KR101708723B1 - 유체 동력의 패브릭 실린더 - Google Patents

Abstract

지지면에 대하여 물체를 옮기기 위한 유체 동력의 실린더가 개시되어 있다. 유체 동력의 실린더는, 2개의 단부 캡에 고정되고 그 사이에 확장 및 수축 가능한 챔버를 형성하는 패브릭 인클로저를 포함한다. 챔버는 챔버에 비압축성 유체를 선택적으로 배치하기 위한 포트를 갖는다. 챔버는 물체를 지지면에 대하여 제1 위치로 옮기고 또한 물체를 지지면에 대하여 제2 위치로 옮기도록 구성된다.

Description

유체 동력의 패브릭 실린더{FABRIC FLUID-POWERED CYLINDER}

본 발명은 전반적으로 공기압 실린더 및 유압 실린더에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 유체 동력의 패브릭 실린더에 관한 것이다.

공기압 실린더 및 유압 실린더는 일반적으로 이러한 실린더가 사용되고 보관될 수 있는 장소의 범위를 제한하는 치수와 무게를 갖는 강성의 하우징을 포함한다. 또한, 이들 실린더가 사용되도록 설계된 하중 및 그에 따라 이들 실린더의 전체 크기에 따라서는, 이들 실린더가 하나의 작동 지점으로부터 다음 작동 지점으로 용이하게 휴대 가능하지 않으며, 또한 휴대 가능하도록 설계되지 않는다. 차량용 재크(jack)와 같은 휴대 가능한 이들 실린더의 경우에는, 이들의 리프트 용량 및 연장 범위가 제한된다.

그러므로, 포개진 상태(collapsed state)로 작동 지점으로 이송되고, 물체를 옮기기 위해 작동 지점에서 확장되고, 그 후 필요시에 물체를 하강시키기 위해 수축되며, 빈 상태일 때에는 보관 조건을 최소화하기 위해 포개질 수 있는 가요성의 유체 동력 실린더에 대한 필요성이 존재한다. 유체 동력 실린더가 관련 이송 비용을 감소시키고 사용을 위한 위치 설정을 용이하게 하기 위해 최소의 중량을 갖고 또한 전기적 위험으로부터 물체를 보호하기 위해 비전도성의 것으로 된다면 특히 이로울 것이다.

물체를 옮기기 위한 장치가 개시된다. 일부 실시예에서, 이 장치는, 2개의 단부 캡에 고정된 단부를 갖고 그 안에 확장 및 수축이 가능한 챔버를 형성하는 패브릭 인클로저를 포함한다. 이 챔버는 비압축성 유체(incompressible fluid)를 챔버에 선택적으로 배치하기 위한 포트를 갖는다. 챔버는 물체를 지지면에 대하여 제1 위치로 옮기고 또한 물체를 지지면에 대하여 제2 위치로 옮기도록 구성된다.

일부 실시예에서, 물체를 옮기는 장치는, 제1 단부 캡 어셈블리 및 제2 단부 캡 어셈블리와; 상기 제1 단부 캡 어셈블리와 상기 제2 단부 캡 어셈블리 사이에 배치되는 슬리브와; 상기 제1 단부 캡 어셈블리 및 상기 제2 단부 캡 어셈블리 중의 하나를 통해 연장하는 폐쇄 가능한 유체 포트를 포함한다. 상기 슬리브는 패브릭을 포함하고, 내측면에 걸쳐 코팅됨으로써 유체가 침투할 수 없는 블래더(bladder)를 형성한다. 상기 유체 포트는 상기 블래더와의 유체 소통을 허용하도록 구성된다.

지지면에 대하여 물체를 옮기는 일부 방법은, 물체와 지지면 사이에 확장/수축 가능한 인클로저를 위치시키는 단계와; 상기 확장/수축 가능한 인클로저를 연장시키기 위해 상기 확장/수축 가능한 인클로저에 유체 포트를 통해 유체를 주입하는 단계와; 길이 방향으로의 상기 확장/수축 가능한 인클로저의 확장을 안내하는 단계와; 상기 확장/수축 가능한 인클로저에 유체가 축적될 때에 슬리브를 연장시키는 단계와; 상기 확장/수축 가능한 인클로저가 확장할 때에 물체를 제1 위치에서 제2 위치로 옮기는 단계를 포함한다.

이에 의해, 인클로저는 고강도이면서 경량의 유체 동력의 리프팅 장치 또는 물체를 옮기는 장치를 제공할 수 있도록 하는 특징 및 장점의 조합을 갖는다.

바람직한 실시예에 대한 더욱 상세한 이해를 위해, 이하의 첨부 도면이 참조될 것이다:
도 1a, 도 1b 및 도 1c는 각각 본 명세서에 개시된 원리에 따른 유체 동력의 패브릭 실린더의 측면도, 단면도(end view) 및 횡단면도이다.
도 2a와 도 2b는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 횡단면도와 확대 횡단면도이다.
도 3a 내지 도 3c는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 콜릿 칼라(collet collar)의 측면도, 단면도 및 횡단면도이다.
도 4a 내지 도 4c는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 콜릿 플러그(collet plug)의 측면도, 단면도 및 횡단면도이다.
도 5a와 도 5b는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 내측 클램핑 링의 단면도와 측면도이다.
도 6a와 도 6b는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 외측 클램핑 링의 단면도와 측면도이다.
도 7a 내지 도 7c는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 캡(cap)의 내측 단면도, 외측 단면도 및 측면도이다.
도 8a와 도 8b는 각각 도 1a의 유체 동력 실린더의 분해 측면도와 분해 횡단면 측면도이다.
도 9a와 도 9b는 하나의 단부 캡 어셈블리를 본딩을 통해 도 1a의 유체 동력 실린더의 압력 슬리브에 결합하는 것을 도시하고 있다.
도 10은 물체를 옮기기 위해 수평으로 배향된 도 1a의 유체 동력 실린더를 도시하고 있다.
도 11은 물체를 옮기기 위해 수직으로 배향된 도 1a의 유체 동력 실린더를 도시하고 있다.
도 12는 실린더를 길이 방향 축을 따라 제약하고 또한 실린더의 연장된 길이를 제한하도록 구성된 내부 윈치 시스템을 갖는 도 1a의 유체 동력 실린더를 도시하고 있다.
도 13은 작동 시에 도 1a의 유체 동력 실린더를 도시하고 있다.

바람직한 실시예의 이러한 특징 및 장점과 기타 다른 특징 및 장점은 이하의 상세한 설명 및 첨부 도면을 참조함으로써 당업자에게는 더욱 명확하게 될 것이다.

이하의 설명 및 청구범위에 걸쳐 특정 시스템 부품을 지칭하기 위해 특정 용어가 사용된다. 본 명세서에서는 구성요소를 명칭이 아닌 기능 상의 차이로 구별할 것이다. 또한, 도면은 반드시 실척으로 나타내어지지 않는다. 본 발명의 특정 특징부는 도면척도가 과정되거나 또는 다소 개략적인 형태로 도시될 수 있으며, 종래의 요소의 일부 세구부성이 도시의 명료화 및 간명화를 위해 도시되지 않을 수도 있다.

이하의 설명 및 청구범위에는, "포함하는" 및 "포함하고 있는"이라는 표현은 개방형의 의미로 사용되므로, "포함하지만 이들로 한정되지는 않는다"라는 의미로 이해되어야 한다. 또한, "결합" 또는 "결합하는"이라는 표현은 직접적인 연결 또는 간접적인 연결을 모두 의미한다. 그러므로, 제1 장치가 제2 장치에 결합된다라는 것은, 그 연결이 직접적인 연결을 통해 이루어질 수도 있고, 또는 다른 장치 및 연결을 경유하여 간접적인 연결을 통해 이루어질 수도 있다는 것을 의미한다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 각각 물체를 옮기기 위한 유체 동력의 패브릭 실린더(이하 "실린더")(100)의 실시예의 측면도 및 단면도(end view)가 도시되어 있다. 실린더(100)는 압력 슬리브(115)가 그 사이에 연장하는 2개의 단부 캡 어셈블리(105, 110)를 포함한다. 일부 실시예에서, 압력 슬리브(115)는 전반적으로 원통형의 바람직하게는 이음매 없는 형상을 갖는다. 압력 슬리브(115)의 직경 및 길이와 같은 치수는 실린더(100)가 이용될 환경 및/또는 실린더(100)에 의해 옮겨질 물체의 중량 및 크기에 따라 선택된다. 실린더(100)의 배치를 위해 최소의 공간이 존재하는 특정 응용을 위해서는, 예컨대 실린더의 직경이 상대적으로 작게 될 것이다. 한편, 대형이면서 무거운 물체가 옮겨지는 응용을 위해서는, 실린더(100)의 직경이 현저하게 커질 수도 있다.

압력 슬리브(115)는 브레이디드 패브릭(braided fabric)(120)으로 구성되는 것이 바람직하다. 이와 달리, 압력 슬리브(115)의 패브릭(120)은 직조(woven)되거나, 편조(knitted)되거나, 또는 본 기술 분야에 알려져 있는 다른 패브릭 형성 방법에 의해 구성될 수 있다. 패브릭(120)은 고강도인 동시에 경량이다. 그러므로, 압력 슬리브(115)는 고압 유체, 즉 액체와 가스 양자를 격납하기 위한 구조적 성능을 갖는다. 패브릭(120)의 두께 및 다른 특성은 실린더(100) 내에 격납될 유체 압력의 무게를 함수로 하여 정해질 수 있다. 압력 슬리브(115)는 최소의 중량을 가지며, 이것은 실린더(100)의 취급을 용이하게 하고 또한 실린더(100)를 보관 장소와 사용 장소 간에 이동시키기 위한 운송 비용을 감소시킨다.

압력 슬리브(115)의 패브릭(120)은 내인열성(tear-resistant)을 갖는다. 이와 같이, 실린더(100)는 손상의 위험 없이 그 측면을 포함한 실질적으로 어떠한 방향으로도 실어질(stow) 수 있다. 패브릭(120)은 가요성 또는 유연성을 가지며, 실린더(100)가 빈 상태일 때에는 실린더(100)가 포개질 수 있도록 하며, 이에 의해 실린더(100)가 물체를 옮기기 위해 연장될 시에 요구되는 보관 공간의 일부만을 점유하게 된다.

도 1c에 최상으로 도시된 바와 같이, 압력 슬리브(115)는 외면(125) 및 내면(130)을 포함하며, 이들 표면 모두는 코팅되어 있다. 내면(130)은 블래더(bladder)(140)를 형성하기 위한 재료(135)로 코팅된다. 이와 달리, 블래더(140)는 압력 슬리브(115) 내에 삽입되어 그 안에 고정된 별도의 슬리브에 의해 형성될 수도 있다. 블래더(140)는 압력 슬리브(115)를 그 안에 배치된 재료가 침투할 수 없게 하고, 압력 슬리브(115)가 가압 가스 또는 불활성 가스를 포함한 유체, 즉 가스 또는 액체 중의 하나를 격납하도록 할 수 있다. 또한, 블래더(140)의 재료(135)는, 패브릭(120)의 섬유에 웰(well)을 부착하고 또한 실린더(100)에 유입되도록 기대되는 범위의 유체와 양립 가능하도록 선택될 수 있다. 압력 슬리브(115)의 외면(125)은 코팅(150)을 형성하기 위해 재료(145)로 코팅된다. 코팅(150)은 자외선광 방사선, 대기 중의 오존, 평상 시의 기후, 및 실린더(100)의 취급 동안의 마모로부터의 압력 슬리브(115)에 대한 환경적 손상을 방지한다.

일부 실시예에서, 내면(130) 위의 블래더(140)의 재료(135)는 외면(125) 위의 코팅(150)의 재료(145)와 상이할 수도 있다. 그러나, 바람직한 실시예에서, 재료(135, 145) 양자는 폴리우레탄을 포함한다. 적합한 폴리우레탄은 압력 슬리브(115)의 패브릭(120)에 고착될 수 있도록 하는 접착 특성을 갖는다. 또한, 폴리우레탄은 크래킹 없이 스트레지(stretch) 및 변형할 수 있다. 그러므로, 압력 슬리브(115)는, 블래더(140)에 손상을 입혀 실린더(100)의 압력 격납 성능(pressure-containment ability)의 손실 또는 감소를 초래하거나 또는 코팅(150)에 손상을 입혀 압력 슬리브(115)가 환경적인 소스로부터 손상을 입기 쉽게 되게 함이 없이, 반복적으로 연장 및 포개질 수 있다. 폴리우레탄과 기능적으로 동일한 특성을 갖는 다른 재료도 이용될 수 있다.

압력 슬리브(115)의 패브릭(120)은 그레이드 E 파이버글래스 또는 e-글래스의 축방향성 섬유(axially-oriented fiber)를 갖는 Kevlar®과 같은 고성능 폴리아라미드 또는 Kuraray에 의해 제조된 브레이디드 Vectran®을 포함하는 것이 바람직하다. Vectran®은 높은 강도, 고온에서의 열적 안정성, 마모 저항, 저밀도, 낮은 크리프(creep), 낮은 전기 전도성 및 화학적 안정성으로 주목받고 있다. Vectran®은 3.2 GPa 정도의 높은 인장 강도를 가지며, 이것은 일반적으로 대표적인 스틸의 강도의 5배이고, 또한 알루미늄의 강도의 10배이다. Vectran®의 마모 저항은 코드에이지 인스티튜트 시험 방법(Cordage Institute Test Method) CI-1503에 의해 측정된 바와 같이 경쟁 상대인 아라미드 섬유보다 10배 더 크다. Vectran®은 대략 1.4 gm/cc와 동일한 밀도를 갖는다. 비교에 의하면, 알루미늄과 스테인레스 스틸의 적합한 밀도는 각각 2.8 gm/cc와 7.4 gm/cc이다. 또한, Vectran®은 습도 및 자외 방사선에 대해 저항성을 갖는다. 브레이디드 Vectran® 또는 직조된 Vectran®과의 조합 시에, 예컨대 혼합직조(interwoven) 시에, e-글래스는 Vectran®을 안정화시키고, Vectran®이 풀리는 것(unraveling)을 방지한다. 또한, Vectran®과 마찬가지로, e-글래스는 높은 강도를 가지며, 경량이다. 압력 슬리브(115)의 섬유(120)가 Vectran® 및 e-글래스를 포함하는 것이 바람직하지만, 기능적으로 동일한 특성을 갖는 재료가 개별적으로 또는 조합하여 사용될 수도 있다.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 단부 캡 어셈블리(105, 110)는 이 예의 실시예에서 실질적으로 동일하다. 설명의 간략화를 위해, 단부 캡 어셈블리 "110"에 대해서만 설명한다. 그러나, 이 설명은 또한 단부 캡 어셈블리(105)에도 적용된다. 단부 캡 어셈블리(110)는 콜릿 칼라(collet collar )(160), 그 안에 삽입된 콜릿 플러그(165), 캡(170), 플러그(165)와 캡(170) 사이에 배치된 예컨대 스프링과 같은 하나 이상의 압축 가능 바이어싱 부재(175), 내측 클램핑 링(185), 외측 클랭핑 링(180)을 포함한다.

도 3a 내지 도 3c를 참조하면, 콜릿 칼라(160)는 그 형상이 전반적으로 튜브형이며, 제1 단부(305)와 플랜지형의 제2 단부(310) 사이에 연장하는 중앙 보어(300)를 갖는다. 제1 단부(305)에서의 콜릿 칼라(160)의 내경은 플랜지형 제2 단부(310)에서의 콜릿 칼라(160)의 내경보다 작다. 그러므로, 콜릿 칼라(160)는 테이퍼된 원뿔 형상의 내면(315)을 갖는다. 콜릿 칼라(160)는 또한 유체 포트(330), 플랜지형 제2 단부(310)의 외면(325)에 대하여 원주상으로 이격된 복수의 나사산 형성된 보어(320), 및 플랜지형 제2 단부(310)에 인접한 카운터보어부(360)에 의해 형성된 내면(315)에 배치된 숄더(335)를 포함한다. 아래에 설명된 바와 같이, 나사산 형성된 보어(320)는 콜릿 칼라(160)에 대한 캡(170)의 결합을 가능하게 한다. 유체 포트(330)는 콜릿 칼라(160)의 플랜지형 제2 단부(310)를 통해 연장하며, 실린더(100) 내로의 유체의 주입 및/또는 실린더(100)로부터의 유체의 흐름을 가능하게 한다.

도 4a 내지 도 4c를 참조하면, 콜릿 플러그(165) 또한 형상이 원뿔형이며, 개방 단부(405)와 폐쇄 단부(410) 사이에 배치된 바디(400)를 갖는다. 개방 단부(405)에서의 플러그(165)의 외경은 폐쇄 단부(410)에서의 플러그(165)의 외경보다 작다. 그러므로, 바디(400)는 테이퍼된 외면(415)을 갖는다. 플러그(165)의 폐쇄 단부(410)는 이 단부로부터 실질적으로 직각 방향으로 돌출하는 하나 이상의 돌기(420)와 이들 돌기(420) 사이의 단부(410)를 관통하는 하나 이상의 플로우보어(flowbore)(425)를 포함한다. 각각의 돌기(420)는 그 위에 스프링과 같은 바이어싱 부재(175)(도 1a)를 수용하도록 구성되며, 이 예의 실시예에서는 전반적으로 그 형상이 원통형으로 되어 있다. 플로우보어(425)는 유체가 이것을 통과하여 흐를 수 있도록 허용한다.

도 5a 및 도 5b를 참조하면, 내측 클램핑 링(185)은 그 형상이 원형이며, 내경(500), 외경(505), 및 그 둘레에 방위각으로 이격된 복수의 나사산 형성된 보어(515)를 갖는다. 외경(505)은 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 콜릿 칼라(160)의 중앙 보어(300) 내로의 내측 클램핑 링(185)의 삽입을 가능하게 하도록 선택된다. 내경(500)은 또한 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 캡(170)이 적어도 그 안에 부분적으로 삽입될 수 있도록 선택된다. 나사산 형성된 보어(515)는 도 2b에 도시된 바와 같이 그리고 아래에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 압력 슬리브(115)가 사이에 고정되는 상태로 내측 및 외측 클램핑 링(185, 180)의 결합을 가능하게 한다.

도 6a 및 도 6b를 참조하면, 외측 클램핑 링(180) 또한 그 형상이 원형이며, 내경(600), 외경(605) 및 내경(600) 주위에 방위각으로 이격된 복수의 광통보어(throughbore)(615)를 갖는다. 외경(605)은 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 외측 클램핑 링(180)이 콜릿 칼라(160)의 플랜지형 제2 단부(310)의 카운터보어(360) 내로 삽입되어 콜릿 칼라(160)의 숄더(335)에 안착할 수 있도록 선택된다. 내경(600)은 또한 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 캡(170)이 그 안에 적어도 부분적으로 삽입될 수 있도록 선택된다. 외측 클램핑 링(180)의 관통보어(615)는 클램핑 링(180, 185)이 콜릿 칼라(160) 내에서 조립될 때에 내측 클램핑 링(185)의 나사산 형성된 보어(515)와 정렬된다. 이와 같이 정렬될 시에, 복수의 나사산 형성된 볼트(195)(도 2a)가 도 2b에 도시된 바와 같이 외측 클램핑 링(180)의 보어(615) 및 외측 클램핑 링(180)과 내측 클램핑 링(185) 사이에 개재된 압력 슬리브(115)의 단부를 통해 삽입되고, 보어(515)에 나사 체결된다.

도 7a 내지 도 7c를 참조하면, 캡(170)은 원형의 플레이트(700)를 포함하며, 이 원형 플레이트는 내면(705), 외면(710), 예컨대 용접에 의해 내면(705)에 연결되고 플레이트로부터 실질적으로 직각으로 연장하는 복수의 보강 부재 또는 리브(715), 및 플레이트의 원주 주변에 방위각으로 이격된 복수의 나사산 형성된 보어(720)를 갖는다. 리브(715)는 플레이트(700)의 구조적인 무결성을 촉진하고 또한 단부 캡 어셈블리(110)의 나머지 부품과 조립될 시에 플레이트(700)가 굽어지거나 휘어지게 되는 것을 방지하도록 구성된다. 캡(170)의 나사산 형성된 보어(720)는 도 2b에 도시된 바와 같이 캡(170)이 콜릿 칼라(160)과 조립될 시에 콜릿 칼라(160)의 나사산 형성된 보어(320)(도 3a)와 정렬된다. 이와 같이 정렬될 시에, 복수의 나사산 형성된 볼트(200)가 보어(720)를 통해 삽입되고, 보어(320)에 나사 체결되어 캡(170)을 콜릿 칼라(160)에 결합한다.

실린더(100)의 어셈블리는 각각 실린더(100)의 분해 측면도와 횡단면도를 도시하고 있는 도 8a 및 도 8b를 우선적으로 참조하여 최상으로 설명된다. 압력 슬리브(115)는 외면(125)을 보호하고 내면(130)을 따라 블래더(140)를 형성하기 위해 실린더(100)의 조립 전에 먼저 코팅된다. 실린더(100)를 조립하기 위해, 단부 캡 어셈블리(110)가 압력 슬리브(115)에 결합된다. 압력 슬리브(115)의 단부(800)는 단부(800)가 관통보어(300)로부터 플랜지형 제2 단부(310)를 지나 연장하도록 콜릿 칼라(160)의 단부(305)를 통해 삽입된다. 내측 클램핑 링(185)은 그 후 도 8b 및 도 2b에 도시된 바와 같이 압력 슬리브(115)의 단부(800) 내에 삽입된다. 다시 도 2b를 참조하면, 단부(800)는 내측 클램핑 링(185)에 대해 접혀진다. 그 후, 외측 클램핑 링(180)은 외측 클램핑 링(180)의 보어(615)(도 6a)가 내측 클램핑 링(185)의 나사산 형성된 보어(515)(도 5a)와 정렬하도록 내측 클램핑 링(185)에 대하여 압력 슬리브(115)의 접혀진 단부(800) 위에 위치된다. 애퍼처(805)(도 2b)는 볼트(195)(도 2b)를 수용하기 위해 압력 슬리브(115)의 단부(800)에 형성된다. 외측 클램핑 링(180)이 이러한 방식으로 내측 클램핑 링(185)과 정렬될 때, 그 후 볼트(195)가 외측 클램핑 링(180)의 보어(615) 및 압력 슬리브(115)의 단부(800)를 통해 삽입되고, 내측 클램핑 링(185)의 보어(515)에 나사산 체결된다. 볼트(195)가 이러한 방식으로 설치된 후, 압력 슬리브(115)의 단부(800)는 클램핑 링(180, 185) 사이에 확고하게 개재되며, 이러한 결합으로부터 풀리지 않게 될 것이다.

압력 슬리브(115) 및 내측 클램핑 링(185)이 결합된 외측 클램핑 링(180)은 그 후 콜릿 칼라(160)의 숄더(335)에 안착된다. 콜릿 플러그(165)는 그 후 도 2a에 도시된 바와 같이 내측 및 외측 클램핑 링(185, 180)을 통해 압력 슬리브(115) 및 콜릿 칼라(160) 내로 삽입된다. 콜릿 칼라(160)의 테이퍼된 내면(315)은 플러그(165)가 콜릿 칼라(160) 내에 삽입될 수 있는 깊이를 제한하며, 그 사이에 개재된 압력 슬리브(115)로 칼라(160)와의 플러그(165)의 스너그 피트(snug fit)를 가능하게 한다.

다음으로, 캡(170)이 콜릿 플러그(165) 위에서 콜릿 칼라(160)에 조립된다. 스프링(175)이 플러그(165)의 돌기(420) 위에 설치되며, 캡(170)의 리브(715)가 돌기(420) 사이에 배치되도록 캡(170)이 콜릿 칼라(160)의 플랜지형 제2 단부(310)에 대해 위치되며, 캡(170)의 보어(720)가 플랜지형 제2 단부(310) 상의 나사산 형성된 보어(320) 정렬되며, 스프링(175)이 플러그(165)와 캡(170) 사이에 압박된다. 캡 나사(200)가 그 후 보어(720)를 통해 삽입되고, 캡(170)을 콜릿 칼라(160)에 결합하기 위해 보어(320) 내로 나사산 체결된다. 마지막으로, 단부 캡 어셈블리(105)는 실린더(100)의 조립을 완료하기 위해 실질적으로 동일한 단계를 따라서 압력 슬리브(115)에 결합된다.

설치된 후, 스프링(175)은 플러그(165)에 대하여 확장하고, 실린더(100) 내의 유체로부터의 내부 압력 부하의 부재 시에 플러그(165)에 대하여 연속적인 부하를 제공한다. 실린더(100)의 작동 동안, 유체가 콜릿 칼라(160)의 포트(330)를 통해 실린더(100)의 내측 챔버 내로 주입된다. 실린더(100) 내의 유체 압력이 증가함에 따라, 압력 슬리브(115)가 2개의 계면, 즉 테이퍼된 콜릿 칼라(160)와 콜릿 플러그(165) 사이의 계면과 클랭핑 링(180, 185) 사이의 계면을 따라 그립핑(gripping)된다. 그러므로, 단부 캡 어셈블리(110)는 압력이 상승함에 따라 압력 슬리브(115)를 결합해제 하는 것이 방지된다. 콜릿 플러그(165) 및 콜릿 칼라(160)의 테이퍼된 성질에 의하여, 단부 캡 어셈블리(110)는 실린더(100) 내의 유체 압력이 증가함에 따라 압력 슬리브(115)를 점증적으로 더욱 타이트하게 그립한다. 이와 동시에, 압력 슬리브(115)의 단부(800)가 클램핑 링(180, 185) 사이에 그립핑된다. 압력 슬리브(115)를 2개의 계면에서 단부 캡 어셈블리(110)에 고정함으로써, 압력 슬리브(115) 상의 부하가 분배되고, 어셈블리(110)가 압력 슬리브(115)의 패브릭(120)을 크러싱(crushing)하여 압력 슬리브(115)의 고장을 초래하는 것을 방지한다.

실린더(100)의 다른 실시예에서, 압력 슬리브(115)는 본딩을 통해 콜릿 칼라(160) 및 콜릿 플러그(165)에 결합된다. 이러한 실시예에서, 클램핑 링(180, 185) 및 볼트(195)가 요구되지 않는다. 이러한 차이점 외에, 실린더(100) 및 그 조립체는 기본적으로 전술한 것과 동일하다. 단부 캡 어셈블리(110)를 본딩을 통해 압력 슬리브(115)에 결합하기 위해, 도 9a 및 도 9b에 예시된 바와 같이, 본딩 재료(900)의 층이 숄더(335) 및 외면(325)을 포함한 콜릿 칼라(160)의 내면(315)에 가해진다. 압력 슬리브(115)의 단부(800)는 콜릿 칼라(160)의 단부(305)(도 3c) 및 중앙 보어(300)를 통해 플랜지형 제2 단부(310)에 삽입된다. 압력 슬리브(115)는 그 후 내면(315)에 대하여 압박되어 재료(900)가 압력 슬리브(115) 및 콜릿 칼라(160)를 부착하도록 할 수 있다. 재료(900)가 건조될 시에, 이 계면에서 콜릿 칼라(160)와 압력 슬리브(115) 사이에 본드(905)가 형성된다.

다음으로, 콜릿 플러그(165)가 압력 슬리브(115)의 단부(800)와 콜릿 칼라(160) 내에 설치된다. 본딩 재료(910)의 층이 콜릿 플러그(165)의 외면(415)에 가해진다. 플러그(165)의 단부(405)가 그 후 콜릿 칼라(160)의 플랜지형 제2 단부(310) 및 압력 슬리브(115)의 단부(800) 내에 삽입되어, 외면(415)이 콜릿 칼라(160)의 내면(315)과 실질적으로 정렬되고, 그 사이에 배치된 압력 슬리브(115)의 단부(800)와 접촉하게 된다. 재료(910)가 건조될 시에, 그 계면에서 플러그(165)와 압력 슬리브(115) 사이에 본드(915)가 형성된다.

제1 단부(305)로부터 플랜지형 제2 단부(310)까지의 콜릿 칼라(160)의 길이 및 개방 단부(405)로부터 폐쇄 단부(410)까지의 플러그(165)의 길이는, 본드(905, 915)에서의 전단 부하(shear load)가 이들 본드(905, 915)로 하여금 실린더(100)의 작동 동안 장애를 초래하지 않게 하도록 선택된다. 즉, 이들 길이는 실린더(100) 내에 격납된 가압 유체에 의해 발생하는 전단 부하가 본드(905, 915)의 고장을 방지하기에 충분한 면적에 걸쳐 분포되도록 선택된다. 일부 실시예에서, 이들 길이는 대략 4인치이다.

실린더(100)는 물체를 옮기기 위해 길이 방향으로, 실질적으로 어떠한 방향으로도 연장 가능하다. 예컨대, 도 10에 도시된 바와 같이, 실린더(100)는 그 측면에 지지면(fixed surface)(950)이 위치되고, 단부 캡 어셈블리(110)가 이 지지면(955)에 비스듬하게 위치된 상태로 지지면(950)에 의해 지지될 수 있다. 유체 포트(330)를 통해 실린더(100) 내에 유체가 주입될 때, 실린더(100)는 팽창하고, 지지면(950)에 관련하여 정해지는 측방향 또는 수평 방향으로 연장하며, 이에 의해 단부 캡 어셈블리(105)에 인접하여 위치된 물체(960)를 지지면(950) 위에서 옮긴다.

이와 달리, 도 11에 도시된 바와 같이, 실린더(100)는 팽창 시에 실린더(100)가 물체(960)를 옮기기 위해 수직 상방으로 연장하도록 지지면(950) 상에 위치될 수도 있다. 이러한 응용에서, 실린더(100)는 실린더(100) 내에 배치된 가이드(965)를 추가로 포함할 수 있다. 가이드(965)는 실린더(100)의 이완 상태(relax) 또는 팽창해제 상태의 높이보다 다소 낮은 높이를 가지며, 플라스틱과 같은 강성의 재료로 구성되며, 플라스틱으로 구성되는 것으로 한정되지 않는다. 일부 실시예에서, 가이드(965)는 반구형의 단부 캡(975)이 결합되는 원통형 바디(970)를 포함한다. 가이드(965)의 바디(970)는 단부 캡 어셈블리(110)에 관련한 가이드(965)의 측방 이동을 제한하기 위해 예컨대 하나 이상의 볼트 또는 다른 등가의 체결 수단에 의해 단부 캡 어셈블리(110)에 결합된다.

가이드(965)는 실질적으로 수직 방향으로의 실린더(100)의 연장을 가능하게 하며, 실린더(100)가 압력 슬리브(115)의 패브릭(120)의 가요성, 물체(960)의 중량, 및 팽창의 개시 시의 압력 슬리브(115) 내의 초기의 낮은 압력으로 인해 일측면 또는 또 다른 측면으로 포개지는 것을 방지한다. 또한, 가이드(965)의 반구형 단부 캡(975)의 만곡 성질(curved nature)은 마찬가지로 실질적으로 수직 방향으로의 실린더(100)의 퇴각을 가능하게 한다. 실린더(100)로부터 유체가 빠져나옴에 따라, 압력 슬리브(115)의 패브릭(120)은 단부 캡(975) 위에서 하방향으로 슬라이드하고, 실린더(100)는 가이드(965)의 부근 또는 주위로 퇴각한다.

도 10 및 도 11에 예시된 일례의 실시예에서, 실린더(100)의 연장된 길이는 유일하게 실린더(100)의 전체 길이에 의해서만 제한된다. 그러나, 일부 경우에, 실린더(100)를 전체 길이의 일부분까지로만 팽창 또는 연장하는 것이 요망될 수도 있다. 예컨대, 실린더(100)가 100 피트의 높이까지 연장할 수 있지만, 물체(960)를 20 피트의 높이로 옮기도록 요망될 수도 있다. 이러한 응용에서, 도 12에 의해 예시된 바와 같이, 실린더(100)는 실린더(100)의 길이 방향 확장과 그로 인한 물체(960)의 옮김을 제어하기 위해 실린더(100)의 단부들 사이에 연장하는 길이 조정 수단을 추가로 포함한다. 한 가지 이러한 수단으로는 압력 슬리브(115) 내에 배치되고 예컨대 하나 이상의 볼트 또는 다른 등가의 체결 수단에 의해 단부 캡 어셈블리(110)에 결합되는 윈치 시스템(980)이 있다. 윈치 시스템(980)은 윈치(985) 및 윈치로부터 연장하고 단부 캡 어셈블리(105)에 결합되는 케이블 또는 라인(990)을 포함한다.

윈치(985)는 윈치로부터 분배되는 케이블(990)의 길이 및 그에 따라 팽창시의 실린더(100)의 연장된 길이를 제한하도록 구성된다. 예컨대, 윈치(985)는 케이블(990)의 단지 20 피트만이 분배되게 할 수 있도록 구성될 수 있다. 그 결과, 실린더(100)가 팽창될 시에, 실린더(100)의 연장된 길이는 윈치(985)로부터 분배되도록 허용된 케이블(990)의 길이 또는 이 예에서는 20 피트로 제한된다. 윈치(985)로부터 분배된 케이블(990)의 길이가 사전 설정된 한계치에 도달할 때, 실린더(100)는 실린더(100) 내로의 어떠한 연속된 주입에도 불구하고 추가의 연장이 방지된다. 그러므로, 실린더(100)가 추가로 100 피트 정도까지 연장할 수 있지만, 실린더(100)의 연장된 길이는 예컨대 20 피트로 제한된다. 이들 실시예에서, 도 13을 참조하여 설명되는 바와 같은 릴리프 밸브(relief valve) 등의 릴리프 밸브가 유체 포트(330)에 연결되어 유체 압력이 경감될 수 있도록 하고, 실린더(100)의 과압력화(over-pressurization)를 방지한다.

윈치(985)는 실린더(100) 내의 유체의 압력이 최소 레벨을 초과할 때에만 윈치로부터 케이블(990)이 연장하는 것을 허용하도록 추가로 구성될 수도 있다. 이와 같이, 실린더(100) 내의 압력은 제어될 수 있으며, 실린더(100)가 실린더의 사전 설정된 한계치까지 연장할 때에는 실질적으로 일정하게 유지된다. 실린더(100) 내의 압력을 이러한 방식으로 제어함으로써, 실린더(100)는 물체(960)를 옮기기도 하고 지지하기도 한다. 또한, 윈치(985)는 도 11을 참조하여 설명된 가이드(965)에 대한 필요성을 제거한다.

실린더(100)를 작동시키기 위해, 도 13에 예시된 바와 같이, 실린더(100)는 그 보관 지점으로부터 물체(960)가 옮겨질 지점으로 이동된다. 작동 장소에서, 실린더(100)는 유체 포트(330)를 포함하는 단부 캡 어셈블리(110)가 지지면(950)에 연결되도록 위치된다. 이러한 위치확정(orientation)은 유체 포트(330)에 대한 용이한 액세스를 제공하여, 실린더(100)가 유체 포트(330)를 통해 편리하게 채워지고 비워지게 될 수 있도록 한다.

도 13에 예시된 실시예를 포함한 일부 실시예에서, 지지면(950)은 지면이며, 실린더(100)는 버킷 형상 장치(bucket-shaped device)(995) 내에 위치되며, 이 버킷 형상 장치는 버킷(995)로부터 지면(950) 내로 연장하는 스피어(spear)(945)에 의해 또는 다른 등가 수단에 의해 지면(950)에 고정된다. 버킷(995)은 지면(950)에 대한 실린더(100)의 병진 운동을 제한하며, 실린더(100)가 작동될 때의 예컨대 바람에 의한 실린더(100)의 흔들림을 방지한다.

그 후, 물체(960)는 단부 캡 어셈블리(105) 상에 위치되며, 실린더(100)가 팽창 및 연장될 때에 물체(960)의 이동을 방지하기 위해 단부 캡 어셈블리(105)에 연결될 수도 있다. 실린더(100)는 일부 실시예에서는 실린더(100)를 측방향으로 지지하기 위해 실린더(100)로부터 지면(950)까지 연장하는 측방향 지지 부재를 포함한다. 한 가지 이러한 수단은 실린더(100)와 지면(950) 사이에 연결되는 복수의 당김줄(guy wire)(940)이다. 이러한 당김줄(940)이 실린더(100)의 압력 슬리브(115)에 직접 연결하는 것을 방지하기 위해, 실린더(100)는 그 원주 둘레에서 적어도 부분적으로 연장하는 패브릭 루프(935)를 포함한다. 하나 이상의 당김줄(940)이 패브릭 루프(935)와 지면(950) 사이에 연결된다.

유체 포트(330)에는 유체 소스(930)가 연결된다. 유체 소스(930)는 실린더(100)를 팽창 및 연장시킴으로써 물체(960)를 원하는 높이로 옮기기 위해 유체를 실린더(100)에 제공한다. 일부 실시예에서 유체 소스(930)는 에어 펌프이다. 실린더(100) 내로의 및 실린더(100) 외부로의 유체 흐름 및 실린더 내에 격납되는 유체의 압력을 제어하기 위해 유체 소스(930)와 유체 포트(330) 사이에는 체크 밸브 및/또는 압력 릴리프 밸브(925)가 배치될 수 있다.

유체 소스(930)가 위치되어 연결된 후에, 유체 소스(930)는 실린더(100)를 채우도록 작동될 수 있다. 유체는 그 후 유체 포트(330) 및 콜릿 플러그(165)의 플로우보어(425)(도 4b)를 통해 압력 슬리브(115) 내로 흐른다. 실린더(100)가 채워질 때, 물체(960)가 연결되어 있는 단부 캡 어셈블리(105)가 옮겨진다. 물체(960)가 원하는 지점 또는 높이로 옮겨질 때에, 실린더(100)를 채우는 동작이 중단된다. 블래더(140)(도 1c)의 유체 충밀 성질(fluid-tight nature) 및 요구된 바대로 또는 필요 시에 유체 포트(330)를 통해 유체를 추가하는 기능에 의해, 실린더(100)는 연장된 구성으로 유지될 수 있으며, 물체(960)를 이러한 옮겨진 위치에 무한정 유지할 수 있다.

물체(960)를 낮추도록 요구될 때에는 유체 포트(330)가 개방된다. 실린더(100) 내에 격납된 가압된 유체는 유체 포트(330) 및 밸브(925)를 통해 실린더(100)로부터 대기 중으로 또는 후속 재사용을 위해 연결되어 있는 재생 시스템(reclamation system)(도시하지 않음)에 배출된다. 압력 슬리브(115)의 패브릭(120)의 가요적 성질에 의해, 실린더(100)는 유체가 실린더(100)로부터 배출될 때에 자신의 중량 하에서 점차적으로 포개지게 된다.

실린더(100)가 포개지는 것을 보조하기 위해, 펌프(도시하지 않은)는 밸브(925)에 연결될 수 있다. 펌프는 실린더(100)에 대해 부분적인 진공을 제공하고 이에 의해 실린더(100)가 포개지는 것을 지원하도록 작동될 수 있다. 실린더(100)는 주저앉고 빈 상태로 된 후에는 보관 공간에 보관될 수 있으며, 이 보관 공간은 실린더(100)가 채워질 시에 실린더(100)에 의해 점유되는 공간의 일부분에 불과하다. 이돠 달리 또는 이에 추가하여, 물체(960)를 옮기기 위해 실린더(100)를 확장시키기 전에 코드 또는 라인이 실린더(100)에 연결될 수도 있다. 실린더(100)가 물체(960)를 낮추도록 주저앉을 때에는, 실린더(100)의 주저앉음을 보조하기 위해 코드에 인장 하중(tension load)이 가해질 수 있다.

압력 슬리브(115)가 도면에 도시되어 있고 또한 원통형 형상인 것으로 설명되어 있지만, 압력 슬리브(115)는 직사각형, 정사각형 또는 타원형과 같은 비원형의 횡단면을 갖는 다른 형상이어도 된다. 비원형 횡단면을 갖는 것 외에, 실린더(100)의 구성, 조립 및 작동은 전술한 것과 실질적으로 동일하다. 또한, 실린더(100)의 작동이 단일 실린더(100)를 이용하여 물체를 옮기는 것에 중점을 두고 설명하였지만, 물체를 옮기기 위해 하나보다 많은 실린더(100)가 배치될 수도 있다. 예컨대, 하나의 상단에 다른 하나가 적층되는 것과 같은 직렬의 형태로 2개 이상의 실린더(100)가 배치될 수 있다. 최상위의 실린더(100)는 물체를 옮기기 위해 팽창될 것이다. 그 실린더(100)가 최대 길이로 팽창될 시에는, 물체가 원하는 높이로 옮겨질 때까지, 그 다음으로 인접 실린더(100)가 최대 길이까지 팽창하는 등의 방식으로 작동한다. 또한, 2개 이상의 실린더(100)는 단일 실린더(100)의 용량을 초과하는 크기 및/또는 중량을 갖는 비교적 크거나 및/또는 무거운 하나의 물체를 옮기기 위해 나란하게 배치될 수도 있다. 이러한 응용에서, 2개 이상의 실린더(100)는 물체를 균일하게 옮기기 위해 대략 동일한 속도로 팽창되는 것이 바람직하다.

본 발명의 다양한 바람직한 실시예를 도시 및 설명하였지만, 본 명세서 내에 개시된 사상 및 교시로부터 벗어나지 않고서도 이들 실시에에 대한 수정이 이루어질 수 있다. 본 명세서 내의 실시예는 단지 예시를 위한 것으로, 본 발명을 제한하는 것은 아니다. 본 명세서에 개시된 장치의 다수의 변형예 및 수정예가 가능하며, 이들 또한 본 발명의 사상 내에 있는 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 전술한 설명에 의해 한정되지 않고, 이하의 청구범위 및 청구범위의 기술 요지의 모든 등가물을 포함한 사상에 의해서만 한정되어야 한다.

Claims (31)

1. 지지면에 대하여 물체를 옮기는 장치에 있어서,
   지지면에 맞닿도록 구성된 제1 단부 캡 어셈블리(end cap assembly);
   물체를 옮기도록 구성된 제2 단부 캡 어셈블리; 및
   상기 제1 단부 캡 어셈블리 및 상기 제2 단부 캡 어셈블리에 고정되는 단부를 갖고, 확장 및 수축 가능한 챔버를 형성하는 패브릭 인클로저(fabric enclosure)
   를 포함하며,
   상기 챔버는 상기 챔버에 비압축성 유체(incompressible fluid)를 선택적으로 배치하기 위한 포트를 가지며,
   상기 챔버는 상기 물체를 상기 지지면에 대하여 제1 위치로 옮기기 위해 확장 가능하고, 또한 상기 물체를 상기 지지면에 대하여 제2 위치로 옮기기 위해 수축 가능한,
   물체를 옮기는 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 챔버 내에 배치되어, 상기 챔버의 길이 방향 축에 평행한 방향으로의 상기 챔버의 확장 및 수축을 안내하는 가이드(965)를 더 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 챔버의 확장 및 상기 물체의 옮김을 제어하기 위한 길이 조정 수단을 더 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 길이 조정 수단은 상기 물체를 상기 제1 위치로 옮기기 위해 상기 챔버의 확장을 제어하도록 구성되는, 물체를 옮기는 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 포트는 상기 제2 단부 캡 어셈블리를 통해 상기 챔버에 연장된, 물체를 옮기는 장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 인클로저의 패브릭은 브레이디드 패브릭(braided fabric) 또는 직조된 패브릭(woven fabric)이며, 유체가 침투할 수 없도록 코팅되는, 물체를 옮기는 장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 챔버가 상기 물체를 상기 제1 위치로 옮기고 또한 상기 물체를 상기 제2 위치로 옮길 때에 상기 챔버를 측방에서 지지하기 위한 측방향 지지 부재를 더 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
8. 물체를 옮기는 장치에 있어서,
   제1 단부 캡 어셈블리 및 제2 단부 캡 어셈블리;
   상기 제1 단부 캡 어셈블리와 상기 제2 단부 캡 어셈블리 사이에 배치되며, 패브릭을 포함하고, 내면 위에 코팅됨으로써 유체가 침투할 수 없는 블래더(bladder)를 형성하는 슬리브; 및
   상기 제1 단부 캡 어셈블리 또는 상기 제2 단부 캡 어셈블리를 통해 연장하고, 상기 블래더와의 유체 소통을 허용하도록 구성되는 폐쇄 가능한 유체 포트
   를 포함하는 물체를 옮기는 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 슬리브 내에 배치되며, 상기 슬리브를 통한 길이 방향 축에 평행한 방향으로 상기 슬리브의 확장 및 수축을 가능하게 하도록 구성되는 가이드를 더 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 가이드는 원통형 바디 및 이 바디로부터 연장하는 반구형의 캡을 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 가이드는 상기 제1 단부 캡 어셈블리 또는 상기 제2 단부 캡 어셈블리에 연결되는, 물체를 옮기는 장치.
12. 제8항에 있어서,
    상기 슬리브 내에 배치되며, 상기 슬리브의 연장되는 길이를 제한하도록 구성된 윈치 시스템을 더 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 윈치 시스템은 윈치 및 상기 윈치로부터 연장하는 케이블을 포함하며, 상기 케이블은 상기 제1 단부 캡 어셈블리 또는 상기 제2 단부 캡 어셈블리에 연결되며, 상기 윈치는 상기 윈치로부터 분배되는 상기 케이블의 길이를 제한하도록 구성되는, 물체를 옮기는 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 윈치는 또한 상기 슬리브 내의 유체의 압력이 소정의 레벨을 초과할 때에 상기 케이블을 분배하도록 구성되는, 물체를 옮기는 장치.
15. 제8항에 있어서,
    상기 슬리브는 이음매 없는 형태(seamless)인, 물체를 옮기는 장치.
16. 제8항에 있어서,
    각각의 상기 제1 단부 캡 어셈블리 및 상기 제2 단부 캡 어셈블리는,
    상기 슬리브의 단부 위에서 삽입되고, 플랜지형 단부(flanged end)를 갖는 콜릿 칼라(160);
    상기 슬리브의 단부에 삽입되고, 상기 콜릿 칼라 내에 배치되는 콜릿 플러그(165); 및
    상기 콜릿 칼라의 상기 플랜지형 단부에 결합되는 플레이트
    를 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
17. 제16항에 있어서,
    상기 콜릿 칼라는 상기 슬리브의 단부의 외면에 본딩되는, 물체를 옮기는 장치.
18. 제16항에 있어서,
    상기 콜릿 플러그는 상기 슬리브의 단부의 내면에 본딩되는, 물체를 옮기는 장치.
19. 제16항에 있어서,
    상기 플레이트는 상기 플레이트로부터 직각으로 연장하는 복수의 리브를 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
20. 제16항에 있어서,
    상기 콜릿 플러그는 압축 가능한 부재가 위에 배치되는 복수의 돌기를 포함하며, 상기 압축 가능한 부재는 상기 콜릿 플러그와 상기 플레이트 사이에서 압축되는, 물체를 옮기는 장치.
21. 제20항에 있어서,
    상기 압축 가능한 부재는 스프링인, 물체를 옮기는 장치.
22. 제20항에 있어서,
    상기 콜릿 칼라는 상기 압축 가능한 부재의 부하(load)에 의해 상기 콜릿 플러그의 이동을 제한하도록 구성된 내면을 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
23. 제8항에 있어서,
    각각의 상기 제1 단부 캡 어셈블리 및 상기 제2 단부 캡 어셈블리는,
    상기 슬리브의 단부 내로 삽입되는 내측 클램핑 링; 및
    상기 슬리브의 단부가 사이에 위치되는 상태로 상기 내측 클램핑 링에 결합되는 외측 클램핑 링
    을 포함하는, 물체를 옮기는 장치.
24. 제8항에 있어서,
    상기 패브릭은 브레이디드 패브릭(braided fabric) 또는 직조된 패브릭(woven fabric)인, 물체를 옮기는 장치.
25. 지지면에 대하여 물체를 옮기는 방법에 있어서,
    상기 물체와 상기 지지면 사이에 확장/수축 가능한 인클로저를 위치시키는 단계;
    상기 확장/수축 가능한 인클로저를 확장시키기 위해 상기 확장/수축 가능한 인클로저에 유체 포트를 통해 유체를 주입하는 단계;
    길이 방향으로의 상기 확장/수축 가능한 인클로저의 확장을 안내하는 단계;
    상기 확장/수축 가능한 인클로저에 유체가 축적될 때에 슬리브를 연장시키는 단계; 및
    상기 확장/수축 가능한 인클로저가 확장할 때에 물체를 제1 위치에서 제2 위치로 옮기는 단계
    를 포함하는 물체를 옮기는 방법.
26. 제25항에 있어서,
    상기 확장/수축 가능한 인클로저의 일단부를 지지면에 연결하는 단계를 더 포함하는, 물체를 옮기는 방법.
27. 제26항에 있어서,
    상기 물체를 상기 확장/수축 가능한 인클로저의 또 다른 단부에 연결하는 단계를 더 포함하는, 물체를 옮기는 방법.
28. 제25항에 있어서,
    상기 물체가 원하는 지점으로 옮겨진 때에 유체를 주입하는 것을 중단시키는 단계를 더 포함하는, 물체를 옮기는 방법.
29. 제25항에 있어서,
    상기 확장/수축 가능한 인클로저로부터 유체를 배출시키는 단계를 더 포함하며, 상기 확장/수축 가능한 인클로저가 수축되고, 상기 물체가 옮겨지는, 물체를 옮기는 방법.
30. 제25항에 있어서,
    상기 확장/수축 가능한 인클로저에, 상기 확장/수축 가능한 인클로저의 연장된 길이를 제한하도록 구성된 윈치 시스템을 결합하는 단계를 더 포함하는, 물체를 옮기는 방법.
31. 삭제

Images