KR101727122B1 - 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 사용자의 모션 정보를 입력받아 원시 비행 데이터를 생성하고, 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하여, 실제 비행 가능한 범위의 가이드 비행 데이터를 무인 비행체로 전송하도록 함에 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 사용자의 모션 정보를 입력받아 무인 비행체의 원시 비행 데이터를 생성하는 모션 입력부; 및 상기 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하고, 실제 비행할 수 있는 가이드 비행 데이터를 생성하는 가이드 비행 데이터 생성부; 를 포함한다.

Description

무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING GUIDE FLIGHT DATA OF UNMANNED AIR VEHICLE}
본 발명은 소형 무인 비행체 조종에 전문적인 지식이 없는 사용자라도 모션 입력 장치를 이용하여 가이드 비행 데이터를 생성하는 시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자동 항법이 가능한 소형 무인비행체가 조종사의 지시 없이 미리 작성되어 있는 시나리오를 바탕으로 자동 비행할 수 있도록, 가이드 비행 데이터를 생성하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 조종사의 조종 없이 스스로 비행할 수 있는 자동 항법 기능을 탑재한 소형 무인비행체는 여러 분야에서 활용되고 있다.
상기 무인비행체를 이용하여 미리 작성된 시나리오에 따라 비행하기 위한 비행 데이터를 작성하기 위해서는 조종사의 비행을 데이터로 기록하였다가 재생하는 방법이 일반적이나, 이러한 소형 무인비행체의 조정에는 전문적인 지식이 필요하기 때문에 일반 사용자가 상기 비행데이터를 생성하는 것에는 어려움이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 제 1 목적은, 사용자의 모션 정보를 입력받아 원시 비행 데이터를 생성하고, 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하여, 실제 비행 가능한 범위의 가이드 비행 데이터를 무인 비행체로 전송하도록 함에 있다.
또한 본 발명의 제 2 목적은, 사용자 모션 정보를 통해 정확한 좌표값 및 속도값 입력이 어려울 경우, 경로 입력모듈을 통해 경로를 추가 또는 수정할 수 있도록 함에 있다.
그리고 본 발명의 제 3 목적은, 무인 비행체에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내 등의 부가기능에 관한 부가정보를 입력받아, 가이드 비행 데이터에 추가하도록 함에 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템에 관한 것으로서, 사용자의 모션 정보를 입력받아 무인 비행체의 원시 비행 데이터를 생성하는 모션 입력부; 및 상기 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하고, 실제 비행할 수 있는 가이드 비행 데이터를 생성하는 가이드 비행 데이터 생성부; 를 포함한다.
또한 상기 모션 입력부는, 초기화된 현재위치에서 상대적인 좌표값과 속도값이 포함된 사용자의 모션 정보를 입력받아, 상기 무인 비행체의 원시 비행 데이터를 생성한다.
또한 상기 가이드 비행 데이터 생성부는, 상기 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터의 좌표값 및 속도값을 일정 비율로 변경함으로써, 임시 비행 데이터를 생성하는 임시 비행 데이터 생성모듈; 및 상기 임시 비행 데이터 생성모듈을 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하고, 실제 비행범위의 가이드 비행 데이터를 생성하여 상기 무인 비행체로 전송하는 가이드 비행 데이터 생성모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 가이드 비행 데이터 생성모듈은, 상기 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하여, 실제 비행 범위의 데이터일 경우, 상기 임시 비행 데이터를 '가이드 비행 데이터'로서 생성하여 상기 무인 비행체로 전송하며, 실제 비행 범위의 데이터가 아닐 경우, 상기 임시 비행 데이터를 실제 비행 범위의 데이터로 변환하여 '가이드 비행 데이터' 로서 생성하여 상기 무인 비행체로 전송하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 가이드 비행 데이터 생성부는, 상기 무인 비행체의 좌표값 및 속도값을 입력받아 상기 임시 비행 데이터에 적용하는 경로 입력모듈; 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 가이드 비행 데이터 생성부는, 부가정보를 입력받아 상기 '가이드 비행 데이터' 에 추가하며, 상기 '가이드 비행 데이터'를 그래픽으로 표시하는 비행 데이터 편집모듈; 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 부가정보는, 상기 무인 비행체에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내를 포함하는 부가기능에 관한 정보인 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명은 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 방법에 관한 것으로서, (a) 상기 모션 입력부가 초기화된 현재위치에서 상대적인 좌표값과 속도값이 포함된 사용자의 모션 정보를 입력받아, 무인 비행체의 원시 비행 데이터를 생성하는 과정; 및 (b) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하고, 실제 비행할 수 있는 가이드 비행 데이터를 생성하는 과정; 을 포함한다.
또한 상기 (b) 과정은, (b-1) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터의 좌표값 및 속도값을 일정 비율로 변경함으로써, 임시 비행 데이터를 생성하는 단계; (b-2) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 (b-1) 단계를 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하는 단계; (b-3) 상기 (b-2) 단계의 판단결과, 실제 비행 범위의 데이터일 경우, 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 임시 비행 데이터를 '가이드 비행 데이터'로서 생성하는 단계; 및 (b-4) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 '가이드 비행 데이터' 를 상기 무인 비행체로 전송하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 (b-4) 단계 이후에, (b-5) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 무인 비행체의 좌표값 및 속도값을 입력받아 상기 임시 비행 데이터에 적용하는 단계; (b-6) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 무인 비행체에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내를 포함하는 부가기능에 관한 부가정보를 입력받아 상기 '가이드 비행 데이터' 에 추가하는 단계; 및 (b-7) 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 '가이드 비행 데이터'를 그래픽으로 표시하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 (b-3-1) 상기 (b-2) 단계의 판단결과, 실제 비행 범위의 데이터가 아닐 경우, 상기 가이드 비행 데이터 생성부가 상기 임시 비행 데이터를 실제 비행 범위의 데이터로 변환하여 '가이드 비행 데이터' 로서 생성하고, 상기 (b-4) 단계로 절차를 이행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 소형 무인 비행체에 대한 전문적인 지식이 없는 일반 사용자라도, 사용자의 모션 정보를 이용하여 원시 비행 데이터를 생성하고, 원시 비행 데이터를 기초로 소형 무인 비행체의 가이드 비행을 위한 가이드 비행 데이터를 생성할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템을 개념적으로 도시한 전체 구성도.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 모션 입력부를 통해 생성되는 원시 비행 데이터를 보이는 일예시도.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 초기화된 현재위치(a) 및 상대적인 좌표값 및 속도값을 입력받아 변화된 위치(b)를 보이는 일예시도.
도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터 및 가이드 비행 데이터 생성부의 임시 비행 데이터 생성모듈을 통해 생성된 임시 비행 데이터를 보이는 일예시도.
도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 방법에 관한 전체 흐름도.
본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템에 관하여 도 1 내지 도 4 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템(S)을 개념적으로 도시한 전체 구성도이며, 도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 모션 입력부를 통해 생성되는 원시 비행 데이터를 보이는 일예시도이며, 도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 초기화된 현재위치(a) 및 상대적인 좌표값 및 속도값을 입력받아 변화된 위치(b)를 보이는 일예시도이며, 도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 모션 입력부를 통해 생성된 원시 비행 데이터 및 가이드 비행 데이터 생성부의 임시 비행 데이터 생성모듈을 통해 생성된 임시 비행 데이터를 보이는 일예시도이다.
도 1 에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체 가이드의 비행 데이터 생성 시스템(S)은 모션 입력부(100) 및 가이드 비행 데이터 생성부(200)를 포함하여 이루어진다.
모션 입력부(100)는 사용자의 모션 정보를 입력받아 무인 비행체(10)의 원시 비행 데이터를 생성한다.
구체적으로, 모션 입력부(100)는 초기화된 현재위치에서 상대적인 좌표값과 속도값이 포함된 사용자의 모션 정보를 입력받아 도 2 에 도시된 바와 같이 무인 비행체(10)의 원시 비행 데이터를 생성한다.
여기서, 모션 입력부(100)는 사용자로부터 좌표값과 속도값이 포함된 모션 정보를 입력받을 수 있는 조이스틱 형태의 장치일 수 있다.
가이드 비행 데이터 생성부(200)는 상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하고, 실제 비행할 수 있는 가이드 비행 데이터를 생성하는 기능을 수행하는 바, 상기 도 1 에 도시된 바와 같이 임시 비행 데이터 생성모듈(210), 가이드 비행 데이터 생성모듈(220), 경로 입력모듈(230) 및 비행 데이터 편집모듈(240)을 포함한다.
임시 비행 데이터 생성모듈(210)은 상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터(도 4 의 (a) 참조)의 좌표값 및 속도값을 일정 비율로 변경함으로써, 임시 비행 데이터(도 4 의 (b) 참조)를 생성한다.
이는, 상기 원시 비행 데이터를 생성하는 과정에서 실제 소형 무인 비행체가 비행해야 하는 거리만큼 이동하며 데이터를 생성하기에는 무리가 있기 때문에, 수행하는 것이라 보는 것이 바람직하다.
가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터 생성모듈(210)을 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하고, 실제 비행범위의 가이드 비행 데이터를 생성하여 무인 비행체(10)로 전송한다.
구체적으로, 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터 생성모듈(210)을 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단한다.
판단결과, 실제 비행 범위의 데이터일 경우, 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터를 '가이드 비행 데이터'로서 생성하여 무인 비행체(10)로 전송한다.
또한, 실제 비행 범위의 데이터가 아닐 경우, 상기 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터를 실제 비행 범위의 데이터로 변환하여 '가이드 비행 데이터' 로서 생성하여 무인 비행체(10)로 전송한다.
경로 입력모듈(230)은 무인 비행체(10)의 좌표값 및 속도값을 입력받아 상기 임시 비행 데이터에 적용한다.
여기서, 경로 입력모듈(230)은 상기 모션 입력부(100)를 통해 사용자의 모션 정보를 통해 정확한 좌표값 및 속도값 입력이 어려울 경우 사용함으로써, 경로를 추가 또는 수정할 수 있다.
비행 데이터 편집모듈(240)은 무인 비행체(10)에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내 등의 부가기능에 관한 부가정보를 입력받아 상기 '가이드 비행 데이터' 에 추가하며, 상기 '가이드 비행 데이터'를 그래픽으로 표시한다.
이하에서는, 상술한 시스템을 이용한 무인 비행체 가이드의 비행 데이터 생성 방법에 관하여 도 5 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체 가이드의 비행 데이터 생성 방법에 관한 전체 흐름도로서, 도시된 바와 같이 모션 입력부(100)는 초기화된 현재위치에서 상대적인 좌표값과 속도값이 포함된 사용자의 모션 정보를 입력받아, 무인 비행체(10)의 원시 비행 데이터를 생성한다(S10).
이후, 가이드 비행 데이터 생성부(200)의 임시 비행 데이터 생성모듈(210)은 상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터의 좌표값 및 속도값을 일정 비율로 변경함으로써, 임시 비행 데이터를 생성하며(S20), 가이드 비행 데이터 생성부(200)의 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터 생성모듈(210)을 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단한다(S30).
제S30 단계의 판단결과, 실제 비행 범위의 데이터일 경우, 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터를 '가이드 비행 데이터'로서 생성하고(S40), 무인 비행체(10)로 전송한다(S50).
뒤이어, 가이드 비행 데이터 생성부(200)의 경로 입력모듈(230)은 무인 비행체(10)의 좌표값 및 속도값을 입력받아 상기 임시 비행 데이터에 적용한다(S60).
또한, 가이드 비행 데이터 생성부(200)의 비행 데이터 편집모듈(240)은 무인 비행체(10)에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내 등의 부가기능에 관한 부가정보를 입력받아 상기 '가이드 비행 데이터' 에 추가하며(S70), 상기 '가이드 비행 데이터'를 그래픽으로 표시한다(S80).
한편, 상기 제S30 단계의 판단결과, 실제 비행 범위의 데이터가 아닐 경우, 상기 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은 상기 임시 비행 데이터를 실제 비행 범위의 데이터로 변환하여 '가이드 비행 데이터' 로서 생성하고, 제S50단계로 절차를 이행한다(S90).
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
S: 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템
100: 모션 입력부 200: 가이드 비행 데이터 생성부
210: 임시 비행 데이터 생성모듈 220: 가이드 비행 데이터 생성모듈
230: 경로 입력모듈 240: 비행 데이터 편집모듈

Claims (11)

  1. 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템에 있어서,
    사용자의 모션 정보를 입력받아 무인 비행체(10)의 원시 비행 데이터를 생성하는 모션 입력부(100); 및
    상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하고, 실제 비행할 수 있는 가이드 비행 데이터를 생성하는 가이드 비행 데이터 생성부(200); 를 포함하고,
    상기 모션 입력부(100)는 초기화된 현재위치에서 상대적인 좌표값과 속도값이 포함된 사용자의 모션 정보를 입력받아, 상기 무인 비행체(10)의 원시 비행 데이터를 생성하는 것이고,
    상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)는,
    상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터의 좌표값 및 속도값을 일정 비율로 변경함으로써, 임시 비행 데이터를 생성하는 임시 비행 데이터 생성모듈(210); 및
    상기 임시 비행 데이터 생성모듈(210)을 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하고, 실제 비행범위의 가이드 비행 데이터를 생성하여 상기 무인 비행체(10)로 전송하는 가이드 비행 데이터 생성모듈(220); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모션 입력부(100)는,
    조이스틱을 이용하여 사용자의 모션 정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 비행 데이터 생성모듈(220)은,
    상기 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하여, 실제 비행 범위의 데이터일 경우, 상기 임시 비행 데이터를 '가이드 비행 데이터'로서 생성하여 상기 무인 비행체(10)로 전송하며,
    실제 비행 범위의 데이터가 아닐 경우, 상기 임시 비행 데이터를 실제 비행 범위의 데이터로 변환하여 '가이드 비행 데이터' 로서 생성하여 상기 무인 비행체(10)로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)는,
    상기 무인 비행체(10)의 좌표값 및 속도값을 입력받아 상기 임시 비행 데이터에 적용하는 경로 입력모듈(230); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)는,
    부가정보를 입력받아 상기 '가이드 비행 데이터' 에 추가하며, 상기 '가이드 비행 데이터'를 그래픽으로 표시하는 비행 데이터 편집모듈(240); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 부가정보는,
    상기 무인 비행체(10)에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내를 포함하는 부가기능에 관한 정보인 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 시스템.
  8. 모션 입력부(100) 및 가이드 비행 데이터 생성부(200)를 포함하는 시스템을 이용한 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 방법에 있어서,
    (a) 상기 모션 입력부(100)가 초기화된 현재위치에서 상대적인 좌표값과 속도값이 포함된 사용자의 모션 정보를 입력받아, 무인 비행체(10)의 원시 비행 데이터를 생성하는 과정; 및
    (b) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터를 이용하여 실제 비행가능 범위인지 판단하고, 실제 비행할 수 있는 가이드 비행 데이터를 생성하는 과정; 을 포함하고,
    상기 (b) 과정은,
    (b-1) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 모션 입력부(100)를 통해 생성된 원시 비행 데이터의 좌표값 및 속도값을 일정 비율로 변경함으로써, 임시 비행 데이터를 생성하는 단계;
    (b-2) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 (b-1) 단계를 통해 생성된 임시 비행 데이터가 실제 비행할 수 있는 비행 범위의 데이터인지 여부를 판단하는 단계;
    (b-3) 상기 (b-2) 단계의 판단결과, 실제 비행 범위의 데이터일 경우, 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 임시 비행 데이터를 '가이드 비행 데이터'로서 생성하는 단계; 및
    (b-4) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 '가이드 비행 데이터' 를 상기 무인 비행체(10)로 전송하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 가이드의 비행 데이터 생성 방법.
  9. 삭제
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 (b-4) 단계 이후에,
    (b-5) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 무인 비행체(10)의 좌표값 및 속도값을 입력받아 상기 임시 비행 데이터에 적용하는 단계;
    (b-6) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 무인 비행체(10)에 적용 가능한 호버링, 영상촬영, 음성 안내를 포함하는 부가기능에 관한 부가정보를 입력받아 상기 '가이드 비행 데이터' 에 추가하는 단계; 및
    (b-7) 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 '가이드 비행 데이터'를 그래픽으로 표시하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 (b-3) 단계는 상기 (b-2) 단계의 판단결과, 실제 비행 범위의 데이터가 아닐 경우, 상기 가이드 비행 데이터 생성부(200)가 상기 임시 비행 데이터를 실제 비행 범위의 데이터로 변환하여 '가이드 비행 데이터' 로서 생성하고, 상기 (b-4) 단계로 절차를 이행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 가이드 비행 데이터 생성 방법.
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