KR101664297B1 - 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 차량을 중심으로 한 어라운드 뷰 영상을 제공할 때, 상기 차량 주변으로 갑작스럽게 출현한 동적 장애물의 위치를 더 표시할 수 있는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 단일 카메라로 구비된 촬영부에서 촬영된 영상들로 어라운드 뷰 영상을 생성하되, 장애물 감지부에서 동적 장애물이 감지될 경우 상기 어라운드 뷰 영상에서 상기 동적 장애물의 위치가 표시되게 하는 영상 처리부를 구비하므로, 상기 동적 장애물의 출현 이전에 촬영된 영상으로 상기 어라운드 뷰 영상을 생성한 경우에도 상기 어라운드 뷰 영상에서 실시간으로 상기 동적 장애물의 위치를 확인할 수 있게 한다.

Description

차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법{Around view monitoring system and method for vehicle}
본 발명은 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 차량을 중심으로 한 어라운드 뷰 영상을 제공할 때, 상기 차량 주변으로 갑작스럽게 출현한 동적 장애물의 위치를 더 표시할 수 있는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring, AVM) 시스템은 차량에 탑재된 카메라를 이용하여 상기 차량을 중심으로 하는 탑 뷰 영상을 제공하는 것으로, 상기 탑 뷰 영상을 통해서 운전자는 차량 주변을 실시간으로 편리하게 살펴 볼 수 있어 차량의 저속주행, 특히, 주차 시 용이하게 활용되고 있다.
또한, 종래의 어라운드 뷰 시스템은, 복수의 카메라를 이용하여 상기 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측 영역을 동시에 촬영하여 어라운드 뷰 영상으로 재구성하는 방식과, 단일 카메라를 이용하여 상기 차량의 주변을 촬영한 영상을 수집한 후 어라운드 뷰 영상으로 재구성하는 방식이 사용되고 있다.
이때, 복수의 카메라를 이용한 방식은 실시간으로 어라운드 뷰 영상을 재구성하여 운전자에게 표시할 수 있는 이점은 있으나, 상기 차량의 전방, 후방 및 양측면에 각각 카메라가 장착되어야 하므로 최초 설치 비용이 크게 발생하게 된다.
그러나, 단일 카메라를 이용하는 방식은 차량이 전진 또는 후진하는 동안 상기 단일 카메라에서 촬영된 영상을 수집한 후 일정 시간동안 수집된 영상을 정합하여 어라운드 뷰 영상으로 재구성하므로, 최소 설치 비용도 저렴하고 관리 및 교체도 용이한 이점이 있다.
한편, 단일 카메라를 이용한 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 차량 주변으로 보행자와 같은 동적 장애물이 갑작스런 출현하였을 경우 어라운드 뷰 영상에서 상기 동적 장애물이 전혀 표시되지 않는 문제점이 있었다.
예를 들면, 상기 단일 카메라가 현재 촬영하는 영상과 그 이전 시점에 촬영된 영상, 즉, 상기 동적 장애물의 출현 이전에 촬영된 영상을 정합하여 어라운드 뷰 영상으로 재구성하게 되므로, 운전자에게 표시된 어라운드 뷰 영상에서는 상기 동적 장애물이 표시되지 않게 된다.
따라서, 운전자가 어라운드 뷰 영상을 확인함과 동시에 상기 동적 장애물의 확인을 위해 차량 주변도 수시로 살펴야 하므로, 운전자의 주차를 번거롭고 어렵게 하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 차량 주변의 동적 장애물을 실시간으로 감지하여, 차량을 중심으로 한 어라운드 뷰 영상의 촬영 이후에 출현한 동적 장애물의 위치를 어라운드 뷰 영상에서 표시할 수 있는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량 주변을 촬영하는 촬영부; 상기 차량 주변의 동적 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 및 상기 촬영부에서 촬영된 영상들로 어라운드 뷰 영상을 생성하되, 상기 장애물 감지부에서 상기 동적 장애물이 감지될 경우 상기 동적 장애물의 위치를 상기 어라운드 뷰 영상에서 표시하는 영상 처리부;를 포함하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 어라운드 뷰 영상에는, 상기 촬영부가 현시점에 촬영한 신규 영역 및 상기 신규 영역의 촬영 이전에 상기 촬영부에서 촬영된 누적 영역이 포함된다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 영상 처리부는 상기 누적 영역에서 상기 동적 장애물의 위치를 표시한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 영상 처리부는 기설정된 UI를 이용하여, 상기 동적 장애물을 표시한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 영상 처리부는 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 더 표시한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 영상 처리부는 상기 동적 장애물과 상기 차량의 간의 거리가 임계치 이하인 경우 기설정된 경고음이 출력되게 한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 영상 처리부에는 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 각각 다른 경고음이 설정된다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 촬영부는 상기 차량의 후방을 촬영하는 후방 카메라이다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 장애물 감지부는 초음파 센서이다.
또한, 본 발명은 (1) 차량의 주차 모드를 감지하여 상기 차량의 후방을 촬영하고 동적 장애물을 감지하는 단계; (2) 상기 차량 후방을 촬영한 영상으로 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계; 및 (3) 상기 동적 장애물이 감지될 경우, 상기 어라운드 뷰 영상에서 상기 동적 장애물의 위치를 표시하는 단계;를 포함하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (2)단계에서 생성되는 상기 어라운드 뷰 영상은, 상기 차량에서 현시점에 촬영한 신규 영역과 상기 신규 영역의 촬영 이전에 시점에 촬영된 누적 영역을 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는 상기 누적 영역에서 상기 동적 장애물의 위치를 표시한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는 상기 동적 장애물에 대응하는 기설정된 UI를 상기 누적 영역에서 표시한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계는 상기 누적 영역에서 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 더 표시한다.
바람직한 실시예에 있어서, (4) 상기 동적 장애물과 상기 차량의 간의 거리가 임계치 이하인 경우 기설정된 경고음을 출력하는 단계;를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (4)단계에서 상기 기설정된 경고음은, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 각각 다르게 설정된다.
전술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 단일 카메라로 구비된 촬영부에서 촬영된 영상들로 어라운드 뷰 영상을 생성하되, 장애물 감지부에서 동적 장애물이 감지될 경우 상기 어라운드 뷰 영상에서 상기 동적 장애물의 위치가 표시되게 하는 영상 처리부를 구비하므로, 상기 동적 장애물의 출현 이전에 촬영된 영상으로 상기 어라운드 뷰 영상을 생성한 경우에도 상기 어라운드 뷰 영상에서 실시간으로 상기 동적 장애물의 위치를 확인할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리가 임계치 이내인 경우 기설정된 경고음을 출력하므로, 운전자가 보다 용이하게 동적 장애물의 존재 여부 및 거리를 인지할 수 있게 한다.
따라서, 본 발명은 운전자가 상기 차량 주변으로 접근하는 보행자나 이동체를 수시로 확인하지 않고, 동적 장애물이 표시되는 어라운드 뷰 영상을 보면서 주차 및 주행에만 집중할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 2는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 표시되는 어라운드 뷰 영상을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 방법을 설명하기 위한 도면.
하기의 설명에서 본 발명의 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있는데, 이들 특정 상세들 없이 또한 이들의 변형에 의해서도 본 발명이 용이하게 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법은 단일 카메라에서 촬영된 영상을 수집하여 어라운드 뷰 영상으로 재구성하는 것으로서 4D Digital View로 불리기도 한다.
다만, 상기 차량의 전방, 후방 및 양측면에 각각 카메라를 장착한 후 상기 카메라들에서 동시에 촬영된 영상으로 어라운드 뷰 영상을 재구성하는, 복수의 카메라를 이용하는 어라운드 뷰 시스템과는 상이하게 구별되는 차이가 있음을 고려해야 할 것이다.
즉, 본 발명의 일실시예의 전반에서 사용되는 각각의 용어들은, 단일 카메라를 이용하는 방식의 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법을 설명하기 위한 것으로 정의될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 설명하기 위한 도면이며, 도 2는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 표시되는 어라운드 뷰 영상을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템은, 촬영부(110), 장애물 감지부(120) 및 영상 처리부(130)를 포함하여 구성된다.
상기 촬영부(110)는 차량 주변을 촬영하기 위한 것으로, 특히, 상기 차량의 후방을 촬영하는 후방 카메라로 구비될 수 있으며, 상기 차량 주변을 촬영한 영상을 후술한 영상 처리부(130)로 출력하여 어라운드 뷰 영상(10)으로 재구성되게 한다.
또한, 상기 촬영부(110)는 상기 차량이 주차 모드일 때 촬영을 수행하도록 구비되며, 상기 주차 모드는 예컨대, 후진 기어가 입력되거나 상기 차량의 주행 속도가 기설정된 속도 이하인 경우를 뜻한다.
상기 장애물 감지부(120)는 상기 차량 주변의 장애물을 실시간으로 감지하기 위한 것으로, 특히, 상기 차량의 주변으로 갑작스럽게 출현하는 동적 장애물을 감지하도록 구비된다. 여기서, 상기 동적 장애물은 보행자 또는 이동하는 차량과 같은 이동체를 뜻한다.
또한, 상기 장애물 감지부(120)는 상기 동적 장애물을 감지하고, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리 및 상기 차량을 중심으로 한 상기 동적 장애물의 위치를 감지하도록 구비될 수 있다.
또한, 상기 장애물 감지부(120)는 상기 동적 장애물의 위치 및 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 후술할 영상 처리부(130)로 출력하여 상기 어라운드 뷰 영상(10)에서 상기 동적 장애물이 표시될 수 있게 한다.
또한, 상기 장애물 감지부(120)는 장애물을 감지할 수 있는 센서로 구비되며, 예컨대, 적외선 또는 자연광을 이용하는 광센서 또는 초음파 센서로 구비할 수 있다. 바람직하게, 상기 장애물 감지부(120)는 상기 초음파 센서로 구비되며, 상기 초음파 센서는 차량의 제조 시 이미 설치되어 있을 수 있다.
상기 영상 처리부(130)는 상기 어라운드 뷰 영상(10)을 생성하여 상기 차량 내부의 모니터(140)에서 표시되게 하기 위한 것으로, 상기 장애물 감지부(120)에서 상기 동적 장애물이 감지될 경우 상기 어라운드 뷰 영상(10)에서 상기 동적 장애물의 위치를 표시한다.
또한, 상기 영상 처리부(130)는 상기 차량이 주차 모드일 때, 상기 어라운드 뷰 영상(10)을 상기 차량 내부의 모니터(140)에서 표시하도록 구비될 수 있다.
또한, 상기 영상 처리부(130)는 상기 촬영부(110)에서 촬영된 영상들을 입력받아 상기 어라운드 뷰 영상(10)으로 재구성하게 된다. 이때, 상기 어라운드 뷰 영상(10)에는 상기 촬영부(110)가 현시점에 촬영한 영상으로 형성된 신규 영역(11) 및 상기 신규 영역(11)의 촬영 이전에 상기 촬영부(110)에서 촬영된 영상으로 형성된 누적 영역(12)이 포함될 수 있다.
여기서, 상기 영상 처리부(130)는 상기 촬영부(110)에서 촬영된 영상을 원근감의 편차를 보상하여 하늘에서 내려보는 것과 같은 탑 뷰(top view) 영상으로 변환하는 탑 뷰 변환 알고리즘 및 상기 변환된 영상의 중첩 부분을 합하여 하나의 영상으로 생성하는 영상 정합(image registration) 알고리즘을 이용하여, 상기 촬영부(110)에서 촬영된 영상들을 상기 어라운드 뷰 영상(10)으로 재구성할 수 있다.
또한, 상기 영상 처리부(130)에서는 상기 촬영부(110)에서 촬영된 영상의 휘도 및 색상편차에 대한 보상 처리를 수행하거나 카메라 랜즈로 인한 왜곡을 보상하거나 차량 형상의 차량 이미지를 상기 어라운드 뷰 영상(10)의 중앙에 삽입하는 과정을 더 수행할 수도 있다.
또한, 도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 차량이 주차 모드인 경우, 상기 촬영부(110)가 상기 차량 후방의 촬영을 시작하여 상기 영상 처리부(130)로 출력하게 된다. 이때, 상기 영상 처리부(130)는 상기 촬영부(110)에서 촬영된 영상을 이용하여 상기 어라운드 뷰 영상(10)을 생성하며, 상기 차량을 중심으로 한 소정의 영역 중에서 상기 촬영부(110)의 촬영이 이루어지지 않은 영역인 미확인 영역(13)은 회색 또는 검정색 등의 특정 색상으로 표시하게 된다.
또한, 상기 차량이 후진하였을 경우 상기 영상 처리부(130)는, 상기 차량 주변에서 이미 촬영된 부분은 상기 누적 영역(12)으로 형성하고 상기 촬영부(110)에서 새로 촬영된 영상을 이용하여 상기 신규 영역(11)을 형성한 어라운드 뷰 영상(10)을 업데이트한다.
또한, 상기 차량의 후진이 더 이루어졌을 경우에도 동일한 과정이 반복되면서 상기 누적 영역(12)과 상기 신규 영역(11)으로 이루어진 어라운드 뷰 영상(10)이 생성되게 된다. 이때, 상기 차량 주변에서 미확인된 부분이 없어지면서 상기 미확인 영역(13)은 사라지게 된다.
또한, 상기 차량 주변으로 상기 동적 장애물이 출현할 경우, 상기 어라운드 뷰 영상(10)의 일 부분을 구성하는 상기 누적 영역(12)이 상기 동적 장애물의 출현 이전에 촬영된 것어서 상기 동적 장애물이 표시되지 않게 된다.
따라서, 상기 영상 처리부(130)는 상기 장애물 감지부(120)에서 상기 동적 장애물이 감지될 경우, 상기 장애물 감지부(120)에서 감지된 상기 동적 장애물의 위치를 상기 누적 영역(12)에서 표시하도록 구비되게 된다.
도 2를 다시 참조하여, 상기 영상 처리부(130)는 상기 어라운드 뷰 영상(10)에 기설정된 UI(user interface, 20)로 상기 동적 장애물을 표시하도록 구비될 수 있다. 또한, 상기 기설정된 UI(20)는 아이콘 또는 텍스트로 구성될 수 있다.
이때, 상기 영상 처리부(130)는 상기 동적 장애물의 위치에 대응하는 상기 어라운드 뷰 영상(10)의 누적 영역(12) 좌표 상에 상기 동적 장애물을 표시하게 된다. 즉, 상기 영상 처리부(130)가 상기 차량의 주변에 출현한 상기 동적 장애물을 표시하므로, 운전자가 상기 어라운드 뷰 영상(10)에서 상기 동적 장애물의 존재 여부 및 위치를 확인할 수 있다.
또한, 운전자가 상기 동적 장애물의 위치를 더 명확하게 확인할 수 있게 하기 위하여, 상기 영상 처리부(130)에서는 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 상기 어라운드 뷰 영상(10)의 소정 위치 또는 상기 누적 영역(12)에서 더 표시하도록 구비될 수도 있다.
또한, 상기 영상 처리부(130)는 운전자가 상기 어라운드 뷰 영상(10)을 확인하지 못한 경우에도 상기 동적 장애물의 존재를 인지할 수 있도록, 상기 동적 장애물과 상기 차량의 간의 거리가 임계치 이하인 경우 기설정된 경고음을 출력시키도록 구비될 수 있다. 이때, 상기 경고음은 상기 차량 내부의 스피커 장치를 이용하여 출력시킬 수 있다.
또한, 상기 영상 처리부(130)는 상기 장애물 감지부(120)에서 감지된, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 각각 다른 경고음이 설정되어, 운전자가 직관적으로 동적 장애물의 거리를 확인할 수 있도록 구비될 수 있다.
예컨대, 상기 영상 처리부(130)는 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리가 3m일 경우 초당 3회의 비프음이 출력되게 하고, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리가 1.5m인 경우 초당 5회의 비프음이 출력되게 하며, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리가 30cm 이내인 경우 연속적인 비프음이 출력되게 하도록 구비될 수 있다.
따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템은, 차량 주변의 출현한 상기 동적 장애물을 실시간으로 감지하여 상기 어라운드 뷰 영상(10)의 누적 영역(12)에서 표시되게 하고 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 상기 경고음을 출력하므로, 상기 차량의 운전자는 상기 어라운드 뷰 영상(10)만을 확인하더라도 상기 동적 장애물의 위치를 인지할 수 있으며 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 인지할 수 있다.
따라서, 차량의 운전자는 상기 차량 주변으로 접근하는 보행자나 이동체를 수시로 확인하지 않고 주차 또는 주행에만 집중할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 수행되는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 방법을 설명한다.
먼저, 촬영부가 차량의 후방을 촬영하고 장애물 감지부에서 동적 장애물의 존재 여부를 감지하게 된다(S100).
이때, 상기 촬영부는 상기 차량의 후방에 설치된 후방 카메라일 수 있고, 상기 장애물 감지부는 상기 차량에 설치된 초음파 센서일 수 있다.
또한, 상기 후방 카메라 및 상기 초음파 센서는 상기 차량의 주차 모드에 따라 동작하도록 구비될 수 있다. 또한, 상기 후방 카메라에서 촬영된 영상은 영상 처리부로 출력되게 된다.
다음, 상기 영상 처리부에서는 상기 촬영부에서 촬영된 영상을 수집하여 어라운드 뷰 영상을 생성한다(S200).
이때, 상기 영상 처리부에서 생성되는 상기 어라운드 뷰 영상에는, 상기 촬영부, 즉, 상기 후방 카메라가 현시점에 촬영한 영역인 신규 영역과 상기 신규 영역의 촬영 이전에 시점에 촬영된 영역인 누적 영역이 포함될 수 있다.
또한, 상기 영상 처리부는 상기 후방 카메라에서 최초 촬영된 영상을 수집하여 최초 어라운드 뷰 영상을 생성한다. 이때, 상기 후방 카메라에서 촬영이 이루어지지 않은 미확인 영역은 특정 색상으로 표시된다.
그리고, 상기 영상 처리부는 상기 차량의 전진 또는 후진이 더 이루어질 경우 상기 후방 카메라에서 이미 촬영된 부분은 상기 누적 영역으로 형성한 후, 상기 후방 카메라에서 새로 촬영된 부분을 상기 신규 영역으로 하는 어라운드 뷰 영상을 생성하게 된다.
또한, 상기 영상 처리부는 상기 차량의 이동이 지속될 경우 동일한 과정을 반복하여 상기 어라운드 뷰 영상을 생성하게 된다.
다음, 상기 장애물 감지부에서 보행자를 포함하는 동적 장애물이 감지되었을 경우, 영상 처리부는 상기 어라운드 뷰 영상에서 상기 동적 장애물의 위치를 표시한다(S300).
이때, 상기 어라운드 뷰 영상의 누적 영역은, 과거에 촬영되어 있는 영상으로 형성된 것이어서 상기 동적 장애물이 표시되지 않을 수 있다.
따라서, 상기 영상 처리부는 상기 장애물 감지부, 즉, 상기 초음파 센서에서 상기 동적 장애물의 위치 및 거리를 입력받아, 상기 동적 장애물의 위치에 대응하는 상기 누적 영역 상의 좌표에서 상기 동적 장애물을 표시하게 된다. 이때, 상기 영상 처리부에서는 아이콘 및 텍스트를 포함하는 기설정된 UI를 이용하여 상기 동적 장애물을 표시한다.
또한, 상기 누적 영역에서 상기 동적 장애물을 표시할 때, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리가 더 표시될 수도 있다.
다음, 영상 처리부는 상기 동적 장애물과 상기 차량의 간의 거리가 임계치 이하인 경우 기설정된 경고음을 출력한다(S400).
이때, 상기 기설정된 경고음은 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 각각 다르게 설정될 수 있으며, 운전자의 입력에 의해 설정되거나 제조과정에서 설정될 수도 있다. 또한, 상기 경고음은 상기 차량 내부의 스피커 장치를 이용하여 출력될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.
110 : 촬영부
120 : 장애물 감지부
130 : 영상 처리부

Claims (16)

  1. 단일 카메라로 구비되고 차량의 후방을 촬영하는 촬영부;
    상기 차량 주변의 동적 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 및
    상기 촬영부가 현시점에 촬영한 영상으로 형성된 신규 영역 및 상기 신규 영역의 촬영 이전에 상기 촬영부로부터 촬영된 영상으로 형성된 누적 영역을 포함하도록 어라운드 뷰 영상을 생성하고, 상기 장애물 감지부에서 상기 동적 장애물이 감지될 경우 상기 동적 장애물의 위치를 상기 어라운드 뷰 영상에서 표시하는 영상 처리부;를 포함하고,
    상기 장애물 감지부는 초음파 센서이며,
    상기 영상 처리부는 상기 누적 영역에서 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 더 표시하고, 상기 동적 장애물과 상기 차량의 간의 거리가 임계치 이하인 경우 기설정된 경고음을 출력하되, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 각각 다른 경고음이 설정되며,
    상기 영상 처리부는 상기 동적 장애물의 출현 이전에 촬영되어 상기 동적 장애물이 표시되지 않는 상기 누적 영역의 소정 위치에, 기설정된 UI를 이용하여 상기 동적 장애물을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
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  10. 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템에서 수행되는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 방법으로서,
    (1) 상기 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템이, 차량의 주차 모드를 감지하여 상기 차량의 후방을 촬영하고 동적 장애물을 감지하는 단계;
    (2) 상기 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템이, 현시점에 촬영한 영상으로 형성된 신규 영역 및 상기 신규 영역의 촬영 이전에 촬영된 영상으로 형성된 누적 영역을 포함하도록 어라운드 뷰 영상을 생성하는 단계;
    (3) 상기 동적 장애물이 감지될 경우 상기 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템이, 상기 동적 장애물의 출현 이전에 촬영되어 상기 동적 장애물이 표시되지 않는 상기 누적 영역의 소정 위치에 상기 동적 장애물을 표시하는 단계; 및
    (4) 상기 동적 장애물과 상기 차량의 간의 거리가 임계치 이하인 경우 기설정된 경고음을 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 제 (3)단계는 기설정된 UI를 이용하여 상기 동적 장애물을 표시하고, 상기 누적 영역에 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리를 더 표시하며,
    상기 제 (4)단계에서 상기 기설정된 경고음은, 상기 동적 장애물과 상기 차량 간의 거리에 따라 각각 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 어라운드 뷰 모니터링 방법.
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