New! View global litigation for patent families

KR101300404B1 - Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery - Google Patents

Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery Download PDF

Info

Publication number
KR101300404B1
KR101300404B1 KR20110077110A KR20110077110A KR101300404B1 KR 101300404 B1 KR101300404 B1 KR 101300404B1 KR 20110077110 A KR20110077110 A KR 20110077110A KR 20110077110 A KR20110077110 A KR 20110077110A KR 101300404 B1 KR101300404 B1 KR 101300404B1
Authority
KR
Grant status
Grant
Patent type
Prior art keywords
motorized
instrument
minimally
invasive
surgery
Prior art date
Application number
KR20110077110A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130015231A (en )
Inventor
정창욱
신준철
김성렬
김형태
Original Assignee
주식회사 모바수
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Grant date

Links

Images

Abstract

본 발명은 모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. The present invention relates to minimally invasive surgical instruments implemented in the motor.
본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 상기 샤프트의 타단에 연결되는 핸들부를 포함하고, 상기 핸들부는, 한 쌍의 직선 운동 부재, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재가 서로 반대 방향으로 운동하도록 하기 위한 한 쌍의 회전 부재, 및 상기 한 쌍의 회전 부재를 구동시키기 위한 구동 요소를 포함하며, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재는 상기 엔드 이펙터를 피치 방향이나 요 방향으로 동작시키는 최소 침습 수술 기구가 제공된다. In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical instrument, a shaft, one end comprising an end effector connected to the plus side, and the parts of the handle that is coupled to a distal end of the shaft, wherein the handle portion, the linear motion member of the pair of the shaft, pair of rotation members, and a driving component for driving the rotary member of the pair, the linear motion member of the pair of to the linear motion member of said pair to movement in the opposite direction to each other is the end effector It is a minimally invasive surgical instrument for operating the pitch direction or the yaw direction is provided.

Description

모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구{Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery} At least that is implemented as a motor-invasive surgical instruments {Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery}

본 발명은 모터로 구현되는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. The present invention relates to minimally invasive surgical instruments implemented in the motor.

최소 침습 수술은, 적어도 하나의 작은 절개부를 통하여 환자(또는, 수술의 대상이 되는 동물 등)의 신체 내에 수술 도구를 삽입하여 수술을 수행하는, 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술 기법이다. Minimally invasive surgery is at least one of the parts of the patient through a small incision to insert surgical instruments into the body (or animal such as to be subjected to the surgery), surgery, due to the minimal incision surgery, which performs a surgical technique.

이러한 최소 침습 수술은 수술 후에 일어나는 환자의 대사 과정의 변화를 감소시킬 수 있으므로, 환자의 회복 기간을 단축시키는 데에 도움이 될 수 있다. These minimally invasive surgery can reduce the changes of metabolic processes occurring in patients after surgery, and may help shorten the recovery time of the patient. 즉, 최소 침습 수술을 적용하면, 환자의 수술 후의 입원 기간이 단축될 수 있고, 환자가 수술 후 짧은 시일 내에 정상적인 생활로 복귀할 수 있게 된다. In other words, when applied to minimally invasive surgery, and can shorten the length of hospital stay after surgery, the patient, so that the patient can return to normal activities within a short time after surgery. 또한, 최소 침습 수술을 통하여, 환자가 느끼는 통증을 경감하는 한편, 수술 후 환자에게 남는 흉터를 줄일 수도 있다. In addition, through minimally invasive surgery, which can alleviate the pain felt by the other hand, after the operation to reduce the scar left on the patient.

최소 침습 수술의 일반적인 형태는 내시경 수술이다. Common form of minimally invasive surgery is endoscopic surgery. 그 중에서도, 가장 일반적인 형태의 수술은 복강 내에서 최소 침습 조사와 수술을 하는 복강경 수술이다. Among them, the most common form of surgery is laparoscopic surgery, minimally invasive surgery and irradiation in the abdominal cavity. 표준 복강경 수술의 경우에는, 환자의 복부에 가스를 채워 넣고, 복강경 수술 도구에 대한 입구를 제공하기 위하여 적어도 하나의 작은 절개부를 만든 후에, 이를 통하여 트로카(trocar)를 삽입하는 과정을 거쳐서, 수술을 수행하게 된다. In standard laparoscopic surgery, placed on the abdomen of the patient filled with the gas, after creating portion at least one small incision in order to provide an inlet for a laparoscopic surgical tool, through a process of inserting a trocar (trocar) through which, surgery to be carried out. 이러한 수술의 수행 시에, 사용자는 트로카를 통하여 수술 부위 등에 복강경 수술 도구를 들여 보내고 복강 외부에서 그것을 조작(또는, 조종)하는 것이 일반적이다. During the execution of this operation, the user is generally to let the trocar laparoscopic surgical instruments such as surgical operations it from the outside through the abdominal cavity (or steer). 이러한 복강경 수술 도구는 일반적으로 복강경(수술 부위 등의 관찰용)과 이 외의 작업 도구를 포함한다. The laparoscopic surgical instruments generally include working with the other tools laparoscope (for observation of the surgical site, etc.). 여기서, 작업 도구는, 각 도구의 작업 단부(또는, 말단 동작부)가 소정의 샤프트에 의하여 손잡이 등으로부터 이격되어 있다는 점을 제외하고는, 종래의 절개 수술(open surgery)에서 사용되는 것과 유사하다. Here, the working tool, and is similar to those used in conventional surgery (open surgery), except that the working end (or, unit terminal operation) of each tool is separated from the handle, such as by a predetermined shaft . 즉, 작업 도구는, 예를 들어, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등을 포함할 수 있다. That is, the working tool, for example, clamps, Grass flops, and may include scissors, staplers, and needle holder. 한편, 사용자는 복강경에 의하여 찍히는 수술 부위 등의 영상을 표시하는 모니터에 의하여 수술 진행 상황을 모니터링하게 된다. On the other hand, the user can monitor the progress of operation by a monitor for displaying an image, such as a surgical site taken by the laparoscope. 이와 유사한 내시경 기술은, 후복막강경, 골반경, 관절경, 뇌수조경, 부비강경, 자궁경, 신장경, 방광경, 요도경, 신우경 등에 두루 사용된다. Similar endoscopic techniques, is then used throughout the like retroperitoneoscopy, pelviscopy, arthroscopy, brain landscaping, Bouvier tough, cervix, sinjanggyeong, cystoscopy, urethroscopy, sinwoogyeong.

본 발명자(들)는 위와 같은 최소 침습 수술에 유용하게 사용될 수 있는 여러 가지 최소 침습 수술 기구를 다년간 개발하여 왔고, 이들의 구성상의 특징과 효과상의 특징을 한국특허출원 제2008-51248호, 제2008-61894호, 제2008-79126호 및 제2008-90560호를 통하여 개시한 바 있다(상기 한국특허출원들의 명세서들은 각각 그 전체로서 본 명세서에 편입된 것으로 간주되어야 한다). The present inventor (s) has been for many years to develop minimally invasive number of which may be useful in surgery, minimally invasive surgical instruments as above, the feature of the configuration on these features and effects Korea Patent Application No. 2008-51248, 1 - 2008 there bar disclosed through -61894, 1 - 2008-79126 and No. 2008-90560 call (the disclosure of Korea Patent Application are to be considered, each incorporated herein in its entirety). 이에 더하여, 본 발명자(들)는 사용자와 환자에게 더 유리하게끔 그 기능이 개선된 최소 침습 수술 기구에 관하여 한국특허출원 제2010-115152호, 제2011-3192호, 제2011-26243호 및 제2011-29771호를 통하여 소개한 바도 있다(상기 한국특허출원들의 명세서들은 각각 그 전체로서 본 명세서에 편입된 것으로 간주되어야 한다). In addition, the present inventor (s), the Korea Patent Application No. 2010-115152 with respect to minimally invasive surgical instruments hagekkeum more advantageous to the user and the patient and its performance improved, the No. 2011-3192, No. 2011-26243 and No. 2011 there is also a bar introduced via the call -29771 (the disclosure of Korea Patent Application are to be considered, each incorporated herein in its entirety).

본 발명자(들)는 이제, 본 명세서를 통하여, 상기 한국특허출원들을 통하여 소개된 최소 침습 수술 기구나 다른 최소 침습 수술 기구보다 사용자가 잡고 조작하기에 더 편리하면서도 모터를 이용할 수 있는 최소 침습 수술 기구에 관하여 제안하는 바이다. The inventor (s) is now minimally invasive surgical instruments that throughout this specification, can utilize the Korea patent, while more convenient for the introduction of minimally invasive surgical instruments and users than other minimally invasive surgical instrument holding operated by the motor suggestions about bayida that.

본 발명은 사용자가 잡고 조작하기에 더 편리하면서도 모터를 이용할 수 있는 최소 침습 수술 기구를 제공하는 것을 그 목적으로 한다. The present invention is to yet more convenient to manipulate user holds provide a minimally invasive surgical instruments that can be used for motors for that purpose.

본 발명은 별개의 시스템(예를 들면, 수술용 로봇 시스템)과 용이하게 결합될 수 있는 최소 침습 수술 기구를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다. The present invention is to provide a minimally invasive surgical instruments which can be combined easily with a separate system (for example, a surgical robot system) for any other purpose.

본 발명은 기계적인 불안정성이 최소화되는 최소 침습 수술 기구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다. The present invention is to provide a minimally invasive surgical instrument is a mechanical instability minimize another object.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다. Typical configurations of the present invention for achieving the abovementioned objects is as follows.

본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 상기 샤프트의 타단에 연결되는 핸들부를 포함하고, 상기 핸들부는, 한 쌍의 직선 운동 부재, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재가 서로 반대 방향으로 운동하도록 하기 위한 한 쌍의 회전 부재, 및 상기 한 쌍의 회전 부재를 구동시키기 위한 구동 요소를 포함하며, 상기 한 쌍의 직선 운동 부재는 상기 엔드 이펙터를 피치 방향이나 요 방향으로 동작시키는 최소 침습 수술 기구가 제공된다. In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical instrument, a shaft, one end comprising an end effector connected to the plus side, and the parts of the handle that is coupled to a distal end of the shaft, wherein the handle portion, the linear motion member of the pair of the shaft, pair of rotation members, and a driving component for driving the rotary member of the pair, the linear motion member of the pair of to the linear motion member of said pair to movement in the opposite direction to each other is the end effector It is a minimally invasive surgical instrument for operating the pitch direction or the yaw direction is provided.

본 발명에 의하면, 사용자가 잡고 조작하기에 더 편리하면서도 모터를 이용할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다. According to the invention, yet more convenient to operate user holds is provided a minimally invasive surgical instruments which can take advantage of the motor.

본 발명에 의하면, 별개의 시스템(예를 들면, 수술용 로봇 시스템)과 용이하게 결합될 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다. According to the invention, a distinct minimum system that can be combined to facilitate the (e. G., Surgical robot system) invasive surgical instrument is provided.

본 발명에 의하면, 기계적인 불안정성이 최소화되는 최소 침습 수술 기구가 제공된다. According to the invention, a minimally invasive surgical instruments which minimize mechanical instability, is provided.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 전체적인 모습을 도시하는 도면이다. 1 is a view showing the overall appearance of the minimally invasive surgical instrument in accordance with one embodiment of the present invention.
도 2는 도 1에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 정면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 배면도이다. 2 is a front view of a minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Figure 1, Figure 3 is a rear view of a minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Fig.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소를 도시하는 도면이다. 4 is a view showing some components of the handle portion 400 of the minimally invasive surgical instrument in accordance with one embodiment of the present invention.
도 5는 도 4에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소에 관한 단면도이다. 5 is a cross-sectional view of some components of the minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Fig.
도 6은 도 4에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소에 관한 사시도이고, 도 7은 제2 회전 부재(432)에 관한 사시도이며, 도 8은 하나의 직선 운동 부재(480)에 관한 사시도이다. 6 is a perspective view of some components of the minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Figure 4, Figure 7 is a second and is a perspective view of the rotary member 432, Figure 8 is a linear motion member a perspective view of the unit 480.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소 등에 관한 분해 사시도이다. Figure 9 is an exploded perspective view of some components such as the handle portion 400 of the minimally invasive surgical instrument in accordance with one embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 다기능 조작부(410)에 관하여 자세하게 도시하는 도면이다. 10 is a view showing in detail with respect to the multi-function control panel 410 of the minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism according to one embodiment of the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. Detailed description of the present invention described below are described with reference to the accompanying drawings showing by way of illustration specific embodiments in which the invention may be practiced. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. These embodiments are described in detail sufficient itgie those skilled in the art to practice the invention. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. Various embodiments of the present invention to be understood that different mutually exclusive is no need each other. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. For example, a particular feature, structure and properties as described in the specification is changed from the embodiment without departing from the spirit and scope of the invention in another embodiment may be implemented. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. In addition, the stand should be understood that the subject to change without departing from the location or arrangement spirit and scope of the invention, of individual components in the respective embodiments. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. Accordingly, the detailed description below is not intended to be executed as a limiting sense, the scope of the invention should be taken to encompass the full range of the claims and their equivalent, which are charged in the claims claims. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다. Like reference numerals in the drawings indicate the same or similar elements throughout the several aspects.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, in order that the self this invention one of ordinary skill in the art can be easily performed with reference to the accompanying drawings, with respect to various preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

한편, 본 명세서에서 "연결"이란 용어는 기계적인 또는 다른 종류의 구성요소 간의 직접적이거나 간접적인(즉, 별개의 구성요소를 개입시킨) 연결을 총칭하는 것으로 이해되어야 할 것이다. On the other hand, "connected" in the present specification the term is to be understood as a general term for direct or indirect (i.e., which way of the separate components) connected between the mechanical or other type of component. 예를 들면, 두 개의 회전 구성요소 간의 연결은 해당 기어 구조 등의 맞물림에 의한 직접적인 연결일 수도 있지만, 케이블이나 그루브와 같은 별개의 구성요소의 개입에 따른 간접적인 연결일 수도 있다. For example, the connection between the two rotary components, it may be an indirect connection in accordance with the intervention of a separate component, such as a direct connection but may be a cable or the groove by the engagement structure, such as the gear.

본 발명의 바람직한 실시예 A preferred embodiment of the present invention

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 전체적인 모습을 도시하는 도면이다. 1 is a view showing the overall appearance of the minimally invasive surgical instrument in accordance with one embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 살펴본다. FIG examine with reference to Fig. 최소 침습 수술 기구는, 샤프트(100), 샤프트(100)의 일단 쪽에 연결되고 수술 도구(미도시됨)를 사용하거나 스스로 수술 도구로서 기능하여 수술을 수행할 수 있는 엔드 이펙터(200), 샤프트(100)와 엔드 이펙터(200)를 연결시키고 엔드 이펙터(200)에 관절 기능을 부여하는 관절부(300), 그리고 샤프트(100)의 타단에 연결되고 사용자가 잡고 조작할 수 있는 핸들부(400)를 포함할 수 있다. Minimally invasive surgical instruments, the shaft (100) is connected to one of the shaft (100) side of surgical instruments using a (not shown) or end effector 200 can function to perform the surgery as a self surgical instruments, the shaft ( connection 100) and the end effector 200 and the joint 300, and a handle portion 400 connected to the other terminal and that the user can hold the operation of the shaft 100 to impart a joint function to the end effector 200 It can be included.

먼저, 샤프트(100)는, 본 출원인의 위와 같은 여러 한국특허출원을 통하여 소개된 최소 침습 수술 기구의 샤프트와 마찬가지로, 그 내부에 중공(中空)을 포함하여 적어도 하나의 와이어나 토크 전달 부재를 지지, 전달할 수 있다(이러한 토크 전달 부재는 주로 엔드 이펙터(200)의 롤링 운동을 위한 것인데, 경우에 따라서는 샤프트(100) 자체가 토크 전달 부재로서 기능할 수도 있다). First, the shaft 100 is, similarly to the shaft of the minimally invasive surgical instruments introduced through a number of Korea Patent Application above of the present applicant, and therein comprises a hollow (中空) supporting the at least one wire or a torque transmission member , it can be transmitted (this torque transmission member geotinde mostly for the rolling motion of the end effector 200, as the case may be the shaft 100 itself to function as a torque transmission member). 이러한 샤프트(100)는 필요에 따라 적어도 하나의 분절을 포함할 수 있다. The shaft 100 may include at least one of the segment as needed. 또한, 샤프트(100)는 그 적어도 일부에 있어서 곡부를 포함할 수도 있다. Further, the shaft 100 may include a bent portion in at least a portion.

다음으로, 엔드 이펙터(200)는, 본 출원인의 위와 같은 여러 한국특허출원을 통하여 소개된 최소 침습 수술 기구의 엔드 이펙터와 마찬가지로, 핸들부(400)로부터 샤프트(100)를 거쳐 관절부(300)나 그에 전달되는 적어도 하나의 와이어나 토크 전달 부재의 작용에 의하여 관절 운동, 롤링 운동, 개폐 운동 등을 할 수 있다. Next, the end effector 200, similar to the end effector of the minimally invasive surgical instruments introduced through a number of Korea Patent Application of the present applicant above, the joint 300 through a shaft 100 from the handle portion 400 or by at least one wire or the operation of the torque transmission member that is passed it can be a range of motion, such as rolling motion, opening and closing movement. 이러한 엔드 이펙터(200)의 말단은 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게, 후크형 전극 등의 형태로 작업도구화되어 있을 수 있다. The terminal of the end effector 200 may be work tooling in the form of a clamp, glass-flops, scissors, a stapler, needle catch, hook-like electrode.

다음으로, 관절부(300)는, 본 출원인의 위와 같은 여러 한국특허출원을 통하여 소개된 최소 침습 수술 기구의 관절부와 마찬가지로, 적어도 하나의 와이어나 토크 전달 부재와 함께 작용하여 엔드 이펙터(200)가 관절 운동, 롤링 운동 등을 하게끔 할 수 있다. Next, the joint portions 300, similar to the joint of the minimally invasive surgical instruments introduced through a number of Korea Patent Application above of the present applicant, to act at least with a single wire or a torque transmission member is articulated the end effector 200 It can hagekkeum exercise, such as a rolling motion.

마지막으로, 핸들부(400)는, 본 출원인의 위와 같은 여러 한국특허출원을 통하여 소개된 최소 침습 수술 기구의 핸들부와 마찬가지로, 사용자의 조작에 따라 엔드 이펙터(200)의 관절 운동, 롤링 운동, 개폐 운동 등을 제어할 수 있다. Finally, the handle portion 400, similar to the handle portion of a minimally invasive surgical instruments introduced through a number of Korea Patent Application above the present applicant, the motion of the end effector (200), depending on the user's operation, the rolling motion, it is possible to control the opening and closing movement. 이러한 제어를 위하여, 핸들부(400)에는 적어도 하나의 와이어나 토크 전달 부재가 연결되어 있을 수 있다. For such control, handle portion 400 may be at least one wire and a torque transfer member connected. 그리고, 핸들부(400)는, 후술하는 바와 같이 사용자가 다양한 조작을 행할 수 있게 해 줄 수 있는 다기능 조작부(410)와 트리거(420)를 포함할 수 있다. Then, the handle portion 400 may include a multi-function operating unit 410 and the trigger 420, that the user can allow to perform various operations as described below. 또한, 핸들부(400)에는 여기에 포함될 수 있는 적어도 하나의 구동 요소(예를 들면, 전기 모터)를 구동하기 위한 전력을 공급할 수 있는 전선(490)이 연결될 수도 있다. In addition, the handle portion 400 has at least one drive element that can be included here (for example, an electric motor) can be supplied to the electric power may also be wire 490 connected to drive in.

도 2는 도 1에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 정면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 배면도이다. 2 is a front view of a minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Figure 1, Figure 3 is a rear view of a minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Fig.

도 2와 도 3을 더 참조하여 살펴본다. FIG examine further reference to Figure 2 and 3. 핸들부(400)에서, 다기능 조작부(410)는 사용자가 핸들부(400)를 오른손으로 파지한 채로 하나의 손가락(예를 들면, 엄지 손가락)만을 사용하여 편리하게 조작할 수 있게 되는 위치에 배치될 수 있다. In the handle portion 400, a multi-function control panel 410 the user and one finger while holding the handle portion 400 with the right hand (for example, a thumb) disposed at a position which allows only for convenient operation by using It can be. 필요에 따라, 다기능 조작부(410)가 핸들부(400)에서 왼손 파지의 경우에 적합하게끔 배치될 수도 있음은 물론이다. If necessary, that the multi-function control panel 410 may be disposed hagekkeum suitable for the case of the left hand gripping the handle portion 400 as a matter of course. 그러므로, 경우에 따라, 사용자는 오른손 파지용 최소 침습 수술 기구와 왼손 파지용 최소 침습 수술 기구를 한 벌로서 사용할 수 있다. Therefore, in some cases, the user can use his right hand gripping his left hand gripping a minimally invasive surgical instruments and minimally invasive surgical instrument as one.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소를 도시하는 도면이다. 4 is a view showing some components of the handle portion 400 of the minimally invasive surgical instrument in accordance with one embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여 살펴본다. Examine with reference to FIG 4. 핸들부(400)는 제1 기어(430), 제2 기어(440), 가이드(450), 제1 회전 부재(460) 및 제1 구동 요소(470)를 포함할 수 있다. Handle portion 400 may include a first gear 430, second gear 440, a guide 450, a first rotating member 460 and the first drive element 470. 그리고, 제1 기어(430)나 제2 기어(440)의 외주에는, 필요에 따라, 외부 구동 요소(900)가 연결될 수도 있다. Then, the outer periphery of the first gear 430 and second gear 440, may have an external driving element 900 is connected, if necessary.

먼저, 제1 기어(430)와 제2 기어(440)는 핸들부(400)(바람직하게는, 적어도 일부가 원통형일 수 있음)의 외주를 따라 배치되어 회전할 수 있는 기어일 수 있다. First, the first gear 430 and second gear 440 may be a handle portion 400, the gear which can rotate is arranged along the outer periphery (preferably, at least a portion which may be cylindrical). 이러한 제1 기어(430)나 제2 기어(440)는 그 내주에 또는 그 내주와 외주에 기어 구조를 가질 수 있다. The first gear 430 and second gear 440 may have the gear structure or the inner periphery and the outer periphery to the inner periphery. 한편, 제1 기어(430)와 제2 기어(440)는 서로 실질적으로 평행하게끔 배치될 수 있다. On the other hand, the first gear 430 and second gear 440 may be disposed hagekkeum substantially parallel to each other.

다음으로, 가이드(450)는 원뿔 형태, 반구 형태, 각뿔 형태 또는 이들 중 하나 이상과 유사한 형태로 구성되어, 후술하는 바와 같은 직선 운동 부재로부터의 피치 와이어(미도시됨)와 요 와이어(미도시됨) 그리고 후술하는 바와 같은 개폐 와이어나 토크 전달 부재를 샤프트(100)의 중공으로 안내할 수 있다. Next, the guide 450 has a conical shape, is of a type similar to the hemispherical shape, pyramid shape, or one or more of these, pitch wire from the linear motion member as will be described later (not shown) and the yaw wire (not shown search) and is an open and close wire or torque transmission member as described below can be guided in the hollow shaft 100. 이와 같은 와이어나 토크 전달 부재가 관절부(300)나 엔드 이펙터(200)에 대하여 작용하여 엔드 이펙터(200)의 관절 운동, 롤링 운동, 개폐 운동 등을 야기할 수 있음은 전술한 바와 같다. In this way, such as wire or torque transmission member is able to act on the joint part 300 and the end effector 200, to cause such motion, the rolling motion, the opening and closing movement of the end effector 200 as described above.

다음으로, 제1 회전 부재(460)는, 후술하는 바와 같은 제1 구동 요소(470)에 의하여 구동되어, 그 도시되지 않은 단부에 연결될 수 있는 토크 전달 부재를 회전시킬 수 있다. Next, the first rotary member 460 is driven by the first drive element 470 as will be described later, it is possible to rotate the torque transmission member which can be connected to the non-illustrated end. 이를 위하여, 제1 회전 부재(460)는 그 도시된 단부 등에 그것이 제1 구동 요소(470)와 연결될 수 있도록 하는 기어 구조를 가질 수 있다. For this purpose, the first rotating member 460 may have a gear structure to be associated with that end it is shown the first driving element 470 or the like.

마지막으로, 제1 구동 요소(470)는 그 적어도 일부가 전기 모터일 수 있다. Finally, the first drive element 470, may be that at least some of the electric motor. 이러한 전기 모터는 전선(490)을 통하여 공급되는 전력에 의하여 구동될 수 있다. The electric motor can be driven by electric power supplied via the wires 490. 제1 구동 요소(470)는 그 도시된 단부 등에 그것이 제1 회전 부재(460)와 연결될 수 있도록 하는 기어 구조를 가질 수 있다. The first drive element 470 is that it can have a gear structure to be coupled to the first rotary member 460 such that the illustrated end portion.

도 5는 도 4에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소에 관한 단면도이다. 5 is a cross-sectional view of some components of the minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Fig.

도 5를 더 참조하여 살펴본다. We also look to see five more. 제1 기어(430)의 내주에는 쌍을 이루는 제2 회전 부재(432)와 제3 회전 부재(436)가 연결되어 있을 수 있다. The there may be one second rotating member 432 and third rotating member 436 has the inner periphery in a pair of gears 430 are connected. 이를 위하여, 제2 회전 부재(432)와 제3 회전 부재(436)는 도시된 바와 같은 기어 구조를 가질 수 있다. To this end, the second rotary member 432 and third rotating member 436 may have a gear structure as shown. 따라서, 제2 회전 부재(432)와 제3 회전 부재(436)는, 이들 중 적어도 하나가(바람직하게는, 하나만이) 전기 모터와 같은 소정의 구동 요소(미도시되나 "제2 구동 요소"라고 칭할 수 있음)에 의하여 구동됨에 따라, 항상 서로 실질적으로 동일한 각속도로 회전하게 될 수 있다. Thus, the second rotary member 432 and third rotating member 436, at least one of which is (preferably only one) predetermined driving element such as an electric motor (not shown, but "second driving component" as the driving by that be referred to), it can always be substantially rotated at the same angular speed as each other. 또한, 필요에 따라, 제2 회전 부재(432)와 제3 회전 부재(436)는, 외부 구동 요소(900)와 연결되어 이것에 의하여 구동되는 제1 기어(430)가 회전함에 따라, 함께 회전하게 될 수도 있다. Further, if necessary, the second rotary member 432 and third rotating member 436, as the first gear 430 is connected to the external driving element 900 is driven by this rotation, rotating with it may be. 이를 위하여, 외부 구동 요소(900)는 도시된 바와 같은 기어 구조를 가질 수 있다. For this purpose, the external drive element 900 can have a gear structure as shown.

한편, 위에서는 주로 제1 기어(430)와 이와 연관된 구성요소에 관하여 설명하였지만, 당업자라면 제2 기어(440)와 이와 연관된 구성요소(미도시되나, 편의상, "제4 회전 부재", "제5 회전 부재", "제3 구동 요소" 등으로 칭할 수 있음) 역시 마찬가지의 구성을 가질 수 있음을 이해할 것이다. On the other hand, on mainly the first gear 430, and this has been described with respect to an associated component, one skilled in the art the second gear 440 and its associated components (not shown but, for convenience, "the fourth rotating member", "second may be referred to as the rotating member, such as 5, "" the third driving component ") will also be appreciated that can have the same configuration. 제1 기어(430)와 제2 기어(440)는(더불어, 제2 회전 부재(432)와 제3 회전 부재(436)의 쌍과 제4 회전 부재와 제5 회전 부재의 쌍은) 서로에 대하여 독립적으로 회전할 수 있으므로, 후술하는 바와 같은 본 발명의 특유의 원리에 따라 각각 피치 와이어와 요 와이어(또는, 요 와이어와 피치 와이어)의 상호 독립적인 동작을 야기할 수 있다. The first gear 430 and second gear 440 (with the second pair of rotating member 432 and third rotating member pair and the fourth rotary member and said fifth rotary member 436) to each other, since respect to pivot independently, it is possible to cause the mutually independent operation of each wire pitch and yaw wire (or wire yaw and pitch wire) in accordance with the unique principles of the present invention as described below.

도 6은 도 4에 도시된 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소에 관한 사시도이고, 도 7은 제2 회전 부재(432)에 관한 사시도이며, 도 8은 하나의 직선 운동 부재(480)에 관한 사시도이다. 6 is a perspective view of some components of the minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism shown in Figure 4, Figure 7 is a second and is a perspective view of the rotary member 432, Figure 8 is a linear motion member a perspective view of the unit 480.

도 6, 도 7 및 도 8을 더 참조하여 살펴본다. 6, 7 and to examine further reference to Fig. 도 6에 도시된 상황에서, 제2 회전 부재(432)와 제3 회전 부재(436)는 후술하는 바와 같은 나선형 부속을 개입시켜 한 쌍의 직선 운동 부재(480)의 각각이 전후진 운동을 하게끔 할 수 있다. In the situation shown in Figure 6, the second rotating member 432 and third rotating member 436 hagekkeum the back and forth, each of the pair of the linear motion member 480 of it via the spiral parts that will be described later movement can do. 이 경우에, 한 쌍의 직선 운동 부재(480)의 각각은 피치 와이어(또는, 요 와이어)를 물고(또는, 피치 와이어(또는, 요 와이어)를 전달하면서) 서로 반대 방향으로 그리고 서로 실질적으로 동일한 거리만큼 전후진 운동을 할 수 있다. Each in this case, a pair of linear motion member 480 of the pitch wire biting (or yaw wire) (or the pitch of the wire (or, while transmitting the yaw wire)) in opposite directions and substantially equal to each other It can be a back and forth by a distance workout. 따라서, 한 쌍의 직선 운동 부재(480)는 관절부(300)를 제어하여 엔드 이펙터(200)의 피치 방향 동작(또는, 요 방향 동작)을 야기할 수 있다. Thus, a pair of linear motion member 480 in may result in a pitch direction actuating (or yaw direction operation) by controlling the joint portions 300, the end effector 200. 이러한 원리에 관하여는, 위와 같은 여러 한국특허출원, 특히, 한국특허출원 제2010-115152호를 통하여 소개된 원리를 더 참조할 수 있다. About these principles, above many South Korea, patent applications, particularly same may further refer to the principles introduced by the Korea Patent Application No. 2010-115152.

그리고, 도 7에 도시된 바와 같이, 제2 회전 부재(432)에는 나선형 부속(433)이 연결되거나 결합될 수 있다. And, as shown in Figure 7, the second rotary member 432 may be connected or combined spiral parts 433. 또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 회전 부재(432)에 대응되는 하나의 직선 운동 부재(480)는 와이어 고정 부속(482)과 나선형 부속(483)을 포함할 수 있다. Further, the second one of the linear driving member 480 corresponding to the rotational member 432 as shown in Figure 8 may include a wire fixing parts 482 and the helical parts (483). 이 경우, 나선형 부속(433)과 이에 대응되는 나선형 부속(483)은 각각, 나선형 부속(433)의 회전에 따라 나선형 부속(483)이 나선형 부속(433)에 대하여 가까워지거나 멀어지도록 하는 형태의 나선 구조를 가질 수 있다. In this case, the spiral parts 433 and its corresponding spiral parts 483, respectively, with the rotation of the spiral parts 433 spiral parts (483) are helical in form away or closer with respect to the spiral parts 433 It may have a structure. 또한, 제3 회전 부재(436)에도 마찬가지로 해당 나선형 부속이 연결되거나 결합될 수 있고, 이에 대응되는 다른 하나의 직선 운동 부재(480)는 해당 와이어 고정 부속(482)과 해당 나선형 부속(483)을 포함할 수 있다. In addition, the third Likewise, the rotating member 436 and the corresponding spiral parts can be connected or coupled, the other of the linear motion member 480 is the wire fixing fitting 482 and the helical parts (483) corresponding thereto It can be included. 단, 제2 회전 부재(432)의 나선형 부속(433)과 제3 회전 부재(436)의 해당 나선형 부속의 나선의 방향은 서로 반대가 되고, 이러한 점은 한 쌍의 직선 운동 부재(480)의 한 쌍의 나선형 부속(483) 사이에도 마찬가지이다. However, the second rotary member 432, spiral parts 433 and third rotating member 436, the spiral, and the direction of the helix is ​​opposite to each other of the parts, a pair linear driving member 480 of this point of the the same is true between the pair of spiral parts 483. 따라서, 핸들부(400)에서 고정될 수 있는 제2 회전 부재(432)와 해당 직선 운동 부재(480) 사이의 거리가 가까워지는 경우에는(즉, 해당 직선 운동 부재(480)가 엔드 이펙터(200)로부터 멀어지는 방향으로 후진 운동을 하는 경우에는) 제3 회전 부재(436)와 해당 직선 운동 부재(480) 사이의 거리가 멀어지게 되고(즉, 해당 직선 운동 부재(480)가 엔드 이펙터(200)에 가까워지는 방향으로 전진 운동을 하게 되고), 그 역도 성립하게 된다. Accordingly, when the distance between the handle portions claim, which may be fixed at 400, the second rotary member 432 and the straight motion member 480 to approach (that is, the linear motion member 480, an end effector (200 ) in the case of a backward movement to the direction away from) the third rotating member 436, and the distance between the linear motion member 480 it is away (that is, the linear motion member 480, the end effector 200 it is), the forward movement in a direction closer to, is vice versa. 그러므로, 한 쌍의 직선 운동 부재(480)의 한 쌍의 와이어 고정 부속(482)이 물고 있거나 최소한 전달하고 있는 피치 와이어(또는, 요 와이어)는 전술한 바와 같은 관절 운동을 야기할 수 있게 된다. Therefore, a pair of a pair of wire fixing parts 482 of the linear motion member 480 biting or minimum delivery and pitch wire (or the yaw wire) is able to cause motion as described above.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 일부 구성요소 등에 관한 분해 사시도이다. Figure 9 is an exploded perspective view of some components such as the handle portion 400 of the minimally invasive surgical instrument in accordance with one embodiment of the present invention.

도 9를 참조하여 살펴본다. Examine with reference to FIG. 9. 제1 회전 부재(460)는 제1 구동 요소(470)에 의하여 구동되어 토크 전달 부재(700)를 잡고 회전하게 될 수 있다. The first rotating member 460 may be driven by the first drive element 470, the rotation holding a torque transfer member 700. 토크 전달 부재(700)의 구체적인 구성에 관하여는 위와 같은 여러 한국특허출원, 특히, 한국특허출원 제2011-29771호를 통하여 소개된 구성을 더 참조할 수 있다. Korea Patent Application is different with respect to the above specific configuration of the torque transmitting member 700 in particular, may further refer to a structure, introduced through the Korea Patent Application No. 2011-29771 call.

한편, 바람직하게는, 토크 전달 부재(700)의 내부를 통하여 개폐 와이어(800)가 전달될 수 있다. On the other hand, preferably, the wire opening (800) through the inside of the torque transmitting member 700 can be passed. 이러한 개폐 와이어(800)가 당겨지거나 당김 해제됨에 따라, 엔드 이펙터(200)가 개폐 운동을 할 수도 있음은 위와 같은 여러 한국특허출원에서 두루 소개된 바와 같다. As this opening and closing off the wire 800 is pulled or the pulling, that the end effector 200 may be the opening and closing movement is the same as above described throughout introduced in Korea Patent Application number like.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 핸들부(400)의 다기능 조작부(410)에 관하여 자세하게 도시하는 도면이다. 10 is a view showing in detail with respect to the multi-function control panel 410 of the minimally invasive surgical handle portion 400 of the mechanism according to one embodiment of the present invention. 도 10에 도시된 바와 같이, 다기능 조작부(410)는 관절 조작부(412), 롤링 조작부(414) 및 고정 부속(416)을 포함할 수 있다. The multifunction operation unit 410, as shown in Figure 10 may comprise a joint operation unit 412, the rolling operation unit 414 and fixed parts (416).

먼저, 관절 조작부(412)는 적어도 네 방향으로(또는, 적어도 여덟 방향으로) 조이스틱과 유사한 방식으로 조작되어 엔드 이펙터(200)의 피치 방향 동작, 요 방향 동작 또는 양 방향 동작을 제어할 수 있다. First, the joint operation section 412 may be at least in four directions (or, in at least eight directions) is operated in a manner similar to joystick controls the pitch motion, the yaw direction actuating or two-way operation of the end effector (200). 또한, 관절 조작부(412)는 버튼처럼 눌러지거나 눌림 해제되어 엔드 이펙터(200)의 관절 운동 상태를 고정시키거나 고정 해제시킬 수도 있다. Further, the joint operation portion 412 is released by pressing or pressed, as the button may be released or fixed as to secure the state of motion of the end effector (200). 이를 위하여, 핸들부(400)는 관절 조작부(412)가 조작되는 방향이나 눌려 있는지 여부를 전자적으로 감지하여 전술한 바와 같은 제2 구동 요소나 제3 구동 요소를 구동시키거나 고정시키기 위한 전자 회로 기판(예를 들면, PCB)(미도시됨)을 더 포함할 수 있다. To this end, the handle portion 400 is a joint operation unit 412 is an electronic circuit board for to drive the second drive element or the third driving component, such as whether or not the direction and is pressed to be operated as an electronic detection of the above or fixed (e. g., PCB) may further include (not shown). 이러한 전자 회로 기판은 공지의 기술로써 용이하게 구현될 수 있는 성질의 것임이 분명하다. The electronic circuit board is clear that the properties which can be easily implemented with a known technique.

다음으로, 롤링 조작부(414)는, 바람직하게는 휠 타입으로 구현되어, 엔드 이펙터(200)의 롤링 운동을 제어할 수 있다. Next, the rolling operation unit 414 is preferably implemented as a wheel type, it is possible to control the rolling motion of the end effector (200). 이를 위하여, 핸들부(400)는 롤링 조작부(414)의 회전을 전자적으로 감지하여 전술한 바와 같은 제1 구동 요소(470)를 구동시키기 위한 전자 회로 기판(예를 들면, PCB)(미도시됨)을 더 포함할 수 있다. To this end, the handle portion 400 is the electronic circuit board for driving the first drive element 470, as described above, to electronically detect the rotation of the rolling operation portion 414 (e. G., PCB) (not shown ) it can be further included. 이러한 전자 회로 기판 역시 공지의 기술로써 용이하게 구현될 수 있는 성질의 것임이 분명하다. The electronic circuit board is also clear that the properties which can be easily implemented with a known technique.

마지막으로, 고정 부속(416)은 전술한 바와 같은 전자적인 구성에 필요한 전기적인 연결을 제공하고, 다기능 조작부(410) 자체를 핸들부(400)에 대하여 기계적으로 고정시킬 수 있다. Finally, the fixing parts 416 may provide electrical connections required for the electronic configuration as described above, and is mechanically fixed against the multi-function operating unit (410) itself to the handle portion 400.

한편, 도 1과 도 2에 도시되었지만 자세하게 설명되지는 않은 트리거(420)에 관하여 살펴본다. On the other hand, FIGS. 1 and 2 have been illustrated in respect to examine that is not described in detail in the trigger 420. 트리거(420)는 개폐 와이어(800)의 당김이나 당김 해제를 제어할 수 있다. Trigger 420 may control the pull-off or pulling of the opening and closing wire (800). 예를 들면, 트리거(420)가 눌러진 경우, 개폐 와이어(800)가 당겨진 상태로 고정될 수 있고(따라서, 예를 들면, 엔드 이펙터(200)가 폐쇄되어 그 상태가 유지될 수 있고), 그렇지 않은 경우, 개폐 와이어(800)의 당김이 해제될 수 있다(따라서, 예를 들면, 엔드 이펙터(200)가 개방될 수 있다). For example, the trigger 420 is depressed, if true, may be fixed to the opening and closing wire 800 is pulled state (thus, for example, the end effector 200 is closed and its state can be maintained), otherwise, it can be disconnected from the pull-wire in the opening 800, if it is (therefore, for example, the end effector 200 can be opened).

본 발명의 활용예 Advantage of the present invention

본 발명의 활용예에 따르면, 최소 침습 수술 기구는 필요에 따라 수술용 로봇 등과 같은 다른 모터 기반 시스템(미도시됨)의 구동 요소(예를 들면, 외부 구동 요소(900))와 연결되어 굳이 내부 구동 요소의 작용을 요하지 않고도 그 엔드 이펙터(200)가 관절 운동을 수행하도록 할 수 있다. According to the advantage of the present invention, is a minimally invasive surgical instrument is connected to a drive element (e.g., an external drive element 900) of the other motor-based system (not shown) such as a surgical robot as needed dare internal that the end effector 200 without requiring the action of the driving element may be to perform a joint movement. 이를 위하여, 핸들부(400)는 다른 모터 기반 시스템에 연결되기에 적합하도록 그 형태 등이 일부 변경될 수 있다. To this end, the handle portion 400 may be modified such that this form to be suitable for being connected to another motor-based system. 또한, 핸들부(400)는, 필요에 따라, 다른 모터 기반 시스템에 의하여 엔드 이펙터(200)가 롤링 운동이나 개폐 운동을 할 수 있도록 하기 위하여 그 형태 등이 일부 변경될 수도 있다. In addition, the handle portion 400, as needed, and the like that form can also be modified in order to enable, by other motor-based system, the end effector 200 can execute a rolling motion or the opening and closing movement.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변경을 꾀할 수 있다. While the invention has been above explained with reference to the specific details and exemplary embodiments and drawings, such as specific components, which is only be provided to assist the overall understanding of the invention, the present invention is not limited to the above embodiments, the present those of ordinary invention, in which can be achieved with various modifications and changes to the described.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다. Accordingly, the scope of the invention is jeonghaejyeoseo is not restricted to the embodiment described above, as well as the claims below the claims and the full range changed equivalently equal or therefrom the scope of the spirit of the invention It would be to belong to.

100: 샤프트 100: Shaft
200: 엔드 이펙터 200: end-effector
300: 관절부 300: joints
400: 핸들부 400: The handle portion

Claims (14)

  1. 최소 침습 수술 기구로서, As a minimally invasive surgical instruments,
    샤프트, shaft,
    상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 및 The end effector being connected to one end side of the shaft, and
    상기 샤프트의 타단에 연결되는 핸들부 A handle portion which is connected to the other end of the shaft
    를 포함하고, And including,
    상기 핸들부는, Said handle portion,
    한 쌍의 직선 운동 부재, A linear motion member of the pair,
    상기 한 쌍의 직선 운동 부재가 서로 반대 방향으로 운동하도록 하기 위한 한 쌍의 회전 부재, 및 Rotational member of the pair to the linear motion member of said pair to movements in opposite directions, and
    상기 한 쌍의 회전 부재를 구동시키기 위한 구동 요소 Driving elements for driving the rotary member of the pair
    를 포함하며, It includes,
    상기 한 쌍의 직선 운동 부재는 상기 엔드 이펙터를 피치 방향이나 요 방향으로 동작시키는 A linear motion member of said pair of operating the end effector in the pitch direction or the yaw direction
    최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instruments.
  2. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 한 쌍의 직선 운동 부재 중 적어도 하나와 상기 한 쌍의 회전 부재 중 적어도 하나는 나선형 부속을 개입시켜 서로 연결되어 있는 최소 침습 수술 기구. At least one rotary member of said at least one of a linear motion member and the pair of pairs of minimally invasive surgical instruments that are connected to each other via a spiral part.
  3. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 한 쌍의 회전 부재의 각각은 상기 핸들부의 외주를 따라 배치되는 공통의 외주 회전 부재와 연결되어 있는 최소 침습 수술 기구. Each of the rotary member of the pair is a minimally invasive surgical instrument that is connected to the common rotation of the outer member to be disposed along the outer periphery of said handle.
  4. 제3항에 있어서, 4. The method of claim 3,
    상기 외주 회전 부재는 외부 구동 요소와 연결될 수 있는 최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instruments in the outer rotating member is coupled to the external drive element.
  5. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 핸들부는, Said handle portion,
    다른 한 쌍의 직선 운동 부재, A linear motion member of the other pair,
    상기 다른 한 쌍의 직선 운동 부재가 서로 반대 방향으로 운동하도록 하기 위한 한 쌍의 다른 회전 부재, 및 Other rotary member of the linear motion member of said other pair to pair for movement in opposite directions, and
    상기 한 쌍의 다른 회전 부재를 구동시키기 위한 다른 구동 요소 Another driving component for driving the other rotary member of the pair
    를 더 포함하고, Including more and
    상기 다른 한 쌍의 직선 운동 부재는 상기 엔드 이펙터를 요 방향이나 피치 방향으로 동작시키는 A linear motion member of said other pair is operating the end effector in the yaw direction or the pitch direction
    최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instruments.
  6. 제5항에 있어서, 6. The method of claim 5,
    상기 한 쌍의 회전 부재의 각각은 상기 핸들부의 외주를 따라 배치되는 공통의 외주 회전 부재와 연결되어 있으며, Each of the rotary member of the pair is connected in common with the outer rotary member is disposed along the outer periphery of said handle,
    상기 다른 한 쌍의 회전 부재의 각각은 상기 핸들부의 외주를 따라 배치되는 다른 공통의 외주 회전 부재와 연결되어 있는 Each of the rotary member of the other pair is connected to other common outer rotary members are disposed along the outer periphery of said handle
    최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instruments.
  7. 제6항에 있어서, 7. The method of claim 6,
    상기 공통의 외주 회전 부재와 상기 다른 공통의 외주 회전 부재는 서로 독립적으로 회전할 수 있는 최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instruments which outer rotary member and the outer rotary member of the other of said common is common to rotate independently of each other.
  8. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 핸들부는 다른 회전 부재와 이것을 구동시키기 위한 다른 구동 요소를 더 포함하고, The handle portion further includes another rotating member and the other driving element to drive it,
    상기 다른 회전 부재는 상기 엔드 이펙터가 롤링 운동을 하도록 하는 The other rotating member to which the end effector to the rolling movement
    최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instruments.
  9. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    개폐 와이어를 더 포함하는 최소 침습 수술 기구. Minimally invasive surgical instrument further comprises an open wire.
  10. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 핸들부는 상기 엔드 이펙터를 피치 방향이나 요 방향으로 동작시키기 위한 관절 조작부를 더 포함하는 최소 침습 수술 기구. It said handle portion for minimally invasive surgical instrument further comprises a joint control panel for operating the end effector in the pitch direction or the yaw direction.
  11. 제10항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 관절 조작부는 상기 엔드 이펙터의 관절 운동 상태를 고정시킬 수 있는 최소 침습 수술 기구. The joint control panel is a minimally invasive surgical instruments that can secure the motion state of the end effector.
  12. 제8항에 있어서, The method of claim 8,
    상기 핸들부는 상기 엔드 이펙터가 롤링 운동을 하도록 하기 위한 롤링 조작부를 더 포함하는 최소 침습 수술 기구. It said handle portion for minimally invasive surgical instrument further comprising a rolling operation portion to which the end effector to the rolling motion.
  13. 제9항에 있어서, 10. The method of claim 9,
    상기 핸들부는 상기 개폐 와이어가 상기 엔드 이펙터를 개폐시킬 수 있도록 하기 위한 트리거를 더 포함하는 최소 침습 수술 기구. It said handle portion for minimally invasive surgical instrument further comprising a trigger to so as to open and close the opening and closing wire is the end effector.
  14. 삭제 delete
KR20110077110A 2011-08-02 2011-08-02 Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery KR101300404B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20110077110A KR101300404B1 (en) 2011-08-02 2011-08-02 Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20110077110A KR101300404B1 (en) 2011-08-02 2011-08-02 Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery
PCT/KR2012/003124 WO2012144875A3 (en) 2011-04-21 2012-04-23 Minimally invasive surgical instrument implementing a motor
EP20120774712 EP2700369B1 (en) 2011-04-21 2012-04-23 Minimally invasive surgical instrument with a motor
US14113212 US20140350569A1 (en) 2011-04-21 2012-04-23 Minimally invasive surgical instrument implementing a motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130015231A true KR20130015231A (en) 2013-02-13
KR101300404B1 true KR101300404B1 (en) 2013-08-26

Family

ID=47895082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20110077110A KR101300404B1 (en) 2011-08-02 2011-08-02 Motorized Instrument for Minimally Invasive Surgery

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101300404B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070079052A (en) * 2006-01-31 2007-08-03 에디컨 엔도-서저리 인코포레이티드 Surgical fastener and cutter with single cable actuator
KR20080021598A (en) * 2005-04-14 2008-03-07 캠브리지 엔도스코픽 디바이시스 인코퍼레이티드 Surgical instrument
KR20100020373A (en) * 2008-08-12 2010-02-22 정창욱 Tool for minimally invasive surgery and method for using the same
US20100087818A1 (en) * 2008-10-03 2010-04-08 Tyco Healthcare Group Lp Method of Transferring Rotational Motion in an Articulating Surgical Instrument

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080021598A (en) * 2005-04-14 2008-03-07 캠브리지 엔도스코픽 디바이시스 인코퍼레이티드 Surgical instrument
KR20070079052A (en) * 2006-01-31 2007-08-03 에디컨 엔도-서저리 인코포레이티드 Surgical fastener and cutter with single cable actuator
KR20100020373A (en) * 2008-08-12 2010-02-22 정창욱 Tool for minimally invasive surgery and method for using the same
US20100087818A1 (en) * 2008-10-03 2010-04-08 Tyco Healthcare Group Lp Method of Transferring Rotational Motion in an Articulating Surgical Instrument

Also Published As

Publication number Publication date Type
KR20130015231A (en) 2013-02-13 application

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6394998B1 (en) Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
US7306597B2 (en) Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
US8245898B2 (en) Surgical stapling and cutting device
US7819884B2 (en) Robotically controlled medical instrument
US5582617A (en) Surgical instrument for endoscopic and general surgery
US7316681B2 (en) Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US8640788B2 (en) Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member
US6817974B2 (en) Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
Degani et al. Highly articulated robotic probe for minimally invasive surgery
US20120310256A1 (en) Grip force control in a robotic surgical instrument
EP0646356A2 (en) Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument and surgical fastener track therefor
EP2263568A2 (en) Flexible surgical stapler with motor in the head
US7410483B2 (en) Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool
US20060199999A1 (en) Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist
US20060201130A1 (en) Articulating mechanisms with joint assembly and manual handle for remote manipulation of instruments and tools
US20070179525A1 (en) Multifunctional tool and method for minimally invasive surgery
US7699835B2 (en) Robotically controlled surgical instruments
US20100249497A1 (en) Surgical instrument
US20120265176A1 (en) Surgical instrument with elastically movable instrument head
US20110152615A1 (en) Surgical manipulator
US20040176751A1 (en) Robotic medical instrument system
US20100011900A1 (en) Backend mechanism for four-cable wrist
US8157793B2 (en) Manipulator for medical use
US7066926B2 (en) Platform link wrist mechanism
US6783524B2 (en) Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
A107 Divisional application of patent
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant