KR101416385B1 - Method for correcting the gps position error of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법에 관한 기술이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법은, 인공위성으로부터 수신되는 GPS 위치 정보를 이용하여, 차량의 현재 위치를 파악하는 단계, 내비게이션에 저장된 지리 정보를 이용하여 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계, 센서로부터 전달되는 신호를 이용하여 상기 차량의 거동을 모니터링하는 단계, 상기 모니터링한 차량의 거동으로부터 상기 이벤트 지점 통과 여부를 파악하는 단계, 상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 파악되는 때, 상기 차량의 GPS 위치를 보정하는 단계를 포함한다.
본 발명은 센서와 내비게이션에 저장된 이벤트 지점을 이용하여 차량의 GPS 위치 오차를 보정하는 효과가 있다.The present invention relates to a method for correcting a GPS position error of a vehicle.
A method for correcting a GPS position error of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: determining a current position of a vehicle by using GPS position information received from a satellite; determining whether an event point is proximate using geographical information stored in the navigation; Monitoring the behavior of the vehicle using a signal transmitted from the sensor, determining whether the event point has passed from the behavior of the monitored vehicle, determining whether the vehicle has passed the event point, And correcting the GPS position of the GPS receiver.
The present invention has an effect of correcting the GPS position error of the vehicle by using the event point stored in the sensor and the navigation.

Description

차량의 GPS 위치 오차 보정 방법{METHOD FOR CORRECTING THE GPS POSITION ERROR OF VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a GPS position error correcting method,

본 발명은 절대 위치가 있는 지형 지물을 이용하여, 해당 지점을 통과할 때 차량의 GPS 위치 오차를 보정하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of correcting a GPS position error of a vehicle when passing through a point using an absolute positional feature.

GPS란 GPS 수신기로 3개 이상의 위성으로부터 위치에 관한 정보를 수신하여 현 위치를 계산하는 시스템을 말한다. 전 세계 어느 곳에서나 3개 이상의 위성이 잡히는 위치라면 어디에서든 사용할 수 있다.GPS refers to a system that receives information about a location from three or more satellites by a GPS receiver and calculates the current location. It can be used anywhere in the world where more than three satellites can be caught.

그러나, 전리층 영향(±5미터), 천체력 오차(±2.5미터), 위성시계오차(±2미터), 전파경로오차(±1미터), 대류권의 영향(±0.5미터), 수치오차(±1미터), 다중 경로 오차(±1미터) 등이 존재하며, 위성 신호가 잘 잡히지 않는 지하주차장, 터널, 도심지역 등에서 GPS 위치 정보의 정확도가 떨어지는 문제가 있다.However, the effects of ionosphere (± 5 meters), astronomical error (± 2.5 meters), satellite clock error (± 2 meters), propagation path error (± 1 meter), influence of the troposphere (± 0.5 meters) Meters) and multipath errors (± 1 meter), and there is a problem that the accuracy of the GPS location information is low in an underground parking lot, a tunnel, and an urban area where satellite signals are not easily captured.

따라서, 차량의 GPS 위치 정확도를 높이기 위한 오차 보정 방법이 필요하다.Therefore, there is a need for an error correction method for increasing the GPS position accuracy of the vehicle.

본 발명은 GPS 위치 정보와 내비게이션에 저장된 지리 정보를 이용하여 차량 주변의 이벤트 지점(예를 들어, 방지턱, 교차로, 터널 등)을 감지하고, 하나 이상의 센서를 이용하여 차량의 거동을 모니터링한 후 상기 이벤트 지점을 통과할 때 차량의 GPS 위치를 보정하여 GPS 위치 오차를 보정하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention detects an event point (for example, a bust, an intersection, a tunnel, etc.) around the vehicle using GPS position information and geographical information stored in the navigation, monitors the behavior of the vehicle using one or more sensors, And an object of the present invention is to provide a method of correcting a GPS position error by correcting a GPS position of a vehicle when passing an event point.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법은, 인공위성으로부터 수신되는 GPS 위치 정보를 이용하여, 차량의 현재 위치를 파악하는 단계, 내비게이션에 저장된 지리 정보를 이용하여 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계, 하나 이상의 센서로부터 전달되는 신호를 이용하여 상기 차량의 거동을 모니터링하는 단계, 상기 모니터링한 차량의 거동으로부터 상기 이벤트 지점 통과 여부를 파악하는 단계 및 상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 파악되는 때, 상기 차량의 GPS 위치를 보정하는 단계를 포함한다.A method for correcting a GPS position error of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: determining a current position of a vehicle using GPS position information received from a satellite; determining whether an event point set using the geographical information stored in the navigation device is close Monitoring the behavior of the vehicle using signals transmitted from at least one sensor, determining whether the event point has passed from the behavior of the monitored vehicle, determining whether the event point has passed, , And correcting the GPS position of the vehicle.

여기서, 상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 설정된 이벤트 지점이 요철인 경우, 상기 차량의 거동은 상기 G센서를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량이 요철을 통과한 것으로 파악되는 때, 요철의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다.Here, the at least one sensor includes a G sensor for measuring the acceleration of the vehicle, and in the step of determining whether the set event point is proximate, when the set event point is uneven, the behavior of the vehicle is detected using the G sensor And corrects the absolute position of the unevenness to the GPS absolute position of the vehicle when the vehicle is recognized to have passed the unevenness.

또한, 상기 하나 이상의 센서는 차량 스티어링 휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 교차로인 경우, 상기 차량의 거동은 상기 조향각 센서를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량의 스티어링 휠이 감기다가 풀리는 때, 상기 교차로의 모서리와 차선 사이의 중간지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다.Further, the at least one sensor may include a steering angle sensor for measuring a steering angle of the vehicle steering wheel, and in the step of determining whether the set event point is proximate, when the event point is an intersection, And corrects an intermediate point between an edge of the intersection and a lane to an absolute GPS position of the vehicle when the steering wheel of the vehicle is wound and released.

또한, 상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 경사로인 경우, 상기 차량의 거동은 상기 G센서를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량의 기울기 변화가 시작되었다가 정지되는 때, 상기 경사로 시작지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다.Also, the at least one sensor may include a G sensor for measuring the acceleration of the vehicle, and in the step of determining whether the set event point is close, if the event point is a slope, the behavior of the vehicle is detected using the G sensor And corrects the inclination starting point to the GPS absolute position of the vehicle when the inclination change of the vehicle is started and then stopped.

또한, 상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 노면 상태가 변경되는 지점인 경우, 상기 차량의 거동은 상기 G센서를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량이 노면 상태가 다른 곳에 진입하는 때, 상기 노면 상태가 변경되는 시작지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다.It is preferable that the at least one sensor includes a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle, and when the event point is a point at which the road surface condition is changed, G sensor, and corrects the starting point at which the road surface state is changed to the GPS absolute position of the vehicle when the vehicle enters a different road surface state.

또한, 상기 하나 이상의 센서는 조도 변화를 측정하는 광센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 터널인 경우, 상기 차량의 거동은 상기 광센서를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량이 터널에 진입하는 때, 상기 터널 진입 지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the at least one sensor may include an optical sensor for measuring a change in illuminance, and in the step of determining whether the set event point is close to the target, if the event point is a tunnel, And corrects the tunnel entry point to the GPS absolute position of the vehicle when the vehicle enters the tunnel.

또한, 상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서 및 조도 변화를 감지하는 광센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 건물 내부 주차장 입구인 경우, 상기 차량의 거동은 상기 G센서 또는 상기 광센서를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량이 건물 내부 주차장에 진입하는 때, 상기 건물 내부 주차장 진입 지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 건물 내부 주차장에서는, 차량의 주행거리를 측정하는 오도미터 또는 상기 G센서를 이용하여 상기 차량의 GPS 절대 위치를 보정하고, RF통신으로 빈자리 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.The at least one sensor may further include a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle and an optical sensor for sensing a change in illumination, and in the step of determining whether the set event point is near, Wherein the behavior of the vehicle is monitored using the G sensor or the optical sensor, and when the vehicle enters the parking lot inside the building, the parking lot entry point of the building is corrected to the GPS absolute position of the vehicle. Further, in the parking lot inside the building, the method may further include correcting the GPS absolute position of the vehicle using the odometer or the G sensor measuring the mileage of the vehicle, and receiving the vacancy information by RF communication.

그리고, 상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서, 차량 스티어링 휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서, 조도 변화를 측정하는 광센서를 포함하고, 상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 설정된 이벤트 지점이 요철, 교차로, 경사로, 노면 상태가 변경되는 지점, 터널 및 건물 내부 주차장이고, 상기 차량의 거동은 상기 G센서, 상기 조향각 센서, 상기 광센서 및 상기 오도미터를 이용하여 모니터링하고, 상기 차량이 상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 파악되는 때, 상기 이벤트 지점의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 한다.The at least one sensor includes a G sensor for measuring the acceleration of the vehicle, a steering angle sensor for measuring the steering angle of the steering wheel of the vehicle, and an optical sensor for measuring the change in illumination. In the step of determining whether the set event point is close, Wherein the set event point is a point where unevenness, an intersection, a ramp, a road surface state is changed, a tunnel, and a parking lot in a building, and the behavior of the vehicle is monitored by using the G sensor, the steering angle sensor, the optical sensor and the odometer And corrects the absolute position of the event point to the GPS absolute position of the vehicle when it is determined that the vehicle has passed the event point.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 시스템은, 다수 개의 인공위성으로부터 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부, 차량의 거동을 모니터링하는 센서부, 이벤트 지점을 저장하고 있는 지리 정보 데이터 베이스, 차량의 현재 위치 및 주변 지리 정보를 표시하는 출력부 및 상기 GPS 수신부로부터의 GPS 위치 정보를 기초로 상기 출력부를 제어하는 전자제어유닛을 포함한다.A GPS position error correction system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a GPS receiver for receiving GPS position information from a plurality of satellites, a sensor unit for monitoring the behavior of the vehicle, a geographic information database storing event points, And an electronic control unit for controlling the output unit based on GPS position information from the GPS receiving unit.

전술한 구성에 의한 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 GPS 위치 오차를 보정하여 건물 내, 터널, 지하차도 내부 및 빌딩 숲에서도 정확한 차량 위치를 판별할 수 있다. 따라서, GPS 신호가 약한 곳에서도 운전자에게 정확한 POI(Point of Interest)를 제공할 수 있으며, 건물 내부 진입 시 건물 지도 다운로드, 차량 진행 방향 제시, 내부 주차 위치 제공 등 다양한 부가 서비스 제공이 가능하다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to correct the GPS position error of the vehicle, thereby accurately determining the vehicle position in a building, a tunnel, an underground roadway, and a building forest. Accordingly, it is possible to provide an accurate point of interest (POI) to the driver even in a place where the GPS signal is weak, and it is possible to provide a variety of additional services such as downloading a building map,

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법에 대한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이벤트 지점이 요철인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이벤트 지점이 교차로인 경우 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic view of a GPS position error correction system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a GPS position error correction method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a GPS position error correction method of a vehicle when an event point is uneven according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a GPS position error correction method of a vehicle when an event point is an intersection according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.In addition, since the components shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a schematic view of a GPS position error correction system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량의 GPS 시스템은 GPS 수신부(100), 센서부(200), 지리 정보 데이터베이스(300), 전자제어유닛(400) 및 출력부(500)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a GPS system of a vehicle includes a GPS receiver 100, a sensor unit 200, a geographic information database 300, an electronic control unit 400, and an output unit 500.

GPS 수신부(100)는 GPS 위성 신호를 이용하여 위도, 경도, 고도 등의 차량의 위치와 속도, 현재시간 등의 정보를 전자제어유닛(400)에 제공한다.The GPS receiver 100 provides the electronic control unit 400 with information such as the location and speed of the vehicle such as latitude, longitude, altitude, and the current time using GPS satellite signals.

센서부(200)는 G센서, 조향각 센서, 광센서, 등을 포함하며, 차량의 거동을 모니터링하는데 사용된다.The sensor unit 200 includes a G sensor, a steering angle sensor, an optical sensor, and the like, and is used to monitor the behavior of the vehicle.

상기 G센서는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 중력센서라고도 하며, 상기 G센서의 측정값으로부터 차량의 가속도, 충격 등을 감지할 수 있다.The G sensor measures the acceleration of the vehicle. The G sensor is also referred to as a gravity sensor, and it can detect the acceleration, impact, and the like of the vehicle from the measured value of the G sensor.

상기 조향각 센서는 차량 스티어링 휠의 조향각을 측정하는 것으로, 차량의 회전 방향을 알 수 있다.The steering angle sensor measures the steering angle of the steering wheel of the vehicle, so that the direction of rotation of the vehicle can be known.

상기 광센서는 차량 외부에서의 조도 변화를 측정할 수 있다. The optical sensor can measure the change in illuminance outside the vehicle.

지리 정보 데이터베이스(300)는 내비게이션에 저장된 도로 정보, 건물 정보 등을 포함하는 저장공간으로서 이벤트 지점을 저장하고 있다. 여기서, 이벤트 지점이란, 방지턱과 같은 도로의 요철, 교차로, 경사로, 노면 상태가 변경되는 지점, 터널, 지하주차장, 건물 내부 등 GPS 위치 오차 보정의 대상이 되는 지점을 의미한다.The geographic information database 300 stores event points as storage spaces including road information, building information, and the like stored in the navigation system. Here, the event point is a point that is subjected to correction of the GPS position error such as a bump of a road such as a bump, an intersection, a slope, a point where a road surface state changes, a tunnel, an underground parking lot, or a building.

전자제어유닛(400)은 상기 GPS 수신부(100)에서 제공받은 정보를 기초로 차량의 현재 위치를 파악하고, 차량이 상기 지리 정보 데이터베이스(300)에 저장된 이벤트 지점을 통과하는지 판단한다. 차량이 상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 판단되면 차량의 GPS 위치를 보정하도록 한다.The electronic control unit 400 determines the current position of the vehicle based on the information provided by the GPS receiver 100 and determines whether the vehicle passes the event point stored in the geographic information database 300. [ And corrects the GPS position of the vehicle if it is determined that the vehicle has passed the event point.

출력부(500)는 상기 전자제어유닛(400)의 제어에 따라 차량의 현재 위치 및 주변 지리 정보 등을 표시한다.The output unit 500 displays the current position and the surrounding geographical information of the vehicle under the control of the electronic control unit 400.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법에 대한 순서도이다.2 is a flowchart of a GPS position error correction method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

상기 전자제어유닛(400)은 상기 GPS 수신부(100)가 수신한 GPS 위성 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 파악한다. 즉, 상기 전자제어유닛(400)은 상기 지리 정보 데이터베이스(300)가 저장하고 있는 내비게이션의 지리 정보를 모니터링하여 차량의 현재 위치 주변의 도로 및 건물 정보를 파악한다(S100).The electronic control unit 400 determines the current position of the vehicle using the GPS satellite signal received by the GPS receiving unit 100. That is, the electronic control unit 400 monitors the geographical information of the navigation stored in the geographical information database 300, and grasps the road and building information around the current position of the vehicle (S100).

이후, 상기 전자제어유닛(400)은 상기 내비게이션에 저장된 지리 정보에 따라 이벤트 지점이 근접하였는지 판단한다(S110). 여기서, 이벤트 지점이란, 방지턱과 같은 도로의 요철, 교차로, 경사로, 노면 상태가 변경되는 지점, 터널, 지하주차장, 건물 내부 등 GPS 위치 오차 보정의 대상이 되는 지점을 의미한다.Thereafter, the electronic control unit 400 determines whether the event point is close to the geographical information stored in the navigation (S110). Here, the event point is a point that is subjected to correction of the GPS position error such as a bump of a road such as a bump, an intersection, a slope, a point where a road surface state changes, a tunnel, an underground parking lot, or a building.

이후, 상기 전자제어유닛(400)은 상기 이벤트 지점이 근접했다고 판단하면, 상기 센서부(200)에서 전달받는 신호를 기초로 차량의 거동을 모니터링한다(S120). 상기 G센서, 조향각 센서, 광센서, 등을 이용하여 차량의 타이어 충격 여부, 차량의 회전 여부, 차량의 기울기 변경 여부 및 차량의 조도 변경 여부 등을 파악한다.Thereafter, the electronic control unit 400 monitors the behavior of the vehicle based on the signal received from the sensor unit 200 (S120). The G sensor, the steering angle sensor, the optical sensor, and the like to determine whether the vehicle is impacted by a tire, whether the vehicle is turning, whether the vehicle is inclined or not, and whether the vehicle is illuminated.

이후, 상기 모니터링한 차량의 거동으로부터 상기 이벤트 지점 통과여부를 파악한다(S130).Then, it is determined whether the event point has passed from the monitored behavior of the vehicle (S130).

이후, 차량이 상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 파악되는 때, 상기 차량의 GPS 위치를 보정한다(S140).Thereafter, when it is determined that the vehicle has passed the event point, the GPS position of the vehicle is corrected (S140).

이하, 상기 이벤트 지점의 종류에 따라 상세하게 차량의 GPS 위치를 보정하는 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of correcting the GPS position of the vehicle according to the type of the event point will be described in detail.

(1) 이벤트 지점이 요철인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법(1) When the event point is uneven, the GPS position error correction method

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이벤트 지점이 요철인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a GPS position error correction method of a vehicle when an event point is uneven according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 상기 이벤트 지점이 요철인 경우,Referring to FIG. 3, when the event point is uneven,

상기 차량의 거동은 G센서를 이용하여 모니터링 한다(S120). 상기 G센서를 이용하여 차량의 가속도를 측정하여 충격 정도를 감지할 수 있다. 상기 전자제어유닛(400)은 상기 G센서에서 측정된 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴에서 일어난 변화를 신호로 받아 차량이 요철을 통과했는지 판단한다(S130).The behavior of the vehicle is monitored using a G sensor (S120). The acceleration of the vehicle can be measured using the G sensor to detect the degree of impact. The electronic control unit 400 determines whether the vehicle has passed through the unevenness by receiving a change in the front and rear wheels of the vehicle measured by the G sensor (S130).

이후, 상기 차량이 요철을 통과한 것으로 파악되는 때, 내비게이션에 저장된 요철의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정한다(S140).Thereafter, when it is determined that the vehicle has passed through the unevenness, the absolute position of the unevenness stored in the navigation is corrected to the GPS absolute position of the vehicle (S140).

(2) 이벤트 지점이 교차로인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법(2) When the event point is an intersection, the GPS position error correction method

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이벤트 지점이 교차로인 경우 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a GPS position error correction method of a vehicle when an event point is an intersection according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 상기 이벤트 지점이 교차로인 경우,Referring to FIG. 4, when the event point is an intersection,

상기 차량의 거동은 조향각 센서를 이용하여 모니터링 한다(S120). 상기 전자제어유닛(400)은 상기 조향각 센서에서 측정된 차량 스티어링 휠의 조향각을 파악하여 차량이 교차로에서 좌회전, 우회전 또는 직진을 했는지 판단한다(S130). 상기 차량 스티어링 휠이 감기다가 풀리는 것을 감지하여 차량의 회전여부를 파악하는 것이 바람직하다.The behavior of the vehicle is monitored using a steering angle sensor (S120). The electronic control unit 400 determines whether the vehicle has turned left, right, or straight at the intersection by measuring the steering angle of the vehicle steering wheel measured by the steering angle sensor (S130). It is preferable that the vehicle steering wheel is detected when the steering wheel is wound to determine whether the vehicle is rotating.

이후, 상기 차량의 스티어링 휠이 감기다가 풀리는 때, 즉, 차량이 상기 교차로의 모서리와 차선 사이의 중간지점에 위치했을 때 상기 중간 지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정한다(S140).Thereafter, when the steering wheel of the vehicle is wound and released, that is, when the vehicle is located at a midpoint between the corner of the intersection and the lane, the intermediate point is corrected to the GPS absolute position of the vehicle (S140).

(3) 이벤트 지점이 경사로인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법(3) When the event point is a ramp, the GPS position error correction method

상기 차량의 거동은 G센서를 이용하여 모니터링 한다(S120). 상기 전자제어유닛(400)은 상기 G센서에서 측정된 차량의 가속도 값을 이용하여 차량의 기울어진 정도를 판단한다. 즉, 상기 측정된 차량의 가속도 값을 기초로 하여 차량의 기울기 변화의 시작 및 정지로부터 차량이 경사로에 진입하였는지 판단하다(S130).The behavior of the vehicle is monitored using a G sensor (S120). The electronic control unit 400 determines the inclination of the vehicle based on the acceleration value of the vehicle measured by the G sensor. That is, it is determined whether the vehicle enters the ramp from the start and stop of the inclination change of the vehicle based on the measured acceleration value of the vehicle (S130).

이후, 차량이 경사로를 진입한 것으로 파악되는 차량의 기울기 변화가 시작되었다가 정지되는 때, 내비게이션에 저장된 경사로 시작지점의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정한다(S140).Thereafter, when the inclination of the vehicle is judged to have entered the ramp, the absolute position of the inclination starting point stored in the navigation is corrected to the GPS absolute position of the vehicle (S140).

(4) 이벤트 지점이 노면 상태 변경인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법(4) When the event point is the road surface state change, the GPS position error correction method

상기 차량의 거동은 G센서를 이용하여 모니터링 한다(S120). 상기 전자제어유닛(400)은 상기 G센서에서 측정된 차량의 가속도 값을 기초로 하여 차량의 진동 정도를 감지할 수 있다. 상기 감지한 차량의 진동 정도로부터 차량이 노면 상태가 다른 곳으로 진입했는지 판단한다(S130).The behavior of the vehicle is monitored using a G sensor (S120). The electronic control unit 400 may sense the degree of vibration of the vehicle based on the acceleration value of the vehicle measured by the G sensor. In step S130, it is determined whether the vehicle has entered a different road surface from the detected vibration level of the vehicle.

이후, 상기 차량의 진동 정도로부터 차량이 포장 도로에서 비포장 도로로 진입하는 때, 또는 비포장 도로에서 포장 도로로 진입하는 때, 즉, 노면 상태가 다른 곳에 진입하는 때, 내비게이션에 저장된 노면 상태가 변경되는 시작지점의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정한다(S140).Thereafter, when the vehicle enters the unpaved road from the pavement from the degree of vibration of the vehicle, or when the road surface enters the paved road from the unpaved road, that is, when the road surface state enters another place, Is corrected to the GPS absolute position of the vehicle (S140).

(5) 이벤트 지점이 터널인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법(5) If the event point is a tunnel, correct the GPS position error of the vehicle

상기 차량의 거동은 광센서를 이용하여 모니터링 한다(S120). 상기 전자제어유닛(400)은 상기 광센서에서 측정된 차량의 조도 변화 파악하여 차량이 터널로 진입했는지 판단한다(S130).The behavior of the vehicle is monitored using an optical sensor (S120). In step S130, the electronic control unit 400 determines whether the vehicle has entered the tunnel by determining the illuminance change of the vehicle measured by the optical sensor.

이후, 상기 차량이 터널로 진입하는 때, 내비게이션에 저장된 터널 진입 지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정한다(S140).Thereafter, when the vehicle enters the tunnel, the tunnel entry point stored in the navigation is corrected to the GPS absolute position of the vehicle (S140).

(6) 이벤트 지점이 건물 내부 주차장인 경우, 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법(6) If the event point is the parking lot inside the building, correct the GPS position error of the vehicle

상기 차량의 거동은 G센서 또는 광센서를 이용하여 모니터링 한다(S120). 상기 전자제어유닛(400)은 상기 G센서에서 측정된 차량의 앞바퀴와 뒷바퀴에서 일어난 변화를 신호로 받아 차량이 주차장 입구의 요철을 통과했는지 또는 상기 광센서에서 측정된 차량의 조도 변화를 파악하여 차량이 건물 내부로 진입했는지 판단한다(S130).The behavior of the vehicle is monitored using a G sensor or an optical sensor (S120). The electronic control unit 400 receives a change in the front wheels and the rear wheels of the vehicle measured by the G sensor and determines whether the vehicle passes through the unevenness of the entrance of the parking lot or the illuminance change of the vehicle measured by the optical sensor, It is determined whether or not the user has entered the building (S130).

이후, 상기 차량이 건물 내부 주차장으로 진입하는 때, 내비게이션에 저장된 주차장 입구의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정한다(S140).Thereafter, when the vehicle enters the parking lot inside the building, the absolute position of the parking entrance stored in the navigation is corrected to the GPS absolute position of the vehicle (S140).

이후, 건물 내부 주차장에서는 오도미터를 이용하여 차량의 주행거리를 측정하고, 상기 G센서를 이용하여 차량의 거동을 파악하여 차량의 GPS 절대 위치를 보정한다.Thereafter, in the parking lot inside the building, an odometer is used to measure the distance traveled by the vehicle, and the absolute position of the vehicle is corrected by grasping the behavior of the vehicle using the G sensor.

또한, 상기 건물 내부 주차장에서는 건물 내부 주차장의 지도를 제공할 수 있다. 차량 내비게이션 시스템은 RF 통신으로 건물 내부 주차장의 지도 및 빈자리 정보를 수신하여 운전자에게 주차 공간으로 인도해 줄 수 있다.Also, in the parking lot inside the building, a map of the parking lot inside the building can be provided. The car navigation system receives the map information and the vacancy information of the inside parking lot by the RF communication and can guide the driver to the parking space.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

100: GPS 수신부
200: 센서부
300: 지리 정보 데이터베이스
400: 전자제어유닛
500: 출력부100: GPS receiver
200:
300: Geographic information database
400: electronic control unit
500: Output section

Claims (10)

하나 이상의 센서를 이용하여 차량의 GPS 위치 오차를 보정하는 방법에 있어서,
인공위성으로부터 수신되는 GPS 위치 정보를 이용하여, 차량의 현재 위치를 파악하는 단계;
내비게이션에 저장된 지리 정보를 이용하여 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계;
상기 설정된 이벤트 지점이 근접했다고 판단하면, 상기 센서로부터 전달되는 신호를 이용하여 상기 차량의 거동을 모니터링하는 단계;
상기 모니터링한 차량의 거동으로부터 상기 이벤트 지점 통과 여부를 파악하는 단계; 및
상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 파악되는 때, 상기 차량의 GPS 위치를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.A method for correcting GPS position errors of a vehicle using one or more sensors,
Determining a current position of the vehicle using GPS position information received from the satellite;
Determining whether an event point set by using the geographical information stored in the navigation is close;
Monitoring a behavior of the vehicle using a signal transmitted from the sensor if it is determined that the set event point is close;
Determining whether the event point passes from the behavior of the monitored vehicle; And
And correcting the GPS position of the vehicle when it is determined that the vehicle has passed the event point. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 설정된 이벤트 지점이 요철인 경우,
상기 차량의 거동은 상기 G센서를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량이 요철을 통과한 것으로 파악되는 때, 요철의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor comprises a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle,
In the step of determining whether the set event point is close, if the set event point is uneven,
The behavior of the vehicle is monitored using the G sensor,
And corrects the absolute position of the unevenness to the GPS absolute position of the vehicle when the vehicle is recognized to have passed the unevenness. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 차량 스티어링 휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 교차로인 경우,
상기 차량의 거동은 상기 조향각 센서를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량의 스티어링 휠이 감기다가 풀리는 때, 상기 교차로의 모서리와 차선 사이의 중간지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor includes a steering angle sensor for measuring a steering angle of the vehicle steering wheel,
In the step of determining whether the set event point is close, if the event point is an intersection,
The behavior of the vehicle is monitored using the steering angle sensor,
And correcting the GPS position error correction value of the vehicle to a GPS absolute position of the vehicle when the steering wheel of the vehicle is rolled up and unwound, a midpoint between the corner of the intersection and the lane is corrected. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 경사로인 경우,
상기 차량의 거동은 상기 G센서를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량의 기울기 변화가 시작되었다가 정지되는 때, 상기 경사로 시작지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor comprises a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle,
In the step of determining whether the set event point is close, if the event point is a ramp,
The behavior of the vehicle is monitored using the G sensor,
And corrects the inclination starting point to the GPS absolute position of the vehicle when the inclination change of the vehicle is started and stopped. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 노면 상태가 변경되는 지점인 경우,
상기 차량의 거동은 상기 G센서를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량이 노면 상태가 다른 곳에 진입하는 때, 상기 노면 상태가 변경되는 시작지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor comprises a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle,
When the event point is a point at which the road surface state is changed,
The behavior of the vehicle is monitored using the G sensor,
And corrects the starting point at which the road surface state is changed to the GPS absolute position of the vehicle when the road surface state enters the other place. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 조도 변화를 측정하는 광센서를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 터널인 경우,
상기 차량의 거동은 상기 광센서를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량이 터널에 진입하는 때, 상기 터널 진입 지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor comprises an optical sensor for measuring a change in illumination,
In the step of determining whether the set event point is close, if the event point is a tunnel,
The behavior of the vehicle is monitored using the optical sensor,
And corrects the tunnel entry point to the GPS absolute position of the vehicle when the vehicle enters the tunnel. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서 및 조도 변화를 감지하는 광센서를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 이벤트 지점이 건물 내부 주차장 입구인 경우,
상기 차량의 거동은 상기 G센서 또는 상기 광센서를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량이 건물 내부 주차장에 진입하는 때, 상기 건물 내부 주차장 진입 지점을 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor comprises a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle and an optical sensor for sensing an illumination change,
In the step of determining whether the set event point is adjacent to the event point,
Wherein the behavior of the vehicle is monitored using the G sensor or the optical sensor,
And corrects the in-building parking entry point to the GPS absolute position of the vehicle when the vehicle enters the inside parking lot of the building. 제7항에 있어서,
상기 건물 내부 주차장에서는, 차량의 주행거리를 측정하는 오도미터 또는 상기 G센서를 이용하여 상기 차량의 GPS 절대 위치를 보정하고, RF통신으로 빈자리 정보를 수신하는 단계를 더 포함하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the building internal parking lot further comprises correcting the GPS absolute position of the vehicle using an odometer or a G sensor to measure the mileage of the vehicle and receiving vacancy information by RF communication, Correction method. 제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서는 차량의 가속도를 측정하는 G센서, 차량 스티어링 휠의 조향각을 측정하는 조향각 센서, 조도 변화를 측정하는 광센서 및 주행 거리를 측정하는 오도미터를 포함하고,
상기 설정된 이벤트 지점이 근접하였는지 판단하는 단계에서, 상기 설정된 이벤트 지점이 요철, 교차로, 경사로, 노면 상태가 변경되는 지점, 터널 및 건물 내부 주차장이고,
상기 차량의 거동은 상기 G센서, 상기 조향각 센서, 상기 광센서 및 상기 오도미터를 이용하여 모니터링하고,
상기 차량이 상기 이벤트 지점을 통과한 것으로 파악되는 때, 상기 이벤트 지점의 절대 위치를 상기 차량의 GPS 절대 위치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the at least one sensor includes a G sensor for measuring an acceleration of the vehicle, a steering angle sensor for measuring a steering angle of the vehicle steering wheel, an optical sensor for measuring an illuminance change, and an odometer for measuring a mileage,
In the step of determining whether the set event point is close, the set event point is a point where unevenness, an intersection, a ramp, a road surface state is changed, a tunnel,
Wherein the behavior of the vehicle is monitored using the G sensor, the steering angle sensor, the optical sensor, and the odometer,
And corrects the absolute position of the event point to the GPS absolute position of the vehicle when it is determined that the vehicle has passed the event point. 다수 개의 인공위성으로부터 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신부;
차량의 거동을 모니터링하는 센서부;
이벤트 지점을 저장하고 있는 지리 정보 데이터 베이스;
차량의 현재 위치 및 주변 지리 정보를 표시하는 출력부; 및
상기 GPS 수신부로부터의 GPS 위치 정보를 기초로 상기 출력부를 제어하는 전자제어유닛을 포함하되
상기 전자제어유닛은 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 실행하는 차량의 GPS 위치 오차 보정 시스템.A GPS receiver for receiving GPS position information from a plurality of satellites;
A sensor unit for monitoring the behavior of the vehicle;
A geographic information database storing event points;
An output unit for displaying a current position of the vehicle and surrounding geographic information; And
And an electronic control unit for controlling the output unit based on GPS position information from the GPS receiving unit
Wherein the electronic control unit executes a series of commands for performing the method of any one of claims 1 to 9.
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