 and the guided weapon 200 before the guided weapon 200 is fired. The control unit 170 transmits a delivery alignment signal to the launch vehicle inertial navigation unit 140 before the launch signal is transmitted to the guided weapon 200 so that the launch vehicle inertial navigation unit 140 transmits the delivery alignment signal to the guided inorganic inertial navigation unit 240, And transfer alignment. Since the transfer alignment is performed before the guided weapon 200 is fired, the projectile inertial navigation unit 140 transmits the transfer alignment information for transfer alignment to the guided inorganic inertial navigation unit 240 via the umbilical cable. Since the navel cable is wired, it is stable and can transfer the delivery alignment information to the guided inorganic inertial navigation unit 240 at a high speed.

본 발명에서는 이동 발사체가 일예로 비행체인 것으로 가정하고, 사용자는 조종사인 것으로 가정한다.In the present invention, it is assumed that the mobile projectile is an aircraft, and the user is a pilot.

한편 적어도 하나의 유도 무기(200) 각각은 유도 무기 탐색기(210), 유도 제어부(220), 표적 위치 수신기(230), 유도 무기 관성 항법부(240), 표적 포착신호 송신기(250) 및 구동부(260)를 구비한다.Each of the at least one guided weapon 200 includes a guided weapon detector 210, an induction control 220, a target position receiver 230, a guided inorganic inertial navigation unit 240, a target acquisition signal transmitter 250, 260).

유도 무기 탐색기(210)는 기존의 유도 무기와 마찬가지로, 표적에서 복사되는 적외선 신호를 감지하는 적외선 탐색기 또는 초고주파 신호를 표적에 조사하여 반사되어 오는 신호를 포착하여 표적의 위치를 판별하는 초고주파 탐색기 등으로 구현될 수 있다. 유도 무기 탐색기(210)는 기설정된 방식으로 표적을 탐색하고, 표적이 탐지되면 표적의 위치를 획득하여 유도 제어부(220)로 전송한다. 여기서 유도 무기 탐색기(210)는 표적의 위치를 표적이 위치한 각도를 나타내는 상대 방향 정보 및 각속도 정보를 포함하는 상대 기하 정보로서 획득할 수 있다. 그리고 유도 무기 탐색기(210)는 표적의 상대 기하 정보에 따라 표적을 추적하기 위한 각속도 추적 정보를 생성하여 유도 제어부(220)로 전송할 수 있다.The guided weapon searcher 210 may be an infrared ray detector for detecting an infrared ray signal radiated from a target or a microwave detector for detecting a target position by irradiating a very high frequency signal to a target and capturing a reflected signal, Can be implemented. The guided weapon searcher 210 searches for a target in a predetermined manner, acquires the position of the target when the target is detected, and transmits the acquired position to the guiding controller 220. The guided weapon searcher 210 may obtain the position of the target as relative geometry information including relative direction information and angular velocity information indicating an angle at which the target is located. The guided weapon searcher 210 may generate angular velocity tracking information for tracking the target according to the relative geometry information of the target and transmit the angular velocity tracking information to the guiding controller 220.

여기서 유도 무기 탐색기(210)가 탐색하는 표적은 발사체 탐색기(110)에서 탐지되어 이동 발사체(100)가 유도 무기(200)로 요격할 것을 지시한 표적으로, 이동 발사체(100)에서 전송되는 표적 위치 정보에 대응하는 표적을 의미한다.The target to be searched by the guided weapon searcher 210 is a target that is detected by the projectile searcher 110 and indicates that the mobile projectile 100 is to be intercepted by the guided weapon 200, Means a target corresponding to information.

또한 유도 무기 탐색기(210)는 표적이 탐지되면, 표적 포착신호를 생성하여, 표적 포착신호 송신기(250)를 통해 이동 발사체(100)로 전송함으로써, 유도 무기(200)가 직접 표적을 탐지하였음을 이동 발사체(100)로 통지한다. 도1 에서는 표적 포착신호가 유도 무기 탐색기(210)에서 바로 표적 포착신호 송신기(250)로 전송되는 것으로 도시하였으나, 표적 포착신호는(210)는 유도 제어부(220)를 통해 표적 포착신호 송신기(250)로 전송되도록 구성될 수 있다.The guided weapon searcher 210 also detects that the guided weapon 200 has detected the target directly by generating a target acquisition signal and transmitting it to the mobile projectile 100 via the target acquisition signal transmitter 250 The mobile projectile 100 is notified. Although the target acquisition signal is shown in FIG. 1 as being transmitted directly to the target acquisition signal transmitter 250 by the guided weapon searcher 210, the target acquisition signal 210 may be transmitted through the target acquisition signal transmitter 250 ). ≪ / RTI >

유도 제어부(220)는 유도 무기(200)가 이동 발사체(100)에서 발사되면, 유도 무기 탐색기(210)에서 표적을 탐지할 때까지 표적 위치 수신기(230)를 통해 전송되는 표적 위치 정보와 유도 무기 관성 항법부(240)에서 획득된 유도 무기(200)의 위치 정보에 따라 표적을 요격하기 위한 유도 무기(200)의 이동 방향을 결정하고, 결정된 이동 방향으로 유도 무기(200)가 이동하도록 구동부(260)를 제어한다.The guided control unit 220 may determine that the guided weapon 200 has been fired from the mobile projectile 100 and that the guided weapon detector 210 has detected the target position information transmitted through the target position receiver 230, The direction of movement of the guided weapon 200 for intercepting the target is determined according to the positional information of the guided weapon 200 acquired by the inertial navigation unit 240 and the guided weapon 200 is moved 260).

그러나 유도 제어부(220)는 유도 무기 탐색기(210)가 표적을 탐지하면, 유도 무기 탐색기(210)에서 탐지한 표적의 위치에 따라 유도 무기(200)의 이동 방향을 결정하고, 결정된 이동 방향으로 유도 무기(200)가 이동하도록 구동부(260)를 제어한다. 이때 유도 제어부(220)는 유도 무기 관성 항법부(240)에서 획득되는 유도 무기(200)의 위치 정보를 고려하지 않아도 무방하다. 이는 유도 무기 탐색기(210)가 표적의 위치를 유도 무기(200) 기준의 상대 기하 정보로 탐지하기 때문에, 유도 무기(200)의 현재 위치를 판별하지 못하여도, 표적을 요격할 수 있기 때문이다.However, when the guided weapon searcher 210 detects the target, the guiding controller 220 determines the guiding direction of the guided weapon 200 according to the position of the target detected by the guided weapon searcher 210, And controls the driving unit 260 so that the weapon 200 moves. At this time, the induction control unit 220 does not have to consider the positional information of the guided weapon 200 acquired by the guided inorganic inertial navigation unit 240. This is because the guided weapon searcher 210 detects the target position as the relative geometry information based on the guided weapon 200, so that the target can be intercepted even if the guided weapon 200 can not determine the current position of the guided weapon 200.

표적 위치 수신기(230)는 이동 발사체(100)의 표적 위치 송신기(130)로부터 표적 위치 정보를 수신하여 유도 제어부(220)로 전달한다.The target position receiver 230 receives target position information from the target position transmitter 130 of the mobile projectile 100 and transmits the target position information to the guidance control unit 220.

유도 무기 관성 항법부(240)는 복수개의 센서를 구비하여 유도 무기(200)의 위치를 판별하고, 판별된 유도 무기 위치 정보를 유도 제어부(220)로 전달한다. 여기서 유도 무기 관성 항법부(240)는 상기한 바와 같이, 발사체 관성 항법부(140)와 전달정렬을 수행하여 유도 무기(200)의 발사 직전에 발사 초기 위치 정보를 획득하고, 획득된 발사 초기 위치 정보를 기반으로 복수개의 센서에서 획득되는 이동 거리 및 방향을 분석함으로써, 유도 무기(200)의 위치를 판별한다.The guided inorganic inertial navigation unit 240 includes a plurality of sensors to determine the position of the guided weapon 200 and transmits the guided weapon position information to the guiding controller 220. As described above, the guided inorganic inertial navigation unit 240 performs transfer alignment with the launch vehicle inertial navigation unit 140 to obtain initial launch position information immediately before launching the guided weapon 200, The position of the guided weapon 200 is determined by analyzing the movement distance and direction obtained from the plurality of sensors based on the information.

표적 포착신호 송신기(250)는 유도 무기 탐색기(210)로부터 표적 포착신호를 인가받아, 이동 발사체(100)의 표적 포착신호 수신기(150)로 전송한다.The target acquisition signal transmitter 250 receives the target acquisition signal from the guided weapon searcher 210 and transmits the target acquisition signal to the target acquisition signal receiver 150 of the mobile projectile 100.

구동부(260)는 유도 제어부(220)의 제어에 따라 유도 무기(200)가 이동하기 위한 이동 방향을 가변한다. 구동부(260)는 유도 무기(200)의 구동 날개부(미도시) 등으로 구성될 수 있다.The driving unit 260 varies the moving direction for the guided weapon 200 to move according to the control of the guiding control unit 220. The driving unit 260 may include a driving blade unit (not shown) of the guided weapon 200.

상기한 바와 같이 본 발명의 유도 무기 유도 시스템은 GPS 등의 위치 정보 수신기를 구비하는 대신, 이동 발사체(100) 및 유도 무기(200)에 관성 항법장치을 장착하여 적의 전자전 공격에도 유도성능이 보증될 수 있는 유도 무기를 제공할 수 있다.As described above, the guided weapon induction system of the present invention is equipped with an inertial navigation device on the mobile projectile 100 and the guided weapon 200, instead of having a positional information receiver such as GPS, Can be provided.

상기에서는 이동 발사체(100)가 표적 위치 송신기(130) 및 표적 포착신호 수신기(150)를 구비하는 것으로 설명하였으며, 유도 무기(200)가 표적 위치 수신기(230) 및 표적 포착신호 송신기(250)를 구비하는 것으로 설명하였다. 그러나 이는 설명의 편의를 위한 것으로, 이동 발사체(100)는 표적 위치 송신기(130) 및 표적 포착신호 수신기(150)를 포함하는 발사체 통신부를 구비할 수 있고, 유도 무기(200)는 표적 위치 수신기(230) 및 표적 포착신호 송신기(250)를 포함하는 유도 무기 통신부를 구비할 수 있다.It will be appreciated that the mobile projectile 100 has been described as having a target position transmitter 130 and a target acquisition signal receiver 150 and that the guided weapon 200 has a target position receiver 230 and a target acquisition signal transmitter 250 Respectively. However, for ease of illustration, the mobile projectile 100 may include a launcher communication unit including a target position transmitter 130 and a target acquisition signal receiver 150, and the guided weapon 200 may include a target position receiver 230 and a target acquisition signal transmitter 250. In this case,

도2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 무기 유도 방법을 나타낸다.FIG. 2 shows an induction weapon induction method according to an embodiment of the present invention.

도1 을 참조하여 도2 의 유도 무기 유도 방법을 설명하면, 우선 이동 발사체(100)가 운용되어 이동하는 동안, 발사체 탐색기(110)에서 표적을 탐색한다(S11). 그리고 탐색 수행 중 발사체 탐색기(110)에서 표적이 탐지되는지 판별한다(S12).Referring to FIG. 1, the induction weapon induction method of FIG. 2 will be described. First, the projectile searcher 110 searches for a target while the mobile projectile 100 is operated and moved (S11). In operation S12, it is determined whether a target is detected in the projectile searcher 110 (S12).

만일 발사체 탐색기(110)에서 표적을 탐지하면, 인터페이스부(160)는 표적이 탐지되었음을 사용자에게 표시하고, 표적 위치 계산부(120)는 표적의 위치를 계산하여 제어부(170)로 전송한다(S13). 이때 표적 위치 계산부(120)는 발사체 관성 항법부(140)에서 획득되는 발사체 위치 정보와 발사체 탐색기(110)가 획득한 표적의 상대 위치 정보를 이용하여 표적의 위치를 계산한다. 그리고 인터페이스부(160)에도 계산된 표적의 위치가 표시될 수 있다.If the projectile searcher 110 detects the target, the interface unit 160 indicates to the user that the target has been detected, and the target position calculation unit 120 calculates the position of the target and transmits it to the control unit 170 (S13 ). At this time, the target position calculation unit 120 calculates the position of the target using the projectile position information obtained by the projectile body inertial navigation unit 140 and the relative position information of the target acquired by the projectile search unit 110. Also, the position of the calculated target may be displayed in the interface unit 160 as well.

제어부(170)는 인터페이스부(160)로부터 사용자 명령인 발사 명령이 수신되는지 판별한다(S14). 만일 발사 명령이 수신된 것으로 판별되면, 제어부(170)는 발사체 관성 항법부(140)로 전달정렬 명령을 전송하고, 이에 발사체 관성 항법부(140)는 유도 무기(200)의 유도 무기 관성 항법부(240)로 전달정렬 정보를 전송하여, 전달정렬을 수행하고, 유도 제어부(220)는 전달정렬된 유도 무기 관성 항법부(240)로부터 유도 무기(200)의 발사 초기 위치를 획득한다(S15). 이때, 발사체 관성 항법부(140)는 유도 무기(200)가 이동 발사체(100)에서 발사되기 이전이므로, 배꼽 케이블을 통해 유도 무기 관성 항법부(240)로 전달정렬 정보를 전송할 수 있다.The control unit 170 determines whether a launch command, which is a user command, is received from the interface unit 160 (S14). If it is determined that the launch command has been received, the control unit 170 transmits a transfer alignment command to the launch vehicle inertial navigation unit 140, and the launch vehicle inertial navigation unit 140 transmits the command to the induced inertial navigation unit 140 of the guided weapon 200 The induction control unit 220 acquires the initial launch position of the guided weapon 200 from the guided guided inorganic inertial navigation unit 240 (S15) . At this time, the launching object inertial navigation unit 140 can transmit the transfer alignment information to the guided inorganic inertial navigation unit 240 through the umbilical cable since the guided weapon 200 is not fired from the mobile projectile 100.

그리고 제어부(170)는 유도 무기(200)의 유도 제어부(220)로 발사 신호를 전송하고, 유도 제어부(220)는 구동부(260)를 제어하여, 유도 무기(200)를 이동 발사체(100)로부터 발사시킨다(S16).The control unit 170 transmits a launch signal to the induction control unit 220 of the guided weapon 200 and the induction control unit 220 controls the drive unit 260 to move the guided weapon 200 from the mobile projectile 100 (S16).

한편, 발사체 탐색기(110)는 탐지된 표적을 계속적으로 추적하고, 표적 위치 계산부(120)는 표적 위치를 계산하여, 표적 위치 송신기(130)를 통해 유도 무기(200)로 전송한다(S17). 이에 유도 무기(200)의 유도 제어부(220)는 표적 위치 수신기(230)을 통해 표적 위치를 수신한다(S18).Meanwhile, the projectile searcher 110 continuously tracks the detected target, and the target position calculation unit 120 calculates the target position and transmits the target position to the guided weapon 200 through the target position transmitter 130 (S17) . The induction control unit 220 of the guided weapon 200 receives the target position through the target position receiver 230 (S18).

그리고 유도 제어부(220)는 현재 유도 무기(200)의 위치를 유도 무기 관성 항법부(240)로부터 인가받아 획득한다(S19). 여기서 유도 무기 관성 항법부(240)는 전달정렬을 수행하여 획득된 발사 초기 위치로부터 유도 무기의 이동 거리와 이동 방향을 계산하여 유도 무기(200)의 위치를 판별한다.Then, the induction control unit 220 obtains the position of the current guided weapon 200 from the guided inorganic inertial navigation unit 240 (S19). The guided inorganic inertial navigation unit 240 determines the position of the guided weapon 200 by calculating the moving distance and the moving direction of the guided weapon from the initial firing position obtained by performing the transfer alignment.

한편 유도 제어부(220)는 획득된 유도 무기(200)의 위치와 수신된 표적 위치를 기반으로 유도 무기 탐색기(210)가 표적을 직접 포착할 수 있는 포착 위치를 계산한다(S20). 유도 제어부(220)는 포착 위치가 계산되면, 구동부(260)를 제어하여, 유도 무기(200)를 계산된 포착 위치로 이동 시킨다(S21). 그리고 유도 제어부(220)는 유도 무기(200)가 포착 위치에 도착하였는지 판별한다(S22). 유도 무기(200)가 포착 위치에 도착한 것으로 판별되면, 유도 제어부(220)는 유도 무기 탐색기(210)에서 표적이 탐지되는지 판별한다(S23).Meanwhile, the induction control unit 220 calculates an acquisition position where the guided weapon searcher 210 can directly acquire the target based on the obtained guided weapon 200 position and the received target position (S20). When the acquisition position is calculated, the induction control unit 220 controls the driving unit 260 to move the guided weapon 200 to the calculated acquisition position (S21). Then, the induction control unit 220 determines whether the guided weapon 200 has arrived at the acquisition position (S22). If it is determined that the guided weapon 200 has arrived at the acquisition position, the guidance control unit 220 determines whether the guided weapon searcher 210 detects a target (S23).

만일 유도 무기 탐색기(210)에서 표적이 탐지되지 않은 것으로 판별되면, 유도 제어부(220)는 이동 발사체(100)로부터 표적 위치 정보를 계속 수신하고, 수신된 표적 위치 정보에 기초하여 표적을 추적한다. 그러나 유도 무기 탐색기(210)에서 표적이 탐지되면, 유도 제어부(220)는 유도 무기 탐색기(210)에서 탐지한 표적에 대한 상대 기하 정보를 이용하여 표적을 추적하는 종말 호밍 유도 방식에 따라 구동부(260)를 제어하여 유도 무기(200)가 표적을 요격하도록 한다.If it is determined that the target is not detected by the guided weapon searcher 210, the guidance control unit 220 continuously receives the target position information from the mobile projectile 100 and tracks the target based on the received target position information. However, if the target is detected by the guided weapon searcher 210, the guiding controller 220 controls the guiding weapon detector 260 according to the end homing guiding method of tracking the target using the relative geometry information of the target detected by the guided weapon searcher 210 To control the guided weapon 200 to intercept the target.

본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and a carrier wave (for example, transmission via the Internet). The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

Claims (10)

이동하는 자기 위치를 관성 항법을 이용하여 판별하고, 표적을 탐색하여 상기 표적의 상대 위치를 획득하며, 판별된 상기 자기 위치와 상기 표적의 상대 위치를 이용하여 표적 위치 정보를 생성하며, 생성된 상기 표적 위치 정보를 송신하는 이동 발사체; 및
상기 이동 발사체에 장착되어 발사되며, 직접 표적을 탐지할 때까지, 상기 이동 발사체에서 전송되는 상기 표적 위치 정보와 상기 이동 발사체의 상기 자기 위치를 기초로 관성 항법을 이용하여 판별되는 현재 위치에 따라 상기 표적을 추적하는 적어도 하나의 유도 무기; 를 포함하고,
상기 이동 발사체는
표적을 탐색하여, 상기 이동 발사체에 대한 상기 표적의 상대 위치를 획득하는 발사체 탐색기;
기지정된 초기 위치로부터 상기 이동 발사체의 이동 거리 및 방향을 측정하여, 상기 자기 위치인 상기 이동 발사체의 위치 정보를 획득하는 발사체 관성 항법부;
상기 발사체 탐색기에서 탐지한 상기 표적의 위치를 사용자에게 표시하고, 사용자 명령을 인가받는 인터페이스부;
상기 이동 발사체의 위치 정보와 표적의 상대 위치로부터 표적의 위치를 계산하여 표적 위치 정보를 생성하는 표적 위치 계산부;
상기 표적 위치 정보를 상기 적어도 하나의 유도 무기로 전송하고, 상기 적어도 하나의 유도 무기로부터 표적 포착신호를 인가받아 상기 표적 위치 계산부로 전달하는 발사체 통신부; 및
상기 인터페이스부를 통해 발사 명령이 인가되면, 상기 발사체 관성 항법부가 상기 이동 발사체의 위치 정보를 상기 유도 무기로 전송하도록 제어하고, 상기 적어도 하나의 유도 무기 중 대응하는 유도 무기로 상기 발사 명령을 전송하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 시스템.The target position information is generated using the relative position between the magnetic position and the target determined, and the target position information is generated using the relative position of the target, A mobile projectile for transmitting target location information; And
The method according to any one of claims 1 to 3, further comprising the steps of: determining, based on the target position information transmitted from the mobile projectile and the current position of the mobile projectile using the inertial navigation method, At least one guided weapon to track the target; Lt; / RTI >
The mobile projectile
A projectile searcher searching for a target and obtaining a relative position of the target with respect to the mobile projectile;
A launching object inertial navigation unit for measuring a moving distance and direction of the mobile projectile from a pre-designated initial position to acquire positional information of the mobile projectile at the self position;
An interface unit displaying a position of the target detected by the projectile search unit to a user and receiving a user command;
A target position calculator for calculating target position information from the positional information of the mobile projectile and a relative position of the target;
A projectile communication unit that transmits the target position information to the at least one guided weapon, receives a target acquisition signal from the at least one guided weapon, and transmits the target acquisition signal to the target position calculator; And
A control unit for controlling the launching object inertial navigation unit to transmit the position information of the mobile projectile to the guided weapon when the launch command is issued through the interface unit and transmitting the launch command to the corresponding guided weapon among the at least one guided weapon, ; Wherein the guided weapon induction system comprises: 삭제delete 제1 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 유도 무기 각각은
상기 이동 발사체로부터 상기 표적 위치 정보를 인가받고, 상기 표적 포착신호를 상기 이동 발사체로 전송하는 유도 무기 통신부;
상기 표적 위치 정보에 대응하는 상기 표적을 탐색하여, 상기 유도 무기에 대한 상기 표적의 상대 위치를 획득하는 유도 무기 탐색기;
상기 발사체 관성 항법부로부터 전송되는 상기 이동 발사체의 위치 정보를 인가받아 발사 초기 위치를 설정하는 전달정렬을 수행하고, 상기 발사 초기 위치로부터 상기 유도 무기의 이동 거리 및 방향을 측정하여, 상기 현재 위치인 상기 유도 무기의 위치 정보를 획득하는 유도 무기 관성 항법부;
상기 유도 무기 탐색기가 상기 표적을 탐지할 때까지, 상기 유도 무기 관성 항법부에서 획득된 상기 유도 무기의 위치 정보와 상기 이동 발사체에서 전송되는 상기 표적 위치 정보에 따라 상기 유도 무기가 이동할 방향을 결정하는 유도 제어부; 및
상기 유도 제어부의 제어에 따라 상기 유도 무기를 이동 방향을 조절하는 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 시스템.2. The apparatus of claim 1, wherein each of the at least one guided weapon
An induced weapon communication unit receiving the target position information from the mobile launch vehicle and transmitting the target acquisition signal to the mobile launch vehicle;
A guided weapon searcher for searching the target corresponding to the target position information to obtain a relative position of the target with respect to the guided weapon;
Wherein the controller is configured to perform transfer alignment to set a firing initial position by receiving the position information of the mobile projectile transmitted from the launching body inertial navigation unit and measure the moving distance and direction of the guided weapon from the firing initial position, A guided inorganic inertial navigation unit for acquiring positional information of the guided weapon;
Determining a direction in which the guided weapon moves in accordance with the positional information of the guided weapon obtained in the guided inorganic inertial navigation unit and the target position information transmitted from the mobile projectile until the guided weapon searcher detects the target An induction control section; And
A driving unit for adjusting a moving direction of the guided weapon under the control of the induction control unit; Wherein the guided weapon induction system comprises: 제3 항에 있어서, 상기 유도 무기 관성 항법부는
상기 제어부에서 인가되는 전달정렬 명령에 응답하여 상기 발사체 관성 항법부로부터 전송되는 상기 이동 발사체의 위치 정보를 이용하여 상기 발사체 관성 항법부와 전달정렬을 수행하여, 상기 이동 발사체의 위치를 상기 발사 초기 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 시스템.4. The method of claim 3, wherein the guided inorganic inertial navigation portion
In response to a transfer order command applied from the control unit, performs transfer alignment with the launch vehicle inertial navigation unit using position information of the mobile projectile transmitted from the projectile inertial navigation unit, Is set to < RTI ID = 0.0 > 1. < / RTI > 제3 항에 있어서, 상기 유도 제어부는
상기 유도 무기 탐색기가 상기 표적을 탐지하면, 상기 유도 무기 통신부를 통해 상기 표적 포착신호를 상기 이동 발사체로 전송하고, 상기 유도 무기 탐색기가 획득한 상기 유도 무기에 대한 상기 표적의 상대 방향 정보 및 각속도 정보를 포함하는 상대 기하 정보에 따라 상기 유도 무기가 이동할 방향 및 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 시스템.4. The apparatus of claim 3, wherein the induction control unit
Wherein when the guided weapon searcher detects the target, the guided weapon communication unit transmits the target acquisition signal to the mobile launch vehicle, and the relative direction information and angular velocity information of the target with respect to the guided weapon acquired by the guided weapon searcher And determines a direction and a speed at which the guided weapon moves according to the relative geometry information. 각각 탐색기를 구비하는 이동 발사체 및 적어도 하나의 유도 무기를 포함하는 유도 무기 유도 시스템의 유도 무기 유도 방법에 있어서,
이동하는 상기 이동 발사체가 관성 항법을 이용하여 상기 이동 발사체의 위치 정보를 획득하고, 상기 이동 발사체의 상기 탐색기를 이용하여 표적을 탐색하여 상기 이동 발사체의 위치 정보에 대한 상기 표적의 상대 위치를 획득하며, 상기 이동 발사체의 위치 정보와 상기 표적의 상대 위치를 이용하여, 표적 위치 정보를 생성하는 단계;
사용자 명령으로 발사 명령이 인가되면, 상기 이동 발사체가 상기 이동 발사체에 장착된 상기 적어도 하나의 유도 무기로 발사 명령과 상기 이동 발사체의 위치 정보를 전달하여 상기 유도 무기를 발사하는 단계;
발사된 상기 유도 무기가 상기 이동 발사체로부터 상기 표적 위치 정보를 전송받고, 상기 이동 발사체의 위치 정보를 기초로 상기 관성 항법을 이용하여 상기 유도 무기의 위치 정보를 판별하며, 상기 표적 위치 정보와 상기 유도 무기의 위치 정보를 이용하여 상기 유도 무기의 이동 위치를 결정하는 단계; 및
상기 유도 무기가 결정된 상기 유도 무기의 이동 위치로 이동되면, 상기 유도 무기의 탐색기가 상기 표적 위치 정보에 대응하는 표적을 탐지하고, 상기 유도 무기가 상기 유도 무기의 탐색기에서 획득된 상기 유도 무기에 대한 상기 표적의 상대 기하 정보에 따라 이동하는 단계; 를 포함하고,
상기 표적 위치 정보를 생성하는 단계는
상기 이동 발사체가 기지정된 초기 위치로부터 이동하는 동안 이동 거리 및 방향을 상기 관성 항법에 따라 측정하여 상기 이동 발사체의 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 이동 발사체의 탐색기가 표적을 탐지하는 단계;
상기 이동 발사체의 탐색기가 상기 표적을 탐지하면, 상기 이동 발사체의 위치 정보와 상기 이동 발사체의 탐색기에서 획득되는 상기 이동 발사체에 대한 상기 표적의 상대 위치를 이용하여 상기 표적 위치 정보를 생성하는 단계; 및
탐지한 상기 표적의 위치를 사용자에게 표시하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 방법.A method of induction of an induction weapon induction system comprising a mobile launch vehicle having a searcher and at least one guided weapon,
The moving projectile obtains the position information of the mobile projectile using inertial navigation and searches the target using the searcher of the mobile projectile to acquire the relative position of the target with respect to the position information of the mobile projectile Generating target position information using the position information of the mobile projectile and the relative position of the target;
When the launch instruction is applied as a user command, the mobile projectile transmits the launch command and the position information of the mobile projectile to the at least one guided weapon mounted on the mobile projectile, thereby firing the guided weapon;
The guided weapon being launched receives the target position information from the mobile projectile and determines the positional information of the guided weapon by using the inertial navigation based on the position information of the mobile projectile, Determining a movement position of the guided weapon using positional information of the weapon; And
Wherein when the guided weapon is moved to the determined moving position of the guided weapon, the navigator of the guided weapon detects a target corresponding to the target position information, and the guided weapon detects the guided weapon Moving according to the relative geometry information of the target; Lt; / RTI >
The step of generating the target location information
Obtaining positional information of the mobile projectile by measuring the travel distance and the direction according to the inertial navigation while the mobile projectile is moving from the pre-designated initial position;
Detecting a target of the mobile projectile;
Generating the target location information using the location information of the mobile projectile and the relative position of the target to the mobile projectile obtained from the searcher of the mobile projectile when the searcher of the mobile projectile detects the target; And
Displaying a location of the detected target to a user; ≪ / RTI > 삭제delete 제6 항에 있어서, 상기 유도 무기를 발사하는 단계는
상기 발사 명령이 인가되면, 상기 이동 발사체가 상기 관성 항법을 이용하여 획득된 상기 이동 발사체의 위치 정보와 상기 발사 명령을 상기 유도 무기로 전송하는 단계;
상기 유도 무기가 상기 이동 발사체의 위치 정보를 발사 초기 위치로 설정하여 전달정렬을 수행하는 단계; 및
상기 유도 무기가 상기 발사 명령에 응답하여, 상기 이동 발사체로부터 분리되어 발사되는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 방법.7. The method of claim 6, wherein launching the guided weapon comprises:
Transmitting the position information of the mobile projectile obtained by using the inertial navigation method and the launch command to the guided weapon when the launch instruction is applied;
Performing the transfer alignment by setting the position information of the mobile projectile to the firing initial position by the guided weapon; And
The guided weapon being fired separately from the mobile projectile in response to the firing command; ≪ / RTI > 제8 항에 있어서, 상기 유도 무기의 이동 위치를 결정하는 단계는
상기 유도 무기가 상기 이동 발사체로부터 상기 표적 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 유도 무기가 상기 발사 초기 위치로부터 상기 유도 무기의 이동 거리 및 방향을 관성 항법에 따라 측정하여 상기 유도 무기의 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 유도 무기의 위치 정보와 상기 표적 위치 정보를 이용하여, 상기 유도 무기의 탐색기가 상기 표적을 탐지할 수 있는 포착 위치를 계산하는 단계; 및
상기 유도 무기가 계산된 상기 포착 위치로 이동하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 방법.9. The method of claim 8, wherein determining the movement position of the guided weapon comprises:
The guided weapon receiving the target location information from the mobile launch vehicle;
Obtaining the position information of the guided weapon by measuring the moving distance and direction of the guided weapon from the initial firing position in accordance with the inertial navigation;
Calculating an acquisition position at which the navigator of the guided weapon can detect the target using the guided weapon location information and the target location information; And
Moving the guided weapon to the calculated acquisition location; ≪ / RTI > 제9 항에 있어서, 상기 표적의 상대 위치에 따라 이동하는 단계는
상기 유도 무기가 상기 포착 위치로 이동하였는지 판별하는 단계;
상기 유도 무기가 상기 포착 위치로 이동한 것으로 판별되면, 상기 유도 무기의 탐색기가 상기 표적 위치 정보에 대응하는 표적을 탐색하는 단계;
상기 유도 무기의 탐색기에서 상기 표적이 탐지되면, 상기 유도 무기에 대한 표적의 상대 방향 정보 및 각속도 정보를 포함하는 상기 상대 기하 정보를 획득하는 단계; 및
상기 상대 기하 정보에 따라 상기 유도 무기가 종말 호밍 유도되어 상기 표적을 요격하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 무기 유도 방법.10. The method of claim 9, wherein moving according to a relative position of the target
Determining whether the guided weapon has moved to the acquisition position;
If the guided weapon is determined to have moved to the acquisition position, searching the guided weapon for a target corresponding to the target location information;
Acquiring the relative geometry information including relative direction information and angular velocity information of the target with respect to the guided weapon when the target is detected in the guided weapon searcher; And
Guiding the guided weapon to end-humming according to the relative geometry information to intercept the target; ≪ / RTI >
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