KR101643188B1

KR101643188B1 - Wrist device for surgical tool

Info

Publication number: KR101643188B1
Application number: KR1020110083013A
Authority: KR
Inventors: 최승욱; 이제선
Original assignee: (주)미래컴퍼니
Priority date: 2010-09-15
Filing date: 2011-08-19
Publication date: 2016-07-27
Also published as: KR20120028804A

Abstract

본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는 나선형 구조를 갖는 선재부 사이에 나선의 피치 방향으로 돌기부가 구성됨으로써, 전체적으로 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달할 수 있고, 특히 리스트부가 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있도록 하여 수술 기기의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 갖는다.The bending device for a surgical instrument according to the present invention has the protruding portion in the pitch direction of the spiral between the wire members having the spiral structure so that the bending operation force of the distal operating portion can be smoothly transmitted with a simple structure as a whole, So that the reliability of the surgical instrument can be improved.

Description

[0001] Wrist device for surgical tool [0002]

본 발명은 인체의 피부, 점막 또는 피부 내에 삽입되어 수술을 시행하는 수술기구에서 말단 작동부가 자유롭게 굴곡될 수 있도록 하는 수술기구용 굴곡장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bending device for a surgical instrument which allows an end operating part to freely bend in a surgical instrument inserted into skin, mucous membrane or skin of a human body and performing surgery.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.Medically, surgery refers to the repair of a skin, mucous membrane, or other tissue that is cut, torn or manipulated using a medical device. Particularly, due to problems such as hemorrhage, side effects, patient's pain, scarring, etc., the incision is made by cutting the skin of the surgical site and opening, treating, And is attracting attention as an alternative.

이러한 수술용 로봇은 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master) 로봇과, 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지며, 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 통합하여 구성하거나, 각각 별도의 장치로 구성하여 수술실에 배치한 상태에서 수술을 진행하고 있다.Such a surgical robot is composed of a master robot for generating and transmitting a signal required by a physician's manipulation and a slave robot for receiving signals from the master robot and applying operations required for the operation directly to the patient, And slave robots are integrated, or each of them is constituted as a separate device, and the operation is being performed in a state where it is placed in the operating room.

수술용 로봇은 슬레이브 로봇의 로봇 암에 장착된 상태에서 인체의 피부 점막 또는 피부 내에 삽입되어 조직을 절개하는 등 수술 작업을 시행하는 인스트루먼트(instrument)가 구비된다.The surgical robot is equipped with an instrument for performing a surgical operation such as cutting a tissue inserted into a skin mucosa or skin of a human body while being mounted on a robot arm of a slave robot.

이러한 인스트루먼트는 엔드 이펙터(end effector) 즉, 말단 작동부의 자유로운 작동을 구현하기 위해 그 중간부에 굴곡장치를 구비한 것도 개발되어 사용되고 있다.Such an instrument has been developed and used as an end effector, that is, a bending device is provided at the middle portion thereof to realize free operation of the end operating portion.

인스트루먼트의 굴곡장치에 대하여 선행기술을 참조하여 살펴본다.The bending device of the instrument will be described with reference to the prior art.

도 1 내지 도 7은 미국특허 7,320,700에 개시된 도면이다. 참고로, 여기에서는 미국특허공보에 개시된 도면을 도면 부호 등을 변경하지 않고 그대로 첨부하고, 주요 부분을 중심으로 설명한다.1 to 7 are diagrams disclosed in U.S. Patent No. 7,320,700. For reference, the drawings disclosed in the U.S. Patent Publication are attached here without changing the reference numerals and the like, and the main parts are mainly described.

도 1은 굴곡장치를 갖는 인스트루먼트(instrument)를 보여주는 도면으로서, 이러한 인스트루먼트는 슬레이브 로봇의 로봇 암에 장착되어 작동되거나, 수동(hand-held) 수술기구의 조작부에 연결되어 수술 작업을 시행할 있도록 구성되는 것이 일반적이다.FIG. 1 is a view showing an instrument having a bending device, which is mounted on a robot arm of a slave robot or connected to a manipulation part of a hand-held surgical instrument so as to perform a surgical operation .

도 1에서 참조번호 10은 굴곡장치의 주요 구성부인 리스트(wrist)이고, 참조 번호 12는 말단 작동부이며, 14는 조작부에 연결되는 본체 샤프트를 나타낸다.In Fig. 1, reference numeral 10 denotes a wrist which is a main component of the bending device, reference numeral 12 denotes a terminal actuating part, and 14 denotes a body shaft connected to the operating part.

도 2는 상기 리스트(10)를 중심으로 한 굴곡장치 부분을 나타낸 상세도로서, 코일 스프링 구조를 갖는 와이어 랩(wrap)(34)의 안쪽에 하이포관(26)에 연결된 케이블(24)이 위치되고, 외부는 수축관(36)이 구비된 구성으로 이루어져, 하이포관(26)이 당겨지고 밀어질 때 와이어 랩(34)과 수축관(36)이 케이블(24)을 각각으로부터 고정된 거리가 유지되게 하는 기능을 한다.FIG. 2 is a detailed view showing a portion of the bending device around the list 10, in which a cable 24 connected to a hypo tube 26 inside a wire wrap 34 having a coil spring structure is positioned And the outer portion is provided with a contraction tube 36 so that when the hypo tube 26 is pulled and pushed, the wire wrap 34 and the shrink tube 36 are separated from each other by a fixed distance And to keep it.

그러나, 도 2에 도시된 바와 같은 굴곡장치는 와이어 랩(34)과 수축관(36)을 이용하여 하이포관(26) 및 케이블(24)에 의한 굴곡 상태가 유지되도록 구성되기 때문에 전체적으로는 구조가 복잡하게 이루어짐과 아울러, 수축관(36)의 신축성에 따라 굴곡 상태의 지지력이 충분히 제공되지 않은 문제점이 있다. 즉 상기 굴곡장치는 와이어 랩(34)과 수축관(36)에 의해 굴곡된 상태를 유지하게 되나, 말단 작동부에 힘이 가해질 경우에 와이어 랩(34)과 수축관(36)을 통해서는 굴곡된 상태를 유지할 수 있는 보다 견고한 지지력이 확보하기 어려운 문제점이 있다. 따라서 인스트루먼트의 신뢰성을 떨어뜨리는 문제가 발생하게 된다.However, since the bending device as shown in FIG. 2 is configured to maintain the bending state by the hypo tube 26 and the cable 24 using the wire wrap 34 and the shrink tube 36, There is a problem that the supporting force in the bent state is not sufficiently provided according to the elasticity of the shrinking tube 36. [ That is, the bending device maintains the bending state by the wire wrap 34 and the shrinking tube 36. However, when a force is applied to the end working part, the bending device is bent through the wire wrap 34 and the shrinking tube 36, There is a problem in that it is difficult to secure a more rigid supporting force capable of maintaining a state of being maintained. Therefore, there arises a problem of lowering the reliability of the instrument.

한편, 도 3 내지 도 5를 통해 개시된 위 미국특허의 또 다른 기술은 코일 스프링(222) 사이에 2개의 디스크(224)를 삽입한 것으로, 이때 디스크(224)는 도 4와 도 5에서와 같이 내부의 양쪽에서 탭(226)이 돌출되어 코일 스프링(222) 사이에 끼워지도록 구성된다. 이때 2개의 디스크의 탭은 90° 각도로 다른 위치에서 코일 스프링(222) 사이에 끼워지게 구성된다.3 and FIG. 5, two discs 224 are inserted between coil springs 222. At this time, the disc 224 is rotated in the same direction as in FIGS. 4 and 5 The tabs 226 protrude from both sides of the inside and are fitted between the coil springs 222. At this time, the tabs of the two disks are configured to be sandwiched between the coil springs 222 at different positions at an angle of 90 [deg.].

그리고, 도 6 및 도 7은 상기 코일 스프링의 둘레를 감싸도록 설치되는 외장 부품을 나타낸다. 6 and 7 show external components installed to surround the coil spring.

그러나 위와 같은 미국 특허의 또 다른 기술 역시 전체적인 구조가 복잡해지고, 특히 코일 스프링(222) 사이에 단순히 2개의 디스크(224)를 삽입한 구조로 구성되기 때문에 서로 다른 디스크의 탭(226)이 정확한 위치에서 작용하기가 쉽지 않고, 이에 따라 견고하고 균일한 지지력을 확보하기 어려운 문제점이 발생한다.However, another technique of the above-mentioned U.S. patent also has a complicated overall structure, and in particular, since the structure is such that two discs 224 are simply inserted between the coil springs 222, And thus it is difficult to secure a firm and uniform supporting force.

결국, 위에서 살펴본 미국특허를 비롯하여 선행기술에서의 스프링 또는 이와 유사한 구조물은 외장 부품 내에 구비되어 말단 작동부의 굴곡 상태를 조절한 후에 원상태로 복원하기 위해 사용된 것으로, 전체 부품을 단순화하고 보다 효율적인 기구 구성을 실현하는 데는 한계가 있는 문제점을 가지고 있는 것이다. 특히, 리스트의 굴곡된 상태를 견고하게 유지하기 어려워 수술 기구의 신뢰성이 떨어지는 문제가 있는 것이다.As a result, the above-mentioned U.S. patent as well as the spring or similar structure in the prior art are provided in the external component so as to restore the original state after adjusting the bending state of the end operating portion, It is a problem that there is a limit to realization. In particular, there is a problem that the reliability of the surgical instrument is deteriorated because it is difficult to firmly maintain the bent state of the list.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달함과 아울러 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있도록 하여 기기의 신뢰성을 높일 수 있도록 하는 수술기구용 굴곡장치를 제공하는 데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the problems described above, and it is an object of the present invention to provide a simple structure that smoothly transmits a bending operation force of an end operating portion and can secure a strong supporting force in a bent state, It is an object of the present invention to provide a bending device for a surgical instrument.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는, 말단 작동부의 자유로운 굴곡 작동을 위한 리스트부를 포함하고, 상기 리스트부는, 나선형 구조로 형성되어 양단이 연결체에 각각 연결된 선재부; 및 상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에서 나선의 피치 방향으로 돌출되어 작동 케이블의 당김 또는 밂 작동에 의해 상기 선재부가 굴곡될 때 상기 선재부의 변형을 유도하거나 변형된 상태가 유지되도록 하는 복수의 돌기부를 포함한다.In order to achieve the above object, a bending device for a surgical instrument according to the present invention includes a wrist portion for free bending operation of an end operating portion, the wrist portion having a spiral structure and having both ends connected to the connecting body; And a plurality of protrusions protruding in the pitch direction of the spiral between the wire members constituting the wire member to induce deformation of the wire member when the wire member is bent by pulling or pulling of the operating cable, .

상기 리스트부는 본체 샤프트와 상기 말단 작동부 사이, 또는 상기 본체 샤프트의 하나 이상의 중간 부분에 구비될 수 있다.The list portion may be provided between the body shaft and the distal operating portion, or at one or more intermediate portions of the body shaft.

본체 샤프트와 말단 작동부 사이에 작동 케이블에 의해 굴곡되는 리스트부가 구비되고, 상기 리스트부는, 나선형 구조로 형성되어 그 양단부가 상기 본체 샤프트와 말단 작동부에 각각 연결된 선재부와, 상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에서 나선의 피치 방향으로 돌출되어 상기 작동 케이블의 당김 또는 밂 작동에 의해 선재부가 굴곡될 때 선재부의 변형을 유도하거나 변형된 상태가 유지되도록 하는 복수의 돌기부를 포함한 것을 특징으로 한다.And a list portion bent by an operating cable between the body shaft and the end operating portion, wherein the list portion includes a wire portion formed in a spiral structure and having both ends connected to the body shaft and the end operating portion, And a plurality of protrusions protruding in the pitch direction of the spirals between the wire rods so as to induce deformation of the wire rods or to maintain a deformed state when the wire rods are bent by pulling or pulling the operating cable.

상기 선재부는, 리스트부의 길이 방향으로 상기 작동 케이블이 통과하도록 복수의 케이블 홀이 연속하여 형성되는 것이 바람직하다.It is preferable that a plurality of cable holes are formed continuously so that the operating cable passes through the wire member in the longitudinal direction of the list portion.

상기 선재부는, 나선 구조를 갖는 나선부와, 원형 링 구조로 형성되어 상기 나선부의 양단부에 연결되어 상기 본체 샤프트와 말단 작동부에 각각 고정되는 양쪽 고정부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.Preferably, the wire rod portion includes a spiral portion having a spiral structure, and both fixing portions formed in a circular ring structure and connected to both ends of the spiral portion and fixed to the body shaft and the end operation portion, respectively.

상기 선재부는, 상기 나선부가 압축 또는 인장 탄성을 갖도록 구성할 수 있다.The wire member may be configured such that the helical portion has compression or tensile elasticity.

상기 돌기부는, 상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에 선재부의 회전 방향으로 상호 구속할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.The protrusions are preferably configured to be able to confine each other in the direction of rotation of the wire member between the wire members constituting the wire member.

상기 돌기부는, 한쪽 끝단부가 한쪽 선재에 고정된 상태에서 피치 방향으로 돌출되어, 이 돌출된 다른 쪽 끝단부가 인접한 다른 선재에서 떨어진 상태에서 지지될 수 있게 구성되는 것이 바람직하다.It is preferable that the protruding portion is configured to protrude in the pitch direction in a state where one end portion is fixed to one of the wire rods so that the other end portion of the protruding portion can be supported in a state away from other adjacent wire rods.

이때, 상기 돌기부와 이 돌기부와 접촉하는 선재 부분은 서로 밀착되게 대응되는 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the protruding portion and the wire member portion contacting the protruding portion are in a shape corresponding to each other in close contact with each other.

이를 위해, 상기 돌기부의 끝단부는 반구형 구조로 형성되고, 이 돌기부와 접촉하는 선재 부분은 반구형 구조로 오목하게 형성되는 것이 바람직하다.To this end, the end portion of the protrusion is formed into a hemispherical structure, and the wire member portion contacting the protrusion is preferably recessed in a hemispherical structure.

상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 일정 각도마다 형성되는 것이 바람직하다.It is preferable that the protrusions are formed at predetermined angles along the spiral in the circumferential direction of the wire member.

즉, 상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 180° ~ 360° 사이의 각도에서 일정 각도마다 형성될 수 있다. That is, the protrusions may be formed at angles of 180 to 360 degrees along the spiral in the circumferential direction of the wire member at predetermined angles.

더욱 바람직하게는 상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 240° 각도마다 형성될 수 있다.More preferably, the protrusions may be formed along the spiral in the circumferential direction of the wire member every 240 degrees.

한편, 상기 돌기부에 대응하는 다른쪽 선재에는 상기 돌기부를 지지할 수 있도록 돌기부 방향으로 돌출된 지지부가 형성되는 것도 가능하다.On the other hand, the other wire member corresponding to the protruding portion may have a support portion protruding in the direction of the protruding portion so as to support the protruding portion.

또한, 상기 돌기부는, 양단부가 양쪽 선재에 모두 고정되게 구성되게 구성할 수도 있고, 이와는 반대로 상기 돌기부는 양쪽 선재에서 모두 분리되게 구성될 수도 있다. 모두 분리되게 구성될 때는 양쪽 선재에 돌기부의 양단부가 삽입될 수 있도록 홈 구조의 삽입부가 형성되는 것이 바람직하다.The protrusions may be configured such that both ends are fixed to both of the wire rods. Alternatively, the protrusions may be configured to be separated from both wire rods. It is preferable that the insertion portion of the groove structure is formed so that the both end portions of the projection portions can be inserted into the both wire materials.

상기한 바와 같은 본 발명의 주요한 과제 해결 수단들은, 아래에서 설명될 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용', 또는 첨부된 '도면' 등의 예시를 통해 보다 구체적이고 명확하게 설명될 것이며, 이때 상기한 바와 같은 주요한 과제 해결 수단 외에도, 본 발명에 따른 다양한 과제 해결 수단들이 추가로 제시되어 설명될 것이다.The above and other objects and advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail exemplary embodiments thereof with reference to the attached drawings in which: In addition to the principal task solutions as described above, various task solutions according to the present invention will be further illustrated and described.

본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는, 나선형 구조를 갖는 선재부 사이에 나선의 피치 방향으로 돌기부가 구성되기 때문에 전체적으로 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달할 수 있고, 특히 리스트부가 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있기 때문에 말단 작동부 조작을 비롯하여 기기의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 제공하게 된다.The bending device for a surgical instrument according to the present invention is capable of smoothly transmitting the bending operation force of the distal operating part with a simple structure as a whole because the protruding part is formed in the pitch direction of the spiral line between the wire rods having the spiral structure, It is possible to secure a stronger supporting force in the state of operation of the end operating part, thereby providing an effect of increasing the reliability of the device including the operation of the end operating part.

또한 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는, 돌기부가 선재들을 회전 방향으로 구속할 수 있도록 구성한 경우에, 본체 샤프트에서 회전 방향의 작동력이 제공될 때 나선형 선재부의 꼬임을 방지하여, 본체 샤프트를 회전시킬 경우 말단 작동부까지 원활하게 회전시킬 수 있는 효과를 제공하게 된다.Further, in the bending device for a surgical instrument according to the present invention, when the projecting portion is configured to restrain the wire members in the rotating direction, it is possible to prevent twisting of the spiral wire member when the operating force in the rotational direction is provided in the body shaft, The end effector can be smoothly rotated.

도 1 내지 도 7은 미국특허 7,320,700호에 개시된 도면들을 나타낸다.
도 8 내지 도 17은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 일 실시예를 보여주는 도면들로서,
도 8a 및 도 8b는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 일 실시예의 작동 상태를 보여주는 사시도,
도 9는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 일 실시예를 보여주는 사시도,
도 10은 도 9에 예시된 리스트부를 보여주는 사시도,
도 11은 도 9에 예시된 리스트부의 정면도,
도 12는 도 9에 예시된 리스트부의 평면도,
도 13은 본 발명에서 돌기부의 배치 구성을 보여주는 참고도,
도 14는 본 발명에서 돌기부의 설치 상태를 보여주는 상세 단면도,
도 15 내지 도 17은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 여러 작동 상태를 보여주는 도면들이다.
도 18 내지 도 19는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 다른 실시예를 보여주는 도면들이다.
도 20은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치에서, 돌기부의 설치 위치를 달리하는 실시예의 평면도이다.
도 21 및 도 22는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 또 다른 실시예를 보여주는 도면들로서, 도 21은 전체 사시도, 도 22는 도 21의 "A" 부분 상세 단면도이다.
도 23 및 도 24는 본 발명의 도 22에 대응하는 여러 변형 실시예의 도면으로서, 도 23은 돌기부의 양쪽이 모두 고정된 상태의 단면도, 도 24는 돌기부의 양쪽이 모두 분리된 상태의 단면도이다.Figures 1 to 7 show the drawings disclosed in U.S. Patent No. 7,320,700.
8 to 17 are views showing an embodiment of a bending device for a surgical instrument according to the present invention,
8A and 8B are perspective views showing an operating state of a bending device for a surgical instrument according to an embodiment of the present invention,
9 is a perspective view showing an embodiment of a bending device for a surgical instrument according to the present invention,
FIG. 10 is a perspective view showing the list portion illustrated in FIG. 9,
FIG. 11 is a front view of the list portion illustrated in FIG. 9;
Fig. 12 is a plan view of the list portion illustrated in Fig. 9,
13 is a reference view showing the arrangement of protrusions in the present invention,
FIG. 14 is a detailed sectional view showing the mounting state of the projections in the present invention,
15 to 17 are views showing various operating states of a bending device for a surgical instrument according to the present invention.
18 to 19 are views showing another embodiment of a bending device for a surgical instrument according to the present invention.
20 is a plan view of an embodiment in which the positions of the protrusions are different in the bending device for a surgical instrument according to the present invention.
FIGS. 21 and 22 are views showing still another embodiment of a bending device for a surgical instrument according to the present invention, wherein FIG. 21 is an overall perspective view, and FIG. 22 is a detailed sectional view of a portion "A"
23 and 24 are views of various modified embodiments corresponding to FIG. 22 of the present invention, wherein FIG. 23 is a cross-sectional view in which both protrusions are fixed, and FIG. 24 is a cross-sectional view in which both protrusions are separated.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 유사한 구성 부분에 대해서는 도면에 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복 설명은 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the embodiments of the present invention, the same reference numerals are assigned to the same or similar constituent elements, and repetitive explanations thereof are omitted.

도 8 내지 도 17을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 설명한다.An embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 8 to 17. Fig.

도 8a는 수술기구용 인스트루먼트의 끝단부를 보여주는 개략적인 사시도로서, 도면 부호 110은 슬레이브 로봇의 조작부 또는 수동 수술기구의 조작부 등에 연결되는 본체 샤프트를 나타낸다.FIG. 8A is a schematic perspective view showing an end portion of an instrument for a surgical instrument, and reference numeral 110 denotes a body shaft connected to an operation portion of a slave robot or a manipulation portion of a manual surgical instrument.

본체 샤프트(110)는 통상 중공의 관형 구조로 형성되어 그 내부에 후술할 리스트부(130)를 조작하기 위한 케이블(115; 도 9 참조)을 비롯하여 말단 작동부(120)를 작동하기 위한 케이블 또는 와이어들이 통과할 수 있도록 이루어진다. 또한 본체 샤프트(110)의 내부에는 말단 작동부(120)의 회전 작동을 위한 케이블도 구비될 수 있다.The body shaft 110 is generally formed in a hollow tubular structure and includes therein a cable 115 (see FIG. 9) for operating the list portion 130 to be described later, a cable for operating the end operation portion 120 So that the wires can pass. Also, a cable for rotating operation of the distal end actuating part 120 may be provided inside the body shaft 110.

도면 부호 120은 엔드 이펙터(end effector) 즉, 말단 작동부를 나타낸 것으로, 본 실시예의 도면에서는 가위형 수술부재(125)를 예시하여 도시하였으나, 이에 한정되지 않고 말단 작동부(120)를 구성하는 공지의 다양한 수술부재를 연결하여 이용할 수 있음은 물론이다. 예를 들면, 가위 외에도 집게, 커터, 송곳, 카메라 등을 들 수 있다.In the illustrated embodiment, the scissors-like surgical member 125 is illustrated as an example, but the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited thereto. For example, the end effector 120 may include an end effector, It is of course possible to connect various surgical members of the same type. For example, in addition to scissors, tongs, cutters, drills, and cameras are examples.

도면 부호 130은 말단 작동부(120)의 자유로운 굴곡 작동이 가능하도록 본체 샤프트(110)와 말단 작동부(120) 사이를 연결하는 리스트부(130)를 나타낸다.Reference numeral 130 denotes a list portion 130 connecting between the body shaft 110 and the distal end actuating portion 120 so that the distal end actuating portion 120 can freely bend.

리스트부(130)는 본체 샤프트(110)의 끝단부에 구비된 연결체(111)와 말단 작동부(120)의 뒤쪽 끝단부에 구비된 연결체(121)에 각각 고정되게 연결될 수 있다. 물론 리스트부(130)가 본체 샤프트(110) 또는 말단 작동부(120)와 연결되는 부분은 상대 회전 가능하도록 연결하는 것도 가능하다.The list unit 130 may be fixedly connected to the connector 111 provided at the end of the body shaft 110 and the connector 121 provided at the rear end of the end effector 120. [ It is, of course, also possible that the portion of the wrist portion 130 connected to the body shaft 110 or the distal end actuating portion 120 is relatively rotatable.

이와 같은 리스트부(130)는 도 8a에 예시된 바와 같이 본체 샤프트(110)를 중심으로 말단 작동부(120)가 전후좌우 방향을 포함하여 모든 방향으로 자유롭게 굴곡 되면서 수술 작업을 실시할 수 있도록 구성되는 것이다.8A, the end portion actuating portion 120 is freely bent in all directions including the front, rear, left, and right directions, and is configured to perform a surgical operation .

도 8a의 리스트부(130)에는 외피가 씌워져 있지 않은 구조에 대하여 도시하였으나, 실시 조건에 따라서는 리스트부(130)의 굴곡 작동에 영향을 주지 않은 정도로 얇은 연성 재질로 이루어진 외피를 씌워서 구성할 수도 있다.Although the structure of the list portion 130 shown in FIG. 8A is not shown, it is also possible to cover the outer surface of the soft portion of the list portion 130 so as not to affect the bending operation of the list portion 130 have.

또한, 리스트부(130)는 위와 같이 본체 샤프트(110)의 연결체(111)와 말단 작동부(120)의 연결체(121) 사이에 고정될 수도 있지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 리스트부(130)는 도 8b와 같이, 본체 샤프트(110)의 중간에 연결되어 고정될 수도 있다. 즉, 리스트부(130)는 본체 샤프트(110)의 두 연결체(111, 112) 사이에 결합되어 고정될 수도 있다. 이외에도 도면에 도시하지는 않았지만, 리스트부(130)가 도 8a와 같이 본체 샤프트(110)의 연결체(111)와 말단 작동부(120)의 연결체(121) 사이에 구비됨과 동시에, 도 8b와 같이 본체 샤프트(110)의 두 연결체(111, 112) 사이에도 구비될 수 있으며, 경우에 따라서는 본체 샤프트(110)의 2 이상의 부분에서 각각 두 연결체 사이에 리스트부(130)가 구비될 수도 있다. 이에 따라, 하나 이상의 리스트부(130)에 의해 말단 작동부(120)가 본체 샤프트(110)를 중심으로 전후좌우 방향을 포함하여 모든 방향으로 더욱 자유롭게 굴곡되도록 하여 수술 작업이 원활히 이루어지도록 할 수 있다. The list part 130 may be fixed between the connection body 111 of the body shaft 110 and the connection body 121 of the end effector 120 as described above, 130 may be connected to and fixed to the center of the body shaft 110 as shown in FIG. 8B. That is, the list portion 130 may be coupled and fixed between the two connectors 111 and 112 of the body shaft 110. 8A, the list portion 130 is provided between the connecting body 111 of the body shaft 110 and the connecting body 121 of the end operating portion 120, And may be provided between the two connectors 111 and 112 of the body shaft 110. In some cases, at least two portions of the body shaft 110 may be provided with the list portions 130 between the two connectors It is possible. Accordingly, the end effector 120 can be bent more freely in all directions including the front and rear directions, the left and right directions about the main body shaft 110 by the one or more list parts 130, so that the surgical operation can be smoothly performed .

이하 도 8a와 같이 리스트부(130)가 결합된 수술기구용 인스트루먼트의 구조 및 동작을 설명하지만, 도 8b와 같은 구조 또는 복수의 부분에 리스트부(130)가 구비되는 구조에서도 유사하게 리스트부(130)가 동작할 수 있음을 미리 밝혀 둔다. 8A, the structure and operation of the instrument for a surgical instrument coupled with the list unit 130 will be described. In the structure shown in FIG. 8B or the structure in which the list unit 130 is provided in a plurality of parts, 130 may operate.

이하, 도 9 내지 도 17을 참조하여 상기한 리스트부(130)를 중심으로 본 발명의 주요 구성 부분을 상세히 설명한다.Hereinafter, the main components of the present invention will be described in detail with reference to the list unit 130 described above with reference to FIGS. 9 to 17. FIG.

리스트부(130)는 도 9에 도시된 바와 같이 본체 샤프트(110)의 내측으로 연결되는 작동 케이블(115)들에 의해 자유롭게 굴곡될 수 있게 구성된다. The list portion 130 is configured to be freely bendable by operating cables 115 connected to the inside of the body shaft 110 as shown in Fig.

여기서, 작동 케이블(115)은 위에서 언급한 바와 같이 조작부에 연결되어 당김 및 밂 작동이 가능한 와이어 구조물로 이루어지는 것이 바람직하다. 이러한 작동 케이블은 그 끝단부에 걸림부(117)가 형성되어 말단 작동부(120)의 연결체(121; 도 8 참조)에 설치되거나, 후술할 리스트부(130)의 고정부(136)에 걸리거나 고정되게 설치될 수 있다.Here, it is preferable that the operation cable 115 is formed of a wire structure which is connected to the operation unit and can be pulled and operated as mentioned above. 8) of the terminal actuating part 120 or may be provided on the fixed part 136 of the list part 130 to be described later It can be installed to be fixed or fixed.

상기 리스트부(130)는 크게 나선형 구조를 갖는 선재부(131)와 이 선재부(131) 사이에 구비되는 돌기부(140)로 구성된다. The list portion 130 is composed of a wire member 131 having a largely helical structure and a protrusion 140 provided between the wire member 131 and the wire member 131.

먼저, 상기 선재부(131)는 나선 구조, 즉 코일 스프링과 같은 구조를 갖는 나선부(133)와, 이 나선부(133)의 양단부에 연결되어 상기 본체 샤프트(110)와 말단 작동부(120)에 각각 연결되는 고정부(135, 136)로 구성될 수 있다.The wire member 131 includes a helical portion 133 having a spiral structure such as a coil spring and a coil spring 133 connected to both ends of the helical portion 133 to connect the main shaft 110 and the end actuating portion 120 And fixing portions 135 and 136 respectively connected to the fixing portions 135 and 136, respectively.

나선부(133)는 하나의 선재가 나선(또는 코일 형상) 구조로 연속하여 연결되고, 내경 및 외경은 전체적으로 동일하게 형성되는 것이 바람직하다. 이때 나선부(133)는 압축 탄성력 또는 인장 탄성력을 갖도록 구성할 수 있다.It is preferable that one of the wire members is connected to the spiral portion 133 in a spiral (or coil-like) structure, and the inner and outer diameters are formed to be the same. At this time, the spiral portion 133 may be configured to have a compressive elastic force or a tensile elastic force.

고정부(135, 136)는 나선부(133)의 양쪽 끝단부에서 원형 링 구조로 연결된 부분으로서, 위에서 설명한 바와 같이 본체 샤프트(110)와 말단 작동부(120)의 연결체(111, 121)에 각각 연결될 수 있게 구성된 부분이다.The fixing portions 135 and 136 are connected to each other at both ends of the spiral portion 133 by a circular ring structure and are connected to the coupling bodies 111 and 121 of the body shaft 110 and the end effector 120, Respectively.

이와 같은 선재부(131)는, 도 10 및 도 11을 참조하면, 리스트부(130)의 길이 방향으로 상기 작동 케이블(115)이 통과하도록 복수의 케이블 홀(137)이 연속하여 형성된다. 본 실시예의 도면에서는 평면에서 보았을 때, 6곳의 케이블 홀(137)이 형성된 구조를 예시하였으나(도 12 참조), 실시 조건에 따라서는 평면에서 보았을 때, 3곳의 돌기부(140) 위치 사이에 3곳의 케이블 홀(137)이 형성되도록 배치하는 것도 가능하고, 실시 조건에 따라서는 그 이상의 복수개로 다양하게 형성하여 구성하는 것이 가능하다. 다만, 리스트부(130)의 균일한 굴곡 작동을 구현할 수 있도록 케이블 홀(137)의 개수 및 간격 설정은 상기 돌기부(140)의 개수 및 배치 간격에 따라 적절하게 설정하여, 전체가 균일 간격 또는 대칭되게 배치하여 구성하는 것이 바람직하다.10 and 11, a plurality of cable holes 137 are continuously formed in the wire member 131 to allow the operation cable 115 to pass in the longitudinal direction of the wrist portion 130. As shown in FIG. In the drawing of this embodiment, six cable holes 137 are illustrated in plan view (see FIG. 12). However, depending on the conditions, three cable holes 137 may be formed between the positions of the three protrusions 140 It is also possible to arrange three cable holes 137 so that a plurality of cable holes 137 can be formed in various ways depending on the conditions. The number and spacing of the cable holes 137 may be appropriately set in accordance with the number and spacing of the protrusions 140 so that the uniform bending operation of the list unit 130 can be realized. It is preferable to arrange them in such a manner as to be arranged.

다음, 상기 돌기부(140)는 나선부(133) 및 고정부(135, 136)를 구성하는 선재들 사이에서 나선의 피치 방향으로 돌출되게 형성된 것으로서, 상기 작동 케이블(115)의 작동(당김 또는 밂)에 따라 작동 케이블(115)에 의한 굴곡 작동력을 전달함과 동시에, 선재부(131)가 굴곡되어 변형된 후에는 그 변형된 상태가 유지될 수 있게 선재부(131)가 압축되는 것을 억제할 수 있도록 지지하는 기능을 하게 된다. 이로써 말단 작동부(120; 도 8 참조)가 인체 조직을 절개, 절단, 파지, 지짐 등의 작업을 시행할 때 말단 작동부의 방향을 정확히 조절할 수 있게 됨과 아울러, 리스트부(130)가 변형된 후에는 변형된 상태가 그대로 유지된 상태에서 말단 작동부(120)가 흔들리지 않고 견고한 지지력을 확보한 가운데 수술 작업을 시행할 수 있게 되는 것이다. The protrusion 140 protrudes in the pitch direction of the spiral between the wire members constituting the spiral portion 133 and the fixing portions 135 and 136. The operation of the operation cable 115 , The wire member 131 is prevented from being compressed so that the deformed state can be maintained after the wire member 131 is bent and deformed So as to support the user. This makes it possible to precisely adjust the direction of the distal end actuating part 120 (see FIG. 8) when the human tissue is cut, cut, grasped, or shredded, and at the same time, after the list part 130 is deformed It is possible to perform the surgical operation while maintaining the deformed state while maintaining the rigid supporting force without the end effector 120 being shaken.

또한, 상기 돌기부(140)는, 도 8 등을 참조하면, 본체 샤프트(110)에서 리스트부(130)를 경유하여 말단 작동부(120)에 회전력을 전달할 때 인접한 선재들을 회전 방향으로 서로 구속하여 토크를 전달하는 기능도 담당한다. 즉, 돌기부(140)가 없다면 본체 샤프트(110)가 회전할 때 중간에서 나선부(133)가 꼬이면서 말단 작동부(120)에 토크를 전달하기 어렵게 되나, 나선부(133)를 구성하는 선재들을 돌기부(140)들이 회전 방향으로 서로 구속함으로써 본체 샤프트(110)의 회전 운동을 말단 작동부(120)에 원활하게 전달하는 기능도 담당하게 된다. 이에 따라 상기 리스트부(130)는 인스트루먼트의 자유 굴곡이 가능하게 하면서도 전체적으로 일체형 구조와 같이 회전방향으로 조작도 자유롭게 구현하면서 수술 작업을 시행할 수 있게 되는 것이다.8 and the like, when the rotary force is transmitted from the main body shaft 110 to the end actuating part 120 via the list part 130, the protruding part 140 restrains the adjacent wire rods in the rotational direction It is also responsible for transmitting torque. That is, in the absence of the protrusion 140, it is difficult to transmit the torque to the end operating portion 120 while twisting the spiral portion 133 in the middle when the main body shaft 110 rotates. However, The protrusions 140 restrain the protrusions 140 in the direction of rotation so that the rotation of the main shaft 110 is smoothly transmitted to the distal end actuating part 120. Accordingly, the list unit 130 can freely bend the instrument, and can implement a surgical operation while freely manipulating the body in a rotating direction as a whole, like an integral structure.

이러한 돌기부(140)는 선재부(131)의 나선을 따라 일정 각도마다 돌출되게 형성되는 것이 바람직한데, 선재의 원주 방향으로 180° ~ 360° 사이의 각도에서 일정 각도마다 모두 한쪽 방향(본체 샤프트 방향 또는 말단 작동부 방향)으로 돌출되게 형성되는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 도 13에 예시한 바와 같이 선재의 원주 방향으로 240° 각도마다 돌출되게 형성할 수 있다. 이때 돌기부(140)는 평면 투시 구조에서는 120° 간격마다 균일하게 배치된 상태에서 선재부(131)의 압축을 방지함과 아울러 굴곡 상태를 지지하는 기능을 하게 된다.It is preferable that the protrusions 140 are formed so as to protrude at predetermined angles along the helix of the wire member 131. The protrusions 140 may be formed in one direction (body shaft direction) at an angle of 180 to 360 degrees in the circumferential direction of the wire Or in the direction of the end operating portion). More preferably, it can be formed so as to protrude every 240 degrees in the circumferential direction of the wire as shown in Fig. At this time, the protrusions 140 function to prevent the wire member 131 from being compressed and to support the bending state in a state where the protrusions 140 are uniformly arranged at intervals of 120 degrees in the planar perspective structure.

이제 돌기부(140)의 설치 구조에 대하여 설명한다.Now, the mounting structure of the protrusion 140 will be described.

도 14를 참조하면, 돌기부(140)는 선재의 일측 부분(133U)에 고정된 상태에서 나선의 피치 방향으로 인접한 선재의 타측 부분(133U)에 지지될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 돌기부(140)의 한쪽 끝단은 선재의 일측 부분(133U)에 부착 또는 일체 성형 방식 등으로 고정되고, 다른 쪽 끝단은 인접한 선재의 타측 부분(133L)에서 떨어진 상태에서 접촉되어 지지될 수 있도록 구성되는 것이다. Referring to FIG. 14, it is preferable that the protruding portion 140 is configured to be supported on the other side portion 133U of the adjacent wire in the pitch direction of the spiral while being fixed to the one side portion 133U of the wire. That is, one end of the protrusion 140 is fixed to the one side portion 133U of the wire member by the integral molding method or the like, and the other end thereof is held in contact with the other side portion 133L of the adjacent wire member .

이때, 상호 접촉되는 돌기부(140)의 끝단부(140a)와 이 끝단부와 접촉하는 선재 부분(133a)은 접촉이 부드럽게 이루어질 수 있도록 서로 형상에 대응되는 구조로 형성(형합)되는 것이 바람직하다. 즉, 도면에 예시된 바와 같이 돌기부(140)의 끝단부(140a)는 반구형 구조로 돌출되고, 이 돌기부(140)와 접촉하는 선재 부분(133a)은 반구형 구조로 오목하게 형성될 수 있다.At this time, the end portion 140a of the protruding portion 140 and the wire member 133a contacting the end portion are preferably formed to have a structure corresponding to each other so that the contact can be made smooth. That is, as illustrated in the drawing, the end portion 140a of the protrusion 140 protrudes in a hemispherical structure, and the wire member portion 133a contacting the protrusion 140 may be recessed in a hemispherical structure.

도 14에서 은선으로 표시된 부분은 나선부(133)가 일측 방향으로 압축될 때, 나선부(133)와 돌기부(140)의 변형 및 접촉 상태를 보여준 것으로서, 도면에서는 이해를 도모하기 위해 실제보다 과장되게 표현하였다.14 shows the deformation and contact state of the spiral portion 133 and the protruding portion 140 when the spiral portion 133 is compressed in one direction. In order to facilitate understanding, .

도 15 내지 도 17은 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 리스트부(130)가 여러 방향으로 굴곡된 상태를 보여주는 개략적인 사시도들로서, 작동 케이블(115)을 당김 또는 밂 작동에 따라 자유롭게 굴곡되고 있는 상태를 보여준다.15 to 17 are schematic perspective views showing a state in which the list portion 130 according to the present invention is bent in various directions as described above. In this state, the operating cable 115 is bent freely Lt; / RTI >

참고로, 도 15 내지 도 17에서는 작동 케이블(115)을 생략하고, 리스트부(130)의 움직임 상태를 중심으로 표현한 도면들이다. 15 to 17, the operation cable 115 is omitted, and the motion states of the list unit 130 are centered.

한편, 도 15에 은선으로 나타낸 바와 같이, 리스트부(130)의 외곽에 위에서 설명한 외피(150)를 씌워 리스트부(130)가 노출되지 않도록 구성하는 것도 가능하다. It is also possible to construct the list portion 130 not to be exposed by covering the outer envelope 150 described above with the outer portion of the list portion 130 as indicated by a hint line in FIG.

도 18 내지 도 19는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 다른 실시예를 보여주는 도면으로서, 도 18은 리스트부(130)를 나타낸 정면도이고, 도 19는 도 18에 예시된 리스트부가 작동 상태를 보여주는 개략적인 사시도이다. 18 to 19 are views showing another embodiment of the bending device for a surgical instrument according to the present invention, wherein Fig. 18 is a front view showing the list part 130, Fig. 19 is a view showing the operation of the list part shown in Fig. Is a schematic perspective view showing.

전술한 본 발명의 일 실시예에서는 선재부(131)가 원형 단면 구조로 형성된 것을 예시하였으나, 다른 실시예에서는 선재부(131)가 사각 단면 구조를 갖는 구성을 예시하였다. 이외의 다른 부분의 구성은 전술한 일 실시예의 구성과 동일 유사하게 구성될 수 있으므로, 동일한 도면 부호를 부여하고 반복 설명은 생략한다.In the above-described embodiment of the present invention, the wire member 131 has a circular cross-sectional structure. However, in another embodiment, the wire member 131 has a rectangular cross-sectional structure. The configuration of the other portions can be similar to that of the above-described embodiment, and therefore, the same reference numerals are assigned and the repeated description is omitted.

도 20은 도 13에 예시된 돌기부(140)의 배치 구조와 달리 나선 방향으로 270° 간격으로 돌기부(140)가 차례로 배치된 구성을 평면 구조로 나타내었다. 즉, 돌기부(140)는 선재부(131)의 원주 방향으로 나선을 따라 270° 간격으로 차례로 형성됨으로써 평면에서 보았을 때, 90° 간격으로 4 곳에 돌기부가 배치된 구조를 보여준다. 이때 케이블 홀(137)은 4 곳의 돌기부가 배치 공간 사이에 하나씩 모두 4곳에 배치되게 구성하는 것이 바람직하다.FIG. 20 shows a planar structure in which protrusions 140 are sequentially arranged at intervals of 270 degrees in a spiral direction, unlike the arrangement of the protrusions 140 illustrated in FIG. That is, the protrusions 140 are formed in order at intervals of 270 degrees along the spiral in the circumferential direction of the wire member 131, so that the protrusions are disposed at four positions at 90 ° intervals in a plan view. At this time, it is preferable that the cable hole 137 is formed so that four protrusions are disposed in four places, one between the arrangement spaces.

한편, 도 21 및 도 22는 본 발명의 또 다른 여러 실시예의 구성을 보여주는 도면으로서, 나선부(133)에 피치 방향으로 상호 마주하는 선재들 사이에 한쪽 선재에서는 상기한 돌기부(140)가 돌출되고, 다른 쪽 선재에서는 상기 돌기부(140)를 지지하는 지지부(142)가 돌출되는 구조를 보여준다. 상기 돌기부(140)와 지지부(142)가 상호 접촉하는 부분은 도 22에서와 같이 볼록한 곡면(140a)과 오목한 곡면(142a)이 상호 밀착되게 구성되는 것이 바람직하다.FIGS. 21 and 22 are views showing the construction of still another embodiment of the present invention. In the wire member between the wire members facing each other in the pitch direction on the spiral portion 133, the protrusion 140 protrudes And a support 142 for supporting the protrusion 140 protrudes from the other wire rod. It is preferable that the convex curved surface 140a and the concave curved surface 142a are in close contact with each other at a portion where the protruding portion 140 and the supporting portion 142 are in contact with each other.

돌기부(140)와 지지부(142)는 선재들에 일체형 구조로 성형하여 제작하는 것도 가능하나, 도면에서와 같이 선재들에 핀(145)(146)으로 고정하여 조립하는 방법도 가능하다.The protruding portion 140 and the support portion 142 may be formed integrally with the wire rods. Alternatively, the protruding portion 140 and the support portion 142 may be formed by fixing the wire rods with the fins 145 and 146 as shown in FIG.

상기한 바와 같은 본 발명의 여러 실시예들에서는 돌기부(140)가 선재의 어느 한쪽에 고정되고 다른 쪽은 떨어져 있는 구조를 중심으로 설명하였으나, 실시 조건에 따라서는 도 23에 예시된 바와 같이 돌기부(140)의 양단부가 양쪽에 위치된 나선부(133)의 선재들에 모두 고정되게 구성하는 것도 가능하다. 또한 도 24에 예시된 바와 같이 돌기부(140)의 양단부가 양쪽에 위치된 나선부(133)의 선재들로부터 모두 분리되게 구성하는 것도 가능하다. 이때에는 돌기부(140)가 이탈하지 않도록 돌기부의 양단부(141a, 141b)가 삽입될 수 있게 양쪽 선재에 홈 구조의 삽입부(134a, 134b)가 각각 형성되게 구성하는 것이 바람직하다.In the above-described various embodiments of the present invention, the protrusion 140 is fixed to one side of the wire and the other side of the wire is separated. However, the protrusion 140 140 may be fixed to the wire rods of the spiral portion 133 located on both sides. 24, both ends of the protrusion 140 may be separated from the wire members of the spiral portion 133 located on both sides. At this time, it is preferable that grooves 134a and 134b are formed on both wire rods so that both ends 141a and 141b of the protrusions can be inserted so that the protrusions 140 are not separated.

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the technical ideas described in the embodiments of the present invention can be implemented independently of each other, and can be implemented in combination with each other. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art. It is possible. Accordingly, the technical scope of the present invention should be determined by the appended claims.

Claims

And a list portion for free bending operation of the end operating portion,
The list section includes:
A wire member formed in a spiral structure and having both ends connected to the connecting member; And
A plurality of protrusions protruding in the pitch direction of the spiral between the wire members constituting the wire member to induce deformation of the wire member when the wire member is bent by pulling or pulling the operation cable, and,
Wherein the list portion is provided between the body shaft and the distal operating portion or at one or more intermediate portions of the body shaft.