KR101712485B1 - Stocker system - Google Patents

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KR101712485B1
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김영종
김진욱
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주식회사 에스에프에이
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Abstract

A stocker system is disclosed. According to the present invention, the stocker system comprises: a storage unit in which a plurality of shelves storing articles are arranged in a first axial direction and a second axial direction crossing the first axial direction; a lifting unit arranged to be adjacent to the storage unit, and moving the articles in the first axial direction; and a plurality of stocker units arranged to be adjacent to the storage unit, installed to be spaced from each other in the first axial direction, moved in the second axial direction, and receiving the articles from the lifting unit to insert the articles into the shelves or drawing out the articles from the shelves to transmit the articles to the lifting unit.

Description

스토커 시스템{Stocker system}Stocker system {Stocker system}

본 발명은, 스토커 시스템에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 물류품의 적재 및 출고 속도를 높일 수 있는 스토커 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stocker system, and more particularly, to a stocker system capable of increasing the loading and unloading speed of a product.

LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등과 같은 평판표시장치의 생산 현장 또는 반도체의 생산 현장에서는 작업 효율을 최대화하고 청정도를 높이기 위해 여러 공정을 거쳐 완성된 다수의 기판이 반송 로봇을 통해 카세트(cassette) 또는 매거진(magazine)에 수납된다.In order to maximize the working efficiency and increase the cleanliness, a number of substrates, which have been processed through various processes, are transported by a carrier robot, such as an LCD (Liquid Crystal Display) or OLED (Organic Light Emitting Diodes) And stored in a cassette or magazine.

그리고 다수의 기판이 수납된 카세트 또는 매거진은 스토커 시스템에 의해 운반되어 스토커 시스템의 선반에 적재되거나 적재된 상태에서 반출된다.And a cassette or magazine in which a plurality of substrates are accommodated is carried by the stocker system and loaded or unloaded on the shelf of the stocker system.

즉 기판이 수납되는 카세트 또는 매거진은 평판표시장치(FPD) 또는 반도체의 제조 설비에서 해당 공정이 완료된 후 바로 다음의 제조 공정으로 이송되는 것이 아니라 각 공정의 처리 능력 및 시간의 차이에 의해 발생되는 버퍼링(buffering) 문제의 해소를 위해 선반에 임시로 보관될 수 있으며, 필요에 따라 해당 공정을 수행하는 평판표시장치(FPD) 또는 반도체의 각 제조 설비로 이송될 수 있다.That is, the cassette or magazine in which the substrate is housed is not transferred to the next manufacturing process immediately after the completion of the corresponding process in the flat panel display (FPD) or semiconductor manufacturing facility, but the buffering it can be temporarily stored on a shelf for the purpose of eliminating the buffering problem and can be transferred to each manufacturing facility of a flat panel display (FPD) or a semiconductor which performs the corresponding process as needed.

도 1은 종래기술에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이다.1 is a view showing a conventional stocker system.

종래기술에 따른 스토커 시스템(1)은, 물류품이 보관되는 다수개의 선반(shelf, 2)과, 물류품(예를 들어 반도체 기판, 평면디스플레이 기판 또는 일반 부품 등이 보관된 수납용기)을 선반(2)에 인입하거나 물류품을 선반(2)에서 인출하는 스태커 크레인(stacker crane, 3)을 포함한다.The stocker system 1 according to the related art includes a plurality of shelves 2 in which the goods are stored and a storage container in which the goods (for example, a semiconductor substrate, a flat display board, And a stacker crane 3 that draws in the goods 2 or draws the goods from the shelves 2.

종래기술에 따른 스태커 크레인((3)은 스태커 크레인 본체가 좌우방향으로 이동되고 물류품을 파지하는 파지부(4)를 상하방향으로 이동시켜 물류품을 선반에 적재하거나 선반에 적재된 물류품을 선반(3)에서 인출한다.The stacker crane (3) according to the related art has a stacker crane main body moved in the left-right direction and moving the grip portion (4) holding the goods in the vertical direction to load the goods on the shelves, And is taken out from the shelf 3.

그런데 이러한 종래기술에 따른 스토커 시스템(1)은 물류품을 적재 및 출고하기 시 물류품 1개마다 개별적으로 스태커 크레인(3) 전체의 이동 및 파지부(4)의 이동을 필요로 하여 적재 및 출고시간이 지연되는 문제점이 있다.However, the conventional stocker system 1 requires the movement of the entire stacker crane 3 and the movement of the gripper 4 separately for each of the products when loading and unloading the goods, There is a problem that the time is delayed.

한국특허공개공보 제10-2011-0033669호 (주식회사 에스에프에이) 2011.03.31Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0033669 (SFA, Inc.) 2011.03.31

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 물류품의 적재 및 출고 시간을 단축할 수 있는 스토커 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a stocker system capable of shortening the loading and unloading time of goods.

본 발명의 일 측면에 따르면, 물류품을 보관하는 다수개의 선반이 제1축 방향 및 상기 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 보관유닛; 상기 보관유닛에 인접하게 배치되며, 상기 물류품을 제1축 방향으로 이동시키는 리프팅유닛; 및 상기 보관유닛에 이웃하게 배치되되 상기 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며, 상기 제2축 방향으로 이동되며 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받아 상기 선반에 인입하거나 상기 물류품을 상기 선반에서 인출하여 상기 리프팅유닛에 전달하는 복수의 스토커유닛을 포함하는 스토커 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a storage unit comprising: a storage unit in which a plurality of shelves for storing a product are arranged in a first axial direction and a second axial direction crossing the first axial direction; A lifting unit disposed adjacent to the storage unit for moving the product in a first axial direction; And a second moving unit that is disposed adjacent to the storage unit and spaced apart from each other along the first axis direction and is moved in the second axial direction and is received by the lifting unit and drawn into the shelf, There is provided a stocker system including a plurality of stocker units which are drawn out from a shelf and deliver the same to the lifting unit.

상기 스토커유닛은, 상기 보관유닛에 인접하게 배치되는 레일을 따라 이동되는 스토커 본체모듈; 및 상기 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출을 위해 상기 물류품을 상기 제1축 방향 및 상기 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시키는 인입인출모듈을 포함할 수 있다.The stocker unit includes: a stocker body module which is moved along a rail disposed adjacent to the storage unit; And an inlet / outlet module supported by the stocker body module and moving the goods in a third axis direction intersecting the first axis direction and the second axis direction for pulling in and out of the shelf of the goods, .

상기 인입인출모듈은, 상기 물류품을 상기 제3축 방향으로 이동시키며, 상기 제2축 방향으로 상호 이격되게 배치되는 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부를 포함하며, 상기 인입인출모듈은, 상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 사이의 간격을 조절하는 간격조절부를 더 포함할 수 있다.Wherein the inlet / outlet module includes a first inlet / outlet portion and a second inlet / outlet portion that move the goods in the third axial direction and are spaced apart from each other in the second axial direction, And an interval adjusting unit for adjusting an interval between the first inlet and outlet unit and the second inlet and outlet unit.

상기 간격조절부는, 상기 제1 인입인출부 및 상기 제2 인입인출부 중 적어도 어느 하나를 다른 하나에 대하여 상기 제2축 방향으로 상대 이동시킬 수 있다.The gap adjusting portion may relatively move at least one of the first inlet draw-out portion and the second inlet draw-out portion relative to the other in the second axial direction.

상기 간격조절부는, 상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 중 어느 하나가 결합되는 간격조절용 엘엠 블록(LM block); 상기 간격조절용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 간격조절용 엘엠 가이드(LM guide); 및 상기 간격조절용 엘엠 블록을 이동시키는 간격조절용 엘엠 구동부를 포함할 수 있다.The gap adjusting unit may include an LM block for adjusting the gap, in which one of the first and second inlet / outlet units is coupled; A gap adjusting LM guide for guiding the movement of the gap adjusting LM block; And a gap adjusting L-driver for moving the gap adjusting L-block.

상기 스토커유닛은, 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 인입인출모듈을 업/다운(up/down)시키는 인입인출모듈용 업/다운부를 더 포함할 수 있다.The stocker unit may further include an up / down unit supported by the stocker body module and for up / down of the in / out module.

상기 인입인출모듈용 업/다운부는, 상기 인입인출모듈이 결합되는 업/다운용 엘엠 블록; 상기 업/다운용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 업/다운용 엘엠 가이드(LM guide); 및 상기 업/다운용 엘엠 블록을 이동시키는 업/다운용 엘엠 구동부를 포함할 수 있다.Up / down unit for the incoming / outgoing module includes: an up / down use EL block to which the incoming / outgoing module is connected; An up / down LM guide for guiding the movement of the up / down EL block; And an up / down LMC driver for moving the up / down LMC block.

상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 각각은, 상기 물류품을 가압하는 핸드부; 및 상기 스토커 본체모듈에 연결되며, 상기 핸드부를 제3축 방향으로 이동시키는 핸드부용 이동부를 포함할 수 있다.Each of the first inlet draw-out section and the second inlet draw-out section includes: a hand section for pressing the goods; And a moving part connected to the stocker body module and adapted to move the hand part in a third axial direction.

상기 핸드부는, 상기 핸드부용 이동부에 연결되는 핸드부 몸체; 및 상기 핸드부 몸체에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출 시 상기 물류품을 가압하는 핑거부를 포함할 수 있다.The hand unit includes: a hand unit body connected to the moving unit for the hand unit; And a finger unit supported by the hand unit body and pressing the goods at the time of pulling in and out of the shelf of the goods unit.

상기 핑거부는, 상기 핸드부 몸체에 상기 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 회동 가능하게 연결되는 핑거 몸체; 및 상기 핑거 몸체에 연결되며, 상기 핑거 몸체를 회동시키는 핑거용 구동부를 포함할 수 있다.Wherein the finger unit comprises: a finger body rotatably connected to the hand unit body with the third axis direction as a rotation axis; And a finger drive unit connected to the finger body and rotating the finger body.

상기 핸드부용 이동부는, 상기 스토커 본체모듈에 결합되는 핸드부용 이동부 본체; 상기 핸드부용 이동부 본체에 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 핸드부가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및 상기 핸드부용 이동부 본체에 연결되며, 상기 슬라이딩부 및 상기 핸드부를 이동시키는 이동부용 구동부를 포함할 수 있다.The moving unit for a hand unit includes: a moving unit main body for a hand unit coupled to the stocker main module; A sliding part which is connected to the moving part main body for the hand part so as to be movable relative to the hand part, And a driving unit for the moving unit, which is connected to the moving unit for the hand unit and moves the sliding unit and the hand unit.

상기 이동부용 구동부는, 상기 슬라이딩부에 연결되며, 상기 슬라이딩부를 상기 이동부 본체에 대하여 상대 이동시키는 슬라이딩부용 구동부; 및 상기 핸드부에 연결되며, 상기 슬라이딩부용 구동부에 연동되어 상기 핸드부를 상기 슬라이딩부에 대하여 상대 이동시키는 핸드부용 구동부를 포함할 수 있다.The driving part for the moving part includes a driving part for the sliding part connected to the sliding part and relatively moving the sliding part with respect to the moving part main body; And a driving unit for the hand unit connected to the hand unit and interlocked with the driving unit for the sliding unit to relatively move the hand unit relative to the sliding unit.

상기 슬라이딩부용 구동부는, 상기 슬라이딩부에 결합된 랙기어; 상기 이동부 본체에 회전 가능하게 지지되며, 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어; 및 상기 피니언기어를 회전시키는 구동모터를 포함할 수 있다.The driving unit for the sliding unit includes: a rack gear coupled to the sliding unit; A pinion gear rotatably supported on the moving unit main body and engaged with the rack gear; And a drive motor for rotating the pinion gear.

상기 핸드부용 구동부는, 상기 슬라이딩부의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제1 타이밍벨트; 및 상기 슬라이딩부의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제2 타이밍벨트를 포함할 수 있다.The driving unit for a hand unit includes a first timing belt engaged with a first gear rotatably coupled to one side of the sliding unit, one end coupled to the hand unit and the other end coupled to the moving unit main body; And a second timing belt engaged with a second gear rotatably coupled to the other side of the sliding part, one end of the second timing belt being coupled to the hand part and the other end of the second timing belt being coupled to the moving part main body.

상기 리프팅유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에 전달하거나 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받는 물류품 이송용 컨베이어유닛을 더 포함할 수 있다.The conveying unit may further include a conveyor unit disposed adjacent to the lifting unit for transferring the product to the lifting unit or for conveying the product to the lifting unit.

본 발명의 실시예들은, 리프팅유닛이 물류품을 제1축 방향으로 이동시키며 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치되는 복수의 스토커유닛이 제2축 방향으로 이동되며 개별적으로 물류품을 리프팅유닛에서 전달받아 선반에 인입하거나 물류품을 선반에서 인출하여 리프팅유닛에 전달함으로써, 다수개의 물류품을 개별적으로로 일시에 보관유닛에 적재 또는 보관유닛에서 출고할 수 있고, 그에 따라 물류품의 적재 및 출고 시간을 단축할 수 있다.In the embodiments of the present invention, the lifting unit moves the goods in the first axial direction, and a plurality of the stocker units positioned apart from each other along the first axial direction are moved in the second axial direction, And the goods are taken out of the shelf and transferred to the lifting unit, so that a plurality of the goods can be individually delivered to the storage unit from the loading or storage unit, and the loading and unloading Time can be shortened.

도 1은 종래기술에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이다.
도 3은 도 2의 스토커유닛이 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 정면도이다.
도 5는 도 4에서 인입인출모듈이 상승된 상태가 도시된 도면이다.
도 6은 도 3의 평면도이다.
도 7은 도 6에서 간격조절부에 의해 제2 인입인출부가 제1 인입인출부 방향으로 이동된 상태가 도시된 도면이다.
도 8은 도 3의 핑거부가 도시된 도면이다.
도 9는 도 6의 슬라이딩부용 구동부가 도시된 도면이다.
도 10 및 도 11은 도 6의 핸드부용 구동부가 도시된 도면이다.1 is a view showing a conventional stocker system.
2 is a view illustrating a stocker system according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a view showing the stoker unit of Fig. 2. Fig.
4 is a front view of Fig.
FIG. 5 is a view showing a state in which the drawing-out module is elevated in FIG.
Fig. 6 is a plan view of Fig. 3. Fig.
7 is a view showing a state in which the second inlet / outlet portion is moved toward the first inlet / outlet portion by the gap adjusting portion in FIG.
FIG. 8 is a view showing the finger section of FIG. 3. FIG.
FIG. 9 is a view illustrating a driving unit for the sliding unit of FIG. 6. FIG.
10 and 11 are views showing a driving unit for the hand unit of FIG.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in order to avoid unnecessary obscuration of the present invention.

이하의 도면에서 제1축 방향은 Z축 방향으로, 제2축 방향은 X축 방향으로, 제3축은 Z축 방향으로 표시한다.In the following drawings, the first axis direction is indicated by the Z axis direction, the second axis direction is indicated by the X axis direction, and the third axis is indicated by the Z axis direction.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이고, 도 3은 도 2의 스토커유닛이 도시된 도면이며, 도 4는 도 3의 정면도이고, 도 5는 도 4에서 인입인출모듈이 상승된 상태가 도시된 도면이며, 도 6은 도 3의 평면도이고, 도 7은 도 6에서 간격조절부에 의해 제2 인입인출부가 제1 인입인출부 방향으로 이동된 상태가 도시된 도면이며, 도 8은 도 3의 핑거부가 도시된 도면이고, 도 9는 도 6의 슬라이딩부용 구동부가 도시된 도면이며, 도 10 및 도 11은 도 6의 핸드부용 구동부가 도시된 도면이다.FIG. 2 is a view showing a stocker system according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a view showing the stocker unit of FIG. 2, FIG. 4 is a front view of FIG. 3, FIG. 6 is a plan view of FIG. 3, and FIG. 7 is a view illustrating a state in which the second inlet / outlet portion is moved toward the first inlet / outlet portion by the gap adjusting portion in FIG. FIG. 8 is a view showing the finger unit of FIG. 3, FIG. 9 is a view illustrating a driving unit for the sliding unit of FIG. 6, and FIGS. 10 and 11 are views showing a driving unit for the hand unit of FIG.

도 2 내지 도 11에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 다수의 물류품(M)을 개별적으로 일시에 보관유닛(100)에 적재 또는 출고한다. 이를 위해 스토커 시스템은, 다수개의 선반(110)을 구비하는 보관유닛(100)과, 물류품(M)을 승강시키는 리프팅유닛(200)과, 리프팅유닛(200)에서 물류품(M)을 전달받아 선반(110)에 적재하거나 선반(110)에 적재된 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에 전달하는 복수의 스토커유닛(300)을 포함한다.As shown in FIGS. 2 to 11, the stocker system according to the present embodiment loads or unloads a plurality of products M individually into the storage unit 100 at a time. To this end, the stocker system includes a storage unit 100 having a plurality of shelves 110, a lifting unit 200 for lifting and lowering the product M, and a storage unit 200 for transferring the goods M from the lifting unit 200 And a plurality of stacker units 300 for loading the shelf 110 or delivering the goods M loaded on the shelf 110 to the lifting unit 200.

보관유닛(100)은, 물류품(M)을 보관하며 제1축 방향 및 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 다수개의 선반(110)을 구비한다. 즉 도 2에 도시된 바와 같이 보관유닛(100)에는 다수개의 선반(110)이 행과 열을 이루며 배치된다. 하나의 선반(110)에 하나의 물류품(M)이 적재될 수도 있고 하나의 선반(110)에 다수개의 물류품(M)이 적재될 수도 있다. The storage unit 100 has a plurality of shelves 110 that store the goods M and are arranged in a first axial direction and a second axial direction crossing the first axial direction. That is, as shown in FIG. 2, a plurality of shelves 110 are arranged in rows and columns in the storage unit 100. One warehouse M may be loaded on one shelf 110 and a plurality of warehouses M may be loaded on one shelf 110.

이하에서 제1축 방향으로 배치된 어느 한 줄의 선반(110)들을 선반(110) 열이라 하고 제2축 방향으로 배치된 어느 한 줄의 선반(110)들을 선반(110) 행이라 한다.One of the shelves 110 disposed in the first axial direction is referred to as a shelf 110 and one shelf 110 disposed in the second axial direction is referred to as a shelf 110 row.

또한 보관유닛(100)은, 선반(110)의 입구 영역에 배치되며, 스토커유닛(300)에 의해 물류품(M)이 스토커유닛(300)에서 선반(110)으로 이동 시 또는 스토커유닛(300)에 의해 물류품(M)이 선반(110)에서 스토커유닛(300)으로 이동 시 물류품(M)을 지지하는 컨베이어부(미도시)를 포함한다.The storage unit 100 is disposed in the entrance area of the shelf 110 and is moved by the stocker unit 300 when the goods M is moved from the stocker unit 300 to the shelf 110, And a conveyor unit (not shown) for supporting the product M when the product M is moved from the shelf 110 to the stocker unit 300 by means of the conveyor (not shown).

리프팅유닛(200)은, 보관유닛(100)에 인접하게 배치되며 물류품(M)을 제1축 방향으로 이동시킨다. 이러한 리프팅유닛(200)은 리프팅유닛용 프레임(210)과, 리프팅유닛용 프레임(210)에 제1축 방향으로 이동가능하게 연결되며 물류품(M)을 지지하는 승강부(220)와, 승강부(220)를 이동시키는 승강구동부(미도시)를 포함한다.The lifting unit 200 is disposed adjacent to the storage unit 100 and moves the goods M in the first axial direction. The lifting unit 200 includes a lifting unit frame 210, a lifting unit 220 movably connected to the lifting unit frame 210 in a first axial direction to support the product M, And a lifting and driving unit (not shown) for moving the unit 220.

복수의 스토커유닛(300)은, 보관유닛(100)에 이웃하게 배치되되 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며, 제2축 방향으로 이동되며 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에서 전달받아 선반(110)에 인입하거나 물류품(M)을 선반(110)에서 인출하여 리프팅유닛(200)에 전달한다. The plurality of stocker units 300 are disposed adjacent to the storage unit 100 and are spaced apart from each other along the first axis direction and are moved in the second axial direction to move the goods M in the lifting unit 200 And receives the goods M from the shelf 110 and transfers the goods M to the lifting unit 200.

이와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 다수개의 스토커유닛(300)이 개별적으로 이동되며 물류품(M)을 각각의 선반(110)에 대해 인입 및 인출함으로써 물류 처리 시간을 단축할 수 있다.As described above, in the stocker system according to the present embodiment, a plurality of stocker units 300 are individually moved, and the goods processing time can be shortened by pulling out and taking out the goods M to and from each shelf 110.

이러한 스토커유닛(300)은, 보관유닛(100)에 인접하게 배치되는 레일(R)을 따라 이동되는 스토커 본체모듈(310)과, 스토커 본체모듈(310)에 지지되며 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출을 위해 물류품(M)을 제1축 방향 및 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시키는 인입인출모듈(320)을 포함한다. 여기서 스토커 본체모듈(310)과, 인입인출모듈(320)의 자세한 구성은 설명의 편의를 위해 후술한다.The stocker unit 300 includes a stocker main body module 310 that is moved along a rail R disposed adjacent to the storage unit 100, Out module 320 for moving the product M in the first axis direction and the third axis direction intersecting the second axis direction for pulling-in and pull-out of the product M with respect to the main body 110. Here, the detailed configuration of the stocker main body module 310 and the withdrawal / withdrawal module 320 will be described later for convenience of explanation.

본 실시예에서 하나의 스토커유닛(300)은 다수개의 선반(110) 행을 담당할 수 있다. 즉 하나의 스토커유닛(300)이 하나의 선반(110) 행을 이루는 선반(110)들에 대한 물류품(M)을 인입 및 인출할 수 있으며, 하나의 스토커유닛(300)이 복수의 선반(110) 행을 이루는 선반(110)들에 대한 물류품(M)을 인입 및 인출할 수 있다.In this embodiment, one stocker unit 300 may be responsible for a plurality of shelves 110 rows. The one stocker unit 300 can draw in and take out the goods M for the shelves 110 forming one row of the shelves 110 and the one stocker unit 300 can be connected to the shelves 110 110 can be drawn in and withdrawn from the shelves 110 forming the rows.

이를 위해 본 실시예에서 하나의 스토커유닛(300)은, 스토커 본체모듈(310)에 지지되며 인입인출모듈(320)을 업/다운(up/down)시키는 인입인출모듈용 업/다운부(330)를 더 포함한다.To this end, in the present embodiment, one stoker unit 300 is supported by the stocker body module 310 and includes an up / down unit 330 for an in / out module for up / down the in / out module 320 ).

인입인출모듈용 업/다운부(330)는, 인입인출모듈(320)이 결합되는 업/다운용 엘엠 블록(미도시)과, 업/다운용 엘엠 블록(미도시)의 이동을 안내하는 업/다운용 엘엠 가이드(LM guide, 332)와, 업/다운용 엘엠 블록(미도시)을 이동시키는 업/다운용 엘엠 구동부(333)를 포함한다.The up / down unit 330 for the inlet / outlet module includes an up / down EL block (not shown) to which the inlet / outlet module 320 is coupled and an up / down unit Down LM guide 332, and an up / down LM driver 333 for moving an up / down EL block (not shown).

업/다운용 엘엠 블록(미도시)은 인입인출모듈(320)의 후술할 받침부(323)에 결합된다. 업/다운용 엘엠 구동부(333)는 업/다운용 엘엠 블록(미도시)에 결합되는 이동 너트(미도시)와, 이동 너트(미도시)에 치합되는 볼 스크류(미도시)와, 볼 스크류(미도시)를 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다. An up / down EL block (not shown) is coupled to a receiving portion 323 of the incoming / outgoing module 320, which will be described later. The up / down L / D driver 333 includes a moving nut (not shown) coupled to an up / down EL block (not shown), a ball screw (not shown) engaged with a moving nut (not shown) (Not shown) that rotates a motor (not shown).

본 실시예에서 하나의 스토커유닛(300)이 두 개의 선반(110) 행을 담당하는데, 이에 본 발명의 권리범위가 한정되지 않으며 하나의 스토커유닛(300)은 다수개의 선반(110) 행을 담당할 수 있다. In this embodiment, one stalker unit 300 is responsible for two rows of shelves 110, so that the scope of the present invention is not limited, and one stalker unit 300 is responsible for a plurality of shelves 110 rows can do.

이와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 하나의 스토커유닛(300)이 복수의 선반(110) 행을 담담함으로써, 하나의 선반(110) 행마다 스토커유닛(300)을 설치할 필요가 없어 장비 설치에 필요한 비용을 줄일 수 있다.As described above, in the stoker system according to the present embodiment, since one stoker unit 300 is provided with a plurality of rows of shelves 110, it is not necessary to install the stoker units 300 in each row of one shelf 110, Can be reduced.

한편 상술한 스토커 본체모듈(310)은, 레일에 지지되는 주행 휠(311)과, 주행 휠(311)을 회전시키는 주행용 구동부(미도시)를 포함한다.Meanwhile, the above-described stocker main body module 310 includes a traveling wheel 311 supported by a rail, and a driving unit (not shown) for rotating the traveling wheel 311.

또한 상술한 인입인출모듈(320)은, 스토커 본체모듈(310)에 지지되며, 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출을 위해 물류품(M)을 제1축 방향 및 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시킨다.The take-in / take-out module 320 is supported by the stocker main body module 310 and supports the goods M in the first axial direction and in the second axial direction Y for pulling in and out the shelf 110 of the goods M, And moves in the third axial direction intersecting with the biaxial direction.

이러한 인입인출모듈(320)은, 물류품(M)을 제3축 방향으로 이동시키며 제2축 방향으로 상호 이격되게 배치되는 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322)와, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322)를 지지하는 받침부(323)를 포함한다.The inlet / outlet module 320 includes a first inlet / outlet portion 321 and a second inlet / outlet portion 322, which move the product M in the third axial direction and are spaced apart from each other in the second axial direction And a receiving portion 323 for supporting the first inlet portion 321 and the second inlet portion 322.

받침부(323)는, 받침부 프레임(324)과, 받침부 프레임(324)에 지지되며 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절하는 간격조절부(325)를 포함한다. 간격조절부(325)는, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 중 적어도 어느 하나를 다른 하나에 대하여 제2축 방향으로 상대 이동시킴으로써, 제1 인입인출부(321)와 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절한다.The receiving portion 323 includes a receiving portion frame 324 and an interval adjusting portion 323 which is supported by the receiving portion frame 324 and adjusts a distance between the first receiving portion 321 and the second receiving portion 322, (325). The gap adjusting portion 325 relatively moves at least one of the first inlet draw-out portion 321 and the second inlet draw-out portion 322 relative to the other in the second axial direction so that the first inlet draw- And the second lead-out portion 322 are adjusted.

즉 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 모두가 상호 반대방향으로 이동되어 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 사이의 간격이 조절될 수도 있으며, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 중 어느 하나가 다른 하나 방향으로 이동되어 제1 인입인출부(321)와 제2 인입인출부(322) 사이의 간격이 조절될 수도 있다.That is, both the first inlet draw-out portion 321 and the second inlet draw-out portion 322 are moved in mutually opposite directions so that the gap between the first inlet draw-out portion 321 and the second inlet draw-out portion 322 may be adjusted One of the first inlet draw-out portion 321 and the second inlet draw-out portion 322 is moved in the other direction so that the gap between the first inlet draw-out portion 321 and the second inlet draw- May be adjusted.

이하에서는 설명의 편의를 위해 제2 인입인출부(322)가 제1 인입인출부(321) 방향으로 상대 이동되어 제1 인입인출부(321)와 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절되는 것으로 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, the second inlet / outlet portion 322 is relatively moved in the direction of the first inlet / outlet portion 321 so that the interval between the first inlet / outlet portion 321 and the second inlet / outlet portion 322 is Controlled.

간격조절부(325)는, 제2 인입인출부(322)가 결합되는 간격조절용 엘엠 블록(LM block, 325a)과, 간격조절용 엘엠 블록(325a)의 이동을 안내하는 간격조절용 엘엠 가이드(LM guide)와, 간격조절용 엘엠 블록(325a)을 이동시키는 간격조절용 엘엠 구동부를 포함한다.The gap adjusting unit 325 includes a gap adjusting LM block 325a to which the second lead-out portion 322 is coupled and a gap adjusting LM guide 325a for guiding the movement of the gap adjusting LB block 325a And an interval-adjusting L-block 325a.

간격조절용 엘엠 구동부는, 간격조절용 엘엠 블록(325a)이 결합되는 이동 너트(미도시)와, 이동 너트(미도시)가 치합되는 볼 스크류(미도시)와, 볼 스크류(미도시)를 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다. The gap adjusting L-driver includes a ball nut (not shown) to which a moving nut (not shown) to which the gap adjusting L-block 325a is coupled, a ball nut (not shown) And a driving motor (not shown).

한편, 받침부(323)는, 받침부 프레임(324)에 회전 가능하게 결합되며 물류품(M)이 지지되는 지지 롤러(326)를 더 포함한다. 지지 롤러(326)는 제2축 방향을 회전 축심으로 하여 회전가능하게 받침부 프레임(324)에 결합된다.The support portion 323 further includes a support roller 326 which is rotatably coupled to the support frame 324 and on which the product M is supported. The support roller 326 is rotatably coupled to the support frame 324 with the second axis direction as a rotation axis.

이러한 지지 롤러(326)는 선반(110)에 물류품(M)을 인출 후 및 리프팅유닛(200)에서 물류품(M)을 전달받은 후 물류품(M)을 지지하며, 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출 시 회전되어 물류품(M)의 이동을 보조한다.The support roller 326 supports the goods M after taking out the goods M to the shelf 110 and receiving the goods M from the lifting unit 200. The support rollers 326 support the goods M, When the shelf 110 is pulled in and out of the shelf 110, the movement of the goods M is assisted.

본 실시예에서 지지 롤러(326)는 다수개로 마련되며 상호 소정 간격으로 이격되어 배치된다. 상술한 간격조절용 엘엠 블록(325a)은 지지 롤러(326)들 사이의 이격 간격을 통해 간격조절용 엘엠 구동부에 연결됨으로써 간격조절용 엘엠 블록(325a)과 지지 롤러(326) 간의 간섭이 방지된다.In this embodiment, the support rollers 326 are provided in a plurality of spaced apart from each other at a predetermined interval. The above-described space-adjusting EL block 325a is connected to the interval controlling EL driving portion through the spacing between the supporting rollers 326, thereby preventing interference between the gap adjusting EL block 325a and the supporting roller 326. [

한편, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 각각은, 물류품(M)을 가압하는 핸드부(340)와 스토커 본체모듈(310)에 연결되며, 핸드부(350)를 제3축 방향으로 이동시키는 핸드부용 이동부(360)를 포함한다.Each of the first inlet and outlet 321 and the second inlet and outlet 322 is connected to the hand unit 340 and the stocker body module 310 which pressurize the product M and the hand unit 350 ) In the third axis direction.

제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322)를 거의 동일한 구성을 가지므로 이하에서는 설명의 편의를 위해 제1 인입인출부(321)의 구성을 위주로 설명하고 제2 인입인출부(322)의 구체적인 구성은 생략한다. Since the first input / output unit 321 and the second input / output unit 322 have substantially the same configuration, the configuration of the first input / output unit 321 will be described below for convenience of explanation, The detailed configuration of the memory 322 is omitted.

핸드부(350)는 물류품(M)을 제3축 방향으로 가압하여 물류품(M)을 선반(110)에 대해 인입 및 인출한다. 이러한 핸드부(350)는, 핸드부용 이동부(360)에 연결되는 핸드부 몸체(351)와, 핸드부 몸체(351)에 지지되며 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출 시 물류품(M)을 가압하는 핑거부(352)를 포함한다.The hand unit 350 presses the product M in the third axial direction to draw and take the goods M to and from the shelf 110. [ The hand unit 350 includes a hand unit body 351 connected to the moving unit 360 for the hand unit and a hand unit body 351 supported by the hand unit body 351 and provided to the shelf 110 of the goods M, And a fingering 352 to pressurize the goods M at the time.

본 실시예에서 핸드부(350)는 핸드부용 이동부(360)에 의해 제3축 방향으로 이동되며, 이동 시 핑거부(352)가 물류품(M)을 제3축 방향으로 가압함으로써 물류품(M)을 선반(110)에 대한 인입 및 인출한다.In this embodiment, the hand unit 350 is moved in the third axis direction by the hand unit moving unit 360, and when the moving unit 360 presses the goods M in the third axial direction, (M) to and from the shelf (110).

핑거부(352)는, 핸드부 몸체(351)에 지지되며, 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출 시 물류품(M)을 가압한다. 이러한 핑거부(352)는, 물류품(M)의 인출을 위해 핸드부(350)가 선반(110)으로 진입 시에는 물류품(M)과의 간섭이 회피되어야 하고 물류품(M)의 인출 시에는 물류품(M)과 접촉되어야 한다. The fingering unit 352 is supported by the hand unit body 351 and presses the product M at the time of pulling in and pulling out the product M with respect to the shelf 110. [ Such a finger refusal 352 is effective in preventing interference with the goods M when the hand 350 enters the shelf 110 for the withdrawal of the goods M, (M) at the time of shipment.

따라서 본 실시예에 따른 핑거부(352)는, 핸드부 몸체(351)에 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 회동 가능하게 연결되는 핑거 몸체(352)와, 핑거 몸체(352a)에 연결되며 핑거 몸체(352a)를 회동시키는 핑거용 구동부(미도시)를 포함한다.The finger 352 according to the present embodiment includes a finger body 352 rotatably connected to the hand unit body 351 with the third axis direction as a rotation axis and a finger body 352 connected to the finger body 352a, And a finger drive unit (not shown) for rotating the body 352a.

핑거 몸체(352a)는 핑거용 구동부(미도시)에 제3축 방향을 회전 축심으로 회동됨으로써, 물류품(M)의 인출을 위해 핸드부(350)가 선반(110)으로 진입 시에는 물류품(M)과의 간섭이 회피될 수 있고 물류품(M)의 인출 시에는 물류품(M)과 접촉될 수 있다.The finger body 352a rotates in the third axis direction on the rotary axis to the finger drive unit so that the hand unit 350 moves to the shelf 110 for drawing out the goods M, The interference with the product M can be avoided and the product M can be brought into contact with the product M when the product M is taken out.

본 실시예에서 핑거부(352)는 소정의 간격으로 이격되어 다수개 구비된다. 이러한 다수개의 핑거부(352)는 서로 다른 길이를 갖는 다양한 종류의 물류품(M)에 대응할 수 있다. 도 8에는 3개의 핑거부(352)가 도시되었는데, 이는 예시에 불과하며 본 실시예에서 핑거부(352)의 개수는 다양하게 설정될 수 있다.In this embodiment, a plurality of finger fingers 352 are provided at predetermined intervals. The plurality of fingers 352 may correspond to various kinds of goods M having different lengths. In FIG. 8, three fingering 352 are shown, which is for exemplary purposes only, and the number of fingering 352 in this embodiment can be set variously.

핸드부 몸체(351)의 전단부 영역에 배치되는 핑거부(352)는 선반(110)에서 물류품(M)을 인출 시에 물류품(M)을 스토커유닛(300) 방향으로 당기는 역할을 수행하며, 핸드부 몸체(351)의 후단부 영역에 배치되는 핑거부(352)는 선반(110)으로 물류품(M)을 인입 시 물류품(M)을 선반(110) 방향으로 밀어주는 역할을 수행한다.The fingers 352 disposed at the front end region of the hand unit body 351 serve to pull the goods M in the direction of the stocker unit 300 when the goods M is taken out from the shelf 110 And the fingers 352 disposed at the rear end region of the hand unit body 351 serve to push the goods M in the direction of the shelf 110 when the goods M is introduced into the shelf 110 .

상술한 핸드부 몸체(351)의 전단부 영역에 배치되는 핑거부(352) 또는 핸드부 몸체(351)의 후단부 영역에 배치되는 핑거부(352)가 물류품(M)을 밀어주거나 당겨준다는 설명은 단순한 예시에 해당되며, 물류품(M)의 크기에 따라 다른 핑거부(352)가 물류품(M)을 밀어주거나 당겨줄 수 있다.The fingertip 352 disposed at the front end region of the hand unit body 351 or the fingertip 352 disposed at the rear end region of the hand unit body 351 pushes or pulls the goods M The explanation is merely an example, and the fingers 352 can push or pull the product M depending on the size of the product M.

핑거용 구동부(미도시)는 핑거 몸체(352a)에 연결되며 핑거 몸체(352a)를 회동시킨다. 이러한 핑거용 구동부(미도시)는 핑거 몸체(352a)에 연결되는 구동모터(미도시)를 포함한다.A finger drive unit (not shown) is connected to the finger body 352a and rotates the finger body 352a. The finger drive unit (not shown) includes a drive motor (not shown) connected to the finger body 352a.

핸드부용 이동부(360)는, 스토커 본체모듈(310)에 연결되며 핸드부(350)를 제3축 방향으로 이동시킨다. The moving part 360 for the hand part is connected to the stocker body module 310 and moves the hand part 350 in the third axial direction.

스토커 본체모듈(310)에 결합되는 핸드부용 이동부 본체(361)와, 핸드부용 이동부 본체(361)에 상대이동 가능하게 연결되며, 핸드부(350)가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부(362)와, 핸드부용 이동부 본체(361)에 연결되며 슬라이딩부(362) 및 핸드부(350)를 이동시키는 이동부용 구동부(363)를 포함한다.A moving part main body 361 for the hand part coupled to the stocker body module 310 and a sliding part connected to the moving part main part 361 for hand part so as to be movable relative to each other and to which the hand part 350 is movably connected And a driving part 363 connected to the moving part main body 361 for the hand part and for moving the sliding part 362 and the hand part 350.

이동부용 구동부(363)는, 핸드부용 이동부 본체(361)에 연결되며, 슬라이딩부(362) 및 핸드부(350)를 이동시킨다. 이러한 이동부용 구동부(363)는, 슬라이딩부(362)에 연결되며 슬라이딩부(362)를 이동부 본체에 대하여 상대 이동시키는 슬라이딩부용 구동부(364)와, 핸드부(350)에 연결되며 슬라이딩부용 구동부(364)에 연동되어 핸드부(350)를 슬라이딩부(362)에 대하여 상대 이동시키는 핸드부용 구동부(365)를 포함한다.The moving part driving part 363 is connected to the moving part main body 361 for the hand part and moves the sliding part 362 and the hand part 350. [ The driving part 363 for the moving part includes a sliding part driving part 364 connected to the sliding part 362 and relatively moving the sliding part 362 with respect to the moving part main body, And a hand unit driving unit 365 which is interlocked with the sliding unit 364 and relatively moves the hand unit 350 with respect to the sliding unit 362.

슬라이딩부용 구동부(364)는 슬라이딩부(362)에 연결되며 슬라이딩부(362)를 이동부 본체에 대하여 상대 이동시킨다. 이러한 슬라이딩부용 구동부(364)는, 슬라이딩부(362)에 결합된 랙기어(364a)와, 이동부 본체에 회전 가능하게 지지되며 랙기어(364a)에 치합되는 피니언기어(364b)와, 피니언기어(364b)를 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다. 이러한 구조의 슬라이딩부용 구동부(364)는 피니언기어(364b)의 회전을 통해 랙기어(364a)가 결합된 슬라이딩부(362)를 이동시킨다.The sliding portion driving portion 364 is connected to the sliding portion 362, and moves the sliding portion 362 relative to the moving portion main body. The driving portion 364 for the sliding portion includes a rack gear 364a coupled to the sliding portion 362, a pinion gear 364b rotatably supported on the moving portion main body and engaged with the rack gear 364a, (Not shown) that rotates the motor 364b. The sliding portion drive portion 364 having such a structure moves the sliding portion 362 to which the rack gear 364a is coupled through the rotation of the pinion gear 364b.

핸드부용 구동부(365)는, 핸드부(350)에 연결되며 슬라이딩부용 구동부(364)에 연동되어 핸드부(350)를 슬라이딩부(362)에 대하여 상대 이동시킨다. 이러한 핸드부용 구동부(365)는, 슬라이딩부(362)의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어(362a)에 치합되며, 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합되는 제1 타이밍벨트(365a)와, 슬라이딩부(362)의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어(362b)에 치합되며, 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합되는 제2 타이밍벨트(365b)를 포함한다.The driving unit 365 for the hand unit is connected to the hand unit 350 and moves the hand unit 350 relative to the sliding unit 362 by interlocking with the driving unit 364 for the sliding unit. The driving unit 365 for the hand unit is engaged with the first gear 362a rotatably coupled to one side of the sliding unit 362. One end of the driving unit 365 is coupled to the hand unit 350, The first timing belt 365a is engaged with a second gear 362b which is rotatably engaged with the other side of the sliding portion 362. The other end of the first timing belt 365a is engaged with the hand portion 350, And a second timing belt 365b coupled to the body.

제1 타이밍벨트(365a)와 제2 타이밍벨트(365b)는 상하 방향으로 상호 이격되어 배치되어 상호 간섭되지 않는다.The first timing belt 365a and the second timing belt 365b are vertically spaced apart from each other and do not interfere with each other.

제1 타이밍벨트(365a)는, 도 10에 자세히 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(362)의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어(362a)에 치합되며 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합된다. 이러한 제1 타이밍벨트(365a)는 슬라이딩부(362)의 전진 시 슬라이딩부(362)의 전진에 따라 핸드부(350)를 전진시킨다.10, the first timing belt 365a is engaged with the first gear 362a rotatably coupled to one side of the sliding portion 362, and one end of the first timing belt 365a is engaged with the hand portion 350 And the other end is coupled to the moving unit main body. The first timing belt 365a advances the hand portion 350 according to advancement of the sliding portion 362 when the sliding portion 362 advances.

제2 타이밍벨트(365b)는, 도 11에 자세히 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(362)의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어(362b)에 치합되며 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합된다. 이러한 제2 타이밍벨트(365b)는 슬라이딩부(362)의 후진 시 슬라이딩부(362)의 후진에 따라 핸드부(350)를 후진시킨다. 11, the second timing belt 365b is engaged with the second gear 362b rotatably engaged with the other side portion of the sliding portion 362, and one end of the second timing belt 365b is engaged with the hand portion 350 And the other end is coupled to the moving unit main body. The second timing belt 365b reverses the hand portion 350 according to the backward movement of the sliding portion 362 when the sliding portion 362 is retracted.

이와 같이 본 실시예에 따른 스토커유닛(300)은, 핸드부용 이동부 본체(361)에 상대이동 가능하게 연결되며 핸드부(350)가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부(362)를 구비함으로써, 공간활용도를 높이면서도 핸드부(350)의 이동거리를 늘릴 수 있다.As described above, the stoker unit 300 according to the present embodiment includes the sliding portion 362, which is connected to the moving portion main body 361 for the hand portion so as to be movable relative to the hand portion 350, The moving distance of the hand unit 350 can be increased while improving space utilization.

한편, 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 리프팅유닛(200)에 이웃하게 배치되며, 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에 전달하거나 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에서 전달받는 물류품 이송용 컨베이어유닛(370)을 더 포함한다.Meanwhile, the stocker system according to the present embodiment is disposed adjacent to the lifting unit 200, and transmits the goods M to the lifting unit 200 or receives the goods M from the lifting unit 200 And a conveyor unit 370 for conveying the goods.

이러한 물류품 이송용 컨베이어유닛(370)은 보관유닛(100)에 적재될 물류품(M)이 이송되는 입고용 컨베이어유닛(371)과 보관유닛(100)에 적재된 물류품(M)이 출고되는 출고용 컨베이어유닛(372)을 포함한다.The conveyor unit 370 for conveying the goods to be conveyed is configured such that the goods conveying unit 371 for conveying the goods M to be loaded in the storage unit 100 and the goods M loaded on the storage unit 100 are delivered And a conveying unit 372 for delivering goods.

이하에서 본 실시예에 따른 스토커 시스템의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the stocker system according to the present embodiment will be described.

물류품 이송용 컨베이어유닛(370)을 통해 이송된 물류품(M)은 리프팅유닛(200)에 전달된다. 물류품(M)을 전달받은 리프팅유닛(200)의 승강부(220)는 제1축 방향으로 이동된다. 승강부(220)는 물류품(M)을 적재할 임의의 선반(110) 행에 위치되고 승강부(220)가 위치된 선반(110) 행을 담당하는 스토커유닛(300)이 승강부(220)에서 물류품(M)을 전달받아 물류품(M)을 지지한다.The product (M) conveyed through the conveying unit for conveying the product is conveyed to the lifting unit (200). The lifting unit 220 of the lifting unit 200 which has received the goods M is moved in the first axial direction. The lifting unit 220 includes a stacker unit 300 which is located in a row of any shelf 110 on which the product M is to be stacked and in which the shelf unit 110 in which the lifting unit 220 is located is supported by the lifting unit 220 And receives the goods M to be supported thereon.

이후 스토커유닛(300)은 물류품(M)을 적재할 선반(110)의 위치로 이동된다. 이때 스토커유닛(300)에 물류품(M)을 전달한 리프팅유닛(200)은 다른 작업을 수행한다. 즉 다른 선반(110) 행에 위치하는 스토커유닛(300)이 전달하는 물류품(M)을 전달받기 위해 다른 선반(110) 행의 위치로 이동되거나 물류품 이송용 컨베이어유닛(370)으로 이동된다.Thereafter, the stocker unit 300 is moved to the position of the shelf 110 on which the goods M is to be loaded. At this time, the lifting unit 200 carrying the goods M to the stocker unit 300 performs another operation. The stacker unit 300 located in the row of the other shelves 110 is moved to the position of the row of another shelf 110 or moved to the conveying unit for conveying the goods goods 370 in order to receive the goods M delivered thereto .

이와 같이 리프팅유닛(200) 및 다수개의 스토커유닛(300)이 개별적으로 이동되어 물류품(M)을 이송함으로써 다수의 물류품(M)이 개별적으로 일시에 보관유닛(100)에 적재될 수 있다.As described above, the lifting unit 200 and the plurality of the stocker units 300 are individually moved to transfer the goods M, so that a plurality of goods M can be individually and temporarily stored in the storage unit 100 .

한편 리프팅유닛(200) 물류품(M)을 전달받은 스토커유닛(300)은 물류품(M)을 적재할 위치로 이동된다. 본 실시예에 따른 스토커유닛(300)은 제1축 방향으로 배치되는 다수개의 선반(110) 행을 담당한다. 이를 위해 스토커유닛(300)의 인입인출모듈용 업/다운부(330)는 인입인출모듈(320)을 업/다운시킨다.On the other hand, the stocker unit 300 having received the goods M of the lifting unit 200 is moved to the position where the goods M is to be loaded. The stocker unit 300 according to the present embodiment is responsible for a plurality of shelves 110 arranged in the first axial direction. To this end, the up / down unit 330 for the incoming / outgoing module of the stocker unit 300 up / down the incoming / outgoing module 320.

이와 같은 본 실시예에 따른 스토커유닛(300)은, 인입인출모듈용 업/다운부(330)를 통해 리프팅유닛(200)의 도움 없이 물류품(M)을 소정 범위 내에서 승강시킬 수 있고, 그에 따라 리프팅유닛(200)이 정지되어 물류품(M)의 전달해야하는 지점을 줄일 수 있다. 이렇게 리프팅유닛(200)이 정지되어 물류품(M)의 전달해야하는 지점을 줄이게 되면, 리프팅유닛(200)의 승강속도를 높일 수 있어 전체적인 물류 처리 시간을 줄일 수 있다. The stocker unit 300 according to the present embodiment can lift and lower the goods M in a predetermined range without the help of the lifting unit 200 through the up / down unit 330 for the in / out module, The lifting unit 200 is stopped and the point at which the goods M is conveyed can be reduced. When the lifting unit 200 is stopped and the point at which the goods M is conveyed is reduced, the lifting speed of the lifting unit 200 can be increased and the overall processing time can be reduced.

한편 보관유닛(100)에 적재되는 물류품(M)의 종류가 다양하여 물류품(M)의 크기(특히 물류품(M)의 제2축 방향의 길이)가 서로 다른 경우, 스토커유닛(300)의 간격조절부(325)가 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절하여 이에 능동적으로 대처한다. 즉 제2 인입인출부(322)가 물류품(M)의 폭에 맞게 제1 인입인출부(321)로 이동된다.If the sizes of the products M to be stacked on the storage unit 100 are different from each other and the lengths of the products M in the second axial direction are different from each other, Is adjusted by adjusting the distance between the first inlet / outlet portion 321 and the second inlet / outlet portion 322 to actively cope with the gap. The second inlet / outlet portion 322 is moved to the first inlet / outlet portion 321 in accordance with the width of the product M.

이와 같은 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 물류품(M)을 선반(110)에 인입 및 선반(110)에서 인출하는 스토커유닛(300)의 인입인출모듈(320)이 다양한 크기의 물류품(M)을 모두 처리할 수 있어 물류품(M)의 크기별로 별도의 보관유닛(100) 또는 별도의 인입인출모듈(320)을 구비할 필요가 없어 설비 비용을 줄일 수 있다.The stocker system according to the present embodiment of the present invention is characterized in that the inlet and outlet module 320 of the stocker unit 300 which draws the product M into and out of the shelf 110 is a multi- M can be processed, and it is not necessary to provide a separate storage unit 100 or a separate loading / unloading module 320 for each size of the product M, thereby reducing the facility cost.

다음 물류품(M)을 선반(110)에서 인출하는 과정을 살펴보면, 핸드부용 이동부(360)에 의해 핸드부(350)가 선반(110) 안으로 진입한다. 이때 핸드부(350)의 핑거 몸체(352a)는 물류품(M)에 간섭되는 않는 위치로 회동된 상태이다.The hand part 350 is moved into the shelf 110 by the moving part 360 for the hand part when the next product M is taken out from the shelf 110. At this time, the finger body 352a of the hand unit 350 is in a state rotated to a position not interfering with the goods M.

이후 핑거용 구동부(미도시)에 의해 핑거 몸체(352a)(핸드부(350) 몸체의 전단부 영역에 배치된 핑거 몸체(352a))가 회동된다. 다음 핸드부용 이동부(360)에 의해 핸드부(350)가 당겨지고, 그에 따라 핑거 몸체(352a)가 물류품(M)을 가압하여 물류품(M)을 스토커유닛(300) 쪽으로 이동시킨다. 핸드부(350)에 의해 선반(110)에서 인출된 물류품(M)은 받침부(323)에 지지된다. 이후 스토커유닛(300)은 리프팅유닛(200)에 물류품(M)을 전달하기 위해 리프팅유닛(200)으로 이동될 수 있다.The finger body 352a (the finger body 352a disposed at the front end region of the body of the hand portion 350) is rotated by a finger drive unit (not shown). The hand unit 350 is pulled by the moving unit 360 for the next hand unit so that the finger body 352a presses the goods M and moves the goods M toward the stocker unit 300. [ The product M drawn out from the shelf 110 by the hand part 350 is supported by the receiving part 323. [ The stocker unit 300 may then be moved to the lifting unit 200 to deliver the goods M to the lifting unit 200.

다음 물류품(M)을 선반(110)으로 인입하는 과정을 살펴보면, 핑거 몸체(352b)(핸드부 몸체(351)의 후단부 영역에 배치된 핑거 몸체(352b))가 물류품(M)에 접촉된 상태에서 핸드부용 이동부(360)에 의해 핸드부(350)가 전진하여 물류품(M)을 가압한다.The finger body 352b (the finger body 352b disposed in the rear end region of the hand body 351) is inserted into the product M in the process of pulling the next product M into the shelf 110, The hand unit 350 advances by the moving unit 360 for the hand unit in the contact state to press the goods M.

핸드부(350)에 의해 가압되는 물류품(M)은 선반(110) 쪽으로 이동되어 선반(110)에 적재된다. 다음 핸드부(350)가 후진하여 핸드부(350)가 선반(110)의 내부에서 빠져나가고 스토커유닛(300)은 다음 작업을 위해 이동된다.The product M to be pressed by the hand unit 350 is moved toward the shelf 110 and stacked on the shelf 110. [ The hand unit 350 is moved backward and the hand unit 350 is disengaged from the shelf 110 and the stocker unit 300 is moved for the next operation.

이와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 리프팅유닛(200)이 물류품(M)을 제1축 방향으로 이동시키며 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치되는 복수의 스토커유닛(300)이 제2축 방향으로 이동되며 개별적으로 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에서 전달받아 선반(110)에 인입하거나 물류품(M)을 선반(110)에서 인출하여 리프팅유닛(200)에 전달함으로써, 다수개의 물류품(M)을 개별적으로로 일시에 보관유닛(100)에 적재 또는 보관유닛(100)에서 출고할 수 있고, 그에 따라 물류품(M)의 적재 및 출고 시간을 단축할 수 있다.As described above, in the stocker system according to the present embodiment, the lifting unit 200 moves the goods M in the first axial direction, and a plurality of the stocker units 300 spaced apart from each other along the first axial direction The product M is received in the lifting unit 200 and drawn into the shelf 110 or the product M is taken out of the shelf 110 and transferred to the lifting unit 200 , A plurality of the products M can be individually delivered to the storage unit 100 from the loading or storing unit 100 at one time and thereby the loading and unloading time of the product M can be shortened .

또한 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 물류품(M)을 선반(110)에 인입 및 선반(110)에서 인출하는 인입인출모듈(320)이 다양한 크기의 물류품(M)을 모두 처리할 수 있어 물류품(M)의 크기별로 별도의 보관유닛(100) 또는 별도의 인입인출모듈(320)을 구비할 필요가 없어 설비 비용을 줄일 수 있다.In the stocker system according to the present embodiment, the inlet / outlet module 320 that draws the goods M to / from the shelf 110 can process all the goods M of various sizes It is not necessary to provide a separate storage unit 100 or a separate loading / unloading module 320 for each size of the goods M, thereby reducing the facility cost.

이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.Although the present invention has been described in detail with reference to the above drawings, the scope of the scope of the present invention is not limited to the above-described drawings and description.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 보관유닛 110: 선반
200: 리프팅유닛 210: 리프팅유닛용 프레임
220: 승강부 300: 스토커유닛
310: 스토커 본체모듈 311: 주행 휠
320: 인입인출모듈 321: 제1 인입인출부
322: 제2 인입인출부 323: 받침부
324: 받침부 프레임 325: 간격조절부
325a: 간격조절용 엘엠 블록 326: 지지 롤러
330: 인입인출모듈용 업/다운부 332: 업/다운용 엘엠 가이드
333: 업/다운용 엘엠 구동부 350: 핸드부
351: 핸드부 몸체 352: 핑거부
352a, 352b: 핑거 몸체 360: 핸드부용 이동부
361: 핸드부용 이동부 본체 362: 슬라이딩부
362a: 제1 기어 362b: 제2 기어
363: 이동부용 구동부 364: 슬라이딩부용 구동부
364a: 랙기어 364b: 피니언기어
365: 핸드부용 구동부 365a: 제1 타이밍벨트
365b: 제2 타이밍벨트 370: 물류품 이송용 컨베이어유닛
371: 입고용 컨베이어유닛 372: 출고용 컨베이어유닛
M: 물류품100: Storage unit 110: Shelf
200: lifting unit 210: frame for lifting unit
220: elevating part 300: stocker unit
310: Stocker main body module 311: Travel wheel
320: an inlet / outlet module 321: a first inlet /
322: second inlet / outlet part 323:
324: receiving frame 325:
325a: EL block for adjusting the distance 326: Support roller
330: Up / down part for incoming / outgoing module 332: Line guide for up / down
333: up / down L-driver unit 350: hand unit
351: Hand unit body 352: Fingering refusal
352a, 352b: finger body 360: moving part for hand part
361: moving part main body for hand part 362: sliding part
362a: first gear 362b: second gear
363: driving part for moving part 364: driving part for sliding part
364a: Rack gear 364b: Pinion gear
365: driving part for hand part 365a: first timing belt
365b: second timing belt 370: conveyor unit for conveying goods
371: Receiving conveyor unit 372: Delivering conveyor unit
M: Logistics goods

Claims (15)

물류품을 보관하는 다수개의 선반이 제1축 방향 및 상기 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 보관유닛;
상기 보관유닛에 인접하게 배치되며, 상기 물류품을 제1축 방향으로 이동시키는 리프팅유닛; 및
상기 보관유닛에 이웃하게 배치되되 상기 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며, 상기 제2축 방향으로 이동되며 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받아 상기 선반에 인입하거나 상기 물류품을 상기 선반에서 인출하여 상기 리프팅유닛에 전달하는 복수의 스토커유닛을 포함하며,
상기 스토커유닛은,
상기 보관유닛에 인접하게 배치되는 레일을 따라 이동되는 스토커 본체모듈; 및
상기 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출을 위해 상기 물류품을 상기 제1축 방향 및 상기 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시키는 인입인출모듈을 포함하고,
상기 인입인출모듈은,
상기 물류품을 상기 제3축 방향으로 이동시키며, 상기 제2축 방향으로 상호 이격되게 배치되는 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부를 포함하며,
상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 각각은,
상기 물류품을 가압하는 핸드부; 및
상기 스토커 본체모듈에 연결되며, 상기 핸드부를 제3축 방향으로 이동시키는 핸드부용 이동부를 포함하며,
상기 핸드부는,
상기 핸드부용 이동부에 연결되는 핸드부 몸체; 및
상기 핸드부 몸체에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출 시 상기 물류품을 가압하는 핑거부를 포함하고,
상기 핑거부는,
상기 핸드부 몸체에 상기 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 회동 가능하게 연결되는 핑거 몸체; 및
상기 핑거 몸체에 연결되며, 상기 핑거 몸체를 회동시키는 핑거용 구동부를 포함하는 스토커 시스템.A storage unit in which a plurality of shelves for storing the goods are arranged in a first axial direction and a second axial direction crossing the first axial direction;
A lifting unit disposed adjacent to the storage unit for moving the product in a first axial direction; And
The first and second axial directions being different from each other in the first axial direction and being moved in the second axial direction and being received by the lifting unit and being drawn into the shelf, And a plurality of stocker units for taking out the stacker units and delivering them to the lifting unit,
The stocker unit includes:
A stocker body module moved along a rail disposed adjacent to the storage unit; And
And an inlet and outlet module supported by the stocker body module for moving the goods in a third axis direction intersecting the first axis direction and the second axis direction for pulling in and out of the shelf of the goods product and,
The input / output module includes:
And a first inlet and a second inlet and outlet for moving the product in the third axis direction and spaced apart from each other in the second axis direction,
Wherein each of the first inlet-outlet portion and the second inlet-
A hand unit for pressing the product; And
And a moving part for a hand part connected to the stocker body module and moving the hand part in a third axial direction,
The hand unit includes:
A hand unit body connected to the moving unit for the hand unit; And
And a finger portion supported by the hand portion body and pressing the goods at the time of pulling in and pulling out the goods at the shelf,
The finger unit includes:
A finger body rotatably connected to the hand unit body with the third axis direction as a rotation axis; And
And a finger drive unit connected to the finger body and rotating the finger body. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 인입인출모듈은,
상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 사이의 간격을 조절하는 간격조절부를 더 포함하는 스토커 시스템.The method according to claim 1,
The input / output module includes:
Further comprising an interval adjusting unit for adjusting an interval between the first inlet / outlet unit and the second inlet / outlet unit. 제3항에 있어서,
상기 간격조절부는,
상기 제1 인입인출부 및 상기 제2 인입인출부 중 적어도 어느 하나를 다른 하나에 대하여 상기 제2축 방향으로 상대 이동시키는 스토커 시스템.The method of claim 3,
Wherein the interval adjusting unit comprises:
And wherein at least one of the first inlet / outlet portion and the second inlet / outlet portion is moved relative to the other in the second axial direction. 제3항에 있어서,
상기 간격조절부는,
상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 중 어느 하나가 결합되는 간격조절용 엘엠 블록(LM block);
상기 간격조절용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 간격조절용 엘엠 가이드(LM guide); 및
상기 간격조절용 엘엠 블록을 이동시키는 간격조절용 엘엠 구동부를 포함하는 스토커 시스템.The method of claim 3,
Wherein the interval adjusting unit comprises:
An LM block for spacing adjustment in which one of the first inlet and outlet is coupled;
A gap adjusting LM guide for guiding the movement of the gap adjusting LM block; And
And a gap adjusting L-driver for moving the gap adjusting L-block. 제1항에 있어서,
상기 스토커유닛은,
상기 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 인입인출모듈을 업/다운(up/down)시키는 인입인출모듈용 업/다운부를 더 포함하는 스토커 시스템.The method according to claim 1,
The stocker unit includes:
And an up / down unit supported by the stocker body module for up / down of the in / out module. 제6항에 있어서,
상기 인입인출모듈용 업/다운부는,
상기 인입인출모듈이 결합되는 업/다운용 엘엠 블록;
상기 업/다운용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 업/다운용 엘엠 가이드(LM guide); 및
상기 업/다운용 엘엠 블록을 이동시키는 업/다운용 엘엠 구동부를 포함하는 스토커 시스템.The method according to claim 6,
The up / down unit for the incoming /
An up / down EL block to which the in / out module is coupled;
An up / down LM guide for guiding the movement of the up / down EL block; And
And an up / down LMC drive unit for moving the up / down LMC block. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 핸드부용 이동부는,
상기 스토커 본체모듈에 결합되는 핸드부용 이동부 본체;
상기 핸드부용 이동부 본체에 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 핸드부가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및
상기 핸드부용 이동부 본체에 연결되며, 상기 슬라이딩부 및 상기 핸드부를 이동시키는 이동부용 구동부를 포함하는 스토커 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the moving unit for the hand unit comprises:
A moving part main body for a hand part coupled to the stocker main body module;
A sliding part which is connected to the moving part main body for the hand part so as to be movable relative to the hand part, And
And a driving unit for the moving unit, which is connected to the moving unit main body for the hand unit and moves the sliding unit and the hand unit. 제11항에 있어서,
상기 이동부용 구동부는,
상기 슬라이딩부에 연결되며, 상기 슬라이딩부를 상기 이동부 본체에 대하여 상대 이동시키는 슬라이딩부용 구동부; 및
상기 핸드부에 연결되며, 상기 슬라이딩부용 구동부에 연동되어 상기 핸드부를 상기 슬라이딩부에 대하여 상대 이동시키는 핸드부용 구동부를 포함하는 스토커 시스템.12. The method of claim 11,
The driving unit for the moving unit includes:
A sliding part driving part connected to the sliding part and relatively moving the sliding part with respect to the moving part main body; And
And a driving unit for the hand unit connected to the hand unit and interlocked with the driving unit for the sliding unit to move the hand unit relative to the sliding unit. 제12항에 있어서,
상기 슬라이딩부용 구동부는,
상기 슬라이딩부에 결합된 랙기어;
상기 이동부 본체에 회전 가능하게 지지되며, 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어; 및
상기 피니언기어를 회전시키는 구동모터를 포함하는 스토커 시스템.13. The method of claim 12,
The driving unit for the sliding unit includes:
A rack gear coupled to the sliding portion;
A pinion gear rotatably supported on the moving unit main body and engaged with the rack gear; And
And a drive motor for rotating the pinion gear. 제12항에 있어서,
상기 핸드부용 구동부는,
상기 슬라이딩부의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제1 타이밍벨트; 및
상기 슬라이딩부의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제2 타이밍벨트를 포함하는 스토커 시스템.13. The method of claim 12,
The hand-
A first timing belt engaged with a first gear rotatably coupled to one side of the sliding portion, one end of the first timing belt being coupled to the hand portion and the other end being coupled to the moving portion main body; And
And a second timing belt which is engaged with a second gear rotatably engaged with the other side of the sliding portion and whose one end is coupled to the hand portion and the other end is coupled to the moving portion main body. 제1항에 있어서,
상기 리프팅유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에 전달하거나 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받는 물류품 이송용 컨베이어유닛을 더 포함하는 스토커 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a conveyor unit disposed adjacent to the lifting unit for conveying the product to the lifting unit or for conveying the product to the lifting unit.
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