KR101660320B1 - Loess feeding device builted in the unmanned catamaran and management method of the same - Google Patents

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KR101660320B1 KR1020140058870A KR20140058870A KR101660320B1 KR 101660320 B1 KR101660320 B1 KR 101660320B1 KR 1020140058870 A KR1020140058870 A KR 1020140058870A KR 20140058870 A KR20140058870 A KR 20140058870A KR 101660320 B1 KR101660320 B1 KR 101660320B1
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Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 나란하게 배치되는 제1 선체와 제2 선체로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단와 제2 추진수단이 장착되어 구성되는 선체; 상기 제1 선체와 제2 선체를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 초음파센서; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되며, 황토가 담겨있는 황토저장탱크와 상기 황토저장탱크에 연결되어 설정된 양만큼의 황토를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브로 구성되어, 해당 적조발생해역에 대하여 황토가 투하되는 황토살포장치; 적조발생여부가 감지되는 적조계측센서; 및 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기, 초음파센서, 황토살포장치, 그리고 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU);를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼 황토를 투하시키는 것을 특징으로 한다.
따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 기름 흡착포 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 효과가 있다.The unmanned catamarans equipped with the clay spray device according to an embodiment of the present invention comprises a first hull and a second hull disposed side by side and each hull is equipped with first and second propelling means hull; A hull connecting member for connecting and connecting the first hull and the second hull; A satellite navigation correction system (DGPS) receiver provided at one side of the hull or hull connecting member; An ultrasonic sensor provided at one side of the hull or the hull connecting member; And a check valve which is provided at one side of the hull or hull connecting member and is selectively opened and closed so as to discharge the loess as much as the amount set in connection with the loess storage tank containing the loess and the loess storage tank, A loess spraying device in which loess is dropped; A red tide measurement sensor for detecting whether red tide occurs; And a central processing unit (CPU) for controlling the satellite navigation correction system (DGPS) receiver, the ultrasonic sensor, the loess spraying device, and the red tide measurement sensor. In accordance with a control signal from the central processing unit (CPU) And the loess is dropped by a predetermined amount for each intermediate red tide occurrence point.
Therefore, according to the unmanned catamarans having the above-described clam-shell spraying apparatus and the method for operating the same, the emergency situation such as red tide generated in the sea can be detected immediately after the red tide is detected In addition to spraying a certain amount of loess to the sea area, it is possible to navigate waterborne obstacles such as various kinds of dangerous materials located in the sea by themselves, and furthermore, in case of an emergency such as lack of fuel or oil adsorbent, There is an effect that works.

Description

황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법{LOESS FEEDING DEVICE BUILTED IN THE UNMANNED CATAMARAN AND MANAGEMENT METHOD OF THE SAME}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an unmanned catamaran having a loess spraying device and a method of operating the same.

본 발명은 무인쌍동선에 관한 것으로서, 특히 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 황토를 해당 적조발생해역에 수작업으로 살포하던 종래기술과 달리, 적조를 감지한 즉시 적조발생장소에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 흡착포 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an unmanned catamaran, and more particularly to an unmanned catamaran, wherein, unlike the prior art in which yellow clay was manually sprayed to the corresponding red tide area for emergency situations such as red tide generated in the sea, Of the present invention, it is possible to operate the water obstacle such as various kinds of hazardous materials located in the sea by themselves while avoiding the self-evacuation, and moreover, in case of emergency such as lack of fuel or loess, The present invention relates to an unmanned catamaran having an apparatus and an operation method thereof.

일반적으로, 적조라 함은 수질의 부영양화에 따른 플랑크톤의 이상 증식에 따라 발생하게 된다.
Generally, red tide is caused by abnormal growth of plankton due to eutrophication of water quality.

여기서, 부영양화는 수질에 영양분이 지나치다못해 넘칠정도로 많아지는 것을 뜻하는데, 이와 같이 수질에 영양분이 지나치게 많아지게 되면, 플랑크톤이 이상 증식을 하게 되는데, 이러한 현상중 색깔이 붉은 것을 적조현상이라고 한다.
Here, eutrophication means that the nutrients in the water quality are overflowing and overflowing. When the nutrients are excessively increased in the water quality, the plankton is abnormally proliferated. In this phenomenon, the red color is called the red tide phenomenon.

이에, 우리나라에서는 해마다 남해안에서 적조현상이 발생되어, 가두리 양식장을 비롯하여 수산업계가 많은 피해를 입었다.
Therefore, in Korea, red tide phenomenon occurred on the southern coast every year, and aquaculture including a cage farm has suffered a lot.

따라서, 이와같은 적조현상에 따른 피해를 해소하기 위하여 여러가지 방안에 제안되었다.
Therefore, various measures have been proposed to solve the damage caused by such red tide phenomenon.

그 일예로서, 적조방제를 위한 살포방법으로서, 한국 등록특허공보 제 10-0304060호에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, "적조 발생 해상에 황토를 살포하여 적조를 방제함에 있어서, 황토가 담겨진 분쇄탱트내에 해수를 펌핑하여 유입한 후, 상기 분쇄탱크내의 교반장치를 회전시켜 유입된 해수와 함께 황토를 교반 분쇄한 다음, 분쇄탱크 일측의 배출구를 통해 황토를 살포하도록 한 것을 특징으로 하는 적조방제를 위한 황토 분쇄 및 살포방법과, 그리고 운송수단에 의해 운반된 황토를 일정공간에 적재하는 적재수단과, 상기 적재수단내로 해수를 펌핑하여 유입시키는 해수유입수단과, 상기 적재수단내에 설치되어 유입된 해수와 황토를 섞어 교반 분쇄하는 분쇄수단과, 상기 분쇄수단과 연결되도록 설치하여 분쇄수단에 동력을 전달하는 구동수단과, 상기 해수와 섞여 분쇄된 황토를 적조 발생지역에 살포하는 배출수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 적조방제를 위한 황토 분쇄 및 살포장치"가 제안되었다.
For example, Korean Patent Registration No. 10-0304060 discloses, as an example of a spraying method for controlling red tide, a method of spraying loess on a red tide generated sea ridge to control red tide, Wherein the oily water is pumped into the tanks and then introduced into the tumbling tank to rotate the agitation device in the tumbling tank so that the oily soil is stirred and pulverized together with the inflowing seawater and then the loess is sprayed through the outlet of one side of the crushing tank. A circulating means for crushing and spraying the loess for carrying the circulating loess, a loading means for loading the loess of the loess conveyed by the transportation means into a certain space, a seawater inlet means for pumping the seawater into the loading means for pouring the seawater into the loading means, And driving means for transmitting power to the crushing means by being connected to the crushing means, And a discharge means for spraying the loess mixed with the seawater to the red tide occurrence area.

그리고, 적조방제 방법으로서, 한국 등록특허공보 제 10-0286367호에서는, "터널킬른(가마)을 이용하여 황토(적토)를 850∼900℃로 소성한후 분쇄기를 이용하여 입자의 지름이 10μ(미크론)이하로 되게 하고 여기에 유기물분해 박테리아(험기성, 호기성, 방성균 등)를 0.1%중량비로 혼합한 분말황토(6)을 분말살포기가 장치된 작업선(7) 또는 헬리곱터 등의 항공기(8)를 이용하여 공중살포되게함을 특징으로 하는 소성한 미세분말 황토의 공중살포에 의한 적조방제 방법과, 그리고 선박 또는 항공기에 설치되게한 살포기몸체(1)의 상부에는 미세분말황토(6)가 장입되는 조절구(31)가 있는 호파(3)가 형성되고 앞측에는 분사구(5)가 설치되며 후측에는 휀엔진(또는 휀모터)(4)이 설치되어 호파(3)를 통해 유입된 분말황토(6)가 휀엔진(4)의 풍압에 의해 분사구(5)에서 연무형식으로 분사되게함을 특징으로한 소성미세분말 황토의 공중살포에 의한 적조방제 장치"가 제안되었다.
As a red tide control method, Korean Patent Registration No. 10-0286367 discloses a method in which "a tunnel kiln (kiln) is used to fire yellow loess (red soil) at 850-900 ° C, The powdery loess 6 obtained by mixing the organic matter decomposing bacteria (humorous, aerobic, airborne bacteria, etc.) at a weight ratio of 0.1% is added to the working line 7 equipped with the powder disperser or the airplane 8 The method for controlling the red tide by the aerial spraying of the fired fine powder yellow soil characterized in that the fine powdery yellow soil 6 is applied to the top of the spreader body 1 to be installed on a ship or an airplane, A hopper 3 with a control valve 31 to be charged therein is formed and a jet opening 5 is provided at the front side and a fan engine 4 or fan motor 4 is installed at the rear side, (6) is sprayed from the injection port (5) by the wind pressure of the fan engine (4) The red tide controlling apparatus according to the aerial spraying of a fired fine powder ocher, characterized in that to be injected into the expression "has been proposed.

그러나, 상기와 같이 구성되는 종래기술에도 불구하고, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법의 개발이 지속적으로 요구되기에 이르렀다.
However, in spite of the above-described conventional technique, in case of an emergency such as red tide occurring in the sea, it is necessary not only to spray a certain amount of loess to the area where the red tide occurs immediately after detecting the red tide, The development of an unmanned catamaran and a method for operating an unmanned catamaran having a loess spraying device which can operate by avoiding itself from water obstacles such as dangerous materials and is operated so as to be able to make a self-urgent return in case of an emergency such as lack of fuel or loess It has come to be continuously demanded.

[선행기술문헌][Prior Art Literature]

1. 한국 등록특허공보 제 10-0304060호(2001.07.18 등록)1. Korean Patent Registration No. 10-0304060 (registered on July 18, 2001)

2. 한국 등록특허공보 제 10-0286367호(2001.01.12 등록)
2. Korean Patent Registration No. 10-0286367 (registered on January 12, 2001)

본 발명은, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법을 제공함에 그 목적이 있다.
The present invention is not only to spray a certain amount of loess to the area where the red tide occurs immediately after detecting the red tide for the emergency situation such as red tide generated in the sea, The present invention provides an unmanned catamaran and a method of operating the unmanned catamaran having a loess spraying device that can be operated while avoiding fuel shortage or loose soil when the emergency occurs.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 나란하게 배치되는 제1 선체와 제2 선체로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단와 제2 추진수단이 장착되어 구성되는 선체; 상기 제1 선체와 제2 선체를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 초음파센서; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되며, 황토가 담겨있는 황토저장탱크와 상기 황토저장탱크에 연결되어 설정된 양만큼의 황토를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브로 구성되어, 해당 적조발생해역에 대하여 황토가 투하되는 황토살포장치, 적조발생여부가 감지되는 적조계측센서; 및 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기, 초음파센서, 황토살포장치, 그리고 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU);를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼 황토를 투하시키는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned catamarans having a loess sprayer according to an embodiment of the present invention includes a first hull and a second hull disposed side by side, A hull comprising a first propulsion unit and a second propulsion unit mounted on a hull of the ship; A hull connecting member for connecting and connecting the first hull and the second hull; A satellite navigation correction system (DGPS) receiver provided at one side of the hull or hull connecting member; An ultrasonic sensor provided at one side of the hull or the hull connecting member; And a check valve which is provided at one side of the hull or hull connecting member and is selectively opened and closed so as to discharge the set amount of loess by being connected to the loess storage tank and the loess storage tank containing loess, A loess spraying device in which the loess is dropped, a red tide measuring sensor in which the occurrence of red tide is detected; And a central processing unit (CPU) for controlling the satellite navigation correction system (DGPS) receiver, the ultrasonic sensor, the loess spraying device, and the red tide measurement sensor. In accordance with a control signal from the central processing unit (CPU) And the loess is dropped by a predetermined amount for each intermediate red tide occurrence point.

그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 최초출발지로 이동되고 배치된 다음, 상기 적조계측센서, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 제1 중간적조발생지점, 제2 중간적조발생지점, 제3 중간적조발생지점, 제4 중간적조발생지점, 제5 중간적조발생지점 및 제6 중간적조발생지점을 순차적으로 이동하면서, 적조발생해역에 대하여 설정된 양 만큼의 황토가 투하되는 것을 특징으로 한다.The unmanned catamarans equipped with the loess distributing apparatus according to the embodiment of the present invention are moved and disposed at the initial departure place and then are connected to a central processing unit (CPU) for controlling the red tide measurement sensor and the satellite navigation correction system (DGPS) The third intermediate red tide generating point, the fourth intermediate tide generating point, the fifth intermediate tide generating point and the sixth intermediate tide generating point are sequentially arranged in accordance with the control signal of the first intermediate tide generating point, the second intermediate tide generating point, , And the amount of loess of the yellow loess is dropped with respect to the red tide occurrence area.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기 및 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 해당 중간적조발생지점에 다다르는 경우에는, 설정된 양만큼의 황토를 투하시킨 다음, 또 다른 중간적조발생지점에 대하여 황토 투하를 종료시키고, 그 다음 목적지인 또 다른 중간적조발생지점을 향하여 이동되는 것을 특징으로 한다.In accordance with a control signal from a central processing unit (CPU) that controls a satellite navigation correction system (DGPS) receiver and a red tide measurement sensor, the unmanned catamarans equipped with the loess distributing apparatus according to an embodiment of the present invention can detect, When reaching the point of occurrence, it releases the set amount of loess, then terminates the discharge of the loess for another intermediate red tide occurrence point, and is moved toward another intermediate tide occurrence point which is the next destination.

그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 장애물을 마주치는 경우에는, 상기 초음파센서가 장애물을 감지하게 되고, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 제1 추진수단 또는 제2 추진수단의 추진력을 가감시켜 운항하여, 상기 장애물을 회피하여 운항되는 것을 특징으로 한다.In the unmanned catamaran line equipped with the clay spraying apparatus according to an embodiment of the present invention, when the obstacle is encountered, the ultrasonic sensor senses an obstacle, and a central processing unit (CPU) The first propelling means or the second propelling means is operated to increase or decrease the propulsive force to avoid the obstacle.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 운항을 멈추고 스스로 상기 설정된 최초출발지로 급히 회항되는 것을 특징으로 한다.In addition, the unmanned catamarans equipped with the clay spraying apparatus according to an embodiment of the present invention generates a control signal by a central processing unit (CPU) when an emergency occurs, such as a shortage of fuel on a catamaran for navigation, Stopping the operation and returning to the initial departure place by herself.

그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법은, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 최초출발지로 이동되는 단계; 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 DGPS 및 CPU의 작동이 개시되는 단계; 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 한쌍의 추진수단의 작동이 개시되는 단계; DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 이동되는 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 경유점(WP)에서 정박되는 단계; 체크벨브가 개방되는 단계; 설정된 양의 황토가 투하된 다음, 체크벨브가 닫히는 단계; DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계; 이후, 계속하여 또 다른 경유점(WP)에서 정박되고, 설정된 양의 황토가 투하된 다음, 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계; 및 설정된 양의 황토 투하가 전부 종료된 다음, 최초출발지로 원대복귀되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
A method for operating an unmanned catamaran line with a clay spray device according to an embodiment of the present invention includes moving an unattended catamaran equipped with the clay spray device of the present invention to a starting place; The operation of the DGPS and the CPU of the unmanned catamaran equipped with the loess distributing apparatus of the present invention is started; The operation of a pair of propulsion means of an unmanned catamaran equipped with a loess dispersion device of the present invention is initiated; According to the operation of the DGPS and the CPU, unmanned catamarans equipped with the loess spreading device of the present invention to be moved are moored at the dew point WP; Opening the check valve; Closing the check valve after the set amount of loess has been dropped; According to the operation of the DGPS and the CPU, an unmanned catamaran equipped with the loess spraying device of the present invention is moved to a next via point WP; Thereafter, subsequently, another mooring point (WP) is moored, and a set amount of loess is dropped and then moved to the next via point (WP); And a step of returning to the original starting place after the set amount of loess to be discharged is all terminated.

따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 설정된 양만큼의 황토가 해당 적조발생해역에 대하여 투하될 수 있도록 황토살포장치를 활용함으로써, 바다 가운데에서 발생된 적조발생 등과 같이 비상상황에 대하여, 황토를 투하시킬 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.
Therefore, according to the unmanned catamarans having the above-described configuration of the unmanned catamarans according to the embodiment of the present invention and the method of operating the unmanned catamarans, , There is an effect that the loess can be dropped in an emergency situation such as occurrence of red tide generated in the sea.

그리고, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 본 발명의 쌍동선의 선체 일측에 구비되는 초음파센서를 활용하여, 전방에 위치하는 장애물을 파악할 수 있음으로써, 바다속에 위치하는 각종 위험물들에 대하여서는 스스로 회피하여 운항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
In addition, according to the unmanned catamarans equipped with the lavender spraying apparatus of the present invention and the method of operating the catamaran, the obstacle located at the front can be grasped by utilizing the ultrasonic sensor provided at one side of the hull of the catamaran of the present invention, There are other effects that can be avoided and operated by themselves on various kinds of dangerous goods.

또한, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기 및 중앙처리장치(CPU)를 구비함으로써, 본 발명 쌍동선의 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 스스로 기 설정된 최초출발지로 급히 회항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
In addition, according to the unmanned catamaran having the above-described clam-shell spraying apparatus and the method of operating the same, the satellite navigation correction system (DGPS) receiver and the central processing unit (CPU) In the event of a catastrophic situation such as lack of fuel or lack of loess, operating catamarans according to the operation of catamarans, there is another effect that the person can quickly return to the predetermined starting point.

도 1은 종래기술에 따른 적조방제를 위한 황토 분쇄장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 일반적인 쌍동선을 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 웨이포인트에서 황토를 투하시키는 과정을 단계별로 나타낸 작업도이다.
도 6은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선에 장착된 초음파센서가 작동되어, 방해물을 탐지하고 충돌을 피하여 무인쌍동선이 이동하는 과정을 도시한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 긴급상황에 따라 최초출발지로 원대복귀하는 항로를 도시한 평면도이다.
도 8은 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법을 나타낸 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing a loess pulverizing apparatus for red tide control according to the prior art; FIG.
2 is a plan view showing a general catamaran.
3 is a plan view of an unmanned catamaran having a clay spray device according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view showing an unmanned catamaran having the clay spraying apparatus of the present invention.
FIG. 5 is a view illustrating a process of unloading loess from a waypoint by unmanned catamarans equipped with a clay spray device of the present invention.
FIG. 6 is a schematic view showing a process of moving an unmanned catamaran by detecting an obstacle and avoiding a collision by operating an ultrasonic sensor mounted on an unmanned catamaran equipped with a clay spray device of the present invention.
7 is a plan view showing a route through which the unmanned catamarans equipped with the clay spraying apparatus of the present invention return to their original starting position according to an emergency situation.
8 is a flowchart illustrating a method of operating an unmanned catamaran equipped with a clay spray device.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a detailed description of preferred embodiments of the present invention will be given with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다.
Embodiments in accordance with the concepts of the present invention can make various changes and have various forms, so that specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in this specification or application.

그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
It is to be understood, however, that it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the particular forms of disclosure, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. Other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises ",or" having ", or the like, specify that there is a stated feature, number, step, operation, , Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, as a matter of principle.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 평면도이고, 도 4는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 측면도이다.
FIG. 3 is a plan view showing an unmanned catamaran line with a clay spray device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side view showing an unmanned catamaran line with the clay spray device of the present invention.

도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 나란하게 배치되는 제1 선체(110a)와 제2 선체(110b)로 구성되는 선체(110) 일측에 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140), 중앙처리장치(CPU)(150), 초음파센서(170), 황토 살포장치(180) 및 적조계측센서(190)를 구비함으로써, 상기 적조계측센서(190)를 활용하여 적조발생해역(S)상에 형성되어 있는 제1 중간적조발생지점(WP1), 제2 중간적조발생지점(WP2), 제3 중간적조발생지점(WP3), 제4 중간적조발생지점(WP4), 제5 중간적조발생지점(WP5), 및 제6 중간적조발생지점(WP6)을 순차적으로 이동하면서, 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하할 수 있도록 구성된다.
3 and 4, the unmanned hunting catamaran 100 equipped with the clay spray device according to an embodiment of the present invention includes a first hull 110a and a second hull 110b arranged in parallel, (DGPS) receiver 140, a central processing unit (CPU) 150, an ultrasonic sensor 170, a clay spray device 180 and a red tide measurement sensor 190 are provided on one side of the ship 110 The first intermediate red tide generation point WP1, the second intermediate red tide generation point WP2, and the third intermediate red tide generation point WP3, which are formed on the red tide generation area S by utilizing the red tide measurement sensor 190, ), The fourth intermediate red tide occurrence point (WP4), the fifth intermediate tide generation point (WP5), and the sixth intermediate red tide occurrence point (WP6) .

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
Hereinafter, an unmanned catamaran line 100 provided with a clay spray device according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.

우선, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 나란하게 배치되는 제1 선체(110a)와 제2 선체(110b)로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단(130a)와 제2 추진수단(130b)이 장착되어 구성되는 선체(110); 상기 제1 선체(110a)와 제2 선체(110b)를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재(120); 상기 선체(110) 또는 선체연결부재(120) 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140); 상기 선체(110) 또는 선체연결부재(120) 일측에 구비되는 초음파센서(170); 상기 선체(110) 또는 선체연결부재(120) 일측에 구비되며, 황토(F)가 담겨있는 황토저장탱크(181)와 상기 황토저장탱크(181)에 연결되어 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브(182)로 구성되어, 해당 적조발생해역(S)에 대하여 황토(F)가 투하되는 황토살포장치(180); 적조발생여부가 감지되는 적조계측센서(190); 및 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140), 초음파센서(170), 황토 살포장치(180), 그리고 적조계측센서(190)를 제어하는 중앙처리장치(CPU)(150);를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)(150)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역(S)을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하시키는 것을 특징으로 한다.
First, an unmanned hunting cattle 100 provided with a clay spray device according to an embodiment of the present invention includes a first hull 110a and a second hull 110b arranged in parallel, A hull 110 having a propulsion means 130a and a second propulsion means 130b mounted thereon; A hull connecting member 120 connecting and joining the first hull 110a and the second hull 110b; A satellite navigation correction system (DGPS) receiver 140 provided at one side of the hull 110 or the hull connecting member 120; An ultrasonic sensor 170 provided at one side of the hull 110 or the hull connecting member 120; And is provided at one side of the hull 110 or the hull connecting member 120 and is connected to the loess storage tank 181 containing the loess F and the loess F connected to the loess storage tank 181 And a check valve (182) that is selectively opened and closed to drop the yellow foliage (F) to the red tide generating area (S); A red tide measurement sensor 190 for detecting whether red tide occurs; And a central processing unit (CPU) 150 for controlling the satellite navigation correction system (DGPS) receiver 140, the ultrasonic sensor 170, the loess spraying device 180, and the red tide measurement sensor 190 , The red tide generation area S is operated according to the control signal of the central processing unit (CPU) 150, and the loess soil F is discharged by the set amount for each intermediate red tide generation point.

미설명부호 160은 전원부(battery)이다.
Reference numeral 160 denotes a battery.

도 5는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 웨이포인트에서 황토를 투하시키는 과정을 단계별로 나타낸 작업도이다.
FIG. 5 is a view illustrating a process of unloading loess from a waypoint by unmanned catamarans equipped with a clay spray device of the present invention.

도 5를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 도시된 바와 같이 최초출발지(WP0)를 떠난 후, 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140), 초음파센서(170), 황토살포장치(180) 및 적조계측센서(190)를 제어하는 중앙처리장치(CPU)(150)의 제어신호에 따라, 먼저 제1 중간적조발생지점(WP1)에 다다른다.
Referring to FIG. 5, the unmanned catamarans 100 equipped with the loess distributing apparatus according to an embodiment of the present invention may be configured to receive the satellite navigation correction system (DGPS) receiver The first intermediate red tide generation point WP1 is first generated in accordance with the control signal of the central processing unit (CPU) 150 that controls the ultrasonic sensor 140, the ultrasonic sensor 170, the loess spray device 180 and the red tide measurement sensor 190, .

그리고, 제1 중간적조발생지점(WP1)에 도착된 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은 적조계측센서(190)의 적조감지결과에 따라, 체크밸브(182)를 개방시켜 황토저장탱크(181) 내측에 저장되어 있는 황토(F)를 설정된 양만큼 해당 적조발생해역(S)에 투하시킨다.
The unmanned catamaran line 100 having the loess spraying device according to an embodiment of the present invention arriving at the first intermediate red tide occurrence point WP1 is controlled by the check valve 182 are opened to discharge the loess F stored in the inside of the loess storage tank 181 to the corresponding red tide generation area S by a predetermined amount.

이어서, 설정된 양만큼의 황토(F) 투하를 종료시키고, 그 다음 목적지인 제2 중간적조발생지점(WP2)을 향하여 이동된다.
Then, the discharge of the yellow loess (F) by the set amount is terminated, and it is moved toward the second intermediate red tide occurrence point (WP2) which is the next destination.

마찬가지로, 제2 중간적조발생지점(WP2)에 도착된 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하시킨다음, 그 다음 목적지인 제3 중간적조발생지점(WP3)을 향하여 이동된다.
Similarly, the unmanned catamarans 100 equipped with the loess spraying device according to an embodiment of the present invention, arriving at the second intermediate red tide occurrence point WP2, drop a set amount of loess F, To the third intermediate red tide occurrence point WP3.

마침내, 상기 중앙처리장치(CPU)(150)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역(S)을 운항하며, 설정된 양만큼의 황토(F) 투하를 종료하게 되면, 최초출발지(WP0)로 되돌아 오게된다.
Finally, according to the control signal from the central processing unit (CPU) 150, the red tide generation area S is operated. When the yellow tide F is discharged by the set amount, the process returns to the original starting location WP0 do.

도 6은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선에 장착된 초음파센서가 작동되어, 방해물을 탐지하고 충돌을 피하여 무인쌍동선이 이동하는 과정을 도시한 개략도이다.
FIG. 6 is a schematic view showing a process of moving an unmanned catamaran by detecting an obstacle and avoiding a collision by operating an ultrasonic sensor mounted on an unmanned catamaran equipped with a clay spray device of the present invention.

따라서 상기와 같이 구성되는 본 발명의 쌍동선(100)에 따르면, 도 6a에 도시된 바와 같이 장애물(R)을 마주치게 되면, 상기 초음파센서(170)가 장애물(R)을 감지하게되고, 중앙처리장치(CPU)(150)가 제어신호를 생성시켜, 제1 추진수단(130a) 또는 제2 추진수단(130b)의 추진력을 가감시켜 운항함으로써, 도 6b에 도시된 바와 같이, 제1 중간적조발생지점(WP1)에서 제2 중간적조발생지점(WP2)을 향하여 항해하는 동안, 상기 장애물(R)을 회피하면서 항해하게 된다.
6A, when the obstacle R is encountered, the ultrasonic sensor 170 senses the obstacle R, and when the obstacle R is detected, the ultrasonic sensor 170 senses the obstacle R, The apparatus (CPU) 150 generates the control signal and operates the impulse of the first propelling means 130a or the second propelling means 130b by adding or subtracting the propulsion force. As a result, as shown in FIG. 6B, While navigating from the point WP1 to the second mid-red tide generating point WP2, the user sails while avoiding the obstacle R. [

도 7은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 긴급상황에 따라 최초출발지로 원대복귀하는 항로를 도시한 평면도이다.
7 is a plan view showing a route through which the unmanned catamarans equipped with the clay spraying apparatus of the present invention return to their original starting position according to an emergency situation.

도 7을 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140) 및 중앙처리장치(CPU)(150)를 구비함으로써, 본 발명 쌍동선(100)의 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 운항을 멈추고 스스로 기 설정된 최초출발지(WP0)로 급히 회항할 수 있게 구성된다.
Referring to FIG. 7, an unmanned hunting cattle 100 provided with a clay spray device according to an embodiment of the present invention includes a satellite navigation correction system (DGPS) receiver 140 and a central processing unit (CPU) 150 Thus, when an emergency occurs, such as a shortage of fuel on a catamaran line or a shortage of loess, due to the navigation of the catamaran line 100 according to the present invention, the navigation is stopped and can be quickly turned to the preliminarily set initial destination WP0.

도 8은 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법을 나타낸 흐름도이다.
8 is a flowchart illustrating a method of operating an unmanned catamaran equipped with a clay spray device.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)의 운용방법은, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)이 최초출발지로 이동되는 단계(S110); 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)의 DGPS(140) 및 CPU(150)의 작동이 개시되는 단계(S120); 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)의 한쌍의 추진수단(130a,130b))의 작동이 개시되는 단계(S130); DGPS(140) 및 CPU(150)의 작동에 따라, 이동되는 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)이 경유점(WP)에서 정박되는 단계(S140); 체크벨브(182)가 개방되는 단계(S150); 설정된 양의 황토(F)가 투하된 다음, 체크벨브(182)가 닫히는 단계(S160); DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 본 발명의 황토 살포장치(180)가 구비된 무인쌍동선(100)이 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계(S170); 이후, 계속하여 또 다른 경유점(WP)에서 정박되고, 설정된 양의 황토(F)가 투하된 다음, 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계(S180); 및 설정된 양의 황토(F) 투하가 전부 종료된 다음, 최초출발지(WP0)로 원대복귀되는 단계(S190);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
As shown in FIG. 8, the method for operating the unmanned catamarans 100 provided with the clay spraying apparatus according to an embodiment of the present invention is characterized in that the unmanned catamaran line 100 equipped with the clay spraying apparatus of the present invention is used as a starting point (S110); A step S120 of starting the operation of the DGPS 140 and the CPU 150 of the unmanned hunting catamaran 100 provided with the clay spraying apparatus of the present invention; (S130) in which the operation of the pair of propulsion means (130a, 130b) of the unmanned hunting catamaran (100) equipped with the loess spraying device of the present invention is started); A step S140 in which the unmanned hunting line 100 equipped with the loess spreading device of the present invention is moved at the duel point WP in accordance with the operation of the DGPS 140 and the CPU 150; Step S150 in which the check valve 182 is opened; (S160) after the set amount of loess (F) is dropped and the check valve 182 is closed; In accordance with the operation of the DGPS and the CPU, a step S170 in which the unmanned hunting line 100 equipped with the loess spraying device 180 of the present invention is moved to the next via point WP; Thereafter, step S 180 is continued at another dumping point WP and the set amount of loess F is dropped and then moved to the next via point WP. And a step S190 of returning the original amount of loess (F) to the original starting point (WP0) after all the discharging is finished.

따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100) 및 그 운용방법에 따르면, 설정된 양만큼의 황토(F)가 해당 적조발생해역(S)에 대하여 투하될 수 있도록 황토살포장치(180)를 활용함으로써, 바다 가운데에서 발생된 적조발생 등과 같이 비상상황에 대하여, 황토(F)를 투하시킬 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.
Therefore, according to the unmanned hunting catamaran having the above-described configuration of the unmanned catamarans according to the present invention and the method of operating the same, the set amount of the loess F is supplied to the corresponding red tide generating area S There is an advantageous effect that the loess soil spraying device 180 can be used so that the loess soil F can be dropped in an emergency situation such as the occurrence of red tide generated in the sea.

그리고, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100) 및 그 운용방법에 따르면, 본 발명의 쌍동선의 선체 일측에 구비되는 초음파센서(170)를 활용하여, 전방에 위치하는 장애물(R)을 파악할 수 있음으로써, 바다속에 위치하는 각종 위험물들에 대하여서는 스스로 회피하여 운항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
According to the unmanned catamaran line 100 provided with the clay spray device of the present invention and the method of operating the unmanned catamaran line 100 according to the present invention, the obstacle R positioned in front of the catamaran, using the ultrasonic sensor 170 provided at one side of the hull of the catamaran, There is another effect that the dangerous goods located in the sea can be avoided and operated by oneself.

또한, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100) 및 그 운용방법에 따르면, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140) 및 중앙처리장치(CPU)(150)를 구비함으로써, 본 발명 쌍동선의 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 스스로 기 설정된 최초출발지로 급히 회항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
According to the unmanned catamarans 100 and the method of operating the same, the satellite navigation correction system (DGPS) receiver 140 and the central processing unit (CPU) ) 150, there is another effect that, in the event of an emergency such as lack of fuel for a catamaran or lack of loess, according to the navigation of the catamaran according to the present invention, it is possible to quickly return to the initial departure place by itself.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
It is therefore to be understood that the embodiments described above are illustrative in all aspects and not restrictive.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and the equivalents thereof are included in the scope of the present invention Should be interpreted.

100 : 본 발명의 쌍동선
110 : 선체 110a : 제1 선체
110b : 제2 선체 120 : 선체연결부재
130 : 추진수단 130a : 제1 추진수단
130b : 제2 추진수단 140 : 위성항법보정시스템(DGPS)수신기
150 : 중앙처리장치(CPU) 160 : 전원부
170 : 초음파센서 180 : 황토살포장치
181 : 황토저장탱크 182 : 체크밸브
190 : 적조계측센서 F : 황토
R : 장애물 S : 적조발생해역
WP0 : 최초출발지 WP1 : 제1 중간적조발생지점
WP2 : 제2 중간적조발생지점 WP3 : 제3 중간적조발생지점
WP4 : 제4 중간적조발생지점 WP5 : 제5 중간적조발생지점
WP6 : 제6 중간적조발생지점100: The catamaran of the present invention
110: Hull 110a: First hull
110b: second hull 120: hull connecting member
130: Propelling means 130a: First propelling means
130b: second propulsion means 140: satellite navigation correction system (DGPS) receiver
150: Central processing unit (CPU) 160: Power supply unit
170: ultrasonic sensor 180: loess spraying device
181: Yellow soil storage tank 182: Check valve
190: Red tide measurement sensor F: Yellow soil
R: Obstacle S: Red tide area
WP0: First starting point WP1: First intermediate red tide occurrence point
WP2: 2nd intermediate red tide occurrence point WP3: Third intermediate red tide occurrence point
WP4: fourth intermediate red tide occurrence point WP5: fifth intermediate red tide occurrence point
WP6: 6th intermediate red tide occurrence point

Claims (6)

나란하게 배치되는 제1 선체와 제2 선체로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단과 제2 추진수단이 장착되어 구성되는 선체;
상기 제1 선체와 제2 선체를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재;
상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기;
상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 초음파센서;
상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되며, 황토가 담겨있는 황토저장탱크와 상기 황토저장탱크에 연결되어 설정된 양만큼의 황토를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브로 구성되어, 해당 적조발생해역에 대하여 황토가 투하되는 황토살포장치;
적조발생여부가 감지되는 적조계측센서; 및
상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기, 초음파센서, 황토살포장치, 그리고 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU);
를 포함하며,
상기 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역을 자율운항하며, 해당 적조 발생 해역내의 중간적조발생지점들에 대하여 설정된 양만큼 황토를 투하시키며, 설정된 양의 황토 투하가 종료된 다음 최초 출발지로 원대 복귀하며,
운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 운항을 멈추고 스스로 기 설정된 최초출발지로 급히 회항되며,
장애물을 마주치는 경우에는 상기 초음파센서에 의해 장애물이 감지되고, 상기 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 제1 추진수단 또는 제2 추진수단의 추진력을 가감시켜 운항함으로써 상기 장애물을 회피하여 운항되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
A hull constituted by a first hull and a second hull disposed side by side, each hull being equipped with a first propelling means and a second propelling means;
A hull connecting member for connecting and connecting the first hull and the second hull;
A satellite navigation correction system (DGPS) receiver provided at one side of the hull or hull connecting member;
An ultrasonic sensor provided at one side of the hull or the hull connecting member;
And a check valve which is provided at one side of the hull or hull connecting member and is selectively opened and closed so as to discharge the loess as much as the amount set in connection with the loess storage tank containing the loess and the loess storage tank, A loess spraying device in which loess is dropped;
A red tide measurement sensor for detecting whether red tide occurs; And
A central processing unit (CPU) for controlling the satellite navigation correction system (DGPS) receiver, the ultrasonic sensor, the loess spraying device, and the red tide measurement sensor;
/ RTI >
The control unit controls the central processing unit CPU to control the corresponding red tide generating area in accordance with a control signal and drop loess for a predetermined amount of red tide generating points in the red tide generating area, Returning to the first place of origin,
In the event of an emergency such as fuel shortage or loess lacking due to the operation of the catamarans according to the operation, the central processing unit (CPU) generates the control signal, stops the operation,
When an obstacle is encountered, an obstacle is detected by the ultrasonic sensor, and the central processing unit (CPU) generates a control signal so that the driving force of the first propelling means or the second propelling means is increased or decreased to avoid the obstacle Wherein the unmanned catamarans are equipped with a loess spraying device.
제 1항에 있어서,
최초출발지로 이동되고 배치된 다음, 상기 적조계측센서, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 제1 중간적조발생지점, 제2 중간적조발생지점, 제3 중간적조발생지점, 제4 중간적조발생지점, 제5 중간적조발생지점 및 제6 중간적조발생지점을 순차적으로 이동하면서, 적조발생해역에 대하여 설정된 양 만큼의 황토가 투하되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
The method according to claim 1,
The first intermediate red tide occurrence point, the second intermediate red tide occurrence point, and the second intermediate red tide occurrence point, in accordance with a control signal of a central processing unit (CPU) that controls the red tide measurement sensor and the satellite navigation correction system (DGPS) , The third intermediate red tide occurrence point, the fourth intermediate tide generation point, the fifth intermediate tide generation point, and the sixth intermediate red tide occurrence point are sequentially moved, Unmanned catamarans equipped with a loess sprayer.
제 1항에 있어서,
위성항법보정시스템(DGPS)수신기 및 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 해당 중간적조발생지점에 다다르는 경우에는, 설정된 양만큼의 황토를 투하시킨 다음, 또 다른 중간적조발생지점에 대하여 황토 투하를 종료시키고, 그 다음 목적지인 또 다른 중간적조발생지점을 향하여 이동되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
The method according to claim 1,
According to a control signal of a central processing unit (CPU) that controls a satellite navigation correction system (DGPS) receiver and a red tide measurement sensor, when the tide is reached at the corresponding intermediate red tide occurrence point, a set amount of loess is dropped, Wherein the discharge of the yellow clay is ended with respect to the red tide occurrence point, and the discharge is moved toward another intermediate red tide occurrence point which is the next destination.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 기재된 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법으로서,
상기 무인쌍동선이 최초출발지로 이동되는 단계;
상기 무인쌍동선의 DGPS 및 CPU의 작동이 개시되는 단계;
상기 무인쌍동선의 한쌍의 추진수단의 작동이 개시되는 단계;
DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 이동되는 상기 무인쌍동선이 경유점(WP)에서 정박되는 단계;
체크벨브가 개방되는 단계;
설정된 양의 황토가 투하된 다음, 체크벨브가 닫히는 단계;
DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 상기 무인쌍동선이 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계;
이후, 계속하여 또 다른 경유점(WP)에서 정박되고, 설정된 양의 황토가 투하된 다음, 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계; 및
설정된 양의 황토 투하가 전부 종료된 다음, 최초출발지로 원대복귀되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법.
A method for operating an unmanned catamaran having the clay-spraying device according to claim 1,
Moving the unmanned catamarans to a first departure point;
Initiating operation of the DGPS and the CPU of the unmanned catamaran;
Initiating operation of a pair of propulsion means of the unmanned catamaran;
In accordance with the operation of the DGPS and the CPU, the unattended catamaran to be moved is moored at the dwelling point (WP);
Opening the check valve;
Closing the check valve after the set amount of loess has been dropped;
According to operation of the DGPS and the CPU, moving the unmanned catamaran to the next via point (WP);
Thereafter, subsequently, another mooring point (WP) is moored, and a set amount of loess is dropped and then moved to the next via point (WP); And
A step in which the set amount of the yellowing is released and then returned to the original starting point;
And a control unit for controlling the operation of the unmanned catamarans.
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