KR101732954B1

KR101732954B1 - 항공기 이동 시스템용 그리퍼 장치

Info

Publication number: KR101732954B1
Application number: KR1020117030194A
Authority: KR
Inventors: 반 덴 빌베르트 베르크; 마르텐 샬크스
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2009-06-17
Filing date: 2010-06-09
Publication date: 2017-05-08
Also published as: EP2443036B1; DE102010023203A1; WO2010145637A1; KR20120036861A; EP2443036A1; BRPI1015180A2

Abstract

본 발명은 항공기 이동 시스템에 항공기를 결합하기 위한 그리퍼 장치에 관한 것이다. 항공기에는 그리퍼(2)와 연결 가능한 연결부(14)가 고정되고, 그리퍼는 지지 평면(10)에 대해 실질적으로 평행하게 이동 가능한 그리퍼 러너(1)에 결합된다. 이 경우, 그리퍼는 지지 평면에 대해 평행하게 배치된 하나 이상의 플레이 축(58, 64)을 중심으로 회전 또는 선회 가능하다.

Description

항공기 이동 시스템용 그리퍼 장치{Gripper arrangement for aircraft transfer systems}

본 발명은 청구항 제 1항의 전제부에 따른 항공기를 이동시키기 위한 그리퍼 장치에 관한 것이다.

항공기를 착륙 후 파킹 위치로 이동시킬 수 있는 이동 시스템에 항공기를 결합하기 위한 그리퍼 장치에 대한 많은 실시예들이 있다.

공보 EP 0227 229 A1에는 헬리콥터용 그리퍼 장치가 개시되어 있는데, 그리퍼 장치는 헬리콥터의 페그를 수용하기 위한 U-형 그리퍼 및 그리퍼의 폐쇄를 위한 록킹 섹션을 포함한다.

이러한 항공기 이동 시스템용 그리퍼 장치의 단점은 헬리콥터의 약간의 틸팅 및 경사 운동시 보상 가능성이 없다는 것이다. 이는 예컨대 헬리콥터의 활주로가 선박 상에 배치되어 흔들리는 경우에 발생할 수 있다. 이로부터 나타나는 헬리콥터의 중량 변위에 의해, 이것이 나타날 수 있다(특히, 스프링 방식 휠의 경우). 이 경우, 그리퍼 장치는 큰 기계적 응력에 노출된다.

본 발명의 과제는 항공기의 틸팅 또는 경사 운동을 보상하는, 항공기 이동 시스템에 결합하기 위한 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.

상기 과제는 청구항 제 1항에 따른 그리퍼 장치에 의해 해결된다.

본 발명에 따른 그리퍼 장치는 항공기 이동 시스템에 항공기를 결합하기 위해 사용되고, 항공기에는 그리퍼와 연결 가능한 연결부가 고정되고, 상기 그리퍼는 지지 평면에 대해 실질적으로 평행하게 이동 가능한 그리퍼 러너에 결합된다. 그리퍼는 항공기를 지지하기 위한 지지 평면에 대해 대략 평행하게 배치된 하나 이상의 플레이 축(play axis)을 중심으로 회전 또는 선회 가능하다. 이로 인해, 예컨대 지지 평면이 움직이거나 또는 수평이 아닌 경우 항공기의 틸팅 또는 경사 운동이 보상될 수 있다.

본 발명의 다른 바람직한 실시예들은 종속 청구항들에 제시된다.

본 발명에 따른 그리퍼 장치의 특히 바람직한 실시예에서, 그리퍼가 제 1 및 제 2 플레이 축을 중심으로 회전 또는 선회 가능하며, 2개의 플레이 축들은 서로 대략 수직으로 배치된다. 또한, 그리퍼 내의 연결부는 지지 평면에 대해 대략 수직으로 배치된 회전 축을 중심으로 회전 가능하다. 이로 인해, 지지 평면에 대해 평행한 항공기의 2개의 축들을 중심으로 동시에 나타나는 틸팅 및 경사 운동이 보상될 수 있다. 또한, 항공기가 그리퍼 또는 이동 시스템에 결합 전에 정렬될 필요가 없고 이동 동안 조종될 수 있다.

특히 바람직한 실시예에서, 그리퍼가 평행사변형 가이드를 통해 그리퍼 러너에 결합된다. 평행사변형 가이드는 결합 부재를 포함하고, 상기 결합 부재는 그리퍼 러너와 선회 가능하게 그리고 제 1 플레이 축을 중심으로 그리퍼와 선회 가능하게 연결된다. 또한, 평형 사변형 가이드는 결합 부재에 대해 대략 평행하게 연장하며 그리퍼 및 그리퍼 러너와 힌지 방식으로 연결된 결합 로드를 포함한다. 결합 부재 및 결합 로드는 그리퍼의 상부 기본 위치에서 지지 평면에 대해 약 45도로 배치된다. 그리퍼는 평행사변형 가이드를 통해 수직 방향으로 이동할 수 있고 지지 평면에 대해 대략 평행하게 지지된다.

결합 로드는 그 길이가 변화될 수 있는 것이 바람직하다. 이로 인해, 그리퍼가 항공기의 결합 부재의 그리퍼측 선회 조인트를 중심으로 선회 가능하므로, -항공기의 방향 설정에 따라- 그 틸팅 또는 경사 운동이 보상될 수 있다.

바람직하게는 결합 로드의 제한된 길이 변화를 통한 제 1 플레이 축을 중심으로 하는 결합 부재와 그리퍼 사이의 선회 각은 약 ±8도로 제한된다.

본 발명에 따른 그리퍼 장치의 바람직한 개선예에서, 평행사변형 가이드는 그리퍼의 응력을 받지 않는 기본 위치에서 지지 평면에 대해 대략 수직으로 배치된 결합 플레이트를 가지며, 결합 부재 및 결합 로드는 상기 결합 플레이트와 힌지 방식으로 연결되고, 그리퍼는 지지 평면에 대해 대략 평행하게 그리고 결합 플레이트에 대해 수직으로 그리고 제 2 플레이 축을 따라 배치된 중심 핀을 통해 상기 결합 플레이트와 회전 가능하게 연결된다. 이로 인해, -항공기의 방향 설정에 따라- 그 틸팅 또는 경사 운동이 보상될 수 있다.

제 2 플레이 축을 중심으로 하는 그리퍼와 결합 플레이트 사이의 회전 각은 약 ±5도로 제한되는 것이 바람직하다.

항공기의 결합 부재와 그리퍼 사이의 간단한 결합 가능성으로 인해, 연결부가 항공기로부터 하부로 지지 평면에 대해 대략 수직으로 연장하는 페그이고, 상기 페그가 측면 개구를 통해 그리퍼의 U-형 리세스 내로 삽입될 수 있으며, 상기 측면 개구는 록킹 섹션에 의해 폐쇄될 수 있는 것이 바람직하다.

바람직한 개선예에서, 지지 평면 위의 그리퍼의 높이는 높이 조절부에 의해 조절될 수 있다. 결합 부재에는 그리퍼 러너에 지지되는 2개의 스프링 레그에 의해 상부로 향한 상승력이 제공되며, 결합 플레이트에는 가요성 인장 수단을 통해 하부로 향한 하강력이 제공될 수 있다.

바람직하게는 그리퍼가 대략 수평의 회전축을 가진 방향 전환 롤러를 포함하고, 상기 방향 전환 롤러에 가요성 인장 수단(예컨대, 강 로프)이 접촉하며, 상기 인장 수단을 통해 방향 전환 롤러 및 결합 플레이트에 하강력이 제공될 수 있다. 이로 인해, 로프 장력이 형성되고, 상기 로프 장력에 의해 그리퍼가 결합 플레이트와의 결합으로 인해 스프링의 힘에 대항해서 간단히 하부로 당겨질 수 있다.

실시예에서, 그리퍼 러너는 브릿지를 따라 이동 가능하게 배치되고, 상기 브릿지는 항공기 하부에 배치되며 지지 평면에 대해 평행하게 이동 가능하다. 이 경우, 가요성 인장 수단(예컨대, 강 로프)이 부분적으로 브릿지를 따라 연장하는 것이 특히 바람직하다. 그리퍼 러너는 대략 수평의 회전축을 가진 2개의 방향 전환 롤러를 포함하고, 상기 방향 롤러에는 인장 수단이 접촉한다. 따라서, 로프 장력을 통해 조절되는 그리퍼 높이를 유지하면서 그리퍼 러너의 이동 가능성이 주어진다.

수직의 챔버 축을 따라 페그를 그리퍼에 결합하기 위해, 페그는 그 외주면의 서로 마주 놓인 2개의 영역들에 지지 평면에 대해 대략 평행하게 연장되는 각각 하나의 핀을 포함할 수 있다. 상기 핀은 U-형 리세스의 영역에 배치된, 그리퍼의 하프 슬리브의 리세스 내에 수용될 수 있다.

핀들은 그리퍼의 하부로 향한 운동에 페그와 그리퍼 사이의 회전 운동을 결합하기 위해 하프 슬리브의 각각의 리세스 내에 맞물릴 수 있고, 상기 하프 슬리브는 회전축을 중심으로 회전 가능하게 그리퍼 내에 지지된다.

그리퍼 내의 하프 슬리브의 회전 각이 약 ±45도로 제한되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 그리퍼 장치의 적용 예에서, 항공기는 헬리콥터이고, 지지 평면은 선박 상에 배치된다.

본 발명에 의해, 항공기의 틸팅 또는 경사 운동을 보상하는, 항공기 이동 시스템에 결합하기 위한 그리퍼 장치가 제공된다.

이하에서, 본 발명의 실시예가 첨부한 도면을 참고로 상세히 설명된다.

도 1은 본 발명에 따른 그리퍼 장치 실시예의 사시도.
도 2는 도 1에 따른 그리퍼 장치 실시예의 측면도.
도 3은 도 1에 따른 그리퍼 장치 실시예의 평면도.

도 1은 본 발명에 따른 그리퍼 장치의 실시예를 사시도로 도시한다. 그리퍼 장치는 실질적으로 그리퍼 러너(1) 및 그리퍼(2)를 포함한다. 그리퍼 러너(1)는 메인 섹션(4), 상부 롤러 홀더(6) 및 하부 롤러 홀더(8)를 포함한다. 2개의 롤러 홀더들(6, 8)은 평면으로 형성되고, 도시되지 않은 헬리콥터의 지지 평면(10)(도 3 참고)에 대해 대략 평행하게 배치된다.

상부 롤러 홀더(6)에는 2개의 가이드 롤러들(20a, 20b)이, 그리고 하부 롤러 홀더(8)에는 가이드 롤러(22)가 배치되고, 상기 롤러들(20a, 20b, 22)은 각각 지지 평면(10)에 대해 대략 수직으로 배치된 회전 축을 갖는다. 메인 섹션(4)은 2개의 가이드 롤러(24a, 24b)를 가지며, 상기 가이드 롤러들은 각각 지지 평면(10)에 대해 대략 평행하게 배치된 회전 축을 갖는다. 가이드 롤러들(20a, 20b, 22, 24a, 24b)을 통해 그리퍼 러너(1) 및 이것과 연결된 그리퍼(2)가 낮은 저항으로 브릿지(16)를 따라(도 3 참고) 이동될 수 있다. 이 이동 방향은 도면들에서 양 방향 화살표(33)로 표시된다.

그리퍼(2)는 대략 U-형 리세스(26)를 가지며, 상기 리세스는 대략 반원형 가장자리 섹션(28), 긴 직선 가장자리 섹션(30) 및 짧은 직선 가장자리 섹션(32)을 포함한다. 2개의 직선 가장자리 섹션(30, 32)은 그리퍼 장치(1, 2)의 이동 방향(33)을 따라 연장된다. 반원형 가장자리 섹션(28)의 직경 및 2개의 직선 가장자리 섹션들(30, 32)의 간격은 페그(14)의 직경에 대략 상응한다. 상기 페그의 상단부 섹션(도 1)은 헬리콥터의 하부면에 고정되고, 지지 평면(10)에 대해 대략 수직으로 하부로 연장된다. 상기 페그의 외주면의 하부 영역에는 2개의 핀이 배치되고, 상기 핀들은 지지 평면(10)에 대해 평행하게 정렬되며, 상기 핀들 중 하나의 핀(34)이 도 1에 도시된다.

그리퍼(2)는 반원형 가장자리 섹션(28)의 하부에 하프 슬리브(36)를 포함하고, 상기 슬리브의 길이는 페그(14)의 길이보다 짧으며, 상기 슬리브의 하프 셸형(도시되지 않음) 내벽은 헬리콥터의 이동을 위해 페그(14)의 외주면의 좌측 부분(도 1)에 접촉한다.

페그(14)를 향한, 하프 슬리브(26)의 2개의 가장자리 섹션(이들 중 하나의 가장자리 섹션(38)이 되 1에 도시됨) 내에 각각 대략 L-형 리세스가 배치된다. 상기 리세스들 중 핀(34)에 할당된 리세스(40)가 도 1에 도시된다. 리세스들(40)은 각각의 핀(34)을 수용할 수 있도록 설계된다.

또한, 그리퍼(2)는 활형 록킹 섹션(42)을 포함하고, 상기 록킹 섹션은 그리퍼(2)의 중심 핀(44)에 선회 가능하게 수용되며, 도 1에 폐쇄된 위치로 도시된다.

그리퍼(2)가 대략 이동 방향을 따라 배치된 중심 핀(46)을 통해 결합 플레이트(48)와 연결된다. 그리퍼(2)와 결합 플레이트(48)는 각각 서로 인접한 평면 지지 섹션을 포함하고, 상기 지지 섹션들은 이동 방향에 대해 수직으로 배치되며, 상기 지지 섹션들의 공통 상부 가장자리(50a)가 도 1에 도시된다.

결합 플레이트(48)는 결합 부재(52)를 통해 그리퍼 러너(1)의 메인 섹션(4)에 결합된다. 결합 부재(52)는 2개의 조인트(54a, 54b) 및 선회 볼트(56)를 통해 제 1 플레이 축(58)을 중심으로 선회 가능하게 서로 연결된다.

도 2는 도 1에 따른 그리퍼 장치(1, 2)의 실시예를 측면도로 도시한다. 여기에는 결합 부재(52)를 결합 플레이트(48)와 연결시키는 선회 볼트(56)와 더불어, 다른 선회 볼트(60)의 단부면이 도시되며, 상기 단부면을 통해 결합 부재(52)가 그리퍼 러너(1)의 메인 섹션(4)과 선회 가능하게 연결된다.

도 3에 평면 형태로 도시된 결합 부재(52)는 도 2에 따라 결합 로드(62a, 62b)와 함께 결합 플레이트(48) 또는 이것과 연결된 그리퍼(2)와 그리퍼 러너(1)의 메인 섹션(4) 사이의 평행사변형 가이드를 형성한다. 결합 로드(62a, 62b)는 결합 부재(52) 하부에 배치되고, 각각 하나의 선회 조인트를 통해 결합 플레이트(48) 및 그리퍼 러너(1)와 연결된다. 결합 로드들(62a, 62b)의 2개의 선회 조인트들은 2개의 선회 볼트들(56, 60) 하부에 배치된다. 결합 로드는 공통의 종축선을 따라 서로 상대적으로 이동될 수 있는 2개의 결합 로드 섹션들(62a, 62b)로 이루어진다. 기계적 스토퍼들이 제공됨으로써, 결합 로드들(62a, 62b)의 전체 길이가 미리 정해진 한계로 가변된다. 2개의 섹션들(62a, 62b)이 서로를 향해 이동하면(결합 로드의 단축), 도시되지 않은 압축 스프링이 작용하는 한편, 2개의 섹션들(62a, 62b)이 기계적 스토퍼까지 서로로부터 멀리 이동하는 것은 적은 저항으로 이루어진다.

이러한 길이 가변 결합 로드들(62a, 62b)에 의해, 결합 플레이트(48)와 메인 섹션(4) 사이에 가변 평행사변형 가이드가 형성되고, 이 가이드에 의해 그리퍼(2)가 도 2에 도시된 수평의 기본 위치로부터 선회 볼트(56)를 중심으로 또는 제 1 플레이 축(58)(도 1 참고)을 중심으로 ±8°만큼 선회 또는 틸팅될 수 있다.

도 1은 중심 핀(46)의 종축선과 일치하는 제 2 플레이 축(64)을 도시한다. 전술한 바와 같이, 그리퍼(2)는 결합 플레이트(48)에 대해 페그(46)를 중심으로 회전 가능하고, 상기 회전 운동은 (도시되지 않은) 기계적 스토퍼에 의해 ±5°로 제한된다.

또한, 본 발명에 따른 그리퍼 장치(1, 2)는 높이 조절부를 포함하고, 상기 높이 조절부는 지지 평면(10) 위의 페그(14)의 상이한 위치에 그리퍼(2)를 맞추기 위해 사용된다. 평행사변형 가이드에 의해, 결합 플레이트(48) 및 그에 따라 그리퍼(2)가 지지 평면(10) 위의 상이한 높이 위치로 조절될 수 있고, 결합 플레이트(48)는 응력을 받지 않는 상태에서 항상 지지 평면(10)에 대해 대략 수직으로 정렬된다. 그리퍼(2)에는 결합 플레이트(48) 및 결합 부재(52)를 통해 2개의 압축 스프링의 상승력이 제공되며, 상기 압축 스프링들은 2개의 스프링 레그 내에 배치된다. 2개의 스프링 레그(이들 중 하나의 스프링 레그(66)가 도 2에 도시됨)는 한편으로는 결합 부재(52)와, 그리고 다른 한편으로는 그리퍼 러너(1)의 메인 섹션(4)과 선회 가능하게 연결된다. 스프링 레그들(66)은 결합 부재(52) 및 결합 로드(62a, 62b)에 비해 그리퍼(2)의 도 2에 도시된 기본 위치에서 지지 평면(10)에 대해 대략 45°로 배치될 수 있다.

도 1은 2개의 스프링 레그(66)(도 2 참고)의 힘에 대항해서 하강력을 결합 플레이트(48) 및 그에 따라 그리퍼(2)에 제공하는 장치를 도시한다. 장치는 지지 섹션(70)을 통해 결합 플레이트(48)에 고정되는 하나의 상부 방향 전환 롤러(68), 및 그리퍼 러너(1)의 메인 섹션(4)에 고정되는 2개의 하부 방향 전환 롤러들(72a, 72b)을 포함한다. 방향 전환 롤러들(68, 72a, 72b)은 이동 방향(33)을 따라 서로 일직선으로 배치되며, 2개의 하부 방향 전환 롤러들(72a, 72b)의 인접한 원주 섹션들의 간격은 방향 전환 롤러들(68, 72a, 72b)의 직경에 대략 상응한다. 그리퍼 러너(1)의 메인 섹션(4) 내에 2개의 로프 가이드 홈들(74a, 74b)이 이동 방향(33)에 대해 평행하게 배치되며, 상기 로프 가이드 홈들은 접선 방향으로 각각의 하부 방향 전환 롤러(72a, 72b)로부터 멀리 연장된다.

(도시되지 않은) 로프는 로프 가이드 홈(74a, 74b)을 통해 연장하고, 각각의 하부 방향 전환 롤러(72a, 72b)의 원주의 약 1/4에 접촉하며 상부 방향 전환 롤러(68)를 향하고, 거기서 대략 상부 방향 전환 롤러(68)의 원주의 상부 절반에 접촉한다.

이 구성은 본 발명에 따른 그리퍼 장치(1, 2)가 (도 3에 도시된) 브릿지(16)를 따라 양 방향 화살표(33) 방향으로 이동되는 것을 가능하게 한다. 여기서, 이동 방향(33)으로 놓인 로프는 방향 전환 롤러들(68, 72a, 72b)을 통해 움직이거나 또는 롤링한다. 로프 장력이 유지되면, 상부 방향 전환 롤러(68)에, 2개의 스프링 레그(66)의 힘에 대항해서 하부로 향한 실질적으로 균일한 결합 플레이트(48)에 대한 로프력이 작용한다. 따라서, 이것에 연결된 그리퍼(2)의 높이가 -제 2 플레이 축(64)을 중심으로 하는 회전 운동을 도외시하면- 일정하다.

결합 플레이트(48)를 가진 그리퍼(2)의 높이가 변해야 하면, (도시되지 않은) 로프가 스프링 레그(66)의 힘에 대항해서 단축됨으로써, 그리퍼(2)의 하강이 이루어지거나, 또는 로프가 느슨해짐으로써, 스프링 레그들(66)이 그리퍼(2)를 가진 결합 플레이트(48)를 상승시킬 수 있다. 로프 길이의 조절은 브릿지(16)의 단부 섹션들 중 하나에 있는 (도시되지 않은) 장치에 의해 이루어진다.

이하에서, 헬리콥터의 페그(14)와 그리퍼(2)의 결합 또는 연결이 설명된다. (도시되지 않은) 헬리콥터가 그 하부면에 고정된 페그(14)와 함께 지지 평면(10) 상에 착륙한 후에, 본 발명에 따른 그리퍼 장치(1, 2)가 이동 시스템(도 3에 브릿지(16)가 부분적으로 도시됨)에 의해, 반원형 가장자리 섹션(28) 및 그리퍼(2)의 하프 슬리브(36)가 이동 방향(33)을 따라 페그(14)와 일직선이 되도록 위치 설정된다. 결합 플레이트(48)는 그리퍼(2)와 함께 (도시되지 않은) 로프를 통해 그 가장 낮은 위치로 당겨지고, 상기 위치에서 그리퍼(2)의 상부 표면은 상부 롤러 홀더(6)의 상부 표면과 대략 동일한 평면에 놓인다. 로프의 느슨함에 의한 그리퍼(2)의 높이의 개략적인 예비 조절이 이루어진 후에, 로프의 느슨함에 의한 최종적인 높이 조절이 그리퍼(2)의 스토퍼 플레이트(76)가 페그(14)의 하부 단부면에 부딪힐 때까지 이루어진다.

그리고 나서, 그리퍼 장치(1, 2)는 이동 방향(33)을 따라 도 1에서 우측으로, 2개의 핀들(34)이 하프 슬리브(36)의 해당 리세스(40) 내로 삽입될 때까지 이동된다. 핀(34)이 실제로 대개 이동 방향(33)에 대해 횡으로 정렬되지 않기 때문에, 하프 슬리브(36)가 그리퍼(2)에서 수직 회전축(37)을 중심으로 ±45°만큼 회전 가능함으로써, 보상이 이루어질 수 있다. 이러한 이동시 록킹 섹션(42)이 개방되고, 그에 따라 도 1 및 도 3에 도시된 위치를 차지하며, 상기 위치에서 페그(14)가 포함된다.

리세스(40) 내로 2개의 핀들(34)의 제 1 삽입 후에, 그리퍼(2)는 하프 슬리브(36)와 함께 비교적 작은 부분만큼 하강됨으로써, 2개의 핀들(34)은 대략 L-형의 해당 리세스(40)의 각각의 단부 스토퍼에 도달하고, 헬리콥터의 페그(14)는 본 발명에 따른 그리퍼 장치(1, 2) 및 그에 따라 이동 시스템과 연결된다.

끝으로, 브릿지(16)의 이동에 의해(도 3 참고) 지지 평면(10)에 대해 평행하게 헬리콥터가 예컨대 격납고 내로 이동될 수 있다.

지지 평면(10)이 예컨대 파도에 의해 움직이는 선박 상에 배치되면, 또는 돌풍이 헬리콥터에 작용하면, 본 발명에 따른 그리퍼 장치(1, 2)가 없는 경우, 이것이 약간의 틸팅 또는 경사 운동을 함으로써 이동 시스템이 추가로 응력을 받는다. 이를 위해, 그리퍼(2)는 본 발명에 따라 제 1 플레이 축(58)을 중심으로 ±8°만큼 그리고 제 2 플레이 축(64)을 중심으로 ±5°만큼 선회되거나 회전될 수 있다. 또한, 헬리콥터는 그리퍼(2) 및 그에 따라 이동 시스템에 대해 수직 회전축(37)을 중심으로 ±45°만큼 회전될 수 있다. 이로 인해, 헬리콥터가 상이한 착륙 위치로부터 픽업될 수 있고 이동 동안 정렬되거나, 조정되거나 제어될 수 있다.

항공기를 항공기 이동 시스템에 결합하기 위한 그리퍼 장치가 개시되고, 항공기에는 그리퍼와 결합 가능한 연결부가 고정되며, 그리퍼는 지지 평면에 대해 실질적으로 평행하게 이동 가능한 그리퍼 러너에 결합된다. 그리퍼는 지지 평면에 대해 평행하게 배치된 하나 이상의 플레이 축을 중심으로 회전 또는 선회 가능하다.

1 그리퍼 러너
2 그리퍼
10 지지 평면
14 연결부
37 회전축
42 록킹 섹션
46 중심 핀
48 결합 플레이트
52 결합 부재
58, 64 플레이 축
62a, 62b 결합 로드
66 스프링 레그
68 방향 전환 롤러

Claims

항공기 이동 시스템에 항공기를 결합하기 위한 그리퍼 장치로서, 상기 항공기에는 그리퍼(2)와 연결 가능한 연결부(14)가 고정되고, 상기 그리퍼(2)는 상기 항공기를 지지하기 위한 지지 평면(10)에 대해 평행하게 이동 가능한 그리퍼 러너(1)에 결합되는, 그리퍼 장치에 있어서,
상기 그리퍼(2)는 상기 지지 평면(10)에 대해 평행하게 배치된 하나 이상의 플레이 축(play axis; 58, 64)을 중심으로 회전 또는 선회 가능하고,
상기 그리퍼(2)는 제 1 플레이 축(58) 및 제 2 플레이 축(64)을 중심으로 회전 또는 선회 가능하고, 2개의 플레이 축들(58, 64)은 서로 수직으로 배치되고, 상기 연결부(14)는 상기 그리퍼(2) 내에서 상기 지지 평면(10)에 대해 수직으로 배치된 회전축(37)을 중심으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
삭제
제 1항에 있어서, 상기 그리퍼(2)는 평행사변형 가이드(4, 48, 52, 62a, 62b)를 통해 상기 그리퍼 러너(1)에 결합되고, 상기 평행사변형 가이드(4, 48, 52, 62a, 62b)는 결합 부재(52)를 포함하며, 상기 결합 부재는 상기 그리퍼 러너(1)와 선회 가능하게 그리고 상기 제 1 플레이 축(58)을 중심으로 상기 그리퍼(2)와 선회 가능하게 연결되고, 상기 평행사변형 가이드(4, 48, 52, 62a, 62b)는 상기 결합 부재(52)에 대해 평행하게 연장하며 상기 그리퍼(2) 및 상기 그리퍼 러너(1)와 힌지 방식으로 연결되는 결합 로드(62a, 62b)를 포함하고, 상기 결합 부재(52) 및 상기 결합 로드(62a, 62b)는 상기 그리퍼(2)의 상부 기본 위치에서 상기 지지 평면(10)에 대해 45도로 배치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 3항에 있어서, 상기 결합 로드(62a, 62b)의 길이가 가변되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 3항 또는 제 4항에 있어서, 상기 결합 로드(62a, 62b)의 제한된 길이 변화를 통한 상기 제 1 플레이 축(58)을 중심으로 하는 상기 결합 부재(52)와 상기 그리퍼(2) 사이의 선회각은 ±8도로 제한되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 3항 또는 제 4항에 있어서, 상기 평행사변형 가이드(4, 48, 52, 62a, 62b)는 상기 그리퍼(2)의 응력을 받지 않은 기본 위치에서 상기 지지 평면(10)에 대해 수직으로 배치된 결합 플레이트(48)를 포함하고, 상기 결합 부재(52) 및 상기 결합 로드(62a, 62b)가 상기 결합 플레이트(48)에 힌지 방식으로 연결되고, 상기 그리퍼(2)가 상기 결합 플레이트(48)에 대해 수직으로 배치되며 그리고 상기 제 2 플레이 축을 따라 연장하는 중심 핀(46)을 통해 상기 결합 플레이트(48)에 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 6항에 있어서, 상기 제 2 플레이 축(64)을 중심으로 하는 상기 그리퍼(2)와 상기 결합 플레이트(48) 사이의 회전각은 ±5도로 제한되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 1항, 제 3항, 및 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 연결부는 상기 항공기로부터 하부로 상기 지지 평면(10)에 대해 수직으로 연장하는 페그(14)이고, 상기 페그(14)는 측면 개구를 통해 상기 그리퍼(2)의 U-형 리세스 내로 삽입될 수 있으며, 상기 측면 개구는 록킹 섹션(42)에 의해 폐쇄 가능한 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 1항, 제 3항, 및 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 그리퍼(2)와 상기 지지 평면(10) 간의 간격은 높이 조절부(66, 68, 72a, 72b)를 통해 조절 가능한 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 6항에 있어서, 상기 그리퍼(2)와 상기 지지 평면(10) 간의 간격은 높이 조절부(66, 68, 72a, 72b)를 통해 조절 가능하고,
상기 결합 부재(52)에는 상기 그리퍼 러너(1)에 지지되는 2개의 스프링 레그(66)에 의해 상부로 향한 상승력이 제공되고, 상기 결합 플레이트(48)에는 가요성 인장 수단을 통해 하부로 향한 하강력이 제공될 수 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 10항에 있어서, 상기 그리퍼(2)는 상기 지지 평면(10)에 대해 평행하게 배치된 회전축을 가진 방향 전환 롤러(68)를 포함하고, 상기 방향 전환 롤러에는 상기 가요성 인장 수단이 접촉하며, 상기 인장 수단을 통해 상기 방향 전환 롤러(68) 및 상기 그리퍼(2)에 하강력이 제공될 수 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 11항에 있어서, 상기 그리퍼 러너(1)는 브릿지(16)를 따라 이동 가능하게 배치되고, 상기 브릿지는 상기 항공기 하부에 배치되며 상기 지지 평면(10)에 대해 평행하게 이동 가능한 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 12항에 있어서, 상기 가요성 인장 수단은 부분적으로 상기 브릿지(16)를 따라 연장하고, 상기 그리퍼 러너(1)는 각각 상기 지지 평면(10)에 대해 평행하게 배치된 회전축을 가진 2개의 방향 전환 롤러들(72a, 72b)을 포함하고, 상기 방향 전환 롤러에 상기 가요성 인장 수단이 접촉하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 8항에 있어서, 상기 페그(14)는 그 외주면의 마주 놓인 2개의 영역에 상기 지지 평면(10)에 대해 평행하게 연장되는 각각 하나의 핀(34)을 포함하고, 상기 핀은 각각 상기 그리퍼(2)에 배치된 하프 슬리브(36)의 L-형 리세스(40) 내에 수용될 수 있는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 14항에 있어서, 상기 핀(34)은 상기 그리퍼(2)의 하부로 향한 운동에 의해 상기 하프 슬리브(36)의 각각의 리세스(40) 내에 맞물릴 수 있고, 상기 하프 슬리브(36)는 상기 그리퍼(2)에서 회전축(37)을 중심으로 회전 가능하게 지지되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 15항에 있어서, 상기 회전축(37)을 중심으로 상기 그리퍼(2) 내에서 상기 하프 슬리브(36)의 회전각은 ±45도로 제한되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.
제 1항, 제 3항, 및 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 항공기는 헬리콥터이고, 상기 지지 평면(10)은 선박에 배치되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치.