KR101717112B1 - Method for correcting detection error of rotation angle for dr gps module - Google Patents

Method for correcting detection error of rotation angle for dr gps module Download PDF

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Abstract

본 발명은 GPS 위성신호의 음영지역에서 동작하는 DR GPS 모듈에서의 회전각 검출 오차 보정방법에 관한 것이다.
본 발명은 DR GPS(Dead Reckoning Global Positioning System) 모듈에 포함된 자이로 센서를 이용하여 차량의 회전각을 실시간으로 검출하는 제1단계; 상기 검출되는 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되는지를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계 이후에 상기 검출되는 차량의 회전각을 미리 설정된 회전각 범위와 비교하여 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는지를 판단하는 제3단계; 상기 제2단계에서 상기 검출된 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되고 상기 제3단계에서 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는 경우가 2회 이상 반복되는 경우, 상기 차량이 주차공간을 찾기 위해 일정시간 동안 직진 주행 후 90도로 회전하는 패턴을 연속으로 2회 이상 반복하는 것으로 판단하여 상기 검출된 차량의 회전각을 90도로 재설정하여 출력하는 제 4단계; 및 상기 재설정된 차량의 회전각을 미리 저장된 지도에 매핑시켜 표시하는 제5단계; 를 포함하는 DR GPS 모듈의 방향 오차 보정방법을 제공한다.The present invention relates to a rotation angle detection error correction method in a DR GPS module operating in a shadow area of a GPS satellite signal.
A first step of detecting a rotation angle of the vehicle in real time using a gyro sensor included in a DR (Global Positioning System) module; A second step of determining whether the rotational angle of the detected vehicle is output at the same value for a predetermined period of time; A third step of comparing the detected rotation angle of the vehicle with a preset rotation angle range after the second step to determine whether the detected rotation angle of the vehicle is within a predetermined rotation angle range; When the detected rotation angle of the vehicle is output as a constant value for a predetermined time in the second step and the detected rotation angle of the vehicle is within the predetermined rotation angle range in the third step, A fourth step of resetting the detected rotation angle of the vehicle by 90 degrees and outputting the determined determination that the vehicle repeatedly repeats the pattern of rotating 90 degrees after traveling straight for a certain period of time to find a parking space twice or more; And a fifth step of mapping the rotation angle of the re-established vehicle to a previously stored map and displaying the map; And correcting a direction error of the DR GPS module.

Description

ＤＲ ＧＰＳ 모듈에서의 회전각 검출 오차 보정방법{METHOD FOR CORRECTING DETECTION ERROR OF ROTATION ANGLE FOR DR GPS MODULE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method of correcting rotation angle error in a DR GPS module,

본 발명은 DR GPS(Dead Reckoning GPS) 모듈에서의 회전각 검출 오차 보정방법에 관한 것으로서, 특히 GPS 위성신호의 음영지역에서 동작하는 DR GPS 모듈에서 검출한 회전각의 검출 오차를 보정하도록 하는 DR GPS 모듈에서의 회전각 검출 오차 보정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rotation angle detection error correction method in a DR GPS (Dead Reckoning GPS) module, and more particularly, to a DR GPS module for correcting a rotation angle detection error detected by a DR GPS module operating in a shadow area of a GPS satellite signal And a method for correcting a rotation angle detection error in a module.

일반적으로 GPS 모듈은 GPS 수신기를 통해 GPS 위성으로부터 전송되는 위성신호를 수신하여 위치정보를 추출한다. 차량에 널리 보급되어 있는 내비게이션 장치의 경우 이러한 GPS 모듈을 이용하여 차량의 위치정보를 확인하고 미리 저장되어 있는 디지털 지도에 매핑시켜 디스플레이부를 통해 차량의 현재 위치를 디스플레이하도록 한다. 내비게이션 장치는 차량항법장치(Car Navigation System) 또는 텔레매틱스 시스템(Telematics System), 차량용 오디오/비디오 기기 등 다양한 시스템에서 채택되어 폭넓게 적용되고 있다.Generally, a GPS module receives a satellite signal transmitted from a GPS satellite through a GPS receiver and extracts position information. In the case of a navigation device widely used in a vehicle, the position information of the vehicle is confirmed using the GPS module, and the map is mapped to a digital map stored in advance, thereby displaying the current position of the vehicle through the display unit. Navigation devices have been widely adopted in various systems such as a car navigation system or a telematics system, a car audio / video device, and the like.

GPS 모듈은 위성으로부터 전송되는 위성신호를 수신하여 위치정보를 파악하기 때문에 GPS 음영지역, 예컨대 도심 빌딩 숲, 터널, 건물 등에서는 GPS 위성신호를 제대로 수신하기 어렵다는 문제점이 있다. Since the GPS module receives the satellite signals transmitted from the satellites and grasps the location information, there is a problem that it is difficult to properly receive the GPS satellite signals in the shadow areas of the GPS, for example, downtown buildings, tunnels and buildings.

이러한 기존의 GPS 모듈의 문제점을 해결하기 위하여 GPS 위성신호의 음영지역에서도 차량의 위치를 정확하게 확인할 수 있는 추측항법(Dead Reckoning:DR) 기술이 적용된 DR GPS 모듈이 제시되었다. DR GPS 모듈은 자이로 센서(gyro sensor)를 내장하고 있어 차량의 회전각을 검출하고 차량의 휠 또는 회전 샤프트에 마련된 엔코더를 이용하여 차량의 휠 또는 회전 샤프트의 시간당 회전수를 계산함으로써 차량의 속도를 추정하게 된다. 이러한 차량의 방향 및 속도를 추출하여 차량의 현재 위치 및 주행방향을 확인하며, 나아가 DR GPS 모듈을 내비게이션 장치에 적용함으로써 차량항법장치로 구현하도록 한다. In order to solve the problems of the conventional GPS module, a DR GPS module using dead reckoning (DR) technology capable of accurately detecting the position of the vehicle even in the shadow area of the GPS satellite signal has been proposed. The DR GPS module incorporates a gyro sensor that detects the rotational angle of the vehicle and calculates the speed of the vehicle's wheel or rotating shaft per hour using an encoder on the vehicle's wheel or rotating shaft, . The direction and speed of the vehicle are extracted to confirm the current position and the running direction of the vehicle, and furthermore, the DR GPS module is applied to the navigation device to realize the vehicle navigation device.

그런데, DR GPS 모듈은 차량의 회전방향, 즉 차량의 회전각 검출 오차가 발생한다. 이는 DR GPS 모듈의 제조시 부품이 갖는 고유특성, 장시간 사용에 따른 열적 변화, 부품의 노후화에 따른 특성 변화 등에 따른 것으로서 DR GPS 모듈에서 미소한 회전각 검출 오차가 발생하게 된다.However, the DR GPS module generates a rotational direction of the vehicle, that is, a rotational angle detection error of the vehicle. This is due to the inherent characteristics of the components in manufacturing the DR GPS module, the thermal change due to long use, and the change in characteristics due to the aging of the components, which causes a small rotational angle detection error in the DR GPS module.

이러한 회전각의 검출 오차는 특히 건물 내 주차장에서 주차할 공간을 찾기 위해 90도로 여러 번 회전하는 경우 더 크게 발생한다. 즉, 일반적으로 주차공간을 찾기 위해서는 직진주행하다가 90도로 회전한 후 직진주행하고 다시 90도로 회전하는 경우를 다수 회 반복하다 보면 회전각 검출 오차는 더 크게 벌어지게 된다. The detection error of this angle of rotation occurs more particularly when the parking lot is rotated several times at 90 degrees to find a parking space in a parking lot in a building. In other words, in order to find a parking space, if the vehicle travels in a straight line, rotates 90 degrees, travels straight, and then rotates 90 degrees, the rotation angle detection error becomes larger.

따라서, 해당 기술분야에서는 DR GPS 모듈을 탑재한 차량이 90도 회전을 하는 경우 그 DR GPS 모듈이 보유한 회전각의 검출 오차를 보정할 수 있는 기술의 개발이 요구되어 오고 있다.Therefore, in the related art, development of a technique capable of correcting the detection error of the rotation angle possessed by the DR GPS module when the vehicle equipped with the DR GPS module rotates 90 degrees has been required.

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, DR GPS 모듈을 이용하여 차량의 회전각을 검출하는 경우 차량의 90도 회전시 회전각 검출 오차를 보정할 수 있는 DR GPS 모듈에서의 회전각 검출 오차 보정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a DR GPS module capable of correcting a rotation angle detection error when the vehicle is rotated 90 degrees by using a DR GPS module And an object of the present invention is to provide a method of correcting a rotation angle detection error.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

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DR GPS(Dead Reckoning Global Positioning System) 모듈에 포함된 자이로 센서를 이용하여 차량의 회전각을 실시간으로 검출하는 제1단계; 상기 검출되는 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되는지를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계 이후에 상기 검출되는 차량의 회전각을 미리 설정된 회전각 범위와 비교하여 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는지를 판단하는 제3단계; 상기 제2단계에서 상기 검출된 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되고 상기 제3단계에서 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는 경우가 2회 이상 반복되는 경우, 상기 차량이 주차공간을 찾기 위해 일정시간 동안 직진 주행 후 90도로 회전하는 패턴을 연속으로 2회 이상 반복하는 것으로 판단하여 상기 검출된 차량의 회전각을 90도로 재설정하여 출력하는 제 4단계; 및 상기 재설정된 차량의 회전각을 미리 저장된 지도에 매핑시켜 표시하는 제5단계; 를 포함하며, 상기 제3단계에서 상기 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하지 않으면 상기 검출된 차량의 회전각을 그대로 출력하는 DR GPS 모듈의 방향 오차 보정방법을 제공한다.A first step of detecting the rotational angle of the vehicle in real time using a gyro sensor included in a DR_DC (Global Positioning System) module; A second step of determining whether the rotational angle of the detected vehicle is output at the same value for a predetermined period of time; A third step of comparing the detected rotation angle of the vehicle with a preset rotation angle range after the second step to determine whether the detected rotation angle of the vehicle is within a predetermined rotation angle range; When the detected rotation angle of the vehicle is output as a constant value for a predetermined time in the second step and the detected rotation angle of the vehicle is within the predetermined rotation angle range in the third step, A fourth step of resetting the detected rotation angle of the vehicle by 90 degrees and outputting the determined determination that the vehicle repeatedly repeats the pattern of rotating 90 degrees after traveling straight for a certain period of time to find a parking space twice or more; And a fifth step of mapping the rotation angle of the re-established vehicle to a previously stored map and displaying the map; And in the third step, the rotation angle of the detected vehicle is directly output if the rotation angle is not within a predetermined rotation angle range.

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본 발명의 실시 예에서, 상기 설정된 회전각 범위는 87~93도인 것이 바람직하다.In the embodiment of the present invention, the predetermined rotation angle range is preferably 87 to 93 degrees.

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본 발명에 의하면 GPS 위성신호의 음영지역에서 차량이 90도 회전시 DR GPS 모듈에서 차량의 회전각 검출 오차를 바르게 보정함으로써 차량의 진행 방향을 정확하게 검출할 수 있다.According to the present invention, when the vehicle is rotated 90 degrees in a shaded area of a GPS satellite signal, the DR GPS module corrects the rotation angle detection error of the vehicle accurately, thereby accurately detecting the traveling direction of the vehicle.

또한, 본 발명은 DR GPS 모듈의 회전각 검출 오차를 보정한 후 차량의 진행방향을 미리 저장된 지도에 매핑시켜 표시할 수 있다.In addition, the present invention can correct the rotational angle detection error of the DR GPS module and map the traveling direction of the vehicle to a previously stored map.

도 1은 본 발명이 구현되는 DR GPS 모듈의 구성을 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명이 구현되는 내비게이션 장치의 구성을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 DR GPS 모듈의 검출 오차 보정개념을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 DR GPS 모듈에서의 검출 오차 보정방법을 보이는 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a DR GPS module in which the present invention is implemented.
2 is an exemplary view showing a configuration of a navigation device in which the present invention is implemented.
3 is a graph for explaining a detection error correction concept of the DR GPS module according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of correcting a detection error in a DR GPS module according to an embodiment of the present invention.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명이 구현되는 DR GPS 모듈의 구성을 나타낸 예시도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a DR GPS module in which the present invention is implemented.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 DR GPS 모듈(100)은 자이로 센서(101), 비교부(102) 및 회전각 보정부(103)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a DR GPS module 100 according to the present invention includes a gyro sensor 101, a comparison unit 102, and a rotation angle correction unit 103.

DR GPS 모듈(100)은 기본적으로 내부에 GPS 수신기(미도시)를 포함하며 GPS 위성으로부터 위성신호를 수신하여 차량의 위치정보를 추출한다. 이러한 고유 기능은 GPS 위성이 보이는 위치, 즉 GPS 위성신호를 수신 가능한 지역에서 우선적으로 동작한다. 하지만 GSP 위성신호의 음영지역에서는 GPS 위성신호가 수신되지 않으므로 차량의 바퀴 회전수 및 이동시간을 이용하여 차량의 속도를 계산한다. 또한, 자이로 센서(101)를 이용하여 차량의 회전각을 검출함으로써 차량의 주행방향을 산출한다. 이러한 차량의 주행방향 및 속도를 이용하여 차량의 위치정보를 산출한다. The DR GPS module 100 basically includes a GPS receiver (not shown) and receives satellite signals from GPS satellites to extract position information of the vehicle. This inherent function operates preferentially in the visible position of the GPS satellite, that is, in an area capable of receiving the GPS satellite signal. However, since the GPS satellite signal is not received in the shaded area of the GSP satellite signal, the vehicle speed is calculated by using the wheel rotation speed and the travel time of the vehicle. Further, the gyro sensor 101 is used to calculate the running direction of the vehicle by detecting the turning angle of the vehicle. The position information of the vehicle is calculated using the running direction and the speed of the vehicle.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 DR GPS 모듈(100)은 GPS 위성신호가 수신되는 지역에서는 우선적으로 GPS 위성신호를 이용하여 차량의 위치정보를 추출하고 GPS 위성신호가 수신되지 않는 음영지역에선 추측항법(DR) 기능을 이용하여 차량의 속도 및 방향을 추측함으로써 차량의 위치정보를 추출하게 된다. 나아가 이러한 차량의 위치정보를 미리 저장된 지도에 매핑시켜 표시할 수도 있다. As described above, in the DR GPS module 100 according to the present invention, the location information of the vehicle is extracted using the GPS satellite signal preferentially in the area where the GPS satellite signal is received, and in the shadow area where the GPS satellite signal is not received, The vehicle position information is extracted by estimating the speed and direction of the vehicle using the navigation function (DR). Further, it is also possible to map the location information of such a vehicle to a previously stored map.

자이로 센서(101)는 차량의 회전각을 실시간 또는 설정된 주기에 따라 검출한다. 여기서, 차량의 회전각은 차량이 회전주행함에 따라서 차량의 헤더가 향하는 방향에 대응한다. 따라서, 이러한 자이로센서(101)에서 검출되는 차량의 회전각을 이용하여 차량이 주행하고 있는 방향을 파악할 수 있게 된다.The gyro sensor 101 detects the rotational angle of the vehicle in real time or in accordance with a set cycle. Here, the rotation angle of the vehicle corresponds to the direction in which the headers of the vehicle face as the vehicle rotates. Therefore, it is possible to grasp the direction in which the vehicle is traveling by using the rotation angle of the vehicle detected by the gyro sensor 101. [

비교부(102)는 자이로 센서(101)에서 검출된 차량의 회전각과 미리 저장되어 있는 각도 범위와 비교한다. 특히, 비교부(102)는 자이로 센서(101)에서 검출된 차량의 회전각과 미리 설정된 각도의 범위를 비교하여 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 각도 범위 내에 존재하는지를 판단한다. The comparator 102 compares the rotational angle of the vehicle detected by the gyro sensor 101 with the previously stored angular range. In particular, the comparison unit 102 compares the rotation angle of the vehicle detected by the gyro sensor 101 with a predetermined angle range to determine whether the detected rotation angle of the vehicle is within a preset angle range.

회전각 보정부(103)는 비교부(102)에서의 비교결과에 따라 서로 다른 차량의 회전각을 출력한다. 이를 구체적으로 설명하면, 본 발명의 일 실시 예에서 회전각 보정부(103)는 비교부(102)에서의 비교결과 자이로 센서(101)에서 검출한 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는 경우에는 자이로 센서(101)에서 검출한 회전각을 90도로 재설정하여 출력하고, 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하지 않는 경우는 자이로 센서(101)에서 검출한 회전각 검출 값을 그대로 출력한다. 여기서, 본 발명의 실시 예에서 미리 설정된 회전각 범위는 85~95도인 것이 바람직하다. 더 바람직하게는 87~93도이다. 이는 차량이 좌측 또는 우측 방향으로 회전하는 경우 자이로 센서(101)에서 차량의 회전방향에 대응하는 회전각을 검출하는 경우 그 검출된 회전각이 85~95도인 경우 자이로 센서(101)의 검출 오차를 감안하여 90도로 재설정하여 출력하도록 하기 위한 것이다.The rotation angle correcting unit 103 outputs the rotation angles of different vehicles in accordance with the comparison result in the comparison unit 102. [ More specifically, in the embodiment of the present invention, when the rotation angle detected by the gyro sensor 101 as a result of the comparison in the comparison unit 102 is within the predetermined rotation angle range The rotation angle detected by the gyro sensor 101 is reset to 90 degrees and outputted. When the rotation angle is not within the predetermined rotation angle range, the rotation angle detection value detected by the gyro sensor 101 is output as it is. Here, in the embodiment of the present invention, the predetermined rotation angle range is preferably 85 to 95 degrees. More preferably 87 to 93 degrees. In the case where the gyro sensor 101 detects the rotation angle corresponding to the rotation direction of the vehicle when the vehicle rotates in the left or right direction, the detection error of the gyro sensor 101 when the detected rotation angle is 85 to 95 degrees In order to allow the output to be reset to 90 degrees.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에서, 회전각 보정부(103)는 자이로 센서(101)에서 검출한 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값이 출력되는지를 확인하고 비교부(102)에서의 비교결과 상기 검출되는 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는 경우에 자이로 센서(105)에서 검출한 회전각을 90도로 재설정하여 출력하고, 반대로 검출되는 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하지 않은 경우는 자이로 센서(105)에서 검출한 회전각을 그대로 검출 값으로 출력한다. 보다 바람직하게는, 회전각 보정부(103)가 자이로 센서(101)에서 검출한 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되는지를 확인하고, 또한 비교부(102)에서의 비교결과 상기 검출되는 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는 경우가 2회 이상 반복되는 경우에 자이로 센서(105)에서 검출한 회전각을 90도로 재설정하여 출력하는 것이 바람직하다. 여기에서도 마찬가지로, 미리 설정된 회전각 범위는 85~95도인 것이 바람직하다. 더 바람직하게는 87~93도이다. 이는 차량이 주차장에서 주차할 공간을 찾아서 일정한 시간 동안 직진 주행하고(이 경우, 회전각이 일정한 값으로 출력됨), 미리 설정된 회전각 범위 내로 회전하는 경우, 또는 일정시간 동안 직진주행 후 미리 설정된 회전각 범위 내로 회전하고, 다시 직진주행 및 그 회전각 범위 내로의 회전을 2회 이상(바람직하게는 2~3회) 반복하는 경우 자이로 센서(101)에서 검출되는 회전각을 90도로 재설정하여 출력하는 것이다. 이로써 자이로 센서(101)에서 검출되는 회전각이 85~95도인 경우 자이로 센서(101)의 검출 오차를 감안하여 90도로 재설정하여 출력하도록 함으로써 회전각 검출의 오차를 보정할 수 있게 된다.
In another embodiment of the present invention, the rotation angle correcting unit 103 confirms whether the rotational angle of the vehicle detected by the gyro sensor 101 outputs the same value for a predetermined time, As a result, the rotation angle detected by the gyro sensor 105 is reset by 90 degrees when the detected rotation angle of the vehicle is within the predetermined rotation angle range, and when the detected rotation angle of the vehicle is reversed, The rotation angle detected by the gyro sensor 105 is directly output as the detection value. More preferably, the rotation angle correcting unit 103 confirms whether the rotational angle of the vehicle detected by the gyro sensor 101 is output at the same value for a predetermined time, and when the comparing unit 102 determines that the detection It is preferable that the rotation angle detected by the gyro sensor 105 is reset to 90 degrees and output when the rotation angle of the vehicle is within the predetermined rotation angle range twice or more. Again, it is preferable that the preset rotation angle range is 85 to 95 degrees. More preferably 87 to 93 degrees. This is because, when the vehicle searches for a space to be parked in the parking lot and travels for a certain period of time (in this case, the rotation angle is output at a constant value), rotates within a preset rotation angle range, The rotation angle detected by the gyro sensor 101 is reset to 90 degrees and output when the rotation in the straight range is repeated twice or more (preferably 2 to 3 times) will be. Thus, when the rotation angle detected by the gyro sensor 101 is 85 to 95 degrees, the rotation angle detection error can be corrected by resetting the rotation angle to 90 degrees in consideration of the detection error of the gyro sensor 101. [

도 2는 본 발명이 구현되는 내비게이션 장치의 구성을 나타낸 예시도이다.2 is an exemplary view showing a configuration of a navigation device in which the present invention is implemented.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 내비게이션 장치는 DR GPS 모듈(100), 저장부(201), 지도매핑부(202) 및 표시부(203)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 2, the navigation device according to the present invention includes a DR GPS module 100, a storage unit 201, a map mapping unit 202, and a display unit 203.

DR GPS 모듈(100)은 도 1에서 설명한 바와 같이 자이로 센서(101)에서 검출한 회전각을 그대로 출력하거나 또는 재설정된 90도 중 하나를 출력한다. 또한, DR GPS 모듈(100)은 상술한 바와 같이 기본적으로 차량의 속도를 검출한다. 1, the DR GPS module 100 outputs the rotation angle detected by the gyro sensor 101 as it is, or one of the reset 90 degrees. Also, the DR GPS module 100 basically detects the speed of the vehicle as described above.

저장부(201)는 지도 데이터를 미리 저장하고 있다. 이러한 지도 데이터는 디지털 지도 데이터임이 바람직하다. 특히, 본 발명에 따른 저장부(201)는 GPS 음영지역인 건물 내부, 지하 주차장, 빌딩 숲 등에 대한 지도 데이터를 저장하고 있으며, 나아가 건물의 경우 건물의 층수별로 내부의 주차구역, 기둥, 시설물 등에 대한 지도 데이터를 저장함이 바람직하다.The storage unit 201 stores map data in advance. This map data is preferably digital map data. Particularly, the storage unit 201 according to the present invention stores map data on the inside of buildings, underground parking lots, building forests, etc., which are shaded areas of GPS, and furthermore, in the case of buildings, It is preferable to store map data for the map.

지도매핑부(202)는 저장부(201)에 미리 저장된 지도에 GPS 위성신호로부터 산출된 차량의 위치정보 및 DR GPS 모듈(100)에서 계산된 차량의 속도정보 및 방향정보를 매핑시키는 기능을 수행한다. The map mapping unit 202 performs a function of mapping the position information of the vehicle calculated from the GPS satellite signals and the speed information and the direction information of the vehicle calculated by the DR GPS module 100 on a map stored in advance in the storage unit 201 do.

표시부(203)는 지도매핑부(202)에서 매핑한 결과를 표시한다. 이로써 운전자는 지도에 차량의 방향, 속도, 위치 등을 시각적으로 확인할 수 있으며, 특히 복층 건물 내에 차량이 진입한 경우에도 차량의 층수 위치를 확인할 수 있게 된다.
The display unit 203 displays the result of mapping by the map mapping unit 202. [ Accordingly, the driver can visually confirm the direction, speed, and position of the vehicle on the map, and even when the vehicle enters the multi-storey building, the position of the vehicle can be confirmed.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 DR GPS 모듈의 검출 오차 보정개념을 설명하기 위한 그래프이다.3 is a graph for explaining a detection error correction concept of the DR GPS module according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 일례와 같이, DR GPS 모듈(100)의 자이로 센서(101)에서 45도의 회전각(A)을 검출한 경우, 미리 설정된 회전각 범위(예:85~95도) 내에 존재하지 않으므로 그 검출되는 회전각 45도를 그대로 출력한다. 만약 자이로 센서(101)에서 검출한 회전각이 88도이면 미리 설정된 회전각 범위(예:85~95도) 내에 존재하므로 그 검출되는 회전각을 88도가 아니라 90도로 재설정하여 출력한다(X). 3, when the gyro sensor 101 of the DR GPS module 100 detects the rotation angle A of 45 degrees, it does not exist within the predetermined rotation angle range (for example, 85 to 95 degrees) The detected rotation angle of 45 degrees is output as it is. If the rotation angle detected by the gyro sensor 101 is 88 degrees, the rotation angle is within a predetermined rotation angle range (e.g., 85 to 95 degrees), so the detected rotation angle is reset to 90 degrees instead of 88 degrees and output.

상기한 바와 같이 85~95도 내의 회전각(B,C) 검출 값은 모두 90도로 보정하여 출력함으로써 자이로 센서(101)의 미세 오차를 보정할 수 있게 된다. 이는 90도 회전이 자주 일어나는 지역, 예컨대 주차장에서 주차할 공간을 찾는 경우 90도 회전이 반복되면 오차가 더욱 커지게 되므로 이와 같은 보정을 통해 정확한 위치 및 방향을 산출할 수 있게 된다.
As described above, the micro angle error of the gyro sensor 101 can be corrected by outputting all the detected values of the rotation angles (B, C) within 85 to 95 degrees by 90 degrees. This is because, if a space to be parked in a parking lot is searched for in an area where frequent 90 ° rotation occurs, the error becomes larger if the 90 ° rotation is repeated. Therefore, the correct position and direction can be calculated through such correction.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 DR GPS 모듈에서의 검출 오차 보정방법을 보이는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of correcting a detection error in a DR GPS module according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 DR GPS 모듈에서의 검출 오차 보정방법은, 우선 GPS 위성신호의 음영지역으로 차량이 진입하는 경우에 DR GPS 모듈(100)이 동작한다(S101). DR GPS 모듈(100)이 동작하면 자이로 센서(101)가 구동하여 차량의 회전각을 검출한다(S103). 이때, 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는지를 판단한다(S104).Referring to FIG. 4, in a method of correcting a detection error in a DR GPS module according to an embodiment of the present invention, when a vehicle enters a shadow area of a GPS satellite signal, the DR GPS module 100 operates (S101 ). When the DR GPS module 100 is operated, the gyro sensor 101 is driven to detect the turning angle of the vehicle (S103). At this time, it is determined whether the detected rotation angle of the vehicle is within a preset rotation angle range (S104).

만약, 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하지 않으면 그 검출된 회전각을 검출 값으로 출력하고(S109), 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하면 그 검출된 회전각을 90도로 재설정하여 출력한다(107).If the detected rotation angle of the vehicle is not within the predetermined rotation angle range, the detected rotation angle is output as the detected value (S109). If the detected rotation angle is within the preset rotation angle range, the detected rotation angle is reset to 90 degrees (107).

이러한 방법에서는 90도로 회전한 경우에 DR GPS 모듈(100)의 오차를 감안하여 회전각 검출 값이 90도에 가까운 일정한 회전각 범위 내에 존재하는 경우에 90도로 강제 보정하도록 하는 것이다.
In this method, when the rotation angle detection value is within a constant rotation angle range close to 90 degrees in consideration of the error of the DR GPS module 100 when the rotation angle is 90 degrees, it is forcibly corrected to 90 degrees.

도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 DR GPS 모듈에서의 검출 오차 보정방법을 보이는 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of correcting a detection error in a DR GPS module according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 DR GPS 모듈에서의 검출 오차 보정방법은, 차량이 GPS 위성신호의 음영지역으로 진입하면 DR GPS 모듈(100)이 동작한다(S201). DR GPS 모듈(100)이 동작하면 자이로 센서(101)가 구동하여 차량의 회전각을 검출한다(S203). 이때, 일정한 시간 동안 동일한 회전각이 검출되는지를 판단한다(S205). 그렇지 않으면 그 검출된 회전각을 출력하고(S211), 일정시간 동안 회전각 검출 값이 동일하다면 이후에 계속해서 검출되는 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는지를 판단한다(S207).Referring to FIG. 5, in a method of correcting a detection error in a DR GPS module according to another embodiment of the present invention, when a vehicle enters a shadow area of a GPS satellite signal, the DR GPS module 100 operates (S201). When the DR GPS module 100 is operated, the gyro sensor 101 is driven to detect the turning angle of the vehicle (S203). At this time, it is determined whether the same rotation angle is detected for a predetermined time (S205). Otherwise, the detected rotation angle is output (S211). If the rotation angle detection value is the same for a predetermined time, it is determined whether the rotation angle continuously detected is within a predetermined rotation angle range (S207).

만약, 검출되는 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하지 않으면 그 검출된 회전각을 검출 값으로 출력하고(S211), 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하면 S205 단계 및 S207 단계가 2회 이상 반복되는지를 판단한다(S209).If the detected rotational angle of the vehicle is not within the predetermined rotational angle range, the detected rotational angle is output as the detected value (S211). If the detected rotational angle is within the predetermined rotational angle range, steps S205 and S207 are repeated two or more times It is determined whether it is repeated (S209).

만약, 2회 이상 반복되는 경우에는 그 검출되는 회전각을 90도로 재설정하여 출력하고(S213), 그렇지 않다면 그 검출되는 회전각을 그대로 출력한다(211).If it is repeated two or more times, the detected rotation angle is reset to 90 degrees and output (S213). If not, the detected rotation angle is directly output (211).

이러한 방법에서는 일정시간 동안 차량이 직전 주행하다가 90도로 회전하는 경우가 2회 이상 반복되는 경우에 DR GPS 모듈(100)의 오차를 감안하여 회전각 검출 값이 90도에 가까운 일정한 회전각 범위 내에 존재하는 경우에 90도로 강제 보정하도록 하는 것이다.
In this method, in the case where the vehicle rotates 90 degrees immediately before the vehicle is driven for a predetermined time, the rotation angle detection value is within a constant rotation angle range close to 90 degrees in consideration of the error of the DR GPS module 100 It is necessary to perform a forced correction at 90 degrees.

이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope of the appended claims, The genius will be so self-evident. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

최근 차량은 이용자의 편의를 위한 각종 장치 및 프로그램을 탑재하고 있는 추세이다. GPS를 이용한 내비게이션 장치도 이중 하나이다. GPS 위성신호를 이용한 차량항법장치는 이미 공지기술이며 최근에는 GPS 위성신호를 수신할 수 없는 GPS 음영지역에서도 내비게이션 장치를 이용할 수 있는 DR GPS를 이용한 기술이 제시되고 있다. 이러한 DR GPS는 기존의 GPS 위성신호를 이용한 GPS 모듈과의 연계로 인하여 음영지역에서도 정확한 위치를 측위가 가능하므로 향후 차량의 핵심 부품으로 성장할 것으로 예측된다.BACKGROUND ART [0002] Recent vehicles are equipped with various devices and programs for the convenience of users. There are also two navigation systems using GPS. A car navigation system using GPS satellite signals is already a known technology, and recently, a technology using DR GPS that can use a navigation device in a shaded area where GPS satellite signals can not be received is proposed. This DR GPS is predicted to grow as a key part of the vehicle in the future because it can locate the accurate position in the shadow area due to linkage with the GPS module using existing GPS satellite signals.

특히, 사용상의 편의 및 정확하고 세부적인 위치정보를 요구하는 고객의 니즈가 계속 요구되는 시점에 건물 내 차량의 층수 및 그 층수에서의 차량의 정확한 위치를 표시하는 기술이 등장할 것으로 예상된다. Particularly, it is expected that a technique for displaying the accurate position of the vehicle in the number of the number of the buildings and the number of the vehicles in the building is expected at the time when the needs of the customers demanding the convenience of use and precise and detailed positional information are continuously required.

이러한 측면에서 볼 때, 본 발명은 차량의 기울어짐 및 그 기울어짐의 유지시간을 이용하여 차량의 층수를 간편하게 확인하여 표시할 수 있으므로 향후 차량 제조 및 부품과 관련된 기술분야에서 매우 유용하게 이용될 것이 분명하다.In view of the above, the present invention can be easily used to check and display the number of vehicles by utilizing the tilting of the vehicle and the holding time of the tilting of the vehicle, so that it will be very usefully used in the technical field related to vehicle manufacturing and parts Obvious.

101 : DR GPS 모듈 102 : 저장부
103 : 기울기 센서 104 : 시간계산부
105 : 층수연산부 106 : 지도매핑부
107 : 표시부 201 : 차량101: DR GPS module 102:
103: tilt sensor 104: time calculation unit
105: layer number calculation unit 106: map mapping unit
107: Display 201:

Claims (8)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete DR GPS(Dead Reckoning Global Positioning System) 모듈에 포함된 자이로 센서를 이용하여 차량의 회전각을 실시간으로 검출하는 제1단계;
상기 검출되는 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되는지를 판단하는 제2단계;
상기 제2단계 이후에 상기 검출되는 차량의 회전각을 미리 설정된 회전각 범위와 비교하여 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는지를 판단하는 제3단계;
상기 제2단계에서 상기 검출된 차량의 회전각이 일정한 시간 동안 동일한 값으로 출력되고 상기 제3단계에서 상기 검출된 차량의 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하는 경우가 2회 이상 반복되는 경우, 상기 차량이 주차공간을 찾기 위해 일정시간 동안 직진 주행 후 90도로 회전하는 패턴을 연속으로 2회 이상 반복하는 것으로 판단하여 상기 검출된 차량의 회전각을 90도로 재설정하여 출력하는 제 4단계; 및
상기 재설정된 차량의 회전각을 미리 저장된 지도에 매핑시켜 표시하는 제5단계; 를 포함하며,
상기 제3단계에서 상기 회전각이 미리 설정된 회전각 범위 내에 존재하지 않으면 상기 검출된 차량의 회전각을 그대로 출력하는 DR GPS 모듈의 방향 오차 보정방법.A first step of detecting the rotational angle of the vehicle in real time using a gyro sensor included in a DR_DC (Global Positioning System) module;
A second step of determining whether the rotational angle of the detected vehicle is output at the same value for a predetermined period of time;
A third step of comparing the detected rotation angle of the vehicle with a preset rotation angle range after the second step to determine whether the detected rotation angle of the vehicle is within a predetermined rotation angle range;
When the detected rotation angle of the vehicle is output as a constant value for a predetermined time in the second step and the detected rotation angle of the vehicle is within the predetermined rotation angle range in the third step, A fourth step of resetting the detected rotation angle of the vehicle by 90 degrees and outputting the determined determination that the vehicle repeatedly repeats the pattern of rotating 90 degrees after traveling straight for a certain period of time to find a parking space twice or more; And
A fifth step of mapping the rotation angle of the re-established vehicle to a previously stored map and displaying the map; / RTI >
And in the third step, if the rotation angle does not exist within a preset rotation angle range, the rotation angle of the detected vehicle is output as it is. 삭제delete 제5항에 있어서,
상기 설정된 회전각 범위는 87~93도인 DR GPS 모듈의 방향 오차 보정방법.6. The method of claim 5,
Wherein the set rotation angle range is 87 to 93 degrees. 삭제delete
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