KR101146945B1 - Wrist device for surgical tool - Google Patents

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KR101146945B1
KR101146945B1 KR1020100090109A KR20100090109A KR101146945B1 KR 101146945 B1 KR101146945 B1 KR 101146945B1 KR 1020100090109 A KR1020100090109 A KR 1020100090109A KR 20100090109 A KR20100090109 A KR 20100090109A KR 101146945 B1 KR101146945 B1 KR 101146945B1
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최승욱
이제선
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주식회사 이턴
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Abstract

본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는 나선형 구조를 갖는 선재부 사이에 나선의 피치 방향으로 돌기부가 구성됨으로써, 전체적으로 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달할 수 있고, 특히 리스트부가 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있도록 하여 수술 기기의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 갖는다.The bending device for the surgical instrument according to the present invention is configured by the projections in the pitch direction of the spiral between the wire member having a spiral structure, it is possible to smoothly transfer the bending operation force of the end operating portion in a simple structure as a whole, in particular, the wrist portion is bent In order to ensure a more solid support capacity has the effect of increasing the reliability of the surgical instrument.

Description

수술기구용 굴곡장치{Wrist device for surgical tool}Winding device for surgical instruments {Wrist device for surgical tool}

본 발명은 인체의 피부, 점막 또는 피부 내에 삽입되어 수술을 시행하는 수술기구에서 말단 작동부가 자유롭게 굴곡될 수 있도록 하는 수술기구용 굴곡장치에 관한 것이다.The present invention relates to a bending device for surgical instruments that can be bent freely the end operating portion in the surgical instrument inserted into the skin, mucous membrane or skin of the human body to perform the surgery.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.Medically, surgery refers to healing a disease by cutting, slitting, or manipulating skin, mucous membranes, or other tissues with a medical device. In particular, open surgery, which incise the skin of the surgical site and open, treat, shape, or remove the organs inside of the surgical site, has recently been performed using robots due to problems such as bleeding, side effects, patient pain, and scars. This alternative is in the spotlight.

이러한 수술용 로봇은 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master) 로봇과, 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지며, 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 통합하여 구성하거나, 각각 별도의 장치로 구성하여 수술실에 배치한 상태에서 수술을 진행하고 있다.Such a surgical robot is composed of a master robot that generates and transmits a signal required by a doctor's operation, and a slave robot that receives a signal from the master robot and directly applies a manipulation required to a patient. And the slave robot are integrated or configured as separate devices, respectively, and are operating in the operating room.

수술용 로봇은 슬레이브 로봇의 로봇 암에 장착된 상태에서 인체의 피부 점막 또는 피부 내에 삽입되어 조직을 절개하는 등 수술 작업을 시행하는 인스트루먼트(instrument)가 구비된다.The surgical robot is provided with an instrument for performing a surgical operation such as being inserted into the skin mucosa or skin of the human body and being dissected with tissue in a state where it is mounted on a robot arm of a slave robot.

이러한 인스트루먼트는 엔드 이펙터(end effector) 즉, 말단 작동부의 자유로운 작동을 구현하기 위해 그 중간부에 굴곡장치를 구비한 것도 개발되어 사용되고 있다.Such instruments have also been developed and used with bends in the middle of the end effector, i.

인스트루먼트의 굴곡장치에 대하여 선행기술을 참조하여 살펴본다.Looking at the bending device of the instrument with reference to the prior art.

도 1 내지 도 7은 미국특허 7,320,700에 개시된 도면이다. 참고로, 여기에서는 미국특허공보에 개시된 도면을 도면 부호 등을 변경하지 않고 그대로 첨부하고, 주요 부분을 중심으로 설명한다.1 to 7 are views disclosed in US Patent 7,320,700. For reference, the drawings disclosed in the U.S. Patent Publication are attached hereto without changing the reference numerals and the like, and the main parts will be described.

도 1은 굴곡장치를 갖는 인스트루먼트(instrument)를 보여주는 도면으로서, 이러한 인스트루먼트는 슬레이브 로봇의 로봇 암에 장착되어 작동되거나, 수동(hand-held) 수술기구의 조작부에 연결되어 수술 작업을 시행할 있도록 구성되는 것이 일반적이다.1 is a view showing an instrument having a bending device (instrument), such an instrument is mounted on the robot arm of the slave robot or operated, or connected to the control unit of the hand-held surgical instruments configured to perform a surgical operation It is common to be.

도 1에서 참조번호 10은 굴곡장치의 주요 구성부인 리스트(wrist)이고, 참조 번호 12는 말단 작동부이며, 14는 조작부에 연결되는 본체 샤프트를 나타낸다.In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a wrist which is a main component of the bending device, reference numeral 12 denotes a distal actuating portion, and 14 denotes a main shaft connected to the operation portion.

도 2는 상기 리스트(10)를 중심으로 한 굴곡장치 부분을 나타낸 상세도로서, 코일 스프링 구조를 갖는 와이어 랩(wrap)(34)의 안쪽에 하이포관(26)에 연결된 케이블(24)이 위치되고, 외부는 수축관(36)이 구비된 구성으로 이루어져, 하이포관(26)이 당겨지고 밀어질 때 와이어 랩(34)과 수축관(36)이 케이블(24)을 각각으로부터 고정된 거리가 유지되게 하는 기능을 한다.FIG. 2 is a detailed view of the bending device centering on the wrist 10, in which a cable 24 connected to the hypotube 26 is located inside a wire wrap 34 having a coil spring structure. The outer side is configured to have a constriction tube 36, so that the wire wrap 34 and the constriction tube 36 have a fixed distance from each of the cables 24 when the hypotube 26 is pulled and pushed. Function to keep

그러나, 도 2에 도시된 바와 같은 굴곡장치는 와이어 랩(34)과 수축관(36)을 이용하여 하이포관(26) 및 케이블(24)에 의한 굴곡 상태가 유지되도록 구성되기 때문에 전체적으로는 구조가 복잡하게 이루어짐과 아울러, 수축관(36)의 신축성에 따라 굴곡 상태의 지지력이 충분히 제공되지 않은 문제점이 있다. 즉 상기 굴곡장치는 와이어 랩(34)과 수축관(36)에 의해 굴곡된 상태를 유지하게 되나, 말단 작동부에 힘이 가해질 경우에 와이어 랩(34)과 수축관(36)을 통해서는 굴곡된 상태를 유지할 수 있는 보다 견고한 지지력이 확보하기 어려운 문제점이 있다. 따라서 인스트루먼트의 신뢰성을 떨어뜨리는 문제가 발생하게 된다.However, since the bending device as shown in FIG. 2 is configured to maintain the bent state by the hypotube 26 and the cable 24 by using the wire wrap 34 and the shrinkage tube 36, the structure is generally as a whole. In addition to the complexity, there is a problem that the support force in the curved state is not sufficiently provided according to the elasticity of the contraction tube 36. That is, the bending device is maintained in a bent state by the wire wrap 34 and the shrinkage tube 36, but when the force is applied to the distal end portion, the bend through the wire wrap 34 and the shrinkage tube 36 There is a problem that it is difficult to secure a more solid support that can maintain the state. Therefore, the problem of deteriorating the reliability of the instrument occurs.

한편, 도 3 내지 도 5를 통해 개시된 위 미국특허의 또 다른 기술은 코일 스프링(222) 사이에 2개의 디스크(224)를 삽입한 것으로, 이때 디스크(224)는 도 4와 도 5에서와 같이 내부의 양쪽에서 탭(226)이 돌출되어 코일 스프링(222) 사이에 끼워지도록 구성된다. 이때 2개의 디스크의 탭은 90° 각도로 다른 위치에서 코일 스프링(222) 사이에 끼워지게 구성된다.Meanwhile, another technique of the U.S. patent disclosed through FIGS. 3 to 5 is to insert two disks 224 between the coil springs 222, where the disks 224 as shown in Figures 4 and 5 Tabs 226 protrude from both sides of the interior to fit between the coil springs 222. The tabs of the two discs are then configured to fit between the coil springs 222 at different positions at 90 ° angles.

그리고, 도 6 및 도 7은 상기 코일 스프링의 둘레를 감싸도록 설치되는 외장 부품을 나타낸다. 6 and 7 show an exterior component installed to surround the coil spring.

그러나 위와 같은 미국 특허의 또 다른 기술 역시 전체적인 구조가 복잡해지고, 특히 코일 스프링(222) 사이에 단순히 2개의 디스크(224)를 삽입한 구조로 구성되기 때문에 서로 다른 디스크의 탭(226)이 정확한 위치에서 작용하기가 쉽지 않고, 이에 따라 견고하고 균일한 지지력을 확보하기 어려운 문제점이 발생한다.
However, another technique of the above-described US patent also complicates the overall structure, and in particular, the tab 226 of different discs is positioned correctly because it consists of a structure in which two discs 224 are simply inserted between the coil springs 222. It is not easy to act on, and thus a problem arises that it is difficult to secure a firm and uniform support.

결국, 위에서 살펴본 미국특허를 비롯하여 선행기술에서의 스프링 또는 이와 유사한 구조물은 외장 부품 내에 구비되어 말단 작동부의 굴곡 상태를 조절한 후에 원상태로 복원하기 위해 사용된 것으로, 전체 부품을 단순화하고 보다 효율적인 기구 구성을 실현하는 데는 한계가 있는 문제점을 가지고 있는 것이다. 특히, 리스트의 굴곡된 상태를 견고하게 유지하기 어려워 수술 기구의 신뢰성이 떨어지는 문제가 있는 것이다.
As a result, the springs or similar structures in the prior art, including the US patents discussed above, are provided in the exterior parts and used to restore the original state after adjusting the bend of the end actuating part, simplifying the whole part and constructing a more efficient mechanism. There is a limiting problem in realizing this. In particular, it is difficult to maintain the curved state of the wrist firmly, there is a problem that the reliability of the surgical instrument is low.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달함과 아울러 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있도록 하여 기기의 신뢰성을 높일 수 있도록 하는 수술기구용 굴곡장치를 제공하는 데 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, it is to ensure a more robust support force in the bent state and to improve the reliability of the device to smoothly transfer the bending operation force of the end operation portion with a simple structure An object is to provide a bending device for surgical instruments.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는, 본체 샤프트와 말단 작동부 사이에 작동 케이블에 의해 굴곡되는 리스트부가 구비되고, 상기 리스트부는, 나선형 구조로 형성되어 그 양단부가 상기 본체 샤프트와 말단 작동부에 각각 연결된 선재부와, 상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에서 나선의 피치 방향으로 돌출되어 상기 작동 케이블의 당김 또는 밂 작동에 의해 선재부가 굴곡될 때 선재부의 변형을 유도하거나 변형된 상태가 유지되도록 하는 복수의 돌기부를 포함한 것을 특징으로 한다.The bending device for surgical instruments according to the present invention for realizing the above object is provided with a wrist portion that is bent by an actuating cable between the main shaft and the distal operation portion, the wrist portion is formed in a helical structure, the both ends of the Between the wire rod part connected to the main shaft and the distal actuating part, and the wire rods constituting the wire rod, in the direction of the pitch of the spiral to induce deformation of the wire rod when the wire rod is bent by pulling or squeezing the actuation cable; It characterized in that it comprises a plurality of projections for maintaining the deformed state.

상기 선재부는, 리스트부의 길이 방향으로 상기 작동 케이블이 통과하도록 복수의 케이블 홀이 연속하여 형성되는 것이 바람직하다.Preferably, the wire rod portion is formed with a plurality of cable holes continuously so that the operation cable passes in the longitudinal direction of the wrist portion.

상기 선재부는, 나선 구조를 갖는 나선부와, 원형 링 구조로 형성되어 상기 나선부의 양단부에 연결되어 상기 본체 샤프트와 말단 작동부에 각각 고정되는 양쪽 고정부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.The wire member preferably includes a spiral portion having a spiral structure and both fixing portions formed in a circular ring structure and connected to both ends of the spiral portion and fixed to the main shaft and the distal operation portion, respectively.

상기 선재부는, 상기 나선부가 압축 또는 인장 탄성을 갖도록 구성할 수 있다.The wire member may be configured such that the spiral portion has a compressive or tensile elasticity.

상기 돌기부는, 상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에 선재부의 회전 방향으로 상호 구속할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.The protrusion is preferably configured to be mutually constrained in the direction of rotation of the wire rod between the wire rods constituting the wire rod.

상기 돌기부는, 한쪽 끝단부가 한쪽 선재에 고정된 상태에서 피치 방향으로 돌출되어, 이 돌출된 다른 쪽 끝단부가 인접한 다른 선재에서 떨어진 상태에서 지지될 수 있게 구성되는 것이 바람직하다.Preferably, the protrusion is configured such that one end portion protrudes in the pitch direction in a state where the one end portion is fixed to one wire rod, so that the other protruding end portion is supported in a state away from another adjacent wire rod.

이때, 상기 돌기부와 이 돌기부와 접촉하는 선재 부분은 서로 밀착되게 대응되는 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the protrusion part and the wire part in contact with the protrusion part have a shape corresponding to each other in close contact with each other.

이를 위해, 상기 돌기부의 끝단부는 반구형 구조로 형성되고, 이 돌기부와 접촉하는 선재 부분은 반구형 구조로 오목하게 형성되는 것이 바람직하다.To this end, the end of the protrusion is formed in a hemispherical structure, the wire portion in contact with the protrusion is preferably formed concave in a hemispherical structure.

상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 일정 각도마다 형성되는 것이 바람직하다.The protrusion is preferably formed at a predetermined angle along the spiral in the circumferential direction of the wire rod.

즉, 상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 180° ~ 360° 사이의 각도에서 일정 각도마다 형성될 수 있다. That is, the protrusion may be formed at a predetermined angle at an angle between 180 ° and 360 ° along the spiral in the circumferential direction of the wire rod.

더욱 바람직하게는 상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 240° 각도마다 형성될 수 있다.More preferably, the protrusion may be formed at an angle of 240 ° along the spiral in the circumferential direction of the wire rod.

한편, 상기 돌기부에 대응하는 다른쪽 선재에는 상기 돌기부를 지지할 수 있도록 돌기부 방향으로 돌출된 지지부가 형성되는 것도 가능하다.On the other hand, the other wire corresponding to the protrusion may be provided with a support portion protruding in the direction of the protrusion so as to support the protrusion.

또한, 상기 돌기부는, 양단부가 양쪽 선재에 모두 고정되게 구성되게 구성할 수도 있고, 이와는 반대로 상기 돌기부는 양쪽 선재에서 모두 분리되게 구성될 수도 있다. 모두 분리되게 구성될 때는 양쪽 선재에 돌기부의 양단부가 삽입될 수 있도록 홈 구조의 삽입부가 형성되는 것이 바람직하다.
In addition, the protrusion may be configured such that both ends are fixed to both wires, and conversely, the protrusion may be configured to be separated from both wires. When all of them are configured to be separated, it is preferable that insertion portions of the groove structure are formed so that both ends of the protrusions can be inserted into both wires.

상기한 바와 같은 본 발명의 주요한 과제 해결 수단들은, 아래에서 설명될 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용', 또는 첨부된 '도면' 등의 예시를 통해 보다 구체적이고 명확하게 설명될 것이며, 이때 상기한 바와 같은 주요한 과제 해결 수단 외에도, 본 발명에 따른 다양한 과제 해결 수단들이 추가로 제시되어 설명될 것이다.
The main problem solving means of the present invention as described above, will be described in more detail and clearly through examples such as 'details for the implementation of the invention', or the accompanying 'drawings' to be described below, wherein In addition to the main problem solving means as described above, various problem solving means according to the present invention will be further presented and described.

본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는, 나선형 구조를 갖는 선재부 사이에 나선의 피치 방향으로 돌기부가 구성되기 때문에 전체적으로 간단한 구조로 말단 작동부의 굴곡 조작력을 원활하게 전달할 수 있고, 특히 리스트부가 굴곡된 상태에서 보다 견고한 지지력이 확보될 수 있기 때문에 말단 작동부 조작을 비롯하여 기기의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 제공하게 된다.The bending device for surgical instruments according to the present invention, because the projections are formed in the pitch direction of the spiral between the wire rod portion having a spiral structure, it is possible to smoothly transmit the bending operation force of the end operating portion in a simple structure as a whole, especially the wrist portion is curved More robust support can be secured in the state, providing end device operation and increased reliability.

또한 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치는, 돌기부가 선재들을 회전 방향으로 구속할 수 있도록 구성한 경우에, 본체 샤프트에서 회전 방향의 작동력이 제공될 때 나선형 선재부의 꼬임을 방지하여, 본체 샤프트를 회전시킬 경우 말단 작동부까지 원활하게 회전시킬 수 있는 효과를 제공하게 된다.
In addition, the bending device for surgical instruments according to the present invention, when the projection is configured to restrain the wire rod in the rotational direction, to prevent the twisting of the spiral wire rod portion when the operating force in the rotational direction is provided in the body shaft, to rotate the main shaft If it is to provide an effect that can be smoothly rotated to the end operation.

도 1 내지 도 7은 미국특허 7,320,700호에 개시된 도면들을 나타낸다.
도 8 내지 도 17은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 일 실시예를 보여주는 도면들로서,
도 8은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 일 실시예의 작동 상태를 보여주는 사시도,
도 9는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 일 실시예를 보여주는 사시도,
도 10은 도 9에 예시된 리스트부를 보여주는 사시도,
도 11은 도 9에 예시된 리스트부의 정면도,
도 12는 도 9에 예시된 리스트부의 평면도,
도 13은 본 발명에서 돌기부의 배치 구성을 보여주는 참고도,
도 14는 본 발명에서 돌기부의 설치 상태를 보여주는 상세 단면도,
도 15 내지 도 17은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 여러 작동 상태를 보여주는 도면들이다.
도 18 내지 도 19는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 다른 실시예를 보여주는 도면들이다.
도 20은 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치에서, 돌기부의 설치 위치를 달리하는 실시예의 평면도이다.
도 21 및 도 22는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 또 다른 실시예를 보여주는 도면들로서, 도 21은 전체 사시도, 도 22는 도 21의 "A" 부분 상세 단면도이다.
도 23 및 도 24는 본 발명의 도 22에 대응하는 여러 변형 실시예의 도면으로서, 도 23은 돌기부의 양쪽이 모두 고정된 상태의 단면도, 도 24는 돌기부의 양쪽이 모두 분리된 상태의 단면도이다.1 to 7 show drawings disclosed in US Pat. No. 7,320,700.
8 to 17 are views showing an embodiment of the bending device for surgical instruments according to the present invention,
8 is a perspective view showing an operating state of an embodiment of the bending device for surgical instruments according to the present invention,
Figure 9 is a perspective view showing an embodiment of the bending device for surgical instruments according to the present invention,
FIG. 10 is a perspective view illustrating a list part illustrated in FIG. 9;
FIG. 11 is a front view of the wrist part illustrated in FIG. 9;
12 is a plan view of the list unit illustrated in FIG. 9;
13 is a reference view showing the arrangement of the protrusions in the present invention,
14 is a detailed cross-sectional view showing the installation state of the projection in the present invention,
15 to 17 are views showing various operating states of the bending device for surgical instruments according to the present invention.
18 to 19 are views showing another embodiment of the bending device for surgical instruments according to the present invention.
20 is a plan view of an embodiment of varying the installation position of the projection in the bending device for surgical instruments according to the present invention.
21 and 22 are views showing still another embodiment of the bending device for surgical instruments according to the present invention, Figure 21 is a full perspective view, Figure 22 is a partial detailed sectional view "A" of FIG.
FIG. 23 and FIG. 24 are views of various modified embodiments corresponding to FIG. 22 of the present invention, and FIG. 23 is a cross-sectional view in which both protrusions are fixed, and FIG. 24 is a cross-sectional view in which both protrusions are separated.

첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 유사한 구성 부분에 대해서는 도면에 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복 설명은 생략한다.
In describing the embodiments of the present invention, the same reference numerals are assigned to the same or similar components, and repeated descriptions thereof will be omitted.

도 8 내지 도 17을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 설명한다.An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 17.

도 8은 인스트루먼트의 끝단부를 보여주는 개략적인 사시도로서, 도면 부호 110은 슬레이브 로봇의 조작부 또는 수동 수술기구의 조작부 등에 연결되는 본체 샤프트를 나타낸다.8 is a schematic perspective view showing the end of the instrument, the reference numeral 110 denotes a body shaft connected to the operation unit of the slave robot or the operation unit of the manual surgical instruments.

본체 샤프트(110)는 통상 중공의 관형 구조로 형성되어 그 내부에 후술할 리스트부(130)를 조작하기 위한 케이블(115; 도 9 참조)을 비롯하여 말단 작동부(120)를 작동하기 위한 케이블 또는 와이어들이 통과할 수 있도록 이루어진다. 또한 본체 샤프트(110)의 내부에는 말단 작동부(120)의 회전 작동을 위한 케이블도 구비될 수 있다.The main shaft 110 is usually formed in a hollow tubular structure and includes a cable 115 for operating the end part 120, including a cable 115 (see FIG. 9) for manipulating the wrist part 130 to be described later. The wires are made to pass through. In addition, the inside of the body shaft 110 may also be provided with a cable for the rotation operation of the end operation unit 120.

도면 부호 120은 엔드 이펙터(end effector) 즉, 말단 작동부를 나타낸 것으로, 본 실시예의 도면에서는 가위형 수술부재(125)를 예시하여 도시하였으나, 이에 한정되지 않고 말단 작동부(120)를 구성하는 공지의 다양한 수술부재를 연결하여 이용할 수 있음은 물론이다. 예를 들면, 가위 외에도 집게, 커터, 송곳, 카메라 등을 들 수 있다.Reference numeral 120 denotes an end effector, that is, an end actuating part. In the drawings of the present embodiment, the scissor-type surgical member 125 is illustrated as an example, but is not limited thereto. Of course, it can be used by connecting a variety of surgical members. For example, in addition to scissors, tongs, a cutter, an awl, a camera, etc. are mentioned.

도면 부호 130은 말단 작동부(120)의 자유로운 굴곡 작동이 가능하도록 본체 샤프트(110)와 말단 작동부(120) 사이를 연결하는 리스트부를 나타낸다.Reference numeral 130 denotes a wrist portion that connects between the main shaft 110 and the distal actuating portion 120 to enable free bending operation of the distal actuating portion 120.

리스트부(130)는 본체 샤프트(110)의 끝단부에 구비된 연결체(111)와 말단 작동부(120)의 뒤쪽 끝단부에 구비된 연결체(121)에 각각 고정되게 연결될 수 있다. 물론 리스트부(130)가 본체 샤프트(110) 또는 말단 작동부(120)와 연결되는 부분은 상대 회전 가능하도록 연결하는 것도 가능하다.The wrist unit 130 may be fixedly connected to the connecting body 111 provided at the end of the main shaft 110 and the connecting body 121 provided at the rear end of the distal operation part 120. Of course, the portion that the wrist 130 is connected to the main shaft 110 or the distal operation portion 120 can also be connected so as to be relatively rotatable.

이와 같은 리스트부(130)는 도 8에 예시된 바와 같이 본체 샤프트(110)를 중심으로 말단 작동부(120)가 전후좌우 방향을 포함하여 모든 방향으로 자유롭게 굴곡 되면서 수술 작업을 실시할 수 있도록 구성되는 것이다.Such a wrist portion 130 is configured to perform a surgical operation while the end operating portion 120 is bent freely in all directions including the front, rear, left and right directions around the main shaft 110 as illustrated in FIG. Will be.

도 8의 리스트부(130)에는 외피가 씌워져 있지 않은 구조에 대하여 도시하였으나, 실시 조건에 따라서는 리스트부(130)의 굴곡 작동에 영향을 주지 않은 정도로 얇은 연성 재질로 이루어진 외피를 씌워서 구성할 수도 있다.
Although the list part 130 of FIG. 8 is illustrated with a structure in which the outer shell is not covered, it may be configured by covering the outer shell made of a soft material to a degree that does not affect the bending operation of the wrist unit 130 according to the embodiment conditions. have.

이하, 도 9 내지 도 17을 참조하여 상기한 리스트부(130)를 중심으로 본 발명의 주요 구성 부분을 상세히 설명한다.Hereinafter, the main components of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 9 to 17.

리스트부(130)는 도 9에 도시된 바와 같이 본체 샤프트(110)의 내측으로 연결되는 작동 케이블(115)들에 의해 자유롭게 굴곡될 수 있게 구성된다. The wrist part 130 is configured to be bent freely by the actuation cables 115 connected to the inside of the main shaft 110 as shown in FIG.

여기서, 작동 케이블(115)은 위에서 언급한 바와 같이 조작부에 연결되어 당김 및 밂 작동이 가능한 와이어 구조물로 이루어지는 것이 바람직하다. 이러한 작동 케이블은 그 끝단부에 걸림부(117)가 형성되어 말단 작동부(120)의 연결체(121; 도 8 참조)에 설치되거나, 후술할 리스트부(130)의 고정부(136)에 걸리거나 고정되게 설치될 수 있다.Here, the operation cable 115 is preferably made of a wire structure that is connected to the operation unit as mentioned above and capable of pulling and squeezing. Such an operation cable has a locking portion 117 formed at an end thereof and is installed at the connection body 121 (see FIG. 8) of the distal operation portion 120 or to the fixing portion 136 of the wrist portion 130 to be described later. It can be hung or fixedly installed.

상기 리스트부(130)는 크게 나선형 구조를 갖는 선재부(131)와 이 선재부(131) 사이에 구비되는 돌기부(140)로 구성된다. The wrist part 130 includes a wire part 131 having a spiral structure and a protrusion 140 provided between the wire part 131 and the wire part 131.

먼저, 상기 선재부(131)는 나선 구조, 즉 코일 스프링과 같은 구조를 갖는 나선부(133)와, 이 나선부(133)의 양단부에 연결되어 상기 본체 샤프트(110)와 말단 작동부(120)에 각각 연결되는 고정부(135, 136)로 구성될 수 있다.First, the wire rod portion 131 has a spiral structure, that is, a spiral portion 133 having a structure such as a coil spring, and is connected to both ends of the spiral portion 133 so that the main shaft 110 and the distal operation portion 120 are formed. It may be composed of fixing parts (135, 136) connected to each).

나선부(133)는 하나의 선재가 나선(또는 코일 형상) 구조로 연속하여 연결되고, 내경 및 외경은 전체적으로 동일하게 형성되는 것이 바람직하다. 이때 나선부(133)는 압축 탄성력 또는 인장 탄성력을 갖도록 구성할 수 있다.The spiral portion 133 is one wire is continuously connected in a spiral (or coil shape) structure, the inner diameter and the outer diameter is preferably formed to be the same as a whole. At this time, the spiral portion 133 may be configured to have a compressive elastic force or a tensile elastic force.

고정부(135, 136)는 나선부(133)의 양쪽 끝단부에서 원형 링 구조로 연결된 부분으로서, 위에서 설명한 바와 같이 본체 샤프트(110)와 말단 작동부(120)의 연결체(111, 121)에 각각 연결될 수 있게 구성된 부분이다.The fixing parts 135 and 136 are parts connected in a circular ring structure at both ends of the spiral part 133, and as described above, the connecting parts 111 and 121 of the main shaft 110 and the distal operating part 120 are provided. Each part can be connected to.

이와 같은 선재부(131)는, 도 10 및 도 11을 참조하면, 리스트부(130)의 길이 방향으로 상기 작동 케이블(115)이 통과하도록 복수의 케이블 홀(137)이 연속하여 형성된다. 본 실시예의 도면에서는 평면에서 보았을 때, 6곳의 케이블 홀(137)이 형성된 구조를 예시하였으나(도 12 참조), 실시 조건에 따라서는 평면에서 보았을 때, 3곳의 돌기부(140) 위치 사이에 3곳의 케이블 홀(137)이 형성되도록 배치하는 것도 가능하고, 실시 조건에 따라서는 그 이상의 복수개로 다양하게 형성하여 구성하는 것이 가능하다. 다만, 리스트부(130)의 균일한 굴곡 작동을 구현할 수 있도록 케이블 홀(137)의 개수 및 간격 설정은 상기 돌기부(140)의 개수 및 배치 간격에 따라 적절하게 설정하여, 전체가 균일 간격 또는 대칭되게 배치하여 구성하는 것이 바람직하다.10 and 11, a plurality of cable holes 137 are continuously formed such that the operation cable 115 passes in the longitudinal direction of the wrist part 130. Although the structure of the six cable holes 137 is illustrated in the plan view of the present embodiment (see FIG. 12), according to the embodiment, between the three projections 140 positions when viewed in plan view. It is also possible to arrange | position so that three cable holes 137 may be formed, and it is possible to form and comprise in various numbers more than that depending on implementation conditions. However, the number and spacing of the cable holes 137 may be appropriately set according to the number and spacing of the protrusions 140 so that the uniform bending operation of the wrist 130 may be performed. It is preferable to arrange | position so that it may be comprised.

다음, 상기 돌기부(140)는 나선부(133) 및 고정부(135, 136)를 구성하는 선재들 사이에서 나선의 피치 방향으로 돌출되게 형성된 것으로서, 상기 작동 케이블(115)의 작동(당김 또는 밂)에 따라 작동 케이블(115)에 의한 굴곡 작동력을 전달함과 동시에, 선재부(131)가 굴곡되어 변형된 후에는 그 변형된 상태가 유지될 수 있게 선재부(131)가 압축되는 것을 억제할 수 있도록 지지하는 기능을 하게 된다. 이로써 말단 작동부(120; 도 8 참조)가 인체 조직을 절개, 절단, 파지, 지짐 등의 작업을 시행할 때 말단 작동부의 방향을 정확히 조절할 수 있게 됨과 아울러, 리스트부(130)가 변형된 후에는 변형된 상태가 그대로 유지된 상태에서 말단 작동부(120)가 흔들리지 않고 견고한 지지력을 확보한 가운데 수술 작업을 시행할 수 있게 되는 것이다. Next, the protrusion 140 is formed to protrude in the pitch direction of the spiral between the wire rod constituting the spiral portion 133 and the fixing portions 135, 136, the operation (pulling or 밂) of the operation cable 115 In addition to transmitting the bending actuation force by the actuation cable 115 according to the present invention, it is possible to suppress the wire rod portion 131 from being compressed so that the deformed state can be maintained after the wire rod portion 131 is bent and deformed. It will be a supportive function. This allows the terminal operating part 120 (see FIG. 8) to precisely adjust the direction of the terminal operating part when performing operations such as cutting, cutting, gripping, and holding human tissue, and after the wrist part 130 is deformed. In the deformed state is maintained as it is to be able to perform a surgical operation while securing a solid support force without the end operating portion 120 is not shaken.

또한, 상기 돌기부(140)는, 도 8 등을 참조하면, 본체 샤프트(110)에서 리스트부(130)를 경유하여 말단 작동부(120)에 회전력을 전달할 때 인접한 선재들을 회전 방향으로 서로 구속하여 토크를 전달하는 기능도 담당한다. 즉, 돌기부(140)가 없다면 본체 샤프트(110)가 회전할 때 중간에서 나선부(133)가 꼬이면서 말단 작동부(120)에 토크를 전달하기 어렵게 되나, 나선부(133)를 구성하는 선재들을 돌기부(140)들이 회전 방향으로 서로 구속함으로써 본체 샤프트(110)의 회전 운동을 말단 작동부(120)에 원활하게 전달하는 기능도 담당하게 된다. 이에 따라 상기 리스트부(130)는 인스트루먼트의 자유 굴곡이 가능하게 하면서도 전체적으로 일체형 구조와 같이 회전방향으로 조작도 자유롭게 구현하면서 수술 작업을 시행할 수 있게 되는 것이다.In addition, referring to FIG. 8, the protrusion 140 may restrict adjacent wires to each other in a rotational direction when transmitting a rotational force from the main shaft 110 via the wrist part 130 to the distal operation part 120. It is also responsible for transmitting torque. That is, without the protrusion 140, when the main shaft 110 rotates, the spiral 133 is twisted in the middle, making it difficult to transmit torque to the distal operating part 120, but the wire constituting the spiral 133. These protrusions 140 are constrained to each other in the rotational direction to be responsible for the function of smoothly transmitting the rotational movement of the main shaft 110 to the distal operating portion 120. Accordingly, the wrist part 130 is able to perform a surgical operation while freely bending the instrument while also freely implementing the operation in the rotational direction as a whole integral structure.

이러한 돌기부(140)는 선재부(131)의 나선을 따라 일정 각도마다 돌출되게 형성되는 것이 바람직한데, 선재의 원주 방향으로 180° ~ 360° 사이의 각도에서 일정 각도마다 모두 한쪽 방향(본체 샤프트 방향 또는 말단 작동부 방향)으로 돌출되게 형성되는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 도 13에 예시한 바와 같이 선재의 원주 방향으로 240° 각도마다 돌출되게 형성할 수 있다. 이때 돌기부(140)는 평면 투시 구조에서는 120° 간격마다 균일하게 배치된 상태에서 선재부(131)의 압축을 방지함과 아울러 굴곡 상태를 지지하는 기능을 하게 된다.The protrusion 140 is preferably formed to protrude at a predetermined angle along the helix of the wire rod 131, all in one direction at a certain angle at an angle between 180 ° to 360 ° in the circumferential direction of the wire rod (body shaft direction Or protruding in the direction of the distal acting portion). More preferably, as shown in Figure 13 may be formed to protrude every 240 ° angle in the circumferential direction of the wire rod. In this case, the protrusion 140 may prevent the compression of the wire rod 131 in a state of being uniformly arranged at intervals of 120 ° in a planar perspective structure, and also support a curved state.

이제 돌기부(140)의 설치 구조에 대하여 설명한다.Now, the installation structure of the protrusion 140 will be described.

도 14를 참조하면, 돌기부(140)는 선재의 일측 부분(133U)에 고정된 상태에서 나선의 피치 방향으로 인접한 선재의 타측 부분(133U)에 지지될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 즉, 돌기부(140)의 한쪽 끝단은 선재의 일측 부분(133U)에 부착 또는 일체 성형 방식 등으로 고정되고, 다른 쪽 끝단은 인접한 선재의 타측 부분(133L)에서 떨어진 상태에서 접촉되어 지지될 수 있도록 구성되는 것이다. Referring to FIG. 14, the protrusion 140 may be configured to be supported by the other side portion 133U of the wire rod adjacent in the pitch direction of the spiral in a state of being fixed to the one side portion 133U of the wire rod. That is, one end of the protrusion 140 is fixed to one side portion 133U of the wire rod by an attachment or integral molding method, and the other end is contacted and supported in a state away from the other side portion 133L of the adjacent wire rod. It is composed.

이때, 상호 접촉되는 돌기부(140)의 끝단부(140a)와 이 끝단부와 접촉하는 선재 부분(133a)은 접촉이 부드럽게 이루어질 수 있도록 서로 형상에 대응되는 구조로 형성(형합)되는 것이 바람직하다. 즉, 도면에 예시된 바와 같이 돌기부(140)의 끝단부(140a)는 반구형 구조로 돌출되고, 이 돌기부(140)와 접촉하는 선재 부분(133a)은 반구형 구조로 오목하게 형성될 수 있다.At this time, the end portion 140a of the protrusion 140 in contact with each other and the wire portion 133a in contact with the end portion are preferably formed (structured) in a structure corresponding to each other so that the contact can be made smoothly. That is, as illustrated in the drawings, the end portion 140a of the protrusion 140 may protrude in a hemispherical structure, and the wire portion 133a in contact with the protrusion 140 may be concave in a hemispherical structure.

도 14에서 은선으로 표시된 부분은 나선부(133)가 일측 방향으로 압축될 때, 나선부(133)와 돌기부(140)의 변형 및 접촉 상태를 보여준 것으로서, 도면에서는 이해를 도모하기 위해 실제보다 과장되게 표현하였다.
In FIG. 14, the portion indicated by the hidden line shows the deformation and contact state of the spiral portion 133 and the protrusion 140 when the spiral portion 133 is compressed in one direction. Expressed to be.

도 15 내지 도 17은 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 리스트부(130)가 여러 방향으로 굴곡된 상태를 보여주는 개략적인 사시도들로서, 작동 케이블(115)을 당김 또는 밂 작동에 따라 자유롭게 굴곡되고 있는 상태를 보여준다.15 to 17 are schematic perspective views showing a state in which the wrist part 130 according to the present invention as described above is bent in various directions, and is freely bent in accordance with the operation or pull of the operation cable 115. Shows.

참고로, 도 15 내지 도 17에서는 작동 케이블(115)을 생략하고, 리스트부(130)의 움직임 상태를 중심으로 표현한 도면들이다. For reference, in FIGS. 15 to 17, the operation cable 115 is omitted, and the views are expressed based on the movement state of the list unit 130.

한편, 도 15에 은선으로 나타낸 바와 같이, 리스트부(130)의 외곽에 위에서 설명한 외피(150)를 씌워 리스트부(130)가 노출되지 않도록 구성하는 것도 가능하다.
On the other hand, as shown by the hidden line in FIG. 15, it is also possible to cover the outer portion of the list portion 130 to cover the outer shell 150 described above so that the list portion 130 is not exposed.

도 18 내지 도 19는 본 발명에 따른 수술기구용 굴곡장치의 다른 실시예를 보여주는 도면으로서, 도 18은 리스트부(130)를 나타낸 정면도이고, 도 19는 도 18에 예시된 리스트부가 작동 상태를 보여주는 개략적인 사시도이다. 18 to 19 is a view showing another embodiment of the bending device for surgical instruments according to the present invention, Figure 18 is a front view showing the wrist portion 130, Figure 19 is a wrist portion illustrated in Figure 18 is an operating state A schematic perspective view showing.

전술한 본 발명의 일 실시예에서는 선재부(131)가 원형 단면 구조로 형성된 것을 예시하였으나, 다른 실시예에서는 선재부(131)가 사각 단면 구조를 갖는 구성을 예시하였다. 이외의 다른 부분의 구성은 전술한 일 실시예의 구성과 동일 유사하게 구성될 수 있으므로, 동일한 도면 부호를 부여하고 반복 설명은 생략한다.
In the above-described embodiment of the present invention, the wire rod portion 131 has a circular cross-sectional structure, but in another embodiment, the wire rod portion 131 has a rectangular cross-sectional structure. Since the configuration of other parts can be configured similarly to the configuration of the above-described embodiment, the same reference numerals are given, and repeated description is omitted.

도 20은 도 13에 예시된 돌기부(140)의 배치 구조와 달리 나선 방향으로 270° 간격으로 돌기부(140)가 차례로 배치된 구성을 평면 구조로 나타내었다. 즉, 돌기부(140)는 선재부(131)의 원주 방향으로 나선을 따라 270° 간격으로 차례로 형성됨으로써 평면에서 보았을 때, 90° 간격으로 4 곳에 돌기부가 배치된 구조를 보여준다. 이때 케이블 홀(137)은 4 곳의 돌기부가 배치 공간 사이에 하나씩 모두 4곳에 배치되게 구성하는 것이 바람직하다.
20 illustrates a configuration in which the protrusions 140 are sequentially arranged at intervals of 270 ° in the helical direction, unlike the arrangement structure of the protrusions 140 illustrated in FIG. 13. That is, the protrusions 140 are sequentially formed at intervals of 270 ° along the helix in the circumferential direction of the wire rod part 131, so that the protrusions 140 are disposed at four locations at 90 ° intervals when viewed in plan view. In this case, it is preferable that the cable holes 137 are configured such that four protrusions are arranged in four places, one by one, between the arrangement spaces.

한편, 도 21 및 도 22는 본 발명의 또 다른 여러 실시예의 구성을 보여주는 도면으로서, 나선부(133)에 피치 방향으로 상호 마주하는 선재들 사이에 한쪽 선재에서는 상기한 돌기부(140)가 돌출되고, 다른 쪽 선재에서는 상기 돌기부(140)를 지지하는 지지부(142)가 돌출되는 구조를 보여준다. 상기 돌기부(140)와 지지부(142)가 상호 접촉하는 부분은 도 22에서와 같이 볼록한 곡면(140a)과 오목한 곡면(142a)이 상호 밀착되게 구성되는 것이 바람직하다.Meanwhile, FIGS. 21 and 22 are views illustrating the configuration of still another embodiment of the present invention, wherein the protrusion 140 is protruded from one wire between the wires facing each other in the pitch direction to the spiral portion 133. , The other wire shows a structure in which the support part 142 supporting the protrusion part 140 protrudes. A portion of the protrusion 140 and the support 142 contacting each other is preferably configured such that the convex curved surface 140a and the concave curved surface 142a are in close contact with each other.

돌기부(140)와 지지부(142)는 선재들에 일체형 구조로 성형하여 제작하는 것도 가능하나, 도면에서와 같이 선재들에 핀(145)(146)으로 고정하여 조립하는 방법도 가능하다.
The protrusion 140 and the support part 142 may be manufactured by forming an integrated structure on the wire rods. However, as shown in the drawing, the protrusions 140 and the support unit 142 may be fixed to the wire rods with the pins 145 and 146.

상기한 바와 같은 본 발명의 여러 실시예들에서는 돌기부(140)가 선재의 어느 한쪽에 고정되고 다른 쪽은 떨어져 있는 구조를 중심으로 설명하였으나, 실시 조건에 따라서는 도 23에 예시된 바와 같이 돌기부(140)의 양단부가 양쪽에 위치된 나선부(133)의 선재들에 모두 고정되게 구성하는 것도 가능하다. 또한 도 24에 예시된 바와 같이 돌기부(140)의 양단부가 양쪽에 위치된 나선부(133)의 선재들로부터 모두 분리되게 구성하는 것도 가능하다. 이때에는 돌기부(140)가 이탈하지 않도록 돌기부의 양단부(141a, 141b)가 삽입될 수 있게 양쪽 선재에 홈 구조의 삽입부(134a, 134b)가 각각 형성되게 구성하는 것이 바람직하다.
In various embodiments of the present invention as described above, the protrusion 140 is fixed to one side of the wire rod and the other side has been described with reference to a structure that is separated from each other. Both ends of the 140 may be configured to be fixed to the wires of the spiral portion 133 located at both sides. In addition, as illustrated in FIG. 24, both ends of the protrusion 140 may be configured to be separated from all wires of the spiral portion 133 located at both sides. In this case, it is preferable that the insertion portions 134a and 134b of the groove structure are formed on both wires so that both ends 141a and 141b of the protrusions can be inserted so that the protrusions 140 are not separated.

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the technical ideas described in the embodiments of the present invention can be performed independently of each other, and can be implemented in combination with each other. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art. It is possible. Accordingly, the technical scope of the present invention should be determined by the appended claims.

Claims (14)

말단 작동부의 자유로운 굴곡 작동을 위한 리스트부를 포함하고,
상기 리스트부는,
나선형 구조로 형성되어 양단이 연결체에 각각 연결된 선재부; 및
상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에서 나선의 피치 방향으로 돌출되어 작동 케이블의 당김 또는 밂 작동에 의해 상기 선재부가 굴곡될 때 상기 선재부의 변형을 유도하거나 변형된 상태가 유지되도록 하는 복수의 돌기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
A wrist section for free bending operation of the distal actuator,
The list unit,
A wire rod portion formed in a helical structure and connected at both ends to the connection body; And
A plurality of protrusions protruding in the pitch direction of the spiral between the wire rods constituting the wire rod to induce deformation of the wire rod portion or to maintain a deformed state when the wire rod portion is bent by pulling or squeezing an actuation cable; Flexural device for surgical instruments, characterized in that.
청구항1에 있어서,
상기 선재부는, 리스트부의 길이 방향으로 상기 작동 케이블이 통과하도록 복수의 케이블 홀이 연속하여 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to claim 1,
The wire member, the bending device for surgical instruments, characterized in that a plurality of cable holes are formed in succession so that the operation cable passes in the longitudinal direction of the wrist portion.
청구항1 또는 청구항2에 있어서,
본체 샤프트와 상기 말단 작동부 사이에서 상기 작동 케이블에 의해 굴곡되는 상기 리스트부에 있어서, 상기 선재부는 나선 구조를 갖는 나선부와, 원형 링 구조로 형성되어 상기 나선부의 양단부에 연결되어 상기 본체 샤프트와 상기 말단 작동부에 각각 고정되는 양쪽 고정부를 포함한 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to claim 1 or 2,
In the wrist portion that is bent by the actuation cable between the main shaft and the distal actuating portion, the wire portion has a spiral portion having a spiral structure, and is formed in a circular ring structure and connected to both ends of the spiral portion, Flexural device for a surgical instrument, characterized in that it comprises both fixing parts which are respectively fixed to the distal operation unit.
청구항3에 있어서,
상기 선재부는, 상기 나선부가 압축 또는 인장 탄성을 갖도록 구성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to claim 3,
The wire member, the bending device for surgical instruments, characterized in that the spiral portion is configured to have a compression or tensile elasticity.
청구항1에 있어서,
상기 돌기부는, 상기 선재부를 구성하는 선재들 사이에 선재부의 회전 방향으로 상호 구속할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to claim 1,
The protrusion is a bending device for a surgical instrument, characterized in that configured to be mutually constrained in the direction of rotation of the wire rod between the wire rods constituting the wire rod.
청구항1, 청구항2, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌기부는, 한쪽 끝단부가 한쪽 선재에 고정된 상태에서 피치 방향으로 돌출되어, 이 돌출된 다른 쪽 끝단부가 인접한 다른 선재에서 떨어진 상태에서 지지될 수 있게 구성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to any one of claims 1, 2, and 5,
The protruding portion is a bending device for a surgical instrument, characterized in that the one end is projected in the pitch direction in the state fixed to one wire, the protruding other end can be supported in a state away from the other adjacent wire.
청구항1, 청구항2, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 일정 각도마다 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to any one of claims 1, 2, and 5,
The protrusion part, the bending device for surgical instruments, characterized in that formed at a predetermined angle along the spiral in the circumferential direction of the wire rod.
청구항7에 있어서,
상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 180° ~ 360° 사이의 각도에서 일정 각도마다 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method of claim 7,
The protrusions, the bending device for surgical instruments, characterized in that formed at a predetermined angle at an angle between 180 ° to 360 ° along the spiral in the circumferential direction of the wire rod.
청구항7에 있어서,
상기 돌기부는, 상기 선재부의 원주 방향으로 나선을 따라 240° 각도마다 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method of claim 7,
The protruding portion, the bending device for the surgical instrument, characterized in that formed in every 240 ° angle along the spiral in the circumferential direction of the wire rod.
청구항6에 있어서,
상기 돌기부와 이 돌기부와 접촉하는 선재 부분은 서로 밀착되게 대응되는 형상으로 이루어진 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method of claim 6,
The protrusion part and the wire part in contact with the protrusion part is curved device for surgical instruments, characterized in that formed in a shape corresponding to each other.
청구항10에 있어서,
상기 돌기부의 끝단부는 반구형 구조로 형성되고,
이 돌기부와 접촉하는 선재 부분은 반구형 구조로 오목하게 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to claim 10,
The end of the protrusion is formed in a hemispherical structure,
The wire part in contact with the protrusion is a surgical device bending device, characterized in that formed in a concave hemispherical structure.
청구항6에 있어서,
상기 다른 선재에는 상기 돌기부를 지지할 수 있도록 돌기부 방향으로 돌출된 지지부가 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method of claim 6,
The other wire is a surgical device bending device, characterized in that the support portion protruding in the direction of the projection formed so as to support the projection.
청구항1, 청구항2, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌기부는, 양단부가 양쪽 선재에 모두 고정되게 구성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.
The method according to any one of claims 1, 2, and 5,
The protrusion is a bending device for a surgical instrument, characterized in that both ends are fixed to both wires.
청구항1, 청구항2, 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌기부는, 양쪽 선재에서 모두 분리되게 구성되고, 양쪽 선재에는 돌기부의 양단부가 삽입될 수 있도록 홈 구조의 삽입부가 형성된 것을 특징으로 하는 수술기구용 굴곡장치.The method according to any one of claims 1, 2, and 5,
The protrusions are configured to be separated from both wires, both wires, the bent apparatus for surgical instruments, characterized in that the insertion portion of the groove structure is formed so that both ends of the protrusions can be inserted.
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