KR20090093631A - Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same - Google Patents

Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same

Info

Publication number
KR20090093631A
KR20090093631A KR1020080019268A KR20080019268A KR20090093631A KR 20090093631 A KR20090093631 A KR 20090093631A KR 1020080019268 A KR1020080019268 A KR 1020080019268A KR 20080019268 A KR20080019268 A KR 20080019268A KR 20090093631 A KR20090093631 A KR 20090093631A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gyro sensor
vehicle
sensor
angular velocity
output value
Prior art date
Application number
KR1020080019268A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
곽중영
Original Assignee
한국단자공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국단자공업 주식회사 filed Critical 한국단자공업 주식회사
Priority to KR1020080019268A priority Critical patent/KR20090093631A/en
Publication of KR20090093631A publication Critical patent/KR20090093631A/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/04—Details
    • G01C19/06—Rotors
    • G01C19/065—Means for measuring or controlling of rotors' angular velocity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/44—Rotary gyroscopes for indicating the vertical
    • G01C19/46—Erection devices for restoring rotor axis to a desired position
    • G01C19/54—Erection devices for restoring rotor axis to a desired position with correction for acceleration forces due to movement of instrument
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Abstract

A car navigation system and a gyro sensor compensation method using the same are provided to check the rotation angle using a specific tool and to minimize the error of the gyro sensor by performing the accurate gyro sensor correction work. A gyro sensor compensation method is as follows. The output of the gyro sensor is received in order to grasp the active state of the gyro sensor(S100). If the gyro sensor is activated, a selection signal of a sensor correction mode is received and sensor correction data is initialized(S104). If the selection signal of the sensor correction mode received is the selection signal of a right sensor calibration mode, the output of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of the constant angle is received from the right of the car navigation system and it sets up as a first entry value(S112). If the selection signal of the received sensor correction mode is the selection signal of the left side sensor correction mode, the output of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of the constant angle is received from a left direction of the car navigation system and it sets up as a second entry value(S116).

Description

차량 항법 장치 및 이를 이용한 자이로 센서 보정 방법{Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same}Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same}

본 발명은 차량용 자이로 센서의 보정 방법에 관한 것으로서, 특히 차량 항법 장치 및 이를 이용한 자이로 센서 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for calibrating a vehicle gyro sensor, and more particularly, to a vehicle navigation apparatus and a method for calibrating a gyro sensor using the same.

차량 항법 장치는 차량의 현재 위치를 파악하는 것으로 위치 정보를 제공받고 이를 기반으로 지리 정보와 결합하여 경로 안내, 교통 안내, 주변 정보 및 부가 정보 등의 다양한 서비스를 제공한다.The vehicle navigation apparatus obtains location information by grasping a current location of a vehicle and combines it with geographic information to provide various services such as route guidance, traffic guidance, surrounding information, and additional information.

차량의 현재 위치를 파악하는 차량 항법 장치는 GPS(Global Positioning System)로서, 자동차 뿐만 아니라 비행기, 선박 등 인공위성을 이용하여 자신의 위치를 정확히 파악할 수 있다.The vehicle navigation device that detects the current position of the vehicle is a GPS (Global Positioning System), and can accurately determine its own position using satellites such as airplanes and ships as well as automobiles.

그러나 GPS를 이용하는 차량 항법 장치는 전파를 수신할 수 없는 터널, 고가도로 및 빌딩과 같은 지역에서 GPS 위성 신호를 수신할 수 없으므로 차량의 위치를 파악할 수 없다.However, a GPS-enabled vehicle navigation system cannot receive GPS satellite signals in areas such as tunnels, overpasses, and buildings that cannot receive radio waves, and thus cannot locate a vehicle.

이를 보완하기 위해서 차량 항법 장치는 GPS와 더불어 운동체의 가속도를 측정하는 가속도 센서와 회전 운동의 각속도를 측정하는 자이로 센서를 차량에 설치하여 가속도 센서와 자이로 센서에서 나오는 출력 정보를 위치 파악시 이용한다.In order to compensate for this, the vehicle navigation system installs an acceleration sensor for measuring the acceleration of the moving object and a gyro sensor for measuring the angular velocity of the rotational motion in addition to the GPS, and uses the output information from the acceleration sensor and the gyro sensor for positioning.

차량 항법 장치는 가속도 센서의 속도 정보와 자이로 센서의 방향각 정보를 이용하여 추측 항법(Dead Reckoning)을 수행함으로써 GPS를 수신할 수 없는 음영 지역에서도 연속적으로 위치 정보를 제공할 수 있다.The vehicle navigation apparatus can continuously provide location information even in a shadow area where GPS cannot be received by performing dead reckoning using the speed information of the acceleration sensor and the direction angle information of the gyro sensor.

자이로 센서는 순간 변화율이 정확한 반면 상대값을 이용하므로 방향각 센싱값이 누적되면 방향각의 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 자이로 센서는 방향각의 오차가 발생하는 경우 방향각의 오프셋값을 보정하지 않으면 방향각 오차가 누적된다. 따라서, 차량 항법 장치는 누적된 방향각 오차로 인하여 정확한 위치 정보를 제공할 수 없게 된다.The gyro sensor uses the relative value while the instantaneous rate of change is accurate, so that the direction angle error may occur when the direction angle sensing value is accumulated. Therefore, when the error of the direction angle occurs, the gyro sensor accumulates the direction angle error unless the offset value of the direction angle is corrected. Therefore, the vehicle navigation apparatus cannot provide accurate position information due to the accumulated direction angle error.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 자이로 센서 보정 작업(캘리브레이션: Calibration)을 수행하게 된다.In order to solve this problem, a gyro sensor calibration operation is performed.

이러한 자이로 센서 보정 작업은 차량을 이동시켜 가면서 우측 90도, 좌측 90도 회전의 경우, 우측 90도, 좌측 90도에 해당하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 각속도 정보의 초기값을 설정한다.The gyro sensor correction operation receives an output value of the gyro sensor corresponding to the right 90 degrees and the left 90 degrees in the case of the right 90 degrees and the left 90 degrees rotation while moving the vehicle to set the initial value of the angular velocity information.

차량 항법 장치는 차량이 이동한 지점의 각속도 정보를 측정하는 경우 설정된 각속도 정보의 초기값을 이용한다. 즉 차량 항법 장치는 차량이 좌측 120도 이동하는 경우, 좌측 90도에 해당하는 자이로 센서의 출력값을 기초로 좌측 120도에 해당하는 자이로 센서의 출력값을 측정한다.The vehicle navigation apparatus uses the initial value of the set angular velocity information when measuring the angular velocity information of the point where the vehicle moves. That is, when the vehicle moves 120 degrees to the left, the vehicle navigation apparatus measures the output value of the gyro sensor corresponding to the left 120 degrees based on the output value of the gyro sensor corresponding to the left 90 degrees.

따라서, 자이로 센서 보정 작업은 자이로 센서의 출력값의 기준을 정하는 중요한 작업이다.Therefore, the gyro sensor calibration task is an important task of setting the reference value of the output value of the gyro sensor.

도 1은 종래 기술에 따른 자이로 센서 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a gyro sensor correction method according to the prior art.

차량 항법 장치는 GPS 수신부를 통해 GPS 위치 정보, 속도 및 방위각을 포함한 GPS 데이터를 수신하고, 자이로 센서의 출력값을 수신한다(S10).The vehicle navigation apparatus receives GPS data including GPS location information, speed, and azimuth through the GPS receiver, and receives an output value of the gyro sensor (S10).

차량 항법 장치는 차량이 1Km 직선도로를 주행하고, 가속도 센서의 가속도 정보와 자이로 센서의 각속도 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 파악한다(S12).The vehicle navigation apparatus travels a 1Km straight road, and grasps the position information of the vehicle using the acceleration information of the acceleration sensor and the angular velocity information of the gyro sensor (S12).

차량 항법 장치는 이동 지점마다 수신되는 GPS 데이터를 이용하여 차량의 위치 정보를 파악한다(S14).The vehicle navigation apparatus detects location information of the vehicle using GPS data received for each moving point (S14).

차량 항법 장치는 GPS 데이터를 기준으로 자이로 센서의 출력을 보정한다(S16). 다시 말해, 차량 항법 장치는 GPS 데이터를 기초로 생성된 차량의 위치 정보와 자이로 센서와 가속도 센서를 기초로 생성된 차량의 위치 정보를 비교한다.The vehicle navigation apparatus corrects the output of the gyro sensor based on the GPS data (S16). In other words, the vehicle navigation apparatus compares the position information of the vehicle generated based on the GPS data with the position information of the vehicle generated based on the gyro sensor and the acceleration sensor.

차량 항법 장치는 GPS 데이터를 이용한 차량의 위치 정보와 자이로 센서 및 가속도 센서를 이용한 차량의 위치 정보를 비교하여 기설정된 오차 기준값보다 큰 경우 GPS 수신 오차가 많이 발생한 것으로 판단하여 자이로 센서 및 가속도 센서를 기초로 생성된 차량의 위치 정보를 선택하며, 오차 기준값보다 작은 경우, GPS 데이터를 기초로 생성된 차량의 위치 정보를 선택한다.The vehicle navigation system compares the position information of the vehicle using GPS data with the position information of the vehicle using the gyro sensor and the acceleration sensor, and determines that a large number of GPS reception errors are generated when the vehicle is larger than a preset error reference value. Select location information of the generated vehicle, and if less than the error reference value, select the location information of the vehicle generated based on the GPS data.

단계 S16은 전술한 자이로 센서의 출력을 보정하는 방법 이외에 각속도의 변화량 등 다양한 실시예가 있을 수 있다.In operation S16, in addition to the above-described method of correcting the output of the gyro sensor, there may be various embodiments such as an amount of change in the angular velocity.

차량 항법 장치는 차량이 좌측으로 90도 회전하는 경우, 단계 S14와 같이 GPS 데이터를 이용한 차량의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서의 출력값을 수신한다(S18). 이어서, 차량 항법 장치는 단계 S16에서와 같이 GPS 데이터를 기준으로 자이로 센서의 출력을 보정한다(S18).When the vehicle is rotated 90 degrees to the left, the vehicle navigation apparatus obtains the position information of the vehicle using the GPS data as in step S14, and receives the output value of the gyro sensor (S18). Subsequently, the vehicle navigation apparatus corrects the output of the gyro sensor based on the GPS data as in step S16 (S18).

차량 항법 장치는 차량이 우측으로 90도 회전하는 경우, 단계 S14와 같이 GPS 데이터를 이용한 차량의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서의 출력값을 수신한다(S20). 이어서, 차량 항법 장치는 단계 S16에서와 같이 GPS 데이터를 기준으로 자이로 센서의 출력을 보정한다(S20).When the vehicle is rotated 90 degrees to the right, the vehicle navigation apparatus obtains the position information of the vehicle using the GPS data as in step S14, and receives the output value of the gyro sensor (S20). Subsequently, the vehicle navigation apparatus corrects the output of the gyro sensor based on the GPS data as in step S16 (S20).

차량 항법 장치는 GPS 데이터를 기준값으로 사용하기 때문에 GPS 데이터에 오차가 발생하는 경우 자이로 센서의 출력값 오차가 계속 누적되는 문제점이 있다.Since the vehicle navigation apparatus uses the GPS data as a reference value, when an error occurs in the GPS data, an output value error of the gyro sensor is continuously accumulated.

차량 항법 장치는 차량을 이용하여 회전하기 때문에 90도 회전의 경우 정확한 각도를 확인할 수가 없다(120도, 110도 등).Since the vehicle navigation device rotates using a vehicle, the exact angle cannot be confirmed in the case of 90 degree rotation (120 degree, 110 degree, etc.).

차량 항법 장치는 차량 이동을 통하여 자이로 센서 보정을 수행하기 때문에 차량이 이동 가능한 공간을 확보하여야 하고 어느 시점에 자이로 센서 보정 작업이 완료되는지 알 수 없으므로 자이로 센서의 보정 상태를 확인할 수 없는 문제점이 있었다.Since the vehicle navigation apparatus performs the gyro sensor correction through the movement of the vehicle, it is necessary to secure a space in which the vehicle can be moved, and it is not possible to confirm the calibration state of the gyro sensor because the gyro sensor correction operation cannot be known at what time.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량 항법 장치 및 이를 이용한 자이로 센서 보정 방법을 제공하기 위한 것이다.In order to solve such a problem, the present invention is to provide a vehicle navigation apparatus and a gyro sensor correction method using the same.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 자이로 센서 보정 방법은 (a) 차량 항법 장치에서 각속도 정보를 추출하는 자이로 센서의 활성화 상태를 파악하기 위한 상기 자이로 센서의 출력값을 수신하는 단계; (b) 상기 수신한 자이로 센서의 출력값을 분석한 결과 상기 자이로 센서가 활성화되고, 상기 자이로 센서 보정을 위한 센서 보정 모드의 선택 신호를 수신하여 센서 보정 데이터를 초기화하는 단계; (c) 상기 수신한 센서 보정 모드의 선택 신호가 우측 센서 보정 모드의 선택 신호인 경우, 상기 차량 항법 장치의 우측 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 상기 자이로 센서의 출력값을 수신하여 제1 초기값으로 설정하는 단계; 및 (d) 상기 수신한 센서 보정 모드의 선택 신호가 상기 좌측 센서 보정 모드의 선택 신호인 경우, 상기 차량 항법 장치의 좌측 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 상기 자이로 센서의 출력값을 수신하여 제2 초기값으로 설정하여 자이로 센서 보정 작업을 완료하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for calibrating a gyro sensor, including: (a) receiving an output value of the gyro sensor for identifying an activation state of a gyro sensor extracting angular velocity information from a vehicle navigation apparatus; (b) initializing sensor correction data by activating the gyro sensor as a result of analyzing the output value of the received gyro sensor and receiving a selection signal of a sensor correction mode for calibrating the gyro sensor; (c) when the selected signal of the sensor correction mode is the selection signal of the right sensor correction mode, receiving the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of a predetermined angle from the right direction of the vehicle navigation apparatus to receive a first initial value. Setting to a value; And (d) when the selection signal of the received sensor correction mode is the selection signal of the left sensor correction mode, receiving an output value of the gyro sensor corresponding to angular velocity information of a predetermined angle from a left direction of the vehicle navigation apparatus. Setting the initial value to 2 to complete the gyro sensor calibration operation.

본 발명의 특징에 따른 차량 항법 장치는 인공위성으로부터 위치 및 각도의 GPS 위성 신호를 수신하여 차량의 위치 정보를 계산하는 GPS 수신부; 상기 차량의 진행 방향에 따른 가속도 정보를 측정하는 가속도 센서부; 상기 차량의 노면에 대한 수직축 회전의 회전 각속도를 통해 상기 차량의 각속도 정보를 측정하는 자이로 센서부; 자이로 센서의 센서 보정 모드의 선택 신호가 수신되는 경우, 차량 항법 장치의 좌측, 우측, 상측 및 하측 방향 중 어느 하나의 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 초기값으로 설정하는 자이로 센서 보정부; 및 차량이 이동하는 경우, 상기 자이로 센서 보정부에서 상기 설정한 초기값을 기초로 상기 자이로 센서부를 통해 상기 각속도 정보를 측정하고, 상기 가속도 센서부를 통해 상기 가속도 정보를 측정하여 상기 차량의 위치 정보를 구함으로써 추측 항법을 수행하는 항법 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a vehicle navigation apparatus includes: a GPS receiver for receiving GPS satellite signals of a position and an angle from a satellite to calculate position information of a vehicle; An acceleration sensor unit measuring acceleration information according to a moving direction of the vehicle; A gyro sensor unit for measuring angular velocity information of the vehicle through a rotational angular velocity of rotation of a vertical axis with respect to the road surface of the vehicle; When the selection signal of the sensor correction mode of the gyro sensor is received, the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of an angle from any one of the left, right, upper and lower directions of the vehicle navigation apparatus is set to an initial value. Gyro sensor correction unit; And when the vehicle moves, measuring the angular velocity information through the gyro sensor unit based on the initial value set by the gyro sensor correction unit, and measuring the acceleration information through the acceleration sensor unit to obtain the position information of the vehicle. And a navigation controller for performing dead reckoning by obtaining.

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 차량에서 이동이 필요없이 자이로 센서 보정 작업을 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.By the above-described configuration, the present invention can expect the effect of performing the gyro sensor correction operation without the need for movement in the vehicle.

본 발명은 사용자가 자이로 센서의 보정 상태 완료를 확인할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.The present invention can expect the effect that the user can confirm the completion of the calibration state of the gyro sensor.

본 발명은 별도의 기구물을 이용하여 절대적인 회전각을 확인할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.The present invention can be expected an effect that can determine the absolute rotation angle by using a separate mechanism.

본 발명은 편리하고 정확한 자이로 센서 보정 작업을 통해 자이로 센서의 오차를 최소화할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.The present invention can expect the effect of minimizing the error of the gyro sensor through a convenient and accurate gyro sensor correction operation.

도 1은 종래 기술에 따른 자이로 센서 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a gyro sensor correction method according to the prior art.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 항법 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing an internal configuration of a vehicle navigation apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 항법 장치를 이용한 자이로 센서 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a gyro sensor correction method using a vehicle navigation apparatus according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. In addition, the terms “… unit”, “… unit”, “module”, “block”, etc. described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is hardware or software or a combination of hardware and software. It can be implemented as.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 항법 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing an internal configuration of a vehicle navigation apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 차량 항법 장치(100)는 GPS 수신부(110), 가속도 센서부(120), 자이로 센서부(130), 자이로 센서 보정부(140), 항법 제어부(150) 및 표시부(160)를 포함한다.Vehicle navigation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a GPS receiver 110, acceleration sensor 120, gyro sensor 130, gyro sensor correction unit 140, navigation controller 150 and display unit ( 160).

GPS 수신부(110)는 인공위성으로부터 위치 및 각도 등의 GPS 위성 신호를 수신하여 차량의 위치 정보를 계산한다.The GPS receiver 110 receives GPS satellite signals such as a position and an angle from a satellite to calculate position information of the vehicle.

가속도 센서부(120)는 차량의 진행 방향에 따른 가속도 정보를 측정한다.The acceleration sensor unit 120 measures acceleration information according to the traveling direction of the vehicle.

자이로 센서부(130)는 차량의 노면에 대한 수직축 회전의 회전 각속도를 통해 차량이 진행하는 각속도 정보를 측정한다.The gyro sensor unit 130 measures the angular velocity information of the vehicle through the rotational angular velocity of the vertical axis rotation about the road surface of the vehicle.

자이로 센서 보정부(140)는 자이로 센서의 센서 보정 모드의 선택 신호가 수신되는 경우, 정지 또는 이동 중인 차량에서 차량 항법 장치(100)의 좌측, 우측, 상측 및 하측 방향 중 어느 하나의 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 초기값으로 설정한다.When the gyro sensor corrector 140 receives a selection signal of the sensor correction mode of the gyro sensor, the gyro sensor corrector 140 may be fixed from one of the left, right, upper and lower directions of the vehicle navigation apparatus 100 in a stationary or moving vehicle. The output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of the angle is received and set as the initial value.

항법 제어부(150)는 정지된 차량이 이동하는 경우, 자이로 센서 보정부(140)에서 설정한 초기값을 근거로 자이로 센서부(130)에서 각속도 정보를 측정한다.When the stationary vehicle moves, the navigation controller 150 measures the angular velocity information in the gyro sensor unit 130 based on the initial value set by the gyro sensor correction unit 140.

항법 제어부(150)는 GPS 수신부(110)를 통해 차량의 위치 정보를 구하고, 가속도 센서부(120)에서 측정된 가속도 정보와 자이로 센서부(130)에서 측정된 각속도 정보를 이용하여 차량의 위치 정보를 구한다.The navigation controller 150 obtains the position information of the vehicle through the GPS receiver 110, and uses the acceleration information measured by the acceleration sensor 120 and the angular velocity information measured by the gyro sensor 130 to determine the position of the vehicle. Obtain

항법 제어부(150)는 GPS 데이터를 이용한 차량의 위치 정보와 자이로 센서부(130) 및 가속도 센서부(120)를 이용한 차량의 위치 정보를 비교하여 기설정된 오차 기준값보다 큰 경우 GPS 수신 오차가 많이 발생한 것으로 판단하여 자이로 센서부(130) 및 가속도 센서부(120)를 기초로 생성된 차량의 위치 정보를 선택하며, 오차 기준값보다 작은 경우, GPS 데이터를 기초로 생성된 차량의 위치 정보를 선택한다.The navigation control unit 150 compares the position information of the vehicle using GPS data with the position information of the vehicle using the gyro sensor unit 130 and the acceleration sensor unit 120 to generate a large GPS reception error when it is larger than a preset error reference value. The vehicle determines the location information of the vehicle generated based on the gyro sensor unit 130 and the acceleration sensor unit 120, and selects the location information of the vehicle generated on the basis of the GPS data when it is smaller than the error reference value.

표시부(160)는 항법 제어부(150)의 제어에 따라 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 각속도 정보와 자이로 센서의 출력값을 표시함으로써 센서 보정 작업의 완료를 나타낸다.The display unit 160 receives the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of the predetermined angle under the control of the navigation controller 150 and displays the angular velocity information and the output value of the gyro sensor to indicate the completion of the sensor correction operation.

전술한, 센서 보정 모드는 '우측 센서 보정', '좌측 센서 보정', '상측 센서 보정', '하측 센서 보정'으로 구성된다.The sensor correction mode described above is composed of 'right sensor correction', 'left sensor correction', 'upper sensor correction', and 'lower sensor correction'.

여기서, '우측 센서 보정'은 차량 항법 장치(100)가 우측으로 90도 회전하는 경우 각속도 정보를 설정하기 위한 기능 모드이다.Here, the 'right sensor correction' is a function mode for setting the angular velocity information when the vehicle navigation apparatus 100 rotates 90 degrees to the right.

여기서, '좌측 센서 보정'은 차량 항법 장치(100)가 좌측으로 90도 회전하는 경우 각속도 정보를 설정하기 위한 기능 모드이다.Here, the 'left sensor correction' is a function mode for setting the angular velocity information when the vehicle navigation apparatus 100 rotates 90 degrees to the left.

여기서, '상측 센서 보정'은 차량 항법 장치(100)가 고도 90도 상측으로 이동하는 경우 각속도 정보를 설정하기 위한 기능 모드이다.Here, the 'upper sensor correction' is a function mode for setting the angular velocity information when the vehicle navigation apparatus 100 moves upward at an altitude of 90 degrees.

여기서, '하측 센서 보정'은 차량 항법 장치(100)가 고도 90도 하측으로 이동하는 경우 각속도 정보를 설정하기 위한 기능 모드이다.Here, the 'lower sensor correction' is a function mode for setting the angular velocity information when the vehicle navigation apparatus 100 moves downward at an altitude of 90 degrees.

다시 말해, 센서 보정 모드는 차량 항법 장치(100)의 절대적인 회전각에 따라 자이로 센서의 각속도 정보에 대한 초기값을 정확하게 설정하기 위한 기능 모드이다.In other words, the sensor correction mode is a function mode for accurately setting the initial value of the angular velocity information of the gyro sensor according to the absolute rotation angle of the vehicle navigation apparatus 100.

종래의 자이로 센서 보정 방법은 일정 거리의 차량 이동을 통해 즉, 차량이 좌측으로 90도 회전하는 경우 자이로 센서의 출력값을 수신하여 자이로 센서의 각속도 정보에 대한 초기값을 설정하고, 이후 해당 각속도 정보의 초기값을 기초로 자이로 센서의 출력값을 수신한다.The conventional gyro sensor correction method is to set the initial value of the gyro sensor angular velocity information by receiving the output value of the gyro sensor when the vehicle is rotated 90 degrees to the left through the movement of a certain distance, that is, the angular velocity information The output value of the gyro sensor is received based on the initial value.

종래 기술에 따른 자이로 센서 보정 방법은 차량 이동을 통하여 정확한 각도를 확인할 수 없고, 현재의 센서 보정 상태를 확인할 수 없는 문제점이 있었다.Gyro sensor correction method according to the prior art has a problem that can not determine the correct angle through the vehicle movement, the current sensor correction state can not be confirmed.

본 발명의 실시예에 따른 센서 보정 모드는 추측 항법에 있어서 자이로 센서의 출력값 오차를 줄이기 위해서 일정 각도의 각속도 정보의 초기값을 설정하는 것이다.In the sensor correction mode according to an exemplary embodiment of the present invention, an initial value of angular velocity information of a predetermined angle is set in order to reduce an error of an output value of a gyro sensor in dead reckoning.

그러나 본 발명의 실시예에 따른 자이로 센서 보정 방법은 차량을 이동시키지 않고 정지한 상태에서 차량 항법 장치(100)의 회전각을 달리하여 자이로 센서의 보정 작업을 수행함으로써 자이로 센서의 각속도 정보에 대한 초기값을 정확하고 편리하게 설정할 수 있으며 센서 보정 상태를 확인할 수 있는 장점이 있다.However, in the gyro sensor correction method according to the embodiment of the present invention, the gyro sensor is corrected by changing the rotation angle of the vehicle navigation apparatus 100 in a stationary state without moving the vehicle. The value can be set accurately and conveniently and the sensor calibration status can be checked.

본 발명의 실시예에 따른 센서 보정 모드는 90도 회전각을 예시하여 자이로 센서의 각속도 정보에 대한 초기값을 설정하고 있지만, 30도, 45도 등 다양한 회전각으로 자이로 센서의 보정 작업을 수행할 수 있다.Sensor calibration mode according to an embodiment of the present invention is to set the initial value for the angular velocity information of the gyro sensor by exemplifying a 90 degree rotation angle, but the calibration operation of the gyro sensor at various rotation angles such as 30 degrees, 45 degrees Can be.

차량 항법 장치(100)는 사용자의 취향에 따라 부착되는 위치가 달라지므로 이에 따라 자이로 센서의 방향각이 달라질 수 있다.Since the position at which the vehicle navigation apparatus 100 is attached varies according to a user's preference, the direction angle of the gyro sensor may change accordingly.

본 발명의 실시예에 따른 자이로 센서 보정 방법은 차량 항법 장치(100)의 차량에 부착되는 위치에 상관없이 자이로 센서 보정 작업을 수행할 수 있다.The gyro sensor correction method according to the embodiment of the present invention may perform the gyro sensor correction operation regardless of the position of the vehicle navigation apparatus 100 attached to the vehicle.

다음, 도 3을 참조하여 차량 항법 장치(100)를 이용한 자이로 센서 보정 방법을 상세하게 설명한다.Next, a method of calibrating a gyro sensor using the vehicle navigation apparatus 100 will be described in detail.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 항법 장치(100)를 이용한 자이로 센서 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a gyro sensor correction method using the vehicle navigation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

자이로 센서 보정부(140)는 자이로 센서가 활성화 되었는지 판단하기 위하여 자이로 센서의 출력값을 수신한다(S100).The gyro sensor corrector 140 receives an output value of the gyro sensor in order to determine whether the gyro sensor is activated (S100).

자이로 센서 보정부(140)는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 자이로 센서가 활성화되었다고 판단하는 경우, 자이로 센서 보정을 위한 센서 보정 모드의 선택 신호를 수신한다(즉, 사용자는 자이로 센서 보정을 위한 스위치를 선택함)(S102).When the gyro sensor corrector 140 determines that the gyro sensor is activated by receiving the output value of the gyro sensor, the gyro sensor corrector 140 receives a selection signal of the sensor correction mode for calibrating the gyro sensor (that is, the user switches the switch for the gyro sensor correction). Selected) (S102).

자이로 센서 보정부(140)는 센서 보정 모드의 선택 신호가 '우측 센서 보정' 모드의 선택 신호를 수신한 경우, 센서 보정 데이터를 초기화한다(S104). 이어서, 자이로 센서 보정부(140)는 차량에서 차량 항법 장치(100)의 우측 방향으로 90도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 초기값으로 설정한다(차량 항법 장치(100)를 우측 방향으로부터 90도 회전)(S104).The gyro sensor corrector 140 initializes the sensor correction data when the selection signal of the sensor correction mode receives the selection signal of the 'right sensor correction' mode (S104). Subsequently, the gyro sensor corrector 140 receives the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of 90 degrees in the right direction of the vehicle navigation apparatus 100 and sets the vehicle navigation apparatus 100 to an initial value. 90 degrees from the direction) (S104).

표시부(160)는 항법 제어부(150)의 제어에 따라 우측 방향으로 90도의 각속도에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 표시함으로써 센서 보정 완료를 출력한다(S106).The display unit 160 outputs the sensor correction completion by displaying the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity of 90 degrees in the right direction under the control of the navigation controller 150 (S106).

자이로 센서 보정부(140)는 센서 보정 모드의 선택 신호가 '좌측 센서 보정' 모드의 선택 신호를 수신한 경우, 차량 항법 장치(100)의 좌측 방향으로 90도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 초기값으로 설정한다(차량 항법 장치(100)를 좌측 방향으로부터 90도 회전)(S108).When the selection signal of the sensor correction mode receives the selection signal of the 'left sensor correction' mode, the gyro sensor correction unit 140 outputs an output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of 90 degrees in the left direction of the vehicle navigation apparatus 100. Is received and set to an initial value (the vehicle navigation apparatus 100 is rotated 90 degrees from the left direction) (S108).

표시부(160)는 항법 제어부(150)의 제어에 따라 좌측 방향으로 90도의 각속도에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 표시함으로써 센서 보정 완료를 출력한다(S110). The display unit 160 outputs the sensor correction completion by displaying the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity of 90 degrees in the left direction under the control of the navigation controller 150 (S110).

자이로 센서 보정부(140)는 센서 보정 모드의 선택 신호가 '상측 센서 보정' 모드의 선택 신호를 수신한 경우, 차량 항법 장치(100)의 상측 방향으로 고도 90도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 초기값으로 설정한다(차량 항법 장치(100)를 상측 방향으로부터 고도 90도 회전)(S112).When the selection signal of the sensor correction mode receives the selection signal of the 'upper sensor correction' mode, the gyro sensor corrector 140 of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information having an altitude of 90 degrees toward the upper side of the vehicle navigation apparatus 100. The output value is received and set to an initial value (the vehicle navigation apparatus 100 rotates at an altitude of 90 degrees from the upper direction) (S112).

표시부(160)는 항법 제어부(150)의 제어에 따라 상측 방향으로 고도 90도의 각속도에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 표시함으로써 센서 보정 완료를 출력한다(S114).The display unit 160 outputs the sensor correction completion by displaying the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity of 90 degrees in the upper direction under the control of the navigation controller 150 (S114).

자이로 센서 보정부(140)는 센서 보정 모드의 선택 신호가 '하측 센서 보정' 모드의 선택 신호를 수신한 경우, 차량 항법 장치(100)의 하측 방향으로 고도 90도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 수신하여 초기값으로 설정한다(차량 항법 장치(100)를 하측 방향으로부터 고도 90도 회전)(S116).When the selection signal of the sensor correction mode receives the selection signal of the 'lower sensor correction' mode, the gyro sensor corrector 140 of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information having an altitude of 90 degrees toward the lower side of the vehicle navigation apparatus 100. The output value is received and set as an initial value (the vehicle navigation apparatus 100 rotates at an altitude of 90 degrees from the downward direction) (S116).

표시부(160)는 항법 제어부(150)의 제어에 따라 하측 방향으로 고도 90도의 각속도에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 표시함으로써 센서 보정 완료를 출력한다(S118). The display unit 160 outputs the sensor correction completion by displaying the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity of 90 degrees in the downward direction under the control of the navigation controller 150 (S118).

차량 항법 장치(100)는 센서 보정 모드의 선택 신호를 수신하지 않는 경우, 전술한 자이로 센서 보정 작업을 수행하지 않는다.When the vehicle navigation apparatus 100 does not receive the selection signal of the sensor correction mode, the vehicle navigation apparatus 100 does not perform the gyro sensor correction operation described above.

이와 같이 차량 내부에 설치된 차량 항법 장치(100)를 차량에서 고정된 차량 항법 장치(100)의 기구물을 회전시켜 자이로 센서의 보정 작업을 수행하므로써 정확한 센서 보정이 가능하고 센서 보정 상태를 확인할 수 있는 효과가 있다.As described above, by correcting the gyro sensor by rotating the mechanism of the vehicle navigation apparatus 100 fixed in the vehicle, the vehicle navigation apparatus 100 installed in the vehicle enables accurate sensor correction and confirms the sensor correction state. There is.

항법 제어부(150)는 차량이 이동한 후, GPS 데이터가 수신되지 않은 지역에서 가속도 센서의 출력값을 수신하고, 자이로 센서의 출력값을 수신하여 추측 항법을 수행하게 된다.After the vehicle moves, the navigation controller 150 receives the output value of the acceleration sensor in an area where GPS data is not received, and receives the output value of the gyro sensor to perform dead reckoning.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and / or method, but may be implemented through a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiments of the present invention, a recording medium on which the program is recorded, and the like. Such implementations may be readily implemented by those skilled in the art from the description of the above-described embodiments.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

Claims (5)

(a) 차량 항법 장치에서 각속도 정보를 추출하는 자이로 센서의 활성화 상태를 파악하기 위한 상기 자이로 센서의 출력값을 수신하는 단계;(a) receiving an output value of the gyro sensor for determining an activation state of a gyro sensor for extracting angular velocity information from a vehicle navigation apparatus; (b) 상기 수신한 자이로 센서의 출력값을 분석한 결과 상기 자이로 센서가 활성화되고, 상기 자이로 센서 보정을 위한 센서 보정 모드의 선택 신호를 수신하여 센서 보정 데이터를 초기화하는 단계;(b) initializing sensor correction data by activating the gyro sensor as a result of analyzing the output value of the received gyro sensor and receiving a selection signal of a sensor correction mode for calibrating the gyro sensor; (c) 상기 수신한 센서 보정 모드의 선택 신호가 우측 센서 보정 모드의 선택 신호인 경우, 상기 차량 항법 장치의 우측 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 상기 자이로 센서의 출력값을 수신하여 제1 초기값으로 설정하는 단계; 및(c) when the selected signal of the sensor correction mode is the selection signal of the right sensor correction mode, receiving the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of a predetermined angle from the right direction of the vehicle navigation apparatus to receive a first initial value. Setting to a value; And (d) 상기 수신한 센서 보정 모드의 선택 신호가 상기 좌측 센서 보정 모드의 선택 신호인 경우, 상기 차량 항법 장치의 좌측 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 상기 자이로 센서의 출력값을 수신하여 제2 초기값으로 설정하여 자이로 센서 보정 작업을 완료하는 단계(d) When the selection signal of the received sensor correction mode is the selection signal of the left sensor correction mode, the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of a predetermined angle is received from the left direction of the vehicle navigation apparatus and the second signal is received. Set the initial value to complete the gyro sensor calibration 를 포함하는 자이로 센서 보정 방법.Gyro sensor calibration method comprising a. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 (d)단계 이후에,After step (d), 차량이 이동한 후, 가속도 센서의 출력값인 가속도 정보를 측정하고, 상기 제1 초기값과 상기 제2 초기값을 기초로 상기 자이로 센서의 출력값인 각속도 정보를 측정하여 상기 차량의 위치 정보를 구함으로써 추측 항법을 수행하는 단계After the vehicle moves, the acceleration information, which is the output value of the acceleration sensor, is measured, and the angular velocity information, which is the output value of the gyro sensor, is measured based on the first initial value and the second initial value to obtain the position information of the vehicle. Steps to perform dead reckoning 를 더 포함하는 자이로 센서 보정 방법.Gyro sensor calibration method further comprising. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 (c)단계 또는 상기 (d)단계에서, 상기 제1 초기값과 상기 제2 초기값을 표시부로 출력함으로써 자이로 센서 보정 작업의 상태를 표시하는 단계Displaying a state of a gyro sensor correction operation by outputting the first initial value and the second initial value to a display unit in step (c) or step (d). 를 포함하는 자이로 센서 보정 방법.Gyro sensor calibration method comprising a. 인공위성으로부터 위치 및 각도의 GPS 위성 신호를 수신하여 차량의 위치 정보를 계산하는 GPS 수신부;A GPS receiver for receiving GPS satellite signals of a position and an angle from a satellite to calculate position information of the vehicle; 상기 차량의 진행 방향에 따른 가속도 정보를 측정하는 가속도 센서부;An acceleration sensor unit measuring acceleration information according to a moving direction of the vehicle; 상기 차량의 노면에 대한 수직축 회전의 회전 각속도를 통해 상기 차량의 각속도 정보를 측정하는 자이로 센서부;A gyro sensor unit for measuring angular velocity information of the vehicle through a rotational angular velocity of rotation of a vertical axis with respect to the road surface of the vehicle; 자이로 센서의 센서 보정 모드의 선택 신호가 수신되는 경우, 차량 항법 장치의 좌측, 우측, 상측 및 하측 방향 중 어느 하나의 방향으로부터 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 자이로 센서의 출력값을 초기값으로 설정하는 자이로 센서 보정부; 및When the selection signal of the sensor correction mode of the gyro sensor is received, the output value of the gyro sensor corresponding to the angular velocity information of an angle from any one of the left, right, upper and lower directions of the vehicle navigation apparatus is set to an initial value. Gyro sensor correction unit; And 차량이 이동하는 경우, 상기 자이로 센서 보정부에서 상기 설정한 초기값을 기초로 상기 자이로 센서부를 통해 상기 각속도 정보를 측정하고, 상기 가속도 센서부를 통해 상기 가속도 정보를 측정하여 상기 차량의 위치 정보를 구함으로써 추측 항법을 수행하는 항법 제어부When the vehicle moves, the angular velocity information is measured by the gyro sensor unit based on the initial value set by the gyro sensor correction unit, and the acceleration information is measured by the acceleration sensor unit to obtain the position information of the vehicle. Navigation control unit to perform dead reckoning by 를 포함하는 차량 항법 장치.Vehicle navigation device comprising a. 제4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 항법 제어부의 제어에 따라 일정 각도의 각속도 정보에 대응하는 상기 자이로 센서의 출력값을 표시함으로써 센서 보정 완료를 나타내는 표시부A display unit indicating completion of sensor correction by displaying an output value of the gyro sensor corresponding to angular velocity information of a predetermined angle under the control of the navigation controller 를 더 포함하는 차량 항법 장치.Vehicle navigation device further comprising.
KR1020080019268A 2008-02-29 2008-02-29 Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same KR20090093631A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080019268A KR20090093631A (en) 2008-02-29 2008-02-29 Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080019268A KR20090093631A (en) 2008-02-29 2008-02-29 Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090093631A true KR20090093631A (en) 2009-09-02

Family

ID=41302092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080019268A KR20090093631A (en) 2008-02-29 2008-02-29 Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090093631A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110107656A (en) * 2010-03-25 2011-10-04 한국단자공업 주식회사 Method for correcting detection error of rotation angle for dr gps module
KR20130076522A (en) * 2011-12-28 2013-07-08 한국단자공업 주식회사 Apparatus and method for correcting detection error of rotation angle for dr gps module
WO2019004538A1 (en) * 2017-06-30 2019-01-03 현대엠엔소프트 주식회사 Inertial sensor calibration method
US10180499B2 (en) 2015-12-09 2019-01-15 Hyundai Motor Company Location information system, using vehicle and smart device and method of controlling the same

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110107656A (en) * 2010-03-25 2011-10-04 한국단자공업 주식회사 Method for correcting detection error of rotation angle for dr gps module
KR20130076522A (en) * 2011-12-28 2013-07-08 한국단자공업 주식회사 Apparatus and method for correcting detection error of rotation angle for dr gps module
US10180499B2 (en) 2015-12-09 2019-01-15 Hyundai Motor Company Location information system, using vehicle and smart device and method of controlling the same
WO2019004538A1 (en) * 2017-06-30 2019-01-03 현대엠엔소프트 주식회사 Inertial sensor calibration method
KR20190003265A (en) * 2017-06-30 2019-01-09 현대엠엔소프트 주식회사 Inertia sensor calibration method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8185308B2 (en) Angular velocity correcting device, angular velocity correcting method, and navigation device
JP4466705B2 (en) Navigation device
US6931322B2 (en) Method for correcting position error in navigation system
KR100717300B1 (en) A dead reckoning sensor correction method of navigation system on vehicle
JP2003307524A (en) Acceleration data correction device, its correction method, its correction program, recording medium for recording its correction program and navigation device
JP4746374B2 (en) Position correction method and navigation apparatus
JPH0518774A (en) Vehicle position-azimuth computing device
JP3075889B2 (en) Navigation device
CN106441321B (en) Vehicle positioning device, vehicle positioning method and navigation device
KR20090093631A (en) Navigation System on Vehicle and Method for Calibrating Gyro-Sensor Using the Same
KR100675362B1 (en) Car Navigation System and Control Method Thereof
KR20090001176A (en) Method for deciding car position by pseudo dead reckoning and car navigation system using the same
JP4063149B2 (en) Vehicle angular velocity detection device
JP4848931B2 (en) Signal correction device for angular velocity sensor
JP4884109B2 (en) Moving locus calculation method, moving locus calculation device, and map data generation method
JP2005043120A (en) Navigation system for vehicle
JPH08334338A (en) Gps navigation apparatus
JP4376738B2 (en) Apparatus and method for detecting zero point error of angular velocity sensor
JP7407947B2 (en) Vehicle control device
JPH10221097A (en) Method for correcting sensitivity, navigation apparatus and automobile
JP3569015B2 (en) GPS navigation device
KR100341801B1 (en) Urban vehicle navigation system using multiple antennas
KR20090049501A (en) Method and apparatus for complementing position in vehicle
JP2014089047A (en) Positioning device, positioning method, and positioning program
KR20050076474A (en) Method for determining position of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application