KR101668925B1 - 선형 동기 모터 추진 시스템의 다목적 제어 - Google Patents

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에릭 피. 말코우스키
브라이언 엠. 페라우트
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마그네모션, 인코포레이티드
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Abstract

선형 동기 모터는 물체와 사람을 삼차원에서 움직이기 위해 다양한 추진 어플리케이션에 사용된다. 이들 모터의 제어는 예를 들면 정밀한 위치를 감지하고 슬레이터 와인딩 내의 전류를 제어하는 복수의 로우 레벨 이슈의 모터 컨트롤을 포함하고 하이 레벨 컨트롤러로부터의 명령을 따르며, 하이 레벨 컨트롤은 정지, 개시, 스위칭, 병합, 속도 및 가속 제한, 상대 모션 동기화, 충돌 및 사고 방지, 결함의 처리를 포함한다. 대부분의 경우 마스터 컨트롤러는 차량을 A 지점으로부터 B 지점으로 특정된 속도와 가속으로 이동시키도록 차량을 방향시키는 단순한 명령에 기반하여 차량을 방향시키지만, 다른 경우에는 외부 에이전트로 하여금 차량과 로봇 또는 사이의 모션을 동기화하거나 인간 오퍼레이터의 제어를 허용하는 것과 같은 보다 상세한 제어를 제공하도록 하는 것이 바람직하다.

Description

선형 동기 모터 추진 시스템의 다목적 제어{VERSATILE CONTROL OF A LINEAR SYNCHRONOUS MOTOR PROPULSION SYSTEM}
본 출원은 2011년 6월 7일자에 선형 동기 모터 추진 시스템의 다목적 제어라는 명칭으로 출원된 미국특허 출원 61/494,004호를 우선권으로서 주장하는 바이며, 이 우선권 주장 출원은 본 명세서에 참조로서 내포된다.
본 발명은 "IMPROVED TRANSPORT SYSTEM POWERED BY SHORT BLOCK LINEAR SYNCHRONOUS MOTORS AND SWITCHING MECHANISM"라는 명칭으로, 2010년 1월 22일자 출원된 미국특허출원 제12/692,441호에 대응하고, 2010년 7월 29일 공개된 PCT/US2010/021839호와 관련되며, 후자의 미국특허출원은 2009년 1월 23일자에 "Transport System Powered by Short Block Linear Synchronous Motors"라는 명칭으로 출원된 미국특허출원 12/359,022호 및 2009년 6월 5일자에 "Improved Transport System Powered By Short Block Linear Syschronous Motors"라는 명칭으로 가출원된 미국 가출원 61/184,570의 부분계속출원이며 우선권 출원으로 주장한다.
본 발명은 3차원 내에서 물체나 사람들을 이동시키기 위한 선형 동기 모터(LSM:Linear Synchronous Motor)의 다목적 제어에 관한 것이다. 본 발명의 목적은 컨트롤러가 다양한 조건하에서 성능을 최적화하는 능력을 제한하는 일 없이 가장 단순한 하이 레벨 제어를 제공하는데 있다.
LSM 추진을 이용한 이점은 공지되어 있으며 다른 특허 문헌, 예컨데, 비제한적인 방식으로, 미국특허출원 US2010/0236445, 미국특허 US7,926,644, 7,538,469, 7,458,454, 7,448,327, 6,983,701, 6,917,136, 6,781,524, 6,499,701, 6,101,952, 6,011,508호에 개시되어 있으며, 본 양수인에게 모두 양도되었으며 이들 내용은 모두 본 출원에 참조로서 포함된다. 다양한 외적 제약하에서 대부분의 차량이 복잡한 패턴으로 주행할 때 이들 모터를 제어함에 있어 주된 문제점이 있다.
일례로서 차량의 모션(motion)이 다른 오브젝트, 예를 들면 차량, 로봇, 또는 사람의 움직임에 동기화될 때 차량의 제어를 들 수 있다. 일례로, 오브젝트가 생산라인(production line)에서 움직이고 그 때 로봇이 제어된 방식으로 오브젝트와 상호작용을 해야할 때 이다. 다른 예로, 자동 제어하에서 차량이 사람을 운송할 때 오퍼레이터는 기대하지 않은 사건을 처리하기 위해 제어를 수행하기 원한다. 이 경우 오퍼레이터는 속도와 가속도(acceleration)을 변경할 수 있지만, 시스템은 부적절한 오퍼레이터 행동으로 인해 발생되는 충돌로부터 차량을 보호해야만 한다.
본 발명의 목적은 LSM 추진 시스템의 사용자에게 바람직한 정도의 자유도를 가진 옵션의 제어 시스템을 제공하지만, 사용자는 최저 레벨의 디테일에 관여할 필요가 없으며, 최고 레벨로 결함으로부터 보호 또는 외부 제어기를 제공한다.
본 발명의 목적은 향상된 이송 시스템, 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 가이드웨이 상에서 차량 및 기타 오브젝트의 효율적이고 정확한 모션을 위해 적응된 시스템, 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 목적은 LSM 기술의 이점을 가지는 시스템, 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 목적은 제조, 생산, 실험 및 기타 응용의 용도에 적응된 그러한 시스템, 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
전술한 목적은 본 발명에 의해 달성되는데, 본 발명은 일부 양태에서 LSM 기반 이송 시스템을 제공하고, 이 시스템은 하나 이상의 차량이 추진되는 영역을 따라 배치된 복수의 추진 코일을 포함하는 가이드웨이와, 가이드웨이를 따라 하나 이상의 차량을 추진하도록 추진 코일을 여기시키는 전력 및 제어 회로를 포함한다. 차량은, 본 발명의 양태에 따르면 하나 이상의 할바흐 자석 또는 그 이외의 자석 어레이와 같은 자속원을 각각 포함한다.
전술한 양태에 따른 시스템은 가이드웨이 상의 다른 차량에 대해 그들의 근접함과 무관하게 충돌이나 제어되지 않은 움직임의 위험이 없이 가이드웨이 상의 차량이 제어된 방식으로 서로 독립적으로 이동(또는 추진)될 수 있다. 본 발명의 양태에 따른 가이드웨이는 가이드웨이 상에 차량을 유지시키는 레일과 같은 안내 구조물과 병합과 분기를 위해 사용되는 스위치를 포함한다.
LSM 추진 시스템의 제어는 이슈((issues))의 복잡한 어레이를 포함한다. 일부 이슈는 로우 레벨 모터 컨트롤러로 동작하고 원하는 추진력과 차량 속도를 생성하도록 차량의 위치와 와인딩내 컨트롤 전류를 감지한다. 다른 이슈는 하이 레벨 컨트롤러의 영역으로 차량의 모션을 모니터링하고 원하는 효과를 얻는다. 이들 컨트롤러는 여전히 하이 레벨 컨트롤러에 의해 제어되고 정지, 개시, 병합, 스위칭 외부 이벤트와의 동기화, 인간 오퍼레이터에 대한 응답을 포함하는 때때로 복합한 경로에 있는 많은 차량들의 이동을 제어한다. 본 발명은 어떻게 하이 레벨 컨트롤이 최소의 복잡성을 가지며서 하이 레벨 컨트롤러가 안전한 동작을 위해 필요 이상의 일을 하지 않은지를 보여준다.
예를 들면, 일부 실시예에서, 가이드웨이를 따른 차량의 모션은 제한 기반 파라미터(예를 들면, 3차원에 있어서 최종 위치, 최대 속도, 및/또는 최대 가속)를 통해 구체화되고, 대안적으로 가이드웨이의 최소한의 일부 영역에서 또는 때때로 세트 포인트 파라미터(예를 들면, 현재 또는 원하는 위치, 현재 또는 원하는 속도 및/또는 현재 또는 원하는 가속)에 의해 구체화된다. 결과적으로 얻어지는 이송 시스템 및 방법은 가이드웨이 상에서 차량의 효율적이고 정밀한 이동을 제공하낟.
본 발명의 다른 양태는 전술한 본 발명에 따른 LSM 기반 이송 시스템을 오퍼레이팅하기 위한 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 양태는 다음의 도면을 참조한 설명을 통해 명확하게 개시된다.
본 발명에 따르면 전술한 과제를 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선형 동기 가이드웨이 및 제어 시스템을 도시한 도면.
도 2의 (A) 내지 (C)는 본 발명의 실시예에 따른 제한 기반 파라미터 제어 존(limit-based parameter control zones)과 세트 포인트-기반 파라미터 제어 존(set point-based parameter control zones)에서의 차량(12) 모션 제어를 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에 사용된 가이드웨이의 대안적 구성을 도시한 도면.
도 4는 도 1에 도시한 형태의 바람직한 가이드웨이와 제어 시스템의 다른 양태를 도시한 도면.
본 명세서에서는 신규의 가이드웨이 구조를 사용하는 이송 시스템에 대해 설명하며 신규의 가이드웨이 구조는 교호적 제어(alternate controls)에 지배되는 차량의 움직임을 허가하고, 그에 따라 가이드웨이의 상이한 존에서 변화되는 움직임 통제(regulation)를 제공한다. 즉, 예를 들면, 일부 실시예에서, 가이드웨이를 따른 차량 움직임은 제한-기반 파라미터(예를 들면, 최종-위치, 최대-속대 및/또는 최대-가속)를 통해 구현되고, 대안적으로, 가이드웨이의 적어도 일부분의 존에서는 세트 포인트 파라미터(예를 들면, 현재 또는 원하는 차량 위치, 현재 또는 원하는 차량 속도 및/또는 현재 또는 원하는 차량 가속)에 의해 구현될 수 있다. 결과적으로 이런 이송 시스템 및 방법은 가이드웨이 상에서 차량 및 다른 오브젝터의 움직임을 효율적이고 정확하게 할 수 있다.
다음으로 제조, 조립 및 작업(laboratory) 어플리케이션에 적합한 본 발명의 실시예의 구성요소와 동작에 대해 설명한다. 이는, 공동으로 양도된, 계류중인 국제출원 PCT/US2010/021839호와 미국특허출원 12/692,441호에 참조된 형태의 시스템에 제공된 것으로 연장된다. 그러나, 이런 설계에 다양한 변형이 가능하고 모두 본 발명의 범위 내에 속한 것으로 고려되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 선형 동기 가이드웨이 및 제어 시스템을 도시한 도면이다. 도시된 시스템은 선형 동기화 모터(LSM) 기술을 이용한 제어 모션 위해 차량(12)이 배치된 가이드웨이(10)를 포함한다.
차량(12)의 모션은, 디지털 데이터 프로세서, 예시적으로 중앙 컨트롤러(14), 블럭 컨트롤러(16), 및 프로그램가능한 로직 컨트롤러(PLC)(18)("호스트"로서 언급하기도 함)에 의해 제어된다. 요지가 가려지는 것을 방지하기 위해 도시하지는 않았지만, 중앙 컨트롤러(14)는 블럭 컨트롤러(16)와 통신을 위해 결합된다. 이는 직접 접속 또는 예를 들면 데이지-체인결합(daisy-chaining)(또는 기타 간접 결합)과 같은 다른 블럭 컨트롤러를 통한 간접 접속을 통해 이루어질 수 있다.
당업자에게 자명하듯이, 중앙 컨트롤러(14)는 대안적으로 의미의 변화 없이 "노드 컨트롤러"로 언급될 수 있으며, 유사하게 블럭 컨트롤러(16)는 의미의 변화 없이 "모터 컨트롤러"로서 언급될 수 있다.
일부 실시예에서, 중앙(또는 노드) 컨트롤러(14)는 모든 블록(또는 모터) 컨트롤러(16)와의 통신을 위해 결합되는 반면, 일부 다른 실시예에서는 PLC(18)와의 통신을 위해 결합되지 않은 그런 블록 컨트롤러(16)와의 통신을 위해 결합된다. 본 명세서에 사용된 것 처럼, 중앙 컨트롤러와의 "통신을 위해 결합된"이란 문구는, 하기하는 바와 같이 범용(general) 오퍼레이션 또는 오버라이드 모드(override mode)의 오퍼레이션 중 어느 하나인 효율적인 차량 모션 제어를 위해, 블럭 컨트롤러(16)가 중앙 컨트롤러에 의해 생성된 신호에 응답하는 결합(간접 또는 직접)으로 언급된다.
도시된 실시예에서, PLC(18)는 블록 컨트롤러(16)의 서브셋, 즉 하기의 "세트 포인트 파라미터 제어"로 언급되는 가이드웨이의 존(24) 내의 것들과의 통신을 위해 결합된다. 실제 PLC는 모든 블록 컨트롤러(16)에 직접 또는 간접적으로 결합되긴 하지만, "통신을 위해 결합된"이란 문구는 하기하는 바와 같이 효율적인 차량 모션 제어를 위해 PLC(18)에 의해 생성된 신호에 응답하는 결합(직접 또는 간접)으로 언급되어 사용된다.
따라서, 예를 들면, 일부 실시예에서, PLC(18)와 블록 컨트롤러(166) 사이의 통신 결합은 중앙 컨트롤러(18)를 통해 이루어지거나, 바꾸어 말하면, 세트 포인트 파라미터 제어 존(24)에서 블럭 컨트롤러(16)로의 PLC(18)에 의한 모든 시그널링은 중앙 컨트롤러(18)를 통해 일어난다. 이와 같이 중앙 컨트롤러(14)를 통한 PLC와 블럭 컨트롤러의 비간접 통신 결합은 안전 또는 기타 이유 - 예시적으로 임시 또는 영구 제조 또는 생산 라인 재구성, 등 - 로 인해 오버라이드가 필요할 때(제한 기반 파라미터 제어에 대해 "폴백(fall back)"이 바람직함) 중앙 컨트롤러(14)가 PLC에 의한 세트 포인트 파라미터 제어에 개입하는 것을 허용한다.
전술한 관점에서, 일부 실시예에서, PLC(18)는 모든 블럭 컨트롤러에 결합될 수 있고(예를 들면 직접 또는 간접적으로), 중앙 컨트롤러는 PLC를 동적인 베이스에서 다양한 블럭 컨트롤러와 통신 결합시킨다. 또한, 블럭 컨트롤러늬 서브세트는 시간에 따라 변화되는 모드로 배치되어 이들(그들의 전부 또는 없음)의 상이한 그룹이 어느 시간에서 그 모드로 있을 수 있다.
가이드웨이(10)
도시된 실시예의 가이드웨이(10)는 추진 코일(propulsion coils)(20)을 하우징하고 LSM 모터, 위치 센싱 로직, 파워 전기 요소, 각각의 블록(22) 예를들면 블록 컨트롤러(16)에 대한 컨트롤러로 기능하는 마이크로프로세서를 포함한다. 도면에서 가이드웨이(10)는 두꺼운 실선의 곡선으로 도시되었고, 블록(22)은 가이드웨이에 겹쳐서 얇은 파선(borken-line) 세그먼트로 도시되었으며, 세그먼트의 각각은 개별의 하나의 블록을 나타내며, 세그먼트들은 함께 가이드웨이(10)를 이루는 블록들을 나타내고, 코일은 블럭에 겹쳐서 더 얇은 파선 세그먼으로 도시되었으며, 세그먼트 각각은 개별의 하나의 코일을 나타내며, 세그먼트들은 함께 각각의 블럭들을 이루는 코일을 나타낸다. 혼동을 피하기 위해 도면에서는 하나의 코일과 하나의 블럭만에 참조번호가 부여되었다.
가이드웨이(10)는 공지된 LSM 가이드웨이의 방식으로 본 명세서의 가름침에 따라 구성되고, 바람직하게는 참조로서 본 명세서에 포함된 국제특허출원번호 PCT/US2010/021839 및 미국출원번호 12/692,441의 방식으로 본 명세서의 가르침에 따라 구성된다. 이러한 관점에서 특정 참조는 "Guideway", "Low friction sliding surface", "Magnet array", 및 "Linear propulsion motor" 라는 명칭의 전술한 참조로 포함된 출원의 섹션에 대해, 이들 섹션에 언급한 도면과 함께, 예시적인 방식으로 이루어졌다. 가이드웨이(10)는 통합된 구조조일 수 있지만, 바람직하게 전술한 참조 출원에 있어서 "Guideway modules"이라는 제목의 섹션과 그 섹션에 언급된 도면에서 설명한 모듈 타입일 수도 있으며 본 명세서의 가르침에 따른다.
도시된 가이드웨이(10)는 2개의 존으로 분할되는데, 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존(24)과 제한 기반 파라미터 제어 존(26)으로 분할된다. 전자의 경우는 데쉬 라인의 가까이 이격된 세그먼트(참조번호 24)에 의해 도시되며 블록 컨트롤러(26)가 PLC(18)에 결합된(중앙 컨트롤러(14)와 결합이 시작되는 것에 더하여) 가이드웨이(10)의 존에 대응한다. 제한 기반 파라미터 제어 존은 데쉬 라인의 넓은 이격 세그먼트(참조번호 26)로 도시되며 블럭 컨트롤러(16)는 PLC(18)가 아닌 중앙 컨트롤러(14)에 결합되어 도시된다.
차량(12)
도시된 실시예의 차량(vehicles)(12)은 공지된 LSM 차량의 방식으로 본 명세서의 가르침에 따라 적응되어 구성되며, 바람직하게는 전술한 참조 출원에서 "Guideway"라는 제목의 섹션과 그 섹션에서 언급된 도면에 본 명세서의 가르침에 따라 적응되어 구성된다. 이런 차량은 참조 출원의 섹션에서 언급되고 본 명세서의 가르침에 따라 적응된 더블 보기 설계(double bogey design)일 수 있다.
컨트롤러
컨트롤러(14,16)에 대한 소프트웨어는 본 발명의 가르침에 따라 적응된, 전술한 참조 출원에서 설명한 타입의, 바람직하게 "Linear propulsion motor", "PC board mounted coils and control circuitry"라고 명칭된 섹션에서 언급한 공지된 기술일 수 있다.
도시된 실시예에서, 각각의 블록 컨트롤러(16)는 각각의 블록(22)을 형성하는 코일(20)의 파워공급을 통제하고, 따라서 그 블록을 지나는, 보다 구체적으로 그 블록의 각각의 코일(20) 상의 차량(12)의 속도와 가속을 통제한다. 끝으로, 각각의 블록 컨트롤러(16)는 언제 개별 차량이 블록을 들어오고 나가는지, 및/또는 블록내 차량의 위치를 판단한다. 이어서 블록 컨트롤러(16)는 코일 위를 지나는 차량이 원하는 속도와 가속으로 되도록 코일(20)에 전력을 공급하기 위해 블록의 블록의 전력 구성요소에 제어 신호를 인가한다.
각각의 블록 컨트롤러(16)는 각각의 블록의 위치 감지 로직(예를 들면 전자기, 광학 또는 기타 방식)을 모니터링하고 및/또는 각각의 블록의 차량 식별 로직(예를 들면, RFID 또는 기타 방식)을 모니터링하여 바람직하게 차량의 존재와 위치를 판단한다. 일부 실시예에서, 위치 및/또는 식별 정보는 대안적이거나 추가적인 다른 방식에 의해 판단될 수 있다. 따라서, 예를 들면, 이 정보는 다른 데이터 프로세서(14, 16, 18)에 의해 공급되는 정보에 기반한 추론에 의해 판단될 수 있다.
차량의 존재와 위치가 결정되면, 블럭 컨트롤러(16)는 차량에 대한 속도 및 가속 세트 포인트를 취득한다. 가이드웨이(10)의 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존(24)에 있는 블록(22) 내의 컨트롤러(16)의 경우에서와 같이 이들은 PLC(18)에 의해 공급될 수 있고, 또는 이들은 가이드웨이(10)의 제한 기반 파라미터 제어 존(26)에 있는 블록(22) 내의 컨트롤러(16)의 경우에서와 같이 이들은 차량에 대한 전체 모션(motion) 프로파일의 부분으로서 컨트롤러(16)에 의해 계산될 수도 있다.
일단 블록 컨트롤러가 각각의 블록의 코일(20)을 지나는 차량의 속도와 가속 세트 포인트를 결정하면,그러한 세트 포인트를 취득하는데 충분한 전류를 공급하기 위해 컨트롤러는 블록의 전력 구성요소에 제어 신호를 인가한다. 이런 제어 신호는 직접 계산을 통해 및/또는 DSP 또는 기타 연관된 로직의 사용을 통해 블록 컨트롤러(16)에 의해 결정될 수 있다. 또한 제어 신호는 각각의 블록(22) 내의 모든 코일(20)에 인가될 수 있으며, 바람직하게 차량이 주행하는 코일에만 인가될 수도 있다.
도 4는 도 1에 도시한 타입의 바람직한 가이드웨이와 제어 시스템의 양태를 나타내는 도면이다.
제한 기반 파라미터 제어 존(26)
전술한 바와 같이, 차량(12)이 지나가는 블록 컨트롤러는, 예를 들면 컨트롤러(16a)는, 가이드웨이(10)의 제한 기반 파라미터 제어 존(26)에 있는 블록(22) 내의 컨트롤러(16)의 경우와 같이, 차량에 대한 속도 및 가속 세트 포인트를 계산한다.
이러한 존에서, 중앙 컨트롤러(14)는 블록 컨트롤러들이 차례로 세트 포인트를 생성하기 위해 이용하는 제한 기반 파라미터를 블럭 컨트롤러(여기서 컨트롤러 16a, 16b로 대표됨)로 공급한다. 이들 제한 기반 파라미터는, 도시된 실시예에서, 최종 위치(도면에서 p(dset)), 최대 속도(v(max)), 최대 가속(a(max))이다. 다른 실시예에서, 더 적거나 더 큰 수의 제한 기반 파라미터가, 예를 들면 최종 위치 및 최대 속도; 최종 위치 및 되대 가속; 저크(jerk) 등으로 활용될 수 있다.
도 4에 도시한 형태의 일부 실시예에서, 중앙 컨트롤러(14)는 PLC(또는 호스트)(18)에 의해 생성된 "명령(orders)"에 응답하여 제한 기반 파라미터를 생성한다.
일부 실시예에서, 제한 기반 파라미터의 개별 세트는 중앙 컨트롤러(14)에 의해 각각의 차량에 대한 블럭 컨트롤러(16a, 16b)에 공급되고, 따라서 이들 파라미터는 차량 식별 파라미터(보기 아이디(bogey ID))에 의해 동반될 수도 있다. 다른 실시예에서, 컨트롤러(14)는 하나의 세트의 파라미터를 모든 차량에 대한 블럭 컨트롤러에 공급한다. 다른 실시예의 중앙 컨트롤러(14)는 전술한 것들의 조합을 채용할 수 있다.
제한 기반 파라미터로부터, 블록 컨트롤러(16a)는 "모션 프로파일"(28)을 계산할 수 있는데, 이는 차량 속도(v(set))와 차량 가속도(a(set))에 대한 세트 포인트를 (i)차량을 가이드웨이(10) 상에서 v(max) 또는 a(max)를 초과하지 않고 p(dest)까지 이동하기 위해, (ii) 동일한 블럭(22a) 및/또는 하류측(downstream) 블럭(22b) 상의 차량과의 충돌을 회피하기 위해 필요한 위치 함수(p(set))(또는 시간 함수)로서 특정한다. 컨트롤러(16a)는 각각의 블럭(22a) 상의 모든(또는 다수) 차량 위치에 대해, 바람직하게는 차량의 현재 위치와 차량의 최종 위치(대응하여 호칭된 파라미터에 의해 특정된 것 처럼) 사이의 가이드웨이 상의 모든(또는 다수) 위치에 대해 수행할 수 있다.
또한, 일부 실시예에서, 각각의 블럭 컨트롤러(16a)는 가이드웨이(10)를 따른 차량 경로에서 하류측 블럭(22b)의 블럭 컨트롤러(16b) 상에서의 보다 덧붙여진(populated) 모션 프로파일을 지나고, 따라서 차량이 그 각각의 블럭(22b)를 지날 때, 하류측의 컨트롤러(16b)는 전체적으로 이를 재계산하는 대신에 프로파일을 리플레쉬하는 기회를 가질 수 있게 된다. 도면에서, 블럭 컨트롤러(16a)는 전체 프로파일(28) 대신에 블럭(22a) 상의 차량 모션을 특정하는 p(set), v(set), 그리고 a(set)의 최종값을 패싱하는 것을 나타낸다.
가이드웨이(10)의 제한 기반 파라미터 제어 존(26)에서 발휘된 타입의 차량(12) 모션 컨트롤러의 이점은 이산적(distributed)이고 스케일가능한(scalable) 점이다. 예를 들면, 십, 백, 또는 천 단위의 차량(12)에 대한 정확한 모션을 모니터링하고 모션 프로파일을 계산하는데 필요한 프로세싱은 차량이 이동하는 가이드웨이의 많은 블럭(22)에서의 블럭 컨트롤러(16) 사이에서 이산될 수 있다. 예시적인 방식으로, 이는 중앙 컨트롤러(14)와 블럭 컨트롤러(16) 사이의 제어 신호, 모션 프로파일, 차량 위치 및/또는 식별 정보를 운반하는데 필요한 밴드폭을 감소시킨다.
세트 포인트 기반 파라미터 제어 존(24)
전술했던 바와 같이, 블럭 컨트롤러(16)는, 가이드웨이(10)의 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존(24)에 있는 블록(22c) 내의 컨트롤러(16c)의 경우에서와 같이, PLC(18)로부터 직접적으로 지나는 차량(12)에 대한 속도 및 가속 세트 포인트를 획득할 수 있다. 이들 존 내의 블럭 컨트롤러(16c, 16d)는 각각의 블럭(22c,22d) 상을 지나는 차량에 대한 모션 프로파일을 계산할 필요가 없으며, 그 대신에 세트 포인트 데이터, 특히 도시된 실시예에서 전력 신호가 결정되기 위해 필요로되는 증분의 p(set), v(set), a(set)(총괄적으로 "프로파일 데이터")에 대하여 PLC(18)에 의존할 수 있다.
절차에 따라서, 일부 실시예에서, 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존(24)의 블럭 컨트롤러(16)는 제한 기반 파라미터 제어 존의 블럭 컨트롤러와 동일한 기능, 즉 지나가는 차량에 대한 모션 컨트롤 프로파일을 계산하고, 그에 따른 모션을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, PLC(18) 및/또는 중앙 컨트롤러(14)가 안전을 이유로(예를 들면 도시된 시스템이 "사람 운송"용 어플리케이션에 서용되는 실시예에서) 블럭 컨트롤러에게 제한 기반 파라미터 제어로의 "폴백(fall back)"을 지시하면, 오퍼레이션 직원 및/또는 장비는 오버라이드(override)에 필요한 PLC 제어(또는 다른 설비)에서 결함을 검출한다. 또는 제조, 생산 라인 또는 실험실에서, 관련된 장치 또는 프로세스에서 결함이 있을 때 및/또는 블록 컨트롤러가 세트 포인트 기반 제어의 결과로부터 잠재적인 충돌을 검출하고 베이스 기반 제어에 우호적으로 이를 오버라이드한다. 또한 이런 폴백 또는 오버라이드는 차량 한대당 기반(a per vehicle basis)에 효과적인데, 예를 들면, PLC(18) 및/또는 중앙 컨트롤러(14)가, 모든 프로세싱(full processing)에는 부적합하여, 블록 컨트롤러에게 품질 보증 검사 또는 다른 것들에 의해 검출된 차량들에 대해 제한 기반 파라미터 제어를 이용할 것을 지시한다.
도 2c는 존(24)에서의 차량(12)의 PLC 제어를 위해 존 필드 엔지니어 오퍼레이터(GUI 에디터 또는 기타)에 의해 공급되는 소트(sort)의 테이블(30)을 도시한 도면이다. 테이블에서 지시된 것 처럼, 엔지니어(또는 기타)는 시간 함수(예를 들면 존(24)으로 차량이 진입 시간으로부터 결정됨)로서 위치(예를 들면, 룰(32)에 의해 표시된 가이드웨이 거리에 따라 결정됨)를 주는 것에 의해 존 내의 차량의 모션을 특정할 수 있다. 이런 테이블은 PLC에 의한 실시간 실행을 위해 적합한 수단에 의해 변환되거나 "포트(ported)"될 수 있다.
가이드웨이(10)의 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존(24)에서 초래된 타입의 차량(12) 모션 컨트롤의 이점은, 잠재적으로, 생상라인 또는 기타 실험 조작과 협력하여 PLC에 의해 컨트롤이 정확하게 통제될 수 있다는 점이다. 그런 컨트롤이 가능하도록, 존(24)에 이용된 가이드웨이(또는 이들의 모듈)은 높은 밴드폭 와이어링과 (a) PLC(18)로부터 블럭 컨트롤러(16)로 신호와 데이터를 운반하고, (b) 존(24) 내의 블록(20)에서의 센서로부터 PLC(18)로 차량 위치 및/또는 식별 정보를 운반하는데 적합한 추가적인 포트를 포함할 수 있다. 이런 "높은" 밴드폭과 "추가적인" 포트는 가이드웨이의 제한 기반 파라미터 제어 존(26)에서 가이드웨이 섹션에 관계된다.
대안적 구성
본 발명에 따른 가이드웨이 및 이송 시스템은 다양한 방식으로 구성될 수 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 이런 가이드웨이(10)는 제한 기반 파라미터 제어를 위해 일반적으로 구성되는 메인 "트랙(track)"부를 가진다. 도시된 것 처럼, 메인 트랙은 세트 포인트 기반 파라미터 제어를 위해 구성된 적어도 하나의 존을 가질 수 있다. 또한 트랙의 보조 로딩 영역(분기(diverge) 및 병합(merge) 가이드웨이 섹션에 의해 정의됨)은 세트 포인트 기반 파라미터 제어를 위해 구성될 수 있다.
도 3은 가이드웨이의 대안적인 구성을 나타내며, 예를 들면 더블-보기 차량(32)의 방향(orientation)을 제어하기 위해 이용될 수 있다. 이 구성에서, 가이드웨이의 메인 트랙부는 길죽한 타원형이고 여기서 제한 기반 파라미터 제어가 사용된다. 이는 차량의 이동과 방향에 효과적으로 그 메인 축(32a)은 가이드웨이(10a)의 장축(elongate axis)과 유사하고, 차량(32)은 타원의 "긴" 변을 따라 이동한다.
전술한 시스템 및 방법은 전술한 목적을 달성할 수 있다. 도시된 실시예는 본 발명의 일례일 뿐이며 다른 실시예가 본 발명의 범위 내에서 변화될 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.
예를 들면, 여러 디지털 데이터 프로세서, 예를 들면 중앙(또는 노드) 컨트롤러(14), 블럭(또는 모터) 컨트롤러(16), PLC(18)가 본 명세서에서 각각 도시되고 설명되었지만, 본 발명의 실시예에서 이들의 하나 이상은 코하우징(co-housed)될 수 있고 및/또는 그들의 하나 이상에 기능들이 할당되어 다른 것에 의해 구현될 수 있다. 즉, 예를 들면, 일부 실시예에서, 비제한적인 방식에 의해, 본 명세서에서 설명된 블록 컨트롤러(16)의 기능은 중앙 컨트롤러(14)에 의해 구현될 수도 있으며, PLC의 기능은 중앙 컨트롤러(14)에 의해 구현되거나 그 역으로도 구현 가능하다.
다른 예의 방식에서, 일부 실시예에서, 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존을 통한 차량 이동은 세트 포인트 기반 제어에 있어서 PLC/호스트에 의해 취해질 필요는 없다. 그보다, PLC/호스트는 세트 포인트 기반 파라미터 제어에 있어서 그런 존의 어떤 부분도 사용할 수 있으며, 또한 그런 목적(예를 들면, 보다 짧은(disjoint) 세트 포인트 기반 제어 존)을 위해 이런 존의 여버 부분을 이용할 수 있다.
유사하게, 일부 실시예에서, PLC/호스트는 그런 존 내에서 차량 한대씩 기반으로 세트 포인트 기반 제어를 적용할 수 있고, 예를 들면, 존 내에서 일부 차량에 세트 포인트 기반 제어를 적용하고 다른 차량에는 적용하지 않을 수 있다.
결과적으로, 예를 들면, 제한 기반 제어하에서 이동하는 차량은 표면적으로는 세트 포인트 기반 파라미터 존(PLC/호스트에 의해 주장된 세트 포인트 기반 제어를 가지지 않고)을 통해 이동할 수 있고, 그런 존에서 그 앞의 세트 포인트 기반 제어된 차량에 대해 비충돌 특성을 나타낸다(예를 들면, 세트 포인트 기반 제어 차량이 후방으로 이동하지 않는 한). 표면적으로 세트 포인트 기반 파라미터 제어 존 내에서 이런 제어 스킴을 사용하는 이점은 이들 내 제한 기반 제어 차량이 세트 포인트 기반 제어된 차량에 대해 "플레이 나이스(play nice)"(예를 들면 충돌하지 않음)되는 점이다.

Claims (16)

  1. 이송 시스템에 있어서,
    (a) 하나 이상의 차량이 추진되는 영역을 따라 배치된 복수의 추진 코일을 포함하는 가이드웨이;
    (b) 각각이 자속원(magnetic flux source)을 포함하고, 상기 가이드웨이에 배치된 하나 이상의 차량;
    (c) 상기 가이드웨이를 따라 하나 이상의 차량을 추진하도록 상기 추진 코일을 독립적으로 여기시키는 전력 및 제어 회로;
    (d) 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러 및 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러를 포함하며, 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러는 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러와 결합되고, 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러는 상기 전력 및 제어 회로와 결합되며,
    (e) 상기 가이드웨이는 적어도,
    (i) 차량의 이동이 세트 포인트 기반 파라미터(set point-based parameters)를 인가하여 상기 제2 세트의 컨트롤러에게 명령되는 제1 존,
    (ii) 차량의 이동이 제한-기반 파라미터(limit-based parameters)를 인가하여 상기 제2 세트의 컨트롤러에게 명령되는 제2 존을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자속원은 하나 이상의 할바흐 자석 어레이 또는 그 이외의 자석 어레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제한 기반 파라미터는 최종 위치, 최대 속도, 최대 가속 및/또는 저크(jerk) 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 세트 포인트 기반 파라미터는, 현재 또는 원하는 위치, 현재 또는 원하는 속도 및/또는 현재 또는 원하는 가속 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 추진 코일은 LSM 모터를 포함하고, 가이드웨이는 추가적으로 위치 검출 로직, 및 파워 전기 구성요소(power electronic components) 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 이송 방법에 있어서,
    (a) 하나 이상의 차량이 추진되는 영역을 따라 배치된 복수의 추진 코일을 포함하는 가이드웨이를 제공하는 단계;
    (b) 상기 가이드웨이 상에 하나 이상의 차량을 제공하는 단계;
    (c) 전력 및 제어 회로로 상기 가이드웨이를 따라 하나 이상의 차량을 추진하도록 상기 추진 코일을 독립적으로 여기시키는 단계;
    (d) 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러 및 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러를 제공하는 단계로서, 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러는 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러와 하나 이상의 컨트롤러는 상기 전력 및 제어 회로와 결합되는, 제공 단계;
    (e) 상기 가이드웨이의 제1 존 내의 상기 차량의 하나 이상의 모션을 세트 포인트 기반 파라미터를 인가하여 상기 제2 세트의 컨트롤러에게 명령하는 단계; 및
    (f) 상기 가이드웨이의 제2 존 내의 상기 차량의 하나 이상의 모션을 제한 기반 파라미터를 인가하여 상기 제2 세트의 컨트롤러에게 명령하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    차량의 하나 이상은 하나 또는 할바흐 자석 어레이, 기타 자석 아레이 및/또는 기타 자속원을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 단계 (f)는 최종 위치, 최대 속력, 최대 가속 및/또는 저크 중 하나 이상을 포함하는 제한 기반 파라미터를 사용하여 제2 존 내의 하나 이상의 차량의 모션을 명령하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 단계 (e)는 현재 또는 원하는 위치, 현재 또는 원하는 속도 및/또는 현재 또는 원하는 가속 중 하나 이상을 포함하는 세트 포인트 기반 파라미터를 사용하여 모션을 명령하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 단계 (a)는 복수의 추진 코일이 LSM 모터를 포함하고, 가이드웨이가 추가적으로 하나 이상의 위치 검출 로직, 및 파워 전기 구성요소를 포함하도록 가이드 웨이를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 단계 (f)는 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러에 결합된 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러를 이용하여 하나 이상의 제한 기반 파라미터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 방법.
  15. 제1항에 있어서,
    (f) 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러는 상기 제1 존 내의 차량들의 모션을 제어하기 위하여 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러에 인가하기 위한 세트 포인트 기반 파라미터를 생성하고,
    (g) 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러는 상기 제2 존 내의 차량들의 모션을 제어하도록 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러에 인가하기 위한 제한 기반 파라미터를 생성하며, 상기 제2 세트의 컨트롤러는 제한 기반 파라미터로부터 세트 포인트 파라미터를 생성하고,
    (h) 상기 제2 세트의 컨트롤러는 상기 제1 및 제2 존들 내의 차량들의 모션을 제어하도록 세트 포인트 파라미터에 기반하여 전력 및 제어 회로에 제어 신호를 인가하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  16. 제9항에 있어서,
    (g) 상기 제1 존 내의 차량들의 모션을 제어하기 위하여 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러를 가지고서 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러에 인가하기 위한 세트 포인트 기반 파라미터를 생성하는 단계;
    (h) 상기 제2 존 내의 차량들의 모션을 제어하도록 상기 제1 세트의 하나 이상의 컨트롤러를 가지고서 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러에 인가하기 위한 제한 기반 파라미터를 생성하는 단계로서, 상기 제2 세트의 하나 이상의 컨트롤러는 제한 기반 파라미터로부터 세트 포인트 파라미터를 생성하는 단계;
    (i) 상기 제1 및 제2 존 내의 차량들의 모션을 제어하도록 세트 포인트 파라미터에 기반하여 전력 및 제어 회로에 제어 신호를 인가하는 단계를 더 포함하는 이송 방법.
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